JP5583939B2 - 点滴検出装置、輸液ポンプとその制御方法 - Google Patents
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Description
さらに一次元のラインセンサや二次元のイメージセンサを用いて落下する液滴の大きさを測定し、より精度の高い送液量及び送液速度を求めるための方法が考えられてきた。
また特許文献2の技術では、飛行している液滴を複数回撮影し、単位時間内に移動した距離と投影された面積との関係から移動する液滴の速度と体積を算出する方法が開示されている。
特許文献1のように、一次元のラインセンサで逐次的にスキャンをする方法の場合の問題点として点滴筒の中を落下する液滴が一定の形状を保持しておらず、落下中図11aに示すように、様々に形を変化させながら落下していることが確認されている。
この落下中の変形による影響により一次元のラインセンサを用いる方法では算出する体積の精度を高くすることが不可能である。また一度に落下する液滴が一つとは限らず、大小の二つの液滴に分かれて落下することもあり、これも液量検出の上で大きな誤差の要因となる(図11b)。
また特許文献3のように、ノズルから吐出される前後の映像から体積をそれぞれ算出する方法では、いつ液滴が落下するのかが明確でないため、本来体積を計算する必要のない画像においても体積計算を行うことになり、画像処理を行うための負荷が大きくなる。
上記構成によれば、二次元イメージセンサが滴下ノズル先端と、該滴下ノズルから落ちる液滴の所定落下距離分を視野に入れて撮像できるので、大きく変形する前のできるだけ球形に近い形状を把握でき、また液滴が複数に分割した場合においても液滴の正確な体積を求めることができるので、点滴に際してその総和である流量計測を正確に行うことができる。
上記構成によれば、二次元イメージセンサが滴下ノズル先端と、該滴下ノズルから落ちる液滴の所定落下距離分を視野に入れて撮像できるので、大きく変形する前のできるだけ球形に近い形状を把握でき、また液滴が複数に分割した場合においても液滴の正確な体積を求めることができるので、点滴に際してその総和である流量計測を正確に行うことができる。このため、上記点滴検出装置を上記輸液ポンプに接続することにより、計測した液滴体積を元に輸液ポンプが正確な流量を設定して点滴を行うことができる。
上記構成によれば、薬液が前記滴下ノズルを離れて落下する液滴を正確に把握して、最も理想に近い形状の液滴から、正確な液滴の体積を求めることができる。
上記構成によれば、薬液が前記滴下ノズルを離れて落下する液滴を正確に把握して、最も理想に近い形状の液滴から、正確な液滴の体積を求めることができる。
上記構成によれば、薬液が前記滴下ノズルを離れて落下する液滴を正確に把握して、最も理想に近い形状の液滴から、正確な液滴の体積を求めることができる。さらに不要な画像データの取得を行う回数を減らすことができ、画像処理を行う負荷を小さくすることで用いるプロセッサの価格を抑えて精度の高い流量を得ることができる。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
図に置いて、輸液ポンプ11は、ボックス状の中空の本体15を有しており該本体15内にモータ等の駆動手段や輸液動作のための各種センサ、制御装置などを収容している。
すなわち、本体15の図1における前面部分は、ドア12とされており、左側縁部に図示しない蝶番を設けて矢印に示すように開閉されるようになっている。
この輸液ポンプ11では、ドア12と本体15との間には、図示しない輸液バッグから、後述する点滴検出装置40を介して垂下された輸液チューブ16を挟みこんで、該輸液チューブ16を本体15内に収容保持している。輸液ポンプ11の本体15内では、該本体15内で定位置にセットされた輸液チューブ16の外周面が、本体15に内蔵されたポンプ機構により個別駆動される複数のフィンガにより、ドア12の内面との間に挟まれた該輸液チューブの外周面を長さ方向に沿って順次押圧して送液を行う蠕動式輸液ポンプとされている。
