JP5572779B2 - 車両用駆動装置及び車両用駆動装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、左車輪を駆動する左車輪駆動装置と右車輪を駆動する右車輪駆動装置とが設けられた車両用駆動装置及び車両用駆動装置の制御方法に関する。

特許文献１には、車両の左車輪を駆動する第１電動機と、第１電動機と左車輪との動力伝達経路上に設けられた第１遊星歯車式変速機と、を有する左車輪駆動装置と、車両の右車輪を駆動する第２電動機と、第２電動機と右車輪との動力伝達経路上に設けられた第２遊星歯車式変速機と、を有する右車輪駆動装置と、を備える車両用駆動装置が記載されている。第１及び第２遊星歯車式変速機は、サンギヤにそれぞれ第１及び第２電動機が接続され、プラネタリキャリアにそれぞれ左車輪及び右車輪が接続され、リングギヤ同士が互いに連結されている。また、車両用駆動装置には、連結されたリングギヤを解放又は締結することによりリングギヤの回転を制動するブレーキ手段が設けられている。

このように構成された車両用駆動装置において、ブレーキ手段を締結することで、発進時に発進アシスト制御を行うことが記載されており、さらに、発進後はブレーキ手段を開放した状態で、第１及び第２電動機の発生トルクが反対方向となるようにトルク制御を行うことで、外乱等により車両にヨーモーメントが加わったときでも、このヨーモーメントに対向するモーメントが発生し、直進安定性や旋回安定性が向上することが記載されている。

日本国特許第３１３８７９９号公報

近年では、省エネルギー化及び燃費向上の要請、快適性向上の要請等が強くなっており、特許文献１に記載の車両用駆動装置においても、制御性について改善の余地があった。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、制御性のよい車両用駆動装置及び車両用駆動装置の制御方法を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、
車両の左車輪（例えば、後述の実施形態の左後輪ＬＷｒ）を駆動する第１電動機（例えば、後述の実施形態の第１電動機２Ａ）と、前記第１電動機と前記左車輪との動力伝達経路上に設けられた第１変速機（例えば、後述の実施形態の第１遊星歯車式減速機１２Ａ）と、を有する左車輪駆動装置と、前記車両の右車輪（例えば、後述の実施形態の右後輪ＲＷｒ）を駆動する第２電動機（例えば、後述の実施形態の第２電動機２Ｂ）と、前記第２電動機と前記右車輪との動力伝達経路上に設けられた第２変速機（例えば、後述の実施形態の第２遊星歯車式減速機１２Ｂ）と、を有する右車輪駆動装置と、前記第１電動機と前記第２電動機とを制御する電動機制御手段（例えば、後述の実施形態の制御装置８）と、を備える車両用駆動装置（例えば、後述の実施形態の後輪駆動装置１）であって、
前記第１及び第２変速機は、それぞれ第１乃至第３回転要素を有し、
前記第１変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ａ）に前記第１電動機が接続され、
前記第２変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ｂ）に前記第２電動機が接続され、
前記第１変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ａ）に前記左車輪が接続され、
前記第２変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ｂ）に前記右車輪が接続され、
前記第１変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ａ）と前記第２変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ｂ）とが互いに連結され、
前記電動機制御手段は、
前記第１電動機の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ目標回転数ＭＡ２）、前記第１電動機の実回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ実回転数ＭＡ１）、前記第２電動機の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態の第２モータ目標回転数ＭＢ２）、前記第２電動機の実回転状態量（例えば、後述の実施形態の第２モータ実回転数ＭＢ１）を取得し、
前記第１電動機の前記目標回転状態量と前記第１電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第１回転状態量差（例えば、後述の実施形態の第１回転数差ＤＡ）と、前記第２電動機の前記目標回転状態量と前記第２電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第２回転状態量差（例えば、後述の実施形態の第２回転数差ＤＢ）と、を求め、
前記第１回転状態量差と前記第２回転状態量差とのうち何れか小さい方の回転状態量差に基づいて、回転状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１回転制御トルクＳＭ１、第２回転制御トルクＳＭ２）を求め、
該回転状態量制御トルクに基づいて、前記第１電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１モータトルクＭ１）及び前記第２電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第２モータトルクＭ２）を求めることを特徴とする。

上記の目的を達成するために、請求項２に記載の発明は、
車両の左車輪（例えば、後述の実施形態の左後輪ＬＷｒ）を駆動する第１電動機（例えば、後述の実施形態の第１電動機２Ａ）と、前記第１電動機と前記左車輪との動力伝達経路上に設けられた第１変速機（例えば、後述の実施形態の第１遊星歯車式減速機１２Ａ）と、を有する左車輪駆動装置と、前記車両の右車輪（例えば、後述の実施形態の右後輪ＲＷｒ）を駆動する第２電動機（例えば、後述の実施形態の第２電動機２Ｂ）と、前記第２電動機と前記右車輪との動力伝達経路上に設けられた第２変速機（例えば、後述の実施形態の第２遊星歯車式減速機１２Ｂ）と、を有する右車輪駆動装置と、前記第１電動機と前記第２電動機とを制御する電動機制御手段（例えば、後述の実施形態の制御装置８）と、を備える車両用駆動装置（例えば、後述の実施形態の後輪駆動装置１）であって、
前記第１及び第２変速機は、それぞれ第１乃至第３回転要素を有し、
前記第１変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ａ）に前記第１電動機が接続され、
前記第２変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ｂ）に前記第２電動機が接続され、
前記第１変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ａ）に前記左車輪が接続され、
前記第２変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ｂ）に前記右車輪が接続され、
前記第１変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ａ）と前記第２変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ｂ）とが互いに連結され、
前記電動機制御手段は、
前記第１電動機の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ目標回転数ＭＡ２）、前記第１電動機の実回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ実回転数ＭＡ１）、前記第２電動機の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態の第２モータ目標回転数ＭＢ２）、前記第２電動機の実回転状態量（例えば、後述の実施形態の第２モータ実回転数ＭＢ１）を取得し、
前記第１電動機の前記目標回転状態量と前記第１電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第１回転状態量差（例えば、後述の実施形態の第１回転数差ＤＡ）と、前記第２電動機の前記目標回転状態量と前記第２電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第２回転状態量差（例えば、後述の実施形態の第２回転数差ＤＢ）と、を求め、
前記第１回転状態量差に基づいて第１回転状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１回転制御候補トルク）を求め、前記第２回転状態量差に基づいて第２回転状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第２回転制御候補トルク）を求め、
前記第１回転状態量制御トルクと前記第２回転状態量制御トルクとのうち何れか小さい方の回転状態量制御トルクに基づいて、前記第１電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１モータトルクＭ１）及び前記第２電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第２モータトルクＭ２）を求めることを特徴とする。

上記の目的を達成するために、請求項３に記載の発明は、
車両の左車輪（例えば、後述の実施形態の左後輪ＬＷｒ）を駆動する第１電動機（例えば、後述の実施形態の第１電動機２Ａ）と、前記第１電動機と前記左車輪との動力伝達経路上に設けられた第１変速機（例えば、後述の実施形態の第１遊星歯車式減速機１２Ａ）と、を有する左車輪駆動装置と、前記車両の右車輪（例えば、後述の実施形態の右後輪ＲＷｒ）を駆動する第２電動機（例えば、後述の実施形態の第２電動機２Ｂ）と、前記第２電動機と前記右車輪との動力伝達経路上に設けられた第２変速機（例えば、後述の実施形態の第２遊星歯車式減速機１２Ｂ）と、を有する右車輪駆動装置と、前記第１電動機と前記第２電動機とを制御する電動機制御手段（例えば、後述の実施形態の制御装置８）と、を備える車両用駆動装置（例えば、後述の実施形態の後輪駆動装置１）であって、
前記第１及び第２変速機は、それぞれ第１乃至第３回転要素を有し、
前記第１変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ａ）に前記第１電動機が接続され、
前記第２変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ｂ）に前記第２電動機が接続され、
前記第１変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ａ）に前記左車輪が接続され、
前記第２変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ｂ）に前記右車輪が接続され、
前記第１変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ａ）と前記第２変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ｂ）とが互いに連結され、
前記電動機制御手段は、
前記第１電動機と前記第２電動機の何れか一方の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ目標回転数ＭＡ２）と実回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ実回転数ＭＡ１）を取得し、
前記目標回転状態量と前記実回転状態量との回転状態量差である回転状態量差（例えば、後述の実施形態の第１回転数差ＤＡ）を求め、
該回転状態量差に基づいて、回転状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１回転制御トルクＳＭ１）を求め、
該回転状態量制御トルクに基づいて、前記第１電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１モータトルクＭ１）及び前記第２電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第２モータトルクＭ２）を求めることを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の構成に加えて、
前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、該電動機の効率と該電動機へ電力を供給する電力供給装置の効率との少なくとも一方に基づいて求めることを特徴とする。