さらに、輸液ポンプ11には、投与手段(投与部)および、該投与手段に含まれるモータと、それを駆動させるためのモータ駆動回路を備える投与駆動部30を含んでいる。
さらに、輸液ポンプ11には、DC/AC電源34を有している、具体的には、内蔵バッテリ、もしくは外部バッテリによる駆動や、外部のAC電源との接続、あるいはAC電源から交流‐直流変換による直流電流による駆動ができるようにされている。
図3は、本発明の実施形態に係る点滴検出装置40の概略構成について示しており、点滴検出装置40は、ガラスや合成樹脂により形成された、透明なやや細長い点滴筒41と、該点滴筒41の外部の一側に配置された発光部42と、該発光部42と前記点滴筒41を挟んで対向した位置に配置された二次元イメージセンサ(以下、「イメージセンサ」という)43とを備えている。
発光部42としてはやや拡散する光を発光するように、所定のレンズを一体化したLED(発光半導体)が最も好ましく、それ以外にも、点光源を利用する場合は、点滴筒41手前の拡散光路に、コリメータレンズを介装して平行光線にしたものが好ましく、有機EL等の面光源も好適に利用できる他、通常のバルブ球などの発光ランプ等を用いてもよいが、できるだけ平行光を用いるのが好ましい。
保存部48はメモリであり、図2の記憶部29と兼用してもよい。タイマー49は、輸液ポンプ11の運転開始からの時間を計測するものであり、輸液ポンプ11の制御部20に一体に設けてもよい。
演算部47は、センサ制御部44と接続されており、保存部48に格納された二値化画像から、液滴の体積を後述するようにして算出する。
ポンプ制御部45は図2の制御部20であり、モータ46およびチューブ押圧部35は、図2の投与駆動部30を構成するものである。
イメージセンサ43は光源である発光部42から発光され、途中滴下ノズル51による干渉や液滴による反射が生じることなくイメージセンサ43まで到達した光を受ける。そのため滴下ノズル51や液滴60によってさえぎられた部分が影となり、その結果イメージセンサ43は液滴60や滴下ノズル51の形状(特に下端部の形状)を映すことが可能となる。
このとき図4(a)のように映る。ただし薬液によっては液面が光の方向に対して垂直に面している部分では光を透過するため薬液の輪郭のみ影となり、図4(b)の様に映し出される場合もある。いずれの場合にも輪郭を処理することで滴下ノズル51や薬液の存在、形状を認識することが可能である。
滴下ノズル51に保持された薬液の量が増加することでノズルに液だまりを形成し、液だまりの量が一定以上になると重力が表面張力より大きくなることによって薬液がノズルからはなれ液滴となって落下する。このとき薬液が滴下ノズル51の下端で蓄えられ、液だまりとなっている状態を「液滴形成状態」と呼ぶことにする。
図5を参照する。
図5では、図3で説明したイメージセンサ43のマトリクス状の画素のうち、横方向のアレイ状所定の箇所(所定箇所の横一列)を、上方と下方の各位置においてそれぞれ選定して、これらをそれぞれラインセンサとして利用する。
具体的には、イメージセンサ43の水平方向に沿って特定されるアレイセンサのうち、符号43−1が、上部検出センサ(図3の滴下ノズル52の下端に近接し、残渣63よりやや下に位置する領域)と、下部検出センサ43−2(図3の滴下ノズル対して、より下方であって、括れ61よりもやや下方の領域)を設ける。この上部検出センサ43−1と下部検出センサ43−2の各検出画像を用いる。
図6では画像の上端から下方向(図6のX方向)に向かって、検出に用いるラインセンサ部を43−1、43−2、43−3の位置に変化するように動かして、順次移動(走査)させ、移動する一つのラインセンサ部で、液滴ノズル52又は薬液によって形成される影を測定する。このときの影の長さ(幅寸法)をY(X)とする。Xを下方向に移動していく際におけるY(X)の変化によって画像の状態を判定する。
図6(a)に示す液滴が落下する前の状態では、薬液に括れ61が生じており、Y(X)はXの増加に伴い一旦減少し、基準値a以下の値になる。基準値aは括れの寸法Yをやや超える程度に設ける閾値である。ただしY(X)=0となる前に液滴となって落下する前の薬液によって再びY(X)は増加する。その後減少しY(X)=0となる。よってXが増加するに伴いY(X)が<Y(X)が0<Y(X)<aとなるまで減少し、その後増加、減少となるような変化をしたとき、「液滴落下前状態」とする。また、「液滴落下状態」では一旦Y(X)=0になった後に再び増加し、またY(X)=0となる。液滴ができる条件によってはY(X)=0となり、再びY(X)が増加する変化が複数回おこりうる。よって、いったんY(X)=0となり、再び増加する変化が一回以上おこり、そして画像の下端(Xが最大)でY(X)=0となっている時に「液滴落下状態」とする。
上記の条件を満たさない場合は「液滴形成状態」とする。
図7は「液滴落下状態」と判定した画像である液滴62を用いて体積を算出する方法について説明する。
図7に示すように液滴62の画像を微小な高さhをもつn個の長方形に分割し、実際の液滴62がこの長方形の幅を直径とする円盤がn個積み重なったものと仮定する。そして長方形の幅および高さからn個の円盤の体積を計算し、その合計を液滴の体積とする(すなわち区分求積によって体積を算出する)。
図8において、ステップ1では、図3で説明したイメージセンサ43が画像を取得する(ST1)。好ましくは、取得された画像はのちの処理を行いやすいよう二値化処理を行う(ST2)(必要がなければ行わなくてもよい)。
そして次のステップでは、画像に映し出された液滴、または薬液の状態を判定する(ST3)。
液滴の落下状態の検出の有無を行い(ST4)、無ければ一定時間S(たとえば4ms)をおいてST1に戻る。
ST4で液滴を検出した場合に、一枚前の画像の状態を調べる(ST5)。撮影した画像の状態が「液滴落下状態」であり、かつ一枚前の画像の状態が「液滴落下前状態」であった場合、今回のステップで撮影画像を用いて体積を計算し(ST6)、流量の算出を行う(ST7)。この一連のプロセスは一定時間S(たとえば4ms)ごとに繰り返し行われる(ST8)。
ステップ11では、イメージセンサ43が取得する(ST11)。この取得された画像はのちの処理を行いやすいよう二値化処理を行う(ST12)(必要がなければ行わなくてもよい)。
そして次のステップ(ST13)では画像に映し出された液滴、または薬液の状態を判定する。すなわち、画像の状態が液滴落下前状態か否かを判断し(ST14)、液滴落下前状態でない場合においては一定時間S1(たとえば30ms)(ST23)後にST11へ戻る。
体積計算プロセスST21の詳細を図9(b)に示す。体積計算プロセスでは、記録された順番に従って画像を二値化し(ST31)、画像の状態を判定する(ST32)。二値化画像としての液滴について、液滴落下状態か否か判定し(ST33)、肯定結果が得られたら、一枚前の画像の状態を調べる(ST34)。そして一枚前の画像の状態が液滴落下前状態であるか否か判断し(ST35)、肯定結果を得た場合、判定した画像の体積を算出し(ST36)、流量の計算を行う(ST37)。ST33、ST35の各判断部で否定結果を得た場合には、次の画像の有無を確認し(ST38)、画像が存在すれば画像を更新し(ST39)、ST31へ戻る。次の画像がない場合は体積算出プロセスを終了し(ST40)、再び開始されるまで待機する。