また、請求項５に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の構成に加えて、
前記第１電動機又は前記第２電動機の前記目標回転状態量を、前記第３回転要素の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態のリングギヤ目標回転数）に基づいて求めることを特徴とする。

また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の構成に加えて、
解放又は締結可能とされ、締結することにより前記第３回転要素の両方向の回転を規制する両方向回転規制手段（例えば、後述の実施形態の油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂ）と、非係合時に前記第３回転要素の一方向の回転を許容し、係合時に前記第３回転要素の他方向の回転を規制する一方向回転規制手段（例えば、後述の実施形態の一方向クラッチ５０）と、のうち少なくとも一方を備え、
前記第３回転要素が回転しているとき、前記第３回転要素の目標回転状態量を、前記第３回転要素が略零回転状態となるように設定することを特徴とする。

また、請求項７に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の構成に加えて、
前記第１及び第２変速機は、前記第２回転要素によって公転可能に支持され、前記第１回転要素及び前記第３回転要素と噛合する第４回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂ）を有し、
前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、前記第４回転要素の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態のプラネタリギヤ目標回転数）に基づいて求めることを特徴とする。

また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の構成に加えて、
前記第４回転要素の前記目標回転状態量を、一方向又は他方向に回転している前記第４回転要素の回転方向が反転しないよう設定することを特徴とする。

また、請求項９に記載の発明は、請求項４〜７のいずれか１項に記載の構成に加えて、
前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、さらに、前記第２回転要素の実回転状態量、又は前記左車輪若しくは前記右車輪の実回転状態量に基づいて求めることを特徴とする。

また、請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれか１項に記載の構成に加えて、
前記車両の目標旋回状態量（例えば、後述の実施形態の目標ヨーモーメントＹＭＴ）に基づいて、前記第１電動機及び前記第２電動機の目標トルク状態量（例えば、後述の実施形態の目標モータベーストルクＴＴＭ１、目標モータベーストルクＴＴＭ２）を求め、
前記第１電動機の前記目標トルク状態量に基づいて前記第１電動機のトルク状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１モータベーストルクＴＭ１）を求め、
前記第２電動機の前記目標トルク状態量に基づいて前記第２電動機のトルク状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第２モータベーストルクＴＭ２）を求め、
前記第１電動機の前記制御トルク及び前記第２電動機の前記制御トルクを、さらに前記第１電動機の前記トルク状態量制御トルク及び前記第２電動機の前記トルク状態量制御トルクに基づいて求めることを特徴とする。

また、請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の構成に加えて、
前記車両の前記目標旋回状態量に基づいて前記第１電動機及び前記第２電動機の目標トルク状態量差（例えば、後述の実施形態の目標トルク差ΔＴＴ）を求め、
該目標トルク状態量差の半分の大きさで且つ正符号のトルク状態量を前記第１電動機の前記目標トルク状態量と前記第２電動機の前記目標トルク状態量との何れか一方とし、
該目標トルク状態量差の半分の大きさで且つ前記正符号と反対の負符号のトルク状態量を前記第１電動機の前記目標トルク状態量と前記第２電動機の前記目標トルク状態量の何れか他方とすることを特徴とする。

上記の目的を達成するために、請求項１２に記載の発明は、
車両の左車輪（例えば、後述の実施形態の左後輪ＬＷｒ）を駆動する第１電動機（例えば、後述の実施形態の第１電動機２Ａ）と、前記第１電動機と前記左車輪との動力伝達経路上に設けられた第１変速機（例えば、後述の実施形態の第１遊星歯車式減速機１２Ａ）と、を有する左車輪駆動装置と、前記車両の右車輪（例えば、後述の実施形態の右後輪ＲＷｒ）を駆動する第２電動機（例えば、後述の実施形態の第２電動機２Ｂ）と、前記第２電動機と前記右車輪との動力伝達経路上に設けられた第２変速機（例えば、後述の実施形態の第２遊星歯車式減速機１２Ｂ）と、を有する右車輪駆動装置と、前記第１電動機と前記第２電動機とを制御する電動機制御手段（例えば、後述の実施形態の制御装置８）と、を備え、
前記第１及び第２変速機は、それぞれ第１乃至第３回転要素を有し、
前記第１変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ａ）に前記第１電動機が接続され、
前記第２変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ｂ）に前記第２電動機が接続され、
前記第１変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ａ）に前記左車輪が接続され、
前記第２変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ｂ）に前記右車輪が接続され、
前記第１変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ａ）と前記第２変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ｂ）とが互いに連結された、車両用駆動装置（例えば、後述の実施形態の後輪駆動装置１）の制御方法であって、
前記第１電動機の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ目標回転数ＭＡ２）、前記第１電動機の実回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ実回転数ＭＡ１）、前記第２電動機の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態の第２モータ目標回転数ＭＢ２）、前記第２電動機の実回転状態量（例えば、後述の実施形態の第２モータ実回転数ＭＢ１）を取得する処理と、
前記第１電動機の前記目標回転状態量と前記第１電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第１回転状態量差（例えば、後述の実施形態の第１回転数差ＤＡ）と、前記第２電動機の前記目標回転状態量と前記第２電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第２回転状態量差（例えば、後述の実施形態の第２回転数差ＤＢ）と、を求める処理と、
前記第１回転状態量差と前記第２回転状態量差とのうち何れか小さい方の回転状態量差に基づいて、回転状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１回転制御トルクＳＭ１、第２回転制御トルクＳＭ２）を求める処理と、
該回転状態量制御トルクに基づいて、前記第１電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１モータトルクＭ１）及び前記第２電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第２モータトルクＭ２）を求める処理と、を備えることを特徴とする。

上記の目的を達成するために、請求項１３に記載の発明は、
車両の左車輪（例えば、後述の実施形態の左後輪ＬＷｒ）を駆動する第１電動機（例えば、後述の実施形態の第１電動機２Ａ）と、前記第１電動機と前記左車輪との動力伝達経路上に設けられた第１変速機（例えば、後述の実施形態の第１遊星歯車式減速機１２Ａ）と、を有する左車輪駆動装置と、前記車両の右車輪（例えば、後述の実施形態の右後輪ＲＷｒ）を駆動する第２電動機（例えば、後述の実施形態の第２電動機２Ｂ）と、前記第２電動機と前記右車輪との動力伝達経路上に設けられた第２変速機（例えば、後述の実施形態の第２遊星歯車式減速機１２Ｂ）と、を有する右車輪駆動装置と、前記第１電動機と前記第２電動機とを制御する電動機制御手段（例えば、後述の実施形態の制御装置８）と、を備え、
前記第１及び第２変速機は、それぞれ第１乃至第３回転要素を有し、
前記第１変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ａ）に前記第１電動機が接続され、
前記第２変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ｂ）に前記第２電動機が接続され、
前記第１変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ａ）に前記左車輪が接続され、
前記第２変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ｂ）に前記右車輪が接続され、
前記第１変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ａ）と前記第２変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ｂ）とが互いに連結された、車両用駆動装置（例えば、後述の実施形態の後輪駆動装置１）の制御方法であって、
前記第１電動機の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ目標回転数ＭＡ２）、前記第１電動機の実回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ実回転数ＭＡ１）、前記第２電動機の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態の第２モータ目標回転数ＭＢ２）、前記第２電動機の実回転状態量（例えば、後述の実施形態の第２モータ実回転数ＭＢ１）を取得する処理と、
前記第１電動機の前記目標回転状態量と前記第１電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第１回転状態量差（例えば、後述の実施形態の第１回転数差ＤＡ）と、前記第２電動機の前記目標回転状態量と前記第２電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第２回転状態量差（例えば、後述の実施形態の第２回転数差ＤＢ）と、を求める処理と、
前記第１回転状態量差に基づいて第１回転状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１回転制御候補トルク）を求め、前記第２回転状態量差に基づいて第２回転状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第２回転制御候補トルク）を求める処理と、
前記第１回転状態量制御トルクと前記第２回転状態量制御トルクとのうち何れか小さい方の回転状態量制御トルクに基づいて、前記第１電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１モータトルクＭ１）及び前記第２電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第２モータトルクＭ２）を求める処理と、を備えることを特徴とする。

上記の目的を達成するために、請求項１４に記載の発明は、
車両の左車輪（例えば、後述の実施形態の左後輪ＬＷｒ）を駆動する第１電動機（例えば、後述の実施形態の第１電動機２Ａ）と、前記第１電動機と前記左車輪との動力伝達経路上に設けられた第１変速機（例えば、後述の実施形態の第１遊星歯車式減速機１２Ａ）と、を有する左車輪駆動装置と、前記車両の右車輪（例えば、後述の実施形態の右後輪ＲＷｒ）を駆動する第２電動機（例えば、後述の実施形態の第２電動機２Ｂ）と、前記第２電動機と前記右車輪との動力伝達経路上に設けられた第２変速機（例えば、後述の実施形態の第２遊星歯車式減速機１２Ｂ）と、を有する右車輪駆動装置と、前記第１電動機と前記第２電動機とを制御する電動機制御手段（例えば、後述の実施形態の制御装置８）と、を備え、
前記第１及び第２変速機は、それぞれ第１乃至第３回転要素を有し、
前記第１変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ａ）に前記第１電動機が接続され、
前記第２変速機の前記第１回転要素（例えば、後述の実施形態のサンギヤ２１Ｂ）に前記第２電動機が接続され、
前記第１変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ａ）に前記左車輪が接続され、
前記第２変速機の前記第２回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリキャリア２３Ｂ）に前記右車輪が接続され、
前記第１変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ａ）と前記第２変速機の前記第３回転要素（例えば、後述の実施形態のリングギヤ２４Ｂ）とが互いに連結された、車両用駆動装置（例えば、後述の実施形態の後輪駆動装置１）の制御方法であって、
前記第１電動機と前記第２電動機の何れか一方の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ目標回転数ＭＡ２）と実回転状態量（例えば、後述の実施形態の第１モータ実回転数ＭＡ１）を取得する処理と、
前記目標回転状態量と前記実回転状態量との回転状態量差である回転状態量差（例えば、後述の実施形態の第１回転数差ＤＡ）を求める処理と、
該回転状態量差に基づいて、回転状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１回転制御トルクＳＭ１）を求める処理と、
該回転状態量制御トルクに基づいて、前記第１電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１モータトルクＭ１）及び前記第２電動機の制御トルク（例えば、後述の実施形態の第２モータトルクＭ２）を求める処理と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１５に記載の発明は、請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の構成に加えて、
前記第１電動機又は前記第２電動機の前記目標回転状態量を、該電動機の効率と該電動機へ電力を供給する電力供給装置の効率との少なくとも一方に基づいて求めることを特徴とする。

また、請求項１６に記載の発明は、請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の構成に加えて、
前記第１電動機又は前記第２電動機の前記目標回転状態量を、前記第３回転要素の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態のリングギヤ目標回転数）に基づいて求めることを特徴とする。

また、請求項１７に記載の発明は、請求項１６に記載の構成に加えて、
解放又は締結可能とされ、締結することにより前記第３回転要素の両方向の回転を規制する両方向回転規制手段（例えば、後述の実施形態の油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂ）と、非係合時に前記第３回転要素の一方向の回転を許容し、係合時に前記第３回転要素の他方向の回転を規制する一方向回転規制手段（例えば、後述の実施形態の一方向クラッチ５０）と、のうち少なくとも一方を備え、
前記第３回転要素が回転しているとき、前記第３回転要素の目標回転状態量を、前記第３回転要素が略零回転状態となるように設定することを特徴とする。

また、請求項１８に記載の発明は、請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の構成に加えて、
前記第１及び第２変速機は、前記第２回転要素によって公転可能に支持され、前記第１回転要素及び前記第３回転要素と噛合する第４回転要素（例えば、後述の実施形態のプラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂ）を有し、
前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、前記第４回転要素の目標回転状態量（例えば、後述の実施形態のプラネタリギヤ目標回転数）に基づいて求めることを特徴とする。

また、請求項１９に記載の発明は、請求項１８に記載の構成に加えて、
前記第４回転要素の前記目標回転状態量を、一方向又は他方向に回転している前記第４回転要素の回転方向が反転しないよう設定することを特徴とする。

また、請求項２０に記載の発明は、請求項１５〜１９のいずれか１項に記載の構成に加えて、
前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、さらに、前記第２回転要素の実回転状態量、又は前記左車輪若しくは前記右車輪の実回転状態量に基づいて求めることを特徴とする。

また、請求項２１に記載の発明は、請求項１２〜２０のいずれか１項に記載の構成に加えて、
前記車両の目標旋回状態量（例えば、後述の実施形態の目標ヨーモーメントＹＭＴ）に基づいて、前記第１電動機及び前記第２電動機の目標トルク状態量（例えば、後述の実施形態の目標モータベーストルクＴＴＭ１、目標モータベーストルクＴＴＭ２）を求め、
前記第１電動機の前記目標トルク状態量に基づいて前記第１電動機のトルク状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第１モータベーストルクＴＭ１）を求め、
前記第２電動機の前記目標トルク状態量に基づいて前記第２電動機のトルク状態量制御トルク（例えば、後述の実施形態の第２モータベーストルクＴＭ２）を求め、
前記第１電動機の前記制御トルク及び前記第２電動機の前記制御トルクを、さらに前記第１電動機の前記トルク状態量制御トルク及び前記第２電動機の前記トルク状態量制御トルクに基づいて求めることを特徴とする。

また、請求項２２に記載の発明は、請求項２１に記載の構成に加えて、
前記車両の前記目標旋回状態量に基づいて前記第１電動機及び前記第２電動機の目標トルク状態量差（例えば、後述の実施形態の目標トルク差ΔＴＴ）を求め、
該目標トルク状態量差の半分の大きさで且つ正符号のトルク状態量を前記第１電動機の前記目標トルク状態量と前記第２電動機の前記目標トルク状態量との何れか一方とし、
該目標トルク状態量差の半分の大きさで且つ前記正符号と反対の負符号のトルク状態量を前記第１電動機の前記目標トルク状態量と前記第２電動機の前記目標トルク状態量の何れか他方とすることを特徴とする。

請求項１及び１２に記載の発明によれば、第１変速機と第２変速機とで第３回転要素同士が互いに連結されているので、第１変速機に連結される第１電動機と第２変速機に連結される第２電動機とは完全には独立制御できず、それぞれの回転数変動は相互に影響を及ぼしあうが、回転状態量制御トルクとして第１電動機と第２電動機に絶対値の等しい同一方向のトルクを付加することで、左右の車輪に不要なトルクを伝達せずに、第１電動機又は第２電動機を所期の回転状態量とすることができる。
また、第１電動機と第２電動機とで回転状態量差に差異がある場合に回転状態量差の小さい方に基づいて求めた回転状態量制御トルクを第１及び第２電動機に付加することで一方の電動機を所期の回転状態量としつつ他方の電動機の過剰制御を抑制することができる。

請求項２及び１３に記載の発明によれば、第１変速機と第２変速機とで第３回転要素同士が互いに連結されているので、第１変速機に連結される第１電動機と第２変速機に連結される第２電動機とは完全には独立制御できず、それぞれの回転数変動は相互に影響を及ぼしあうが、回転状態量制御トルクとして第１電動機と第２電動機に絶対値の等しい同一方向のトルクを付加することで、左右の車輪に不要なトルクを伝達せずに、第１電動機又は第２電動機を所期の回転状態量とすることができる。
また、第1電動機と第２電動機とで回転状態量制御トルクに差異がある場合に回転状態量制御トルクの小さい方を第１及び第２電動機に付加することで一方の電動機を所期の回転状態量としつつ他方の電動機の過剰制御を抑制することができる。

請求項３及び１４に記載の発明によれば、第１変速機と第２変速機とで第３回転要素同士が互いに連結されているので、第１変速機に連結される第１電動機と第２変速機に連結される第２電動機とは完全には独立制御できず、それぞれの回転数変動は相互に影響を及ぼしあうが、回転制御トルクとして第１電動機と第２電動機に絶対値の等しい同一方向のトルクを付加することで、左右の車輪に不要なトルクを伝達せずに、第１電動機又は第２電動機を所期の回転状態量とすることができる。

請求項４及び１５に記載の発明によれば、電動機及び／又は電力供給装置の効率に基づいて目標回転状態量を求めることで電力消費を低減することができる。言い換えると、任意の回転数とすることができる利点をいかし、電動機の回転数を最も電力消費が少ない状態とすることができる。

また、請求項５及び１６に記載の発明によれば、第３回転要素を所期の回転状態量とすることができ、第３回転要素を例えば回転損失の少ない状態にすることができる。

また、請求項６及び１７に記載の発明によれば、第３回転要素の回転数が低下して略零回転で両方向回転規制手段を締結するようにするか、若しくは一方向回転規制手段が係合するようにすることで、締結時、若しくは係合時のショックや両方向回転規制手段、若しくは一方向回転規制手段の劣化を低減することができる。

また、請求項７及び１８に記載の発明によれば、第１及び第３回転要素と噛合する第４回転要素の回転状態を適切に制御することができる。

また、請求項８及び１９に記載の発明によれば、第４回転要素の回転方向の反転によるバックラッシュの発生を防止することができ、バックラッシュによって車輪に生じるトルクの乱れを防止することができる。

また、請求項９及び２０に記載の発明によれば、第３回転要素の目標回転状態量、若しくは第４回転要素の目標回転状態量に加えて、第２回転要素の実回転状態量、若しくは車輪の実回転状態量に基づいて電動機の目標回転状態量を求めるので、より精度よく第３回転要素の回転、若しくは第４回転要素の回転を制御することができる。