先ず、イメージセンサ43が画像を取得する(ST51)。この取得された画像はのちの処理を行いやすいよう二値化処理を行う(ST52)(必要がなければ行わなくてもよい)。そして次のステップでは画像に映し出された液滴、または薬液の状態を判定する(ST53)。
液滴の落下の状態の有無を検出しているか否か判断する(ST54)。肯定結果を得た場合、つまり、液滴落下状態であった場合、体積を算出するステップに移る(ST56)。得た体積に基づいて、流量及び速度の計算を行う(ST57)。そして一定時間(たとえば30ms)経過後に画像取得のステップであるST51へ戻る。
また、ST54で液滴を検出しない場合には、それが、液滴落下前状態であるか否か判断し(ST58)、液滴落下前状態であった場合は一定時間S3(たとえば4ms)経過後に(ST60)画像撮影のステップに戻り(ST51)一連の動作を繰り返す。ST58の判断結果が、「液滴形成状態」であった場合は一定時間S4(たとえば30ms)経過後に画像撮影のステップから一連の動作を繰り返す。このとき時間S4は時間S3に比べ充分大きいものとする。
液滴の体積計算終了後、上記の画像取得において、検出した液滴の順番に伴うIDをつけ液滴の画像を撮影した時間と算出された体積を図3の保存部48に記録する。新しく記録する際に今回記録を行う液滴の時間と最後に記録された液滴の時間を比較し、差が一定時間以下(たとえば50ms以内)であればその二つは同一の液滴であるものとし、記録を行わない。
液滴の体積、時間が記録されたのちに流量速度を算出する。記録された液滴が検出開始からN滴目であるとし、N滴目の体積をV(N)、時間をT(N)とすると流量Qは
Q=V(N)/(T(N)−T(N−1))
で求められる。また複数K滴の液滴を用いて
Q=(V(N)+V(N−1)+・・・V(N−K+1))/(T(N)−T(N−K))
として求めることも可能である。
本発明のさらなる構成例としてポンプ制御部45とモータ46とチューブ押圧部35の代わりにチューブを圧閉し、自然落下による送液の速度を制御するための調整弁及び調整弁の圧閉度合を制御する弁制御部を備え、算出した送液速度をもとに調整弁の圧閉度を調整することで送液速度を制御する方法でもよい。
上述の各実施形態の構成は、その一部を省略することもできるし、各実施形態の個々の構成を入れ替えて組み合わせてもよい。また、上記しない他の構成と組み合わせることもできる。
Claims (7)
- 透明な点滴筒と、
該点滴筒の外部の一側に配置された発光部と、
該発光部と前記点滴筒を挟んで対向した位置に配置され、滴下ノズル先端から液滴が離れ、液滴となって落下するまでの様子を一連の動画もしくは所定時間間隔で画像を取り込む複数枚の撮影データを得る二次元イメージセンサと
を備えており、
前記二次元イメージセンサは、個々に駆動でき、水平方向の上部位置と下部位置とに分けられた上部検出センサと下部検出センサとを含んでおり、
前記上部検出センサが、前記滴下ノズル先端から液だまりが成長し、液滴となって落下した後の残渣を超える程度の位置に設定され、前記下部検出センサは、前記滴下ノズル先端から液滴の落下に際して生じる括れを超えた程度の下の位置に設定されていて、
撮影データに基づいて、薬液が前記滴下ノズルを離れて落下する液滴が生じたことを判別することにより、該薬液の前記滴下ノズルから滴下された直後の液滴の画像データを特定して、該画像データの液滴の体積を算出する構成とした
ことを特徴とする点滴検出装置。 - 本体と、
該本体内の収容される送液用のモータ等の駆動手段と、
輸液動作のため各種センサと、
前記駆動手段や前記センサ等が接続される制御装置と、
外部の点滴検出装置から伸びて、前記本体の接続される輸液チューブと、
前記本体内に延びる輸液チューブを収容保持して、該輸液チューブ内の液体を送液するためのポンプ部と
を備え、
前記点滴検出装置が、
透明な点滴筒と、