また、請求項１０及び２１に記載の発明によれば、回転状態量制御トルクに加えて、車両の旋回状態を制御するトルク状態量制御トルクを重ね合わせることで、電動機を所期の回転状態量としつつ、所期の旋回状態量とすることができる。

また、請求項１１及び２２に記載の発明によれば、目標旋回状態量とするためのトルク状態量が第１電動機と第２電動機で正負逆ベクトルとなって相殺し、一定のトルク状態量差を維持することができる。これにより、回転状態量制御トルクによる電動機の回転合わせに影響を及ぼすことがなく、安定的に所期の旋回状態量とすることができる。

本発明に係る車両用駆動装置を搭載可能な車両の一実施形態であるハイブリッド車両の概略構成を示すブロック図である。 後輪駆動装置の一実施形態の縦断面図である。 図２に示す後輪駆動装置の部分拡大図である。 車両状態における前輪駆動装置と後輪駆動装置との関係を電動機の作動状態とあわせて記載した表である。 停車中の後輪駆動装置の速度共線図である。 前進低車速時の後輪駆動装置の速度共線図である。 前進中車速時の後輪駆動装置の速度共線図である。 減速回生時の後輪駆動装置の速度共線図である。 前進高車速時の後輪駆動装置の速度共線図である。 後進時の後輪駆動装置の速度共線図である。 車両走行におけるタイミングチャートである。 （ａ）は、前進高車速時に電動機を目標トルクに制御する場合における後輪駆動装置の速度共線図であり、（ｂ）は、前進高車速時に電動機を目標回転数に制御する場合における後輪駆動装置の速度共線図である。 電動機の目標トルク制御と目標回転数制御を同時に行った場合における後輪駆動装置の速度共線図である。 目標トルク制御中に、第１電動機の目標回転数に基づいて、第１電動機を目標回転数制御する場合の後輪駆動装置の速度共線図を時系列に示すものであり、（ａ）は目標回転数制御前の速度共線図であり、（ｂ）は目標回転数制御中の速度共線図であり、（ｃ）は目標回転数制御後の速度共線図である。 目標トルク制御中に、リングギヤの目標回転数に基づいて、第１電動機を目標回転数制御する場合の後輪駆動装置の速度共線図を時系列に示すものであり、（ａ）は目標回転数制御前の速度共線図であり、（ｂ）は目標回転数制御中の速度共線図であり、（ｃ）は目標回転数制御後の速度共線図である。 目標トルク制御中に、プラネタリギヤの目標回転数に基づいて、第1電動機を目標回転数制御する場合の後輪駆動装置の速度共線図を時系列に示すものであり、（ａ）は目標回転数制御前の速度共線図であり、（ｂ）は目標回転数制御中の速度共線図であり、（ｃ）は目標回転数制御後の速度共線図である。 第１電動機における回転数差と第２電動機における回転数差とが異なる場合の目標回転数制御を説明するための速度共線図である。 リングフリー制御における算出ロジックを説明するブロック図である。 リングフリー制御における他の算出ロジックを説明するブロック図である。 リングフリー制御におけるさらに他の算出ロジックを説明するブロック図である。

先ず、本発明に係る車両用駆動装置の一実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。
本発明に係る車両用駆動装置は、電動機を車軸駆動用の駆動源とするものであり、例えば、図１に示すような駆動システムの車両に用いられる。以下の説明では車両用駆動装置を後輪駆動用として用いる場合を例に説明するが、前輪駆動用に用いてもよい。
図１に示す車両３は、内燃機関４と電動機５とが直列に接続された駆動装置６（以下、前輪駆動装置と呼ぶ。）を車両前部に有するハイブリッド車両であり、この前輪駆動装置６の動力がトランスミッション７を介して前輪Ｗｆに伝達される一方で、この前輪駆動装置６と別に車両後部に設けられた駆動装置１（以下、後輪駆動装置と呼ぶ。）の動力が後輪Ｗｒ（ＲＷｒ、ＬＷｒ）に伝達されるようになっている。前輪駆動装置６の電動機５と後輪Ｗｒ側の後輪駆動装置１の第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂとは、バッテリ９に接続され、バッテリ９からの電力供給と、バッテリ９へのエネルギー回生が可能となっている。符号８は、車両全体の各種制御をするための制御装置である。

図２は、後輪駆動装置１の全体の縦断面図を示すものであり、同図において、１０Ａ、１０Ｂは、車両３の後輪Ｗｒ側の左右の車軸であり、車幅方向に同軸上に配置されている。後輪駆動装置１の減速機ケース１１は全体が略円筒状に形成され、その内部には、車軸駆動用の第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂと、この第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの駆動回転を減速する第１及び第２遊星歯車式減速機１２Ａ、１２Ｂとが、車軸１０Ａ、１０Ｂと同軸上に配置されている。この第１電動機２Ａ及び第１遊星歯車式減速機１２Ａは左後輪ＬＷｒを駆動する左車輪駆動装置として機能し、第２電動機２Ｂ及び第２遊星歯車式減速機１２Ｂは右後輪ＲＷｒを駆動する右車輪駆動装置として機能し、第１電動機２Ａ及び第１遊星歯車式減速機１２Ａと第２電動機２Ｂ及び第２遊星歯車式減速機１２Ｂとは、減速機ケース１１内で車幅方向に左右対称に配置されている。

減速機ケース１１の左右両端側内部には、それぞれ第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂのステータ１４Ａ、１４Ｂが固定され、このステータ１４Ａ、１４Ｂの内周側に環状のロータ１５Ａ、１５Ｂが回転可能に配置されている。ロータ１５Ａ、１５Ｂの内周部には車軸１０Ａ、１０Ｂの外周を囲繞する円筒軸１６Ａ、１６Ｂが結合され、この円筒軸１６Ａ、１６Ｂが車軸１０Ａ、１０Ｂと同軸で相対回転可能となるように減速機ケース１１の端部壁１７Ａ、１７Ｂと中間壁１８Ａ、１８Ｂとに軸受１９Ａ、１９Ｂを介して支持されている。また、円筒軸１６Ａ、１６Ｂの一端側の外周であって減速機ケース１１の端部壁１７Ａ、１７Ｂには、ロータ１５Ａ、１５Ｂの回転位置情報を第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの制御コントローラ（図示せず）にフィードバックするためのレゾルバ２０Ａ、２０Ｂが設けられている。

また、第１及び第２遊星歯車式減速機１２Ａ、１２Ｂは、サンギヤ２１Ａ、２１Ｂと、このサンギヤ２１Ａ、２１Ｂに噛合される複数のプラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂと、これらのプラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂを支持するプラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂと、プラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂの外周側に噛合されるリングギヤ２４Ａ、２４Ｂと、を備え、サンギヤ２１Ａ、２１Ｂから第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの駆動力が入力され、減速された駆動力がプラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂを通して出力されるようになっている。

サンギヤ２１Ａ、２１Ｂは円筒軸１６Ａ、１６Ｂに一体に形成されている。また、プラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂは、例えば図３に示すように、サンギヤ２１Ａ、２１Ｂに直接噛合される大径の第１ピニオン２６Ａ、２６Ｂと、この第１ピニオン２６Ａ、２６Ｂよりも小径の第２ピニオン２７Ａ、２７Ｂを有する２連ピニオンであり、これらの第１ピニオン２６Ａ、２６Ｂと第２ピニオン２７Ａ、２７Ｂとが同軸にかつ軸方向にオフセットした状態で一体に形成されている。このプラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂはプラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂに支持され、プラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂは、軸方向内側端部が径方向内側に伸びて車軸１０Ａ、１０Ｂにスプライン嵌合され一体回転可能に支持されるとともに、軸受３３Ａ、３３Ｂを介して中間壁１８Ａ、１８Ｂに支持されている。

なお、中間壁１８Ａ、１８Ｂは第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを収容する電動機収容空間と第１及び第２遊星歯車式減速機１２Ａ、１２Ｂを収容する減速機空間とを隔て、外径側から内径側に互いの軸方向間隔が広がるように屈曲して構成されている。そして、中間壁１８Ａ、１８Ｂの内径側、且つ、第１及び第２遊星歯車式減速機１２Ａ、１２Ｂ側にはプラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂを支持する軸受３３Ａ、３３Ｂが配置されるとともに中間壁１８Ａ、１８Ｂの外径側、且つ、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側にはステータ１４Ａ、１４Ｂ用のバスリング４１Ａ、４１Ｂが配置されている（図２参照）。

リングギヤ２４Ａ、２４Ｂは、その内周面が小径の第２ピニオン２７Ａ、２７Ｂに噛合されるギヤ部２８Ａ、２８Ｂと、ギヤ部２８Ａ、２８Ｂより小径で減速機ケース１１の中間位置で互いに対向配置される小径部２９Ａ、２９Ｂと、ギヤ部２８Ａ、２８Ｂの軸方向内側端部と小径部２９Ａ、２９Ｂの軸方向外側端部を径方向に連結する連結部３０Ａ、３０Ｂとを備えて構成されている。この実施形態の場合、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂの最大半径は、第１ピニオン２６Ａ、２６Ｂの車軸１０Ａ、１０Ｂの中心からの最大距離よりも小さくなるように設定されている。小径部２９Ａ、２９Ｂは、それぞれ後述する一方向クラッチ５０のインナーレース５１とスプライン嵌合し、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂは一方向クラッチ５０のインナーレース５１と一体回転するように構成されている。

ところで、減速機ケース１１とリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの間には円筒状の空間部が確保され、その空間部内に、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂに対する制動手段を構成する油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂが第１ピニオン２６Ａ、２６Ｂと径方向でオーバーラップし、第２ピニオン２７Ａ、２７Ｂと軸方向でオーバーラップして配置されている。油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂは、減速機ケース１１の内径側で軸方向に伸びる筒状の外径側支持部３４の内周面にスプライン嵌合された複数の固定プレート３５Ａ、３５Ｂと、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂの外周面にスプライン嵌合された複数の回転プレート３６Ａ、３６Ｂが軸方向に交互に配置され、これらのプレート３５Ａ、３５Ｂ，３６Ａ、３６Ｂが環状のピストン３７Ａ、３７Ｂによって締結及び解放操作されるようになっている。ピストン３７Ａ、３７Ｂは、減速機ケース１１の中間位置から内径側に延設された左右分割壁３９と、左右分割壁３９によって連結された外径側支持部３４と内径側支持部４０間に形成された環状のシリンダ室３８Ａ、３８Ｂに進退自在に収容されており、シリンダ室３８Ａ、３８Ｂへの高圧オイルの導入によってピストン３７Ａ、３７Ｂを前進させ、シリンダ室３８Ａ、３８Ｂからオイルを排出することによってピストン３７Ａ、３７Ｂを後退させる。なお、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂは電動オイルポンプ７０に接続されている（図１参照）。

また、さらに詳細には、ピストン３７Ａ、３７Ｂは、軸方向前後に第１ピストン壁６３Ａ、６３Ｂと第２ピストン壁６４Ａ、６４Ｂを有し、これらのピストン壁６３Ａ、６３Ｂ，６４Ａ、６４Ｂが円筒状の内周壁６５Ａ、６５Ｂによって連結されている。したがって、第１ピストン壁６３Ａ、６３Ｂと第２ピストン壁６４Ａ、６４Ｂの間には径方向外側に開口する環状空間が形成されているが、この環状空間は、シリンダ室３８Ａ、３８Ｂの外壁内周面に固定された仕切部材６６Ａ、６６Ｂによって軸方向左右に仕切られている。減速機ケース１１の左右分割壁３９と第２ピストン壁６４Ａ、６４Ｂの間は高圧オイルが直接導入される第１作動室Ｓ１とされ、仕切部材６６Ａ、６６Ｂと第１ピストン壁６３Ａ、６３Ｂの間は、内周壁６５Ａ、６５Ｂに形成された貫通孔を通して第１作動室Ｓ１と導通する第２作動室Ｓ２とされている。第２ピストン壁６４Ａ、６４Ｂと仕切部材６６Ａ、６６Ｂの間は大気圧に導通している。

この油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂでは、第１作動室Ｓ１と第２作動室Ｓ２に不図示の油圧回路からオイルが導入され、第１ピストン壁６３Ａ、６３Ｂと第２ピストン壁６４Ａ、６４Ｂに作用するオイルの圧力によって固定プレート３５Ａ、３５Ｂと回転プレート３６Ａ、３６Ｂを相互に押し付けが可能である。したがって、軸方向左右の第１，第２ピストン壁６３Ａ、６３Ｂ，６４Ａ、６４Ｂによって大きな受圧面積を稼ぐことができるため、ピストン３７Ａ、３７Ｂの径方向の面積を抑えたまま固定プレート３５Ａ、３５Ｂと回転プレート３６Ａ、３６Ｂに対する大きな押し付け力を得ることができる。

この油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの場合、固定プレート３５Ａ、３５Ｂが減速機ケース１１から伸びる外径側支持部３４に支持される一方で、回転プレート３６Ａ、３６Ｂがリングギヤ２４Ａ、２４Ｂに支持されているため、両プレート３５Ａ、３５Ｂ，３６Ａ、３６Ｂがピストン３７Ａ、３７Ｂによって押し付けられると、両プレート３５Ａ、３５Ｂ，３６Ａ、３６Ｂ間の摩擦締結によってリングギヤ２４Ａ、２４Ｂに制動力が作用し固定（ロック）され、その状態からピストン３７Ａ、３７Ｂによる締結が解放されると、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂの自由な回転が許容される。

また、軸方向で対向するリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの連結部３０Ａ、３０Ｂ間にも空間部が確保され、その空間部内に、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂに対し一方向の動力のみを伝達し他方向の動力を遮断する一方向クラッチ５０が配置されている。一方向クラッチ５０は、インナーレース５１とアウターレース５２との間に多数のスプラグ５３を介在させたものであって、そのインナーレース５１がスプライン嵌合によりリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの小径部２９Ａ、２９Ｂと一体回転するように構成されている。またアウターレース５２は、内径側支持部４０により位置決めされるとともに、回り止めされている。一方向クラッチ５０は、車両３が第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの動力で前進する際に係合してリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの回転をロックするように構成されている。より具体的に説明すると、一方向クラッチ５０は、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側の順方向（車両３を前進させる際の回転方向）のトルクが後輪Ｗｒ側に入力されるときに係合状態となるとともに第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側の逆方向のトルクが後輪Ｗｒ側に入力されるときに非係合状態となり、後輪Ｗｒ側の順方向のトルクが第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側に入力されるときに非係合状態となるとともに後輪Ｗｒ側の逆方向のトルクが第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側に入力されるときに係合状態となる。言い換えると、一方向クラッチ５０は、非係合時に第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの逆方向のトルクによるリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの一方向の回転を許容し、係合時に第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの順方向のトルクによるリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの逆方向の回転を規制している。なお、逆方向のトルクとは、逆方向の回転を増加させる方向のトルク、又は、順方向の回転を減少させる方向のトルクをさす。

このように本実施形態の後輪駆動装置１では、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂと後輪Ｗｒとの動力伝達経路上に一方向クラッチ５０と油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂとが並列に設けられている。なお、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂは２つ設ける必要はなく、一方にのみ油圧ブレーキを設け、他方の空間をブリーザ室として用いてもよい。

ここで、制御装置８（図１参照）は、車両全体の各種制御をするための制御装置であり、制御装置８には車輪速センサ値、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂのモータ回転数センサ値、操舵角、アクセルペダル開度ＡＰ、シフトポジション、バッテリ９における充電状態（ＳＯＣ）、油温などが入力される一方、制御装置８からは、内燃機関４を制御する信号、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを制御する信号、電動オイルポンプ７０を制御する制御信号などが出力される。

即ち、制御装置８は、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを制御する電動機制御手段としての機能を、少なくとも備えている。

図４は、各車両状態における前輪駆動装置６と後輪駆動装置１との関係を第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの作動状態とあわせて記載したものである。図中、フロントユニットは前輪駆動装置６、リアユニットは後輪駆動装置１、リアモータは第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ、ＯＷＣは一方向クラッチ５０、ＢＲＫは油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを表わす。また、図５〜図１０、図１２〜図１７は後輪駆動装置１の各状態における速度共線図を表わし、ＬＭＯＴは第１電動機２Ａ、ＲＭＯＴは第２電動機２Ｂ、左側のＳ、Ｃ、ＰＧはそれぞれ第１電動機２Ａに連結された第１遊星歯車式減速機１２Ａのサンギヤ２１Ａ、第１遊星歯車式減速機１２Ａのプラネタリキャリア２３Ａ、第２遊星歯車式減速機１２Ｂのプラネタリギヤ２２Ｂ、右側のＳ、Ｃ、ＰＧはそれぞれ第２遊星歯車式減速機１２Ｂのサンギヤ２１Ｂ、第２遊星歯車式減速機１２Ｂのプラネタリキャリア２３Ｂ、第１遊星歯車式減速機１２Ａのプラネタリギヤ２２Ａ、Ｒは第１及び２遊星歯車式減速機１２Ａ、１２Ｂのリングギヤ２４Ａ、２４Ｂ、ＢＲＫは油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂ、ＯＷＣは一方向クラッチ５０を表わす。以下の説明において第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂによる車両前進時のサンギヤ２１Ａ、２１Ｂの回転方向を順方向とする。また、図中、停車中の状態から上方が順方向の回転、下方が逆方向の回転であり、矢印は、上向きが順方向のトルクを表し、下向きが逆方向のトルクを表す。