該点滴筒の外部の一側に配置された発光部と、
該発光部と前記点滴筒を挟んで対向した位置に配置され、滴下ノズル先端から液滴が離れ、液滴となって落下するまでの様子を一連の動画もしくは所定時間間隔で画像を取り込む複数枚の撮影データを得る二次元イメージセンサと
を備えており、
前記二次元イメージセンサは、個々に駆動でき、水平方向の上部位置と下部位置とに分けられた上部検出センサと下部検出センサとを含んでおり、
前記上部検出センサが、前記滴下ノズル先端から液だまりが成長し、液滴となって落下した後の残渣を超える程度の下の位置に設定され、前記下部検出センサは、前記滴下ノズル先端から液滴の落下に際して生じるくびれを超えた程度の位置に設定されていて、
撮影データに基づいて、薬液が前記滴下ノズルを離れて落下する液滴が生じたことを判別することにより、該薬液の前記滴下ノズルから滴下された直後の液滴の画像データを特定して、該画像データの液滴の体積を算出する構成とした
ことを特徴とする輸液ポンプ。 - 前記薬液が前記滴下ノズルを離れて落下する液滴が生じたことを判別する手段として、該薬液が液滴になる際に生じるくびれを検出した直後の画像を液滴落下状態として、当該液滴落下状態の画像に基づいて液滴の体積を検出する構成としたことを特徴とする請求項2に記載の輸液ポンプ。
- 前記薬液が前記滴下ノズルを離れて落下する液滴が生じたことを判別する手段として、前記滴下ノズル先端に保持されている薬液が所定時間内に液滴となって落下する可能の判別を前記記録に保持されているデータに基づいて決定し、当該時間経過後の液滴の画像に基づいて液滴の体積を検出する構成としたことを特徴とする請求項2に記載の輸液ポンプ。
- 透明な点滴筒と、該点滴筒の外部の一側に配置された発光部と、該発光部と前記点滴筒を挟んで対向した位置に配置され、滴下ノズル先端から液滴が離れ、液滴となって落下するまでの様子を一連の動画もしくは所定時間間隔で画像を取り込む複数枚の撮影データを得る二次元イメージセンサとを備えており、前記二次元イメージセンサは、個々に駆動でき、水平方向の上部位置と下部位置とに分けられた上部検出センサと下部検出センサとを含んでおり、前記上部検出センサが、前記滴下ノズル先端から液だまりが成長し、液滴となって落下した後の残渣を超える程度の位置に設定され、前記下部検出センサは、前記滴下ノズル先端から液滴の落下に際して生じる括れを超えた程度の下の位置に設定された装置を用いて、送液量を算定制御するために前記液滴の体積を求めるようにした方法であって、
撮像制御部により、前記二次元イメージセンサを制御して、前記滴下ノズル先端から液滴が離れ、液滴となって落下するまでの様子を一連の動画もしくは複数枚の画面データである撮影データとして撮影して前記記録部に保存し、
該撮影データに基づいて、薬液が前記滴下ノズルを離れて落下する液滴が生じたことを判別し、
該判別に基づいて、該薬液の前記滴下ノズルから滴下された直後の液滴の画像データを特定して、該画像データの液滴を用いて、該液滴の体積を算出する
ことを特徴とする前記装置の制御方法。 - 前記薬液が前記滴下ノズルを離れて落下する液滴が生じたことを判別する手法として、該薬液が液滴になる際に生じるくびれを検出した直後の画像を液滴落下状態として、当該液滴落下状態の画像に基づいて液滴の体積を検出することを特徴とする請求項5に記載の前記装置の制御方法。
- 前記薬液が前記滴下ノズルを離れて落下する液滴が生じたことを判別する手法として、前記滴下ノズル先端に保持されている薬液が所定時間内に液滴となって落下したデータに基づいて決定し、前記滴下ノズル先端に蓄積された液滴を検出してから、当該時間経過後の液滴の画像に基づいて液滴の体積を検出することを特徴とする請求項5に記載の前記装置の制御方法。
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