停車中は、前輪駆動装置６も後輪駆動装置１も駆動していない。従って、図５に示すように、後輪駆動装置１の第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂは停止しており、車軸１０Ａ、１０Ｂも停止しているため、いずれの要素にもトルクは作用していない。このとき、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂは解放（ＯＦＦ）している。また、一方向クラッチ５０は、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂが非駆動のため係合していない（ＯＦＦ）。

そして、キーポジションをＯＮにした後、ＥＶ発進、ＥＶクルーズなどモータ効率のよい前進低車速時は、後輪駆動装置１による後輪駆動となる。図６に示すように、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂが順方向に回転するように力行駆動すると、サンギヤ２１Ａ、２１Ｂには順方向のトルクが付加される。このとき、前述したように一方向クラッチ５０が係合しリングギヤ２４Ａ、２４Ｂがロックされる。これによりプラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂは順方向に回転し前進走行がなされる。なお、プラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂには車軸１０Ａ、１０Ｂからの走行抵抗が逆方向に作用している。このように車両３の発進時には、キーポジションをＯＮにして第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂのトルクをあげることで、一方向クラッチ５０が機械的に係合してリングギヤ２４Ａ、２４Ｂがロックされる。

このとき、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを弱締結状態に制御する。なお、弱締結とは、動力伝達可能であるが、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの締結状態の締結力に対し弱い締結力で締結している状態をいう。第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの順方向のトルクが後輪Ｗｒ側に入力されるときには一方向クラッチ５０が係合状態となり、一方向クラッチ５０のみで動力伝達可能であるが、一方向クラッチ５０と並列に設けられた油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂも弱締結状態とし第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側と後輪Ｗｒ側とを接続状態としておくことで、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側からの順方向のトルクの入力が一時的に低下して一方向クラッチ５０が非係合状態となった場合にも、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側と後輪Ｗｒ側とで動力伝達不能になることを抑制できる。また、後述する減速回生への移行時に第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側と後輪Ｗｒ側とを接続状態とするための回転数制御が不要となる。一方向クラッチ５０が係合状態のときの油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの締結力を一方向クラッチ５０が非係合状態のときの油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの締結力よりも弱くすることにより、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの締結のための消費エネルギーが低減される。

前進低車速走行から車速があがりエンジン効率のよい前進中車速走行に至ると、後輪駆動装置１による後輪駆動から前輪駆動装置６による前輪駆動となる。図７に示すように、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの力行駆動が停止すると、プラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂには車軸１０Ａ、１０Ｂから前進走行しようとする順方向のトルクが作用するので、前述したように一方向クラッチ５０が非係合状態となる。このときも、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを弱締結状態に制御する。

図６又は図７の状態から第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを回生駆動しようすると、図８に示すように、プラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂには車軸１０Ａ、１０Ｂから前進走行を続けようとする順方向のトルクが作用するので、前述したように一方向クラッチ５０が非係合状態となる。このとき、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを締結状態（ＯＮ）に制御する。従って、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂがロックされるとともに第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂには逆方向の回生制動トルクが作用し、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂで減速回生がなされる。このように、後輪Ｗｒ側の順方向のトルクが第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側に入力されるときには一方向クラッチ５０は非係合状態となり、一方向クラッチ５０のみで動力伝達不能であるが、一方向クラッチ５０と並列に設けられた油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを締結させ、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側と後輪Ｗｒ側とを接続状態としておくことで動力伝達可能な状態に保つことができ、この状態で第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを回生駆動状態に制御することにより、車両３のエネルギーを回生することができる。

続いて加速時には、前輪駆動装置６と後輪駆動装置１の四輪駆動となり、後輪駆動装置１は、図６に示す前進低車速時と同じ状態となる。

前進高車速時には、前輪駆動装置６による前輪駆動となるが、このとき第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを停止させ油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを解放状態に制御する。一方向クラッチ５０は、後輪Ｗｒ側の順方向のトルクが第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側に入力されるので非係合状態となり、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを解放状態に制御することでリングギヤ２４Ａ、２４Ｂは回転し始める。

図９に示すように、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂが力行駆動を停止すると、プラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂには車軸１０Ａ、１０Ｂから前進走行しようとする順方向のトルクが作用するので、前述したように一方向クラッチ５０が非係合状態となる。このとき、サンギヤ２１Ａ、２１Ｂには、サンギヤ２１Ａ、２１Ｂ及び第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの回転損失が抵抗として入力され、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂにはリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの回転損失が発生する。

油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを解放状態に制御することで、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂの自由な回転が許容され（以下、リングフリー状態と呼ぶ。）、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側と後輪Ｗｒ側とが遮断状態となって動力伝達不能な状態となる。従って、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの連れ回りが防止され、前輪駆動装置６による高車速時に第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂが過回転となるのが防止される。以上では、リングフリー状態のときに第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを停止させたが、リングフリー状態で第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを駆動してもよい（以下、単にリングフリー制御と呼ぶ。）。リングフリー制御については後述する。

後進時には、図１０に示すように、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを逆力行駆動すると、サンギヤ２１Ａ、２１Ｂには逆方向のトルクが付加される。このとき、前述したように一方向クラッチ５０が非係合状態となる。

このとき油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを締結状態に制御する。従って、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂがロックされて、プラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂは逆方向に回転し後進走行がなされる。なお、プラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂには車軸１０Ａ、１０Ｂからの走行抵抗が順方向に作用している。このように、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側の逆方向のトルクが後輪Ｗｒ側に入力されるときには一方向クラッチ５０は非係合状態となり、一方向クラッチ５０のみで動力伝達不能であるが、一方向クラッチ５０と並列に設けられた油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを締結させ、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側と後輪Ｗｒ側とを接続状態としておくことで動力伝達可能に保つことができ、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂのトルクによって車両３を後進させることができる。

このように後輪駆動装置１は、車両の走行状態、言い換えると、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの回転方向が順方向か逆方向か、及び第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側と後輪Ｗｒ側のいずれから動力が入力されるかに応じて、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの締結・解放が制御され、さらに油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの締結時であっても締結力が調整される。

図１１は、車両が停車中の状態からＥＶ発進→ＥＶ加速→ＥＮＧ加速→減速回生→中速ＥＮＧクルーズ→ＥＮＧ＋ＥＶ加速→高速ＥＮＧクルーズ→減速回生→停車→後進→停車に至る際の電動オイルポンプ７０（ＥＯＰ）と、一方向クラッチ５０（ＯＷＣ）、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂ（ＢＲＫ）のタイミングチャートである。

先ず、キーポジションをＯＮにしてシフトがＰレンジからＤレンジに変更され、アクセルペダルが踏まれるまでは、一方向クラッチ５０は非係合（ＯＦＦ）、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂは解放（ＯＦＦ）状態を維持する。そこから、アクセルペダルが踏まれると後輪駆動（ＲＷＤ）で後輪駆動装置１によるＥＶ発進、ＥＶ加速がなされる。このとき、一方向クラッチ５０が係合（ＯＮ）し、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂは弱締結状態となる。そして、車速が低車速域から中車速域に至って後輪駆動から前輪駆動になると内燃機関４によるＥＮＧ走行（ＦＷＤ）がなされる。このとき、一方向クラッチ５０が非係合（ＯＦＦ）となり、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂはそのままの状態（弱締結状態）を維持する。そして、ブレーキが踏まれるなど減速回生時には、一方向クラッチ５０が非係合（ＯＦＦ）のまま、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂが締結状態（ＯＮ）となる。内燃機関４による中速クルーズ中は、上述のＥＮＧ走行と同様の状態となる。続いて、さらにアクセルペダルが踏まれて前輪駆動から四輪駆動（ＡＷＤ）になると、再び一方向クラッチ５０が係合（ＯＮ）する。そして、車速が中車速域から高車速域に至ると、再び内燃機関４によるＥＮＧ走行（ＦＷＤ）がなされる。このとき、一方向クラッチ５０が非係合（ＯＦＦ）となり、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂが解放状態（ＯＦＦ）となり、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂに駆動要求がない場合には第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを停止させ、駆動要求がある場合には後述するリングフリー制御を行う。そして、減速回生時には、上述した減速回生時と同様の状態となる。そして、車両が停止すると、一方向クラッチ５０は非係合（ＯＦＦ）、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂは解放（ＯＦＦ）状態となる。

続いて、後進走行時には、一方向クラッチ５０は非係合（ＯＦＦ）のまま、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂが締結状態（ＯＮ）となる。そして、車両が停止すると、一方向クラッチ５０は非係合（ＯＦＦ）、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂは解放（ＯＦＦ）状態となる。

続いて、本発明の特徴であるリングフリー制御について説明する。
リングフリー制御は、一方向クラッチ５０が非係合状態で且つ油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂが解放状態、言い換えると連結されたリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの自由な回転が許容される状態（リングフリー状態）における第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの駆動制御であり、目標ヨーモーメント（目標左右差トルク）を発生させるために第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂに目標トルクを発生させたり（目標トルク制御）、第１及び／又は第２電動機２Ａ、２Ｂを目標回転数に制御（目標回転数制御）したりすることができる。なお、以下の説明では、回転状態量として回転数（ｒ／ｍｉｎ）を用いるが、回転数（ｒ／ｍｉｎ）に限らず角速度（ｒａｄ／ｓ）等の他の回転状態量を用いてもよい。同様に、トルク状態量としてモータトルク（Ｎ・ｍ）を用いるが、モータトルクと相関のあるモータ電流（Ａ）等の他のトルク状態量を用いてもよい。

＜目標トルク制御＞
リングフリー状態では、上記したように第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ側と後輪Ｗｒ側とが遮断状態となって動力伝達不能な状態になるが、第１電動機２Ａに順方向又は逆方向のトルクが発生するように且つ第２電動機２Ｂに第１電動機２Ａと絶対値が等しく反対方向（逆方向又は順方向）のトルクが発生するように制御することによって、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂに回転数変動を生じさせずに左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとに左右差トルクを発生させて所期のヨーモーメントを発生させることは可能である。

例えば車両３に時計回りのヨーモーメントＭを発生させる場合を例に、図１２（ａ）を参照しながら具体的に説明する。第１電動機２Ａに順方向の第１モータベーストルクＴＭ１が発生するようにトルク制御を行うことで、サンギヤ２１Ａには順方向の第１モータベーストルクＴＭ１が作用する。このとき、図９と同様に、プラネタリキャリア２３Ａには車軸１０Ａから前進走行しようとする順方向のトルク（図示せず）が作用している。従って、第１遊星歯車式減速機１２Ａにおいては、プラネタリキャリア２３Ａが支点となり、力点であるサンギヤ２１Ａに順方向の第１モータベーストルクＴＭ１が作用したことで、作用点であるリングギヤ２４Ａ、２４Ｂに逆方向の第１モータベーストルク分配力ＴＭ１′が作用する。なお、図１２及び以降の図において、前述の各回転要素に定常的に加わる損失等によるベクトルも図示省略している。

一方、第２電動機２Ｂに逆方向の第２モータベーストルクＴＭ２が発生するようにトルク制御を行うことで、サンギヤ２１Ｂには逆方向の第２モータベーストルクＴＭ２が作用する。このとき、図９と同様に、プラネタリキャリア２３Ｂには車軸１０Ｂから前進走行しようとする順方向のトルク（図示せず）が作用している。従って、第２遊星歯車式減速機１２Ｂにおいては、プラネタリキャリア２３Ｂが支点となり、力点であるサンギヤ２１Ｂに逆方向の第２モータベーストルクＴＭ２が作用したことで、作用点であるリングギヤ２４Ａ、２４Ｂに順方向の第２モータベーストルク分配力ＴＭ２′が作用する。

ここで、第１モータベーストルクＴＭ１と第２モータベーストルクＴＭ２は、絶対値の等しい反対方向のトルクなので、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂに作用する逆方向の第１モータベーストルク分配力ＴＭ１′と順方向の第２モータベーストルク分配力ＴＭ２′は互いに打ち消しあう（相殺）。従って、第１モータベーストルクＴＭ１と第２モータベーストルクＴＭ２は回転変動に寄与せず、サンギヤ２１Ａ、２１Ｂとリングギヤ２４Ａ、２４Ｂはそれぞれの回転状態が維持される。このとき、プラネタリキャリア２３Ａには、第１モータベーストルクＴＭ１に第１遊星歯車式減速機１２Ａの減速比を掛け合わせた順方向の左後輪トルクＴＴ１が作用するとともに、プラネタリキャリア２３Ｂには、第２モータベーストルクＴＭ２に第２遊星歯車式減速機１２Ｂの減速比を掛け合わせた逆方向の右後輪トルクＴＴ２が作用する。

第１及び第２遊星歯車式減速機１２Ａ、１２Ｂの減速比は等しいので、左右後輪トルクＴＴ１、ＴＴ２は絶対値の等しい反対方向のトルクとなり、これにより左右後輪トルクＴＴ１、ＴＴ２の差（ＴＴ１−ＴＴ２）に応じた時計回りのヨーモーメントＭが安定的に発生することとなる。

第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを目標トルク制御する際の目標モータベーストルクは、車両３の目標ヨーモーメントに基づいて求められる。この目標モータベーストルクの求め方について以下の式を用いて説明する。

左後輪ＬＷｒの左後輪目標トルクをＷＴＴ１、右後輪ＲＷｒの右後輪目標トルクをＷＴＴ２、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒの合計目標トルク（左後輪トルクと右後輪トルクとの和）をＴＲＴ、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒの目標トルク差（左後輪トルクと右後輪トルクとの差）をΔＴＴとしたとき、下記（１）、（２）式が成立する。

ＷＴＴ１＋ＷＴＴ２＝ＴＲＴ （１）
ＷＴＴ１−ＷＴＴ２＝ΔＴＴ （２）

なお、ΔＴＴは、目標ヨーモーメント（時計回りを正）をＹＭＴ、車輪半径をｒ、トレッド幅（左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒ間距離）をＴｒとすると、以下の（３）式で表される。
ΔＴＴ＝２・ｒ・ＹＭＴ／Ｔｒ （３）

ここで、リングフリー状態では第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂによる同一方向のトルクは、後輪Ｗｒに伝達されないため、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒの合計目標トルクＴＲＴは零である。従って、左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒの目標トルクＷＴＴ１、ＷＴＴ２が上記（１）、（２）式から一義的に決まる。
即ち、ＷＷＴ１＝−ＷＴＴ２＝ΔＴＴ／２ （４）

また、左後輪ＬＷｒに連結される第１電動機２Ａの目標モータベーストルクをＴＴＭ１、右後輪ＲＷｒに連結される第２電動機２Ｂの目標モータベーストルクをＴＴＭ２としたとき、左右の第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの目標モータベーストルクＴＴＭ１、ＴＴＭ２は、以下の（５）、（６）式から導かれる。

ＴＴＭ１＝（１／Ｒａｔｉｏ）・ＷＴＴ１ （５）
ＴＴＭ２＝（１／Ｒａｔｉｏ）・ＷＴＴ２ （６）
なお、Ｒａｔｉｏは、第１及び第２遊星歯車式減速機１２Ａ、１２Ｂの減速比である。

上記（４）〜（６）式から左右の第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの目標モータベーストルクＴＴＭ１、ＴＴＭ２は、以下の（７）、（８）式で表される。
ＴＴＭ１＝（１／Ｒａｔｉｏ）・ΔＴＴ／２ （７）
ＴＴＭ２＝−（１／Ｒａｔｉｏ）・ΔＴＴ／２ （８）
従って、車両３の目標ヨーモーメントＹＭＴに基づいて左右後輪ＬＷｒ、ＲＷｒの目標トルク差ΔＴＴを求め、該目標トルク差ΔＴＴの半分のトルクを第１遊星歯車式減速機１２Ａの減速比で除した値を、目標トルク制御する第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの目標モータベーストルクＴＴＭ１、ＴＴＭ２とすることで、所期のヨーモーメントを発生させることができる。

＜目標回転数制御＞
リングフリー状態、すなわち一方向クラッチ５０が非係合状態で且つ油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂが解放状態においては、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂから同一方向のトルクを発生させても連結されたリングギヤ２４Ａ、２４Ｂがロックされておらず、また前述のモータトルク分配力の相殺も生じないため、後輪Ｗｒにトルクは伝達されず、サンギヤ２１Ａ、２１Ｂ（第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂ）とリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの回転数変動が生じるのみである。

この場合、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂに絶対値の等しい同一方向の回転制御トルクを発生させることで、回転制御トルクを後輪Ｗｒに伝達せずに第１及び／又は第２電動機２Ａ、２Ｂを所期の回転数に制御することができる。

例えば第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの回転数を下げる場合を例に、図１２（ｂ）を参照しながら具体的に説明する。第１電動機２Ａに逆方向の第１回転制御トルクＳＭ１が発生するようにトルク制御を行うことで、サンギヤ２１Ａには逆方向の第１回転制御トルクＳＭ１が作用する。このとき、図９と同様に、プラネタリキャリア２３Ａには車軸１０Ａから前進走行しようとする順方向のトルク（図示せず）が作用している。従って、第１遊星歯車式減速機１２Ａにおいては、プラネタリキャリア２３Ａが支点となり、力点であるサンギヤ２１Ａに逆方向の第１回転制御トルクＳＭ１が作用したことで、作用点であるリングギヤ２４Ａ、２４Ｂに順方向の第１回転制御トルク分配力ＳＭ１′が作用する。

同様に、第２電動機２Ｂに逆方向の第２回転制御トルクＳＭ２が発生するようにトルク制御を行うことで、サンギヤ２１Ｂには逆方向の第２回転制御トルクＳＭ２が作用する。このとき、図９と同様に、プラネタリキャリア２３Ｂには車軸１０Ｂから前進走行しようとする順方向のトルク（図示せず）が作用している。従って、第２遊星歯車式減速機１２Ｂにおいては、プラネタリキャリア２３Ｂが支点となり、力点であるサンギヤ２１Ｂに逆方向の第２回転制御トルクＳＭ２が作用したことで、作用点であるリングギヤ２４Ａ、２４Ｂに順方向の第２回転制御トルク分配力ＳＭ２′が作用する。

ここで、第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２は絶対値の等しい同一方向のトルクなので、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂに作用する第１及び第２回転制御トルク分配力ＳＭ１′、ＳＭ２′も、絶対値の等しい同一方向のトルクとなり、第１及び第２回転制御トルク分配力ＳＭ１′、ＳＭ２′は、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂの回転数を上げる方向に作用する。このとき、第１及び第２遊星歯車式減速機１２Ａ、１２Ｂには、第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２に釣り合うトルクが存在しないため、プラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂには、第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２による左右後輪トルクが発生しない。従って、第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２は、回転変動にのみ寄与し、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの回転数並びにサンギヤ２１Ａ、２１Ｂの回転数を下げるとともに、第１及び第２回転制御トルク分配力ＳＭ１′、ＳＭ２′は、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂの回転数を上げる。このように第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２を適宜発生させることによって、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを任意の目標回転数に制御することができ、やがて第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂがモータ目標回転数になる。

なお、後輪駆動装置１は、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂが連結されているため、第１電動機２Ａのモータ目標回転数と第２電動機２Ｂのモータ目標回転数を同時に満足するように制御することはできない場合があり、その場合には、いずれか一方の電動機のモータ目標回転数を満足するように一方の電動機を目標回転数制御することとなる。

＜目標トルク制御＋目標回転数制御＞
図１２（ａ）及び（ｂ）は、リングフリー状態において、目標ヨーモーメントを発生させるために第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂに目標トルクを発生させる目標トルク制御と、第１及び／又は第２電動機２Ａ、２Ｂを目標回転数に制御する目標回転数制御とを別々に説明したものであるが、これを同時に行うことで、所期のヨーモーメントを発生させつつ第１及び／又は第２電動機２Ａ、２Ｂを所期の回転数に制御することができる。

図１３は、図１２（ａ）に記載の第１及び第２モータベーストルクＴＭ１、ＴＭ２とその分配力である第１及び第２モータベーストルク分配力ＴＭ１′、ＴＭ２′、図１２（ｂ）に記載の第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２とその分配力である第１及び第２回転制御トルク分配力ＳＭ１′、ＳＭ２′をあわせて記載したものである。

この場合、実際には、第１電動機２Ａからは順方向の第１モータトルクＭ１（第１モータベーストルクＴＭ１＋第１回転制御トルクＳＭ１）が発生しており、第２電動機２Ｂからは逆方向の第２モータトルクＭ２（第２モータベーストルクＴＭ２＋第２回転制御トルクＳＭ２）が発生していることになり、これにより、プラネタリキャリア２３Ａには順方向の左後輪トルクＴＴ１が作用するとともに、プラネタリキャリア２３Ｂには逆方向の右後輪トルクＴＴ２が作用し、時計回りのヨーモーメントＭが発生する。また、同時に、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの回転数並びにサンギヤ２１Ａ、２１Ｂの回転数が下がり、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂの回転数は上がることとなり、やがて、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂがモータ目標回転数になる。

上述した、目標回転数制御を行う場合として、以下の３つの態様（Ｉ）〜（ＩＩＩ）を例示する。

（Ｉ）１つ目は、前述の目標回転数制御を電動機の目標回転数に基づいて行う態様、詳しくは電動機の効率に基づいた電動機の目標回転数に基づいて行う態様である。即ち、モータ目標回転数を、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの効率と該電動機へ電力を供給する電力供給装置の効率との少なくとも一方に基づいて、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂのモータ目標回転数を設定する態様である。油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂ及び／又は一方向クラッチ５０によりリングギヤ２４Ａ、２４Ｂがロックされた状態では、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの回転数並びにサンギヤ２１Ａ、２１Ｂの回転数はプラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂの回転に連動し、第１及び第２遊星歯車式減速機１２Ａ、１２Ｂの減速比に応じた所定の回転数となるが、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂがロックされていない状態、即ちリングフリー状態であれば、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの回転数並びにサンギヤ２１Ａ、２１Ｂの回転数はプラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂの回転に連動せず、任意の回転数とすることができる。なお、電力供給装置は、不図示のインバータを含むＰＤＵ、３相線であり、主としてＰＤＵである。このように電力供給系の効率に占める割合が大きい、電動機の効率とＰＤＵの効率に基づいてモータ目標回転数を求めることで、電力消費をより低減することができる。また、電動機の効率のみに基づいてモータ目標回転数を求めてもよい。この場合には、効率を試験的に求める場合には、効率マップの作成が容易となり、逐次検出・推定して求める場合には、制御量を低減することができる。

例えば、図１４（ａ）に示す、第１電動機２Ａからは逆方向の第１モータベーストルクＴＭ１を発生させ、第２電動機２Ｂからは第１モータベーストルクＴＭ１と絶対値の等しい反対方向（順方向）の第２モータベーストルクＴＭ２を発生させることで、反時計回りヨーモーメントＭを発生させている状態で、第１電動機２Ａの効率が、現在のモータ実回転数ＭＡ１よりも回転数ＭＡ２の方がよい場合、図１４（ｂ）に示すように、第１電動機２Ａのモータ目標回転数をＭＡ２に設定し、モータ実回転数ＭＡ１とモータ目標回転数ＭＡ２との回転数差に応じた逆方向の第１回転制御トルクＳＭ１を第１電動機２Ａにさらに発生させるとともに、第２電動機２Ｂにもさらに第１回転制御トルクＳＭ１と絶対値の等しい同一方向（逆方向）の第２回転制御トルクＳＭ２を発生させる。

このとき、実際には、第１電動機２Ａからは第１モータトルクＭ１（第１モータベーストルクＴＭ１＋第１回転制御トルクＳＭ１）が発生しており、第２電動機２Ｂからは第２モータトルクＭ２（第２モータベーストルクＴＭ２＋第２回転制御トルクＳＭ２）が発生していることになる。そして、第１電動機２Ａのモータ実回転数ＭＡ１が、モータ目標回転数ＭＡ２になった時点で、図１４（ｃ）に示すように、第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２を消滅させる。このときの第２電動機２Ｂの回転数並びにサンギヤ２１Ｂの回転数は、右後輪ＲＷｒに連結されるプラネタリキャリア２３Ｂの回転数とリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの回転数により一義的に決まることとなる。

このように、リングフリー状態であっても、電動機等の効率に基づいて、電動機のモータ目標回転数を設定し、モータベーストルクに加えて、両方の電動機に絶対値の等しい同一方向の回転制御トルクを付加することで、所期のヨーモーメントを発生させつつ少なくとも一方の電動機を効率のよい所期の回転数に制御することができる。

（ＩＩ）２つ目は、前述の目標回転数制御をリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの目標回転数に基づいて行う態様、詳しくは油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの締結指令が入力された場合にリングギヤ２４Ａ、２４Ｂが零回転状態（回転数が零）となるように制御する態様である。

例えば、図１５（ａ）に示す、第１電動機２Ａからは逆方向の第１モータベーストルクＴＭ１を発生させ、第２電動機２Ｂからは第１モータベーストルクＴＭ１と絶対値の等しい反対方向（順方向）の第２モータベーストルクＴＭ２を発生させることで、反時計回りヨーモーメントＭを発生させている状態で、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの締結指令が入力された場合、図１５（ｂ）に示すように、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂを零回転状態と想定し、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂの零回転とプラネタリキャリア２３Ａの回転数若しくは左後輪ＬＷｒの回転数とに基づいて求められる第１電動機２Ａの回転数であるＭＡ２をモータ目標回転数に設定し、モータ実回転数ＭＡ１とモータ目標回転数ＭＡ２との回転数差に応じた順方向の第１回転制御トルクＳＭ１を第１電動機２Ａにさらに発生させるとともに、第２電動機２Ｂにもさらに第１回転制御トルクＳＭ１と絶対値の等しい同一方向（順方向）の第２回転制御トルクＳＭ２を発生させる。

このとき、実際には、第１電動機２Ａからは第１モータトルクＭ１（第１モータベーストルクＴＭ１＋第１回転制御トルクＳＭ１）が発生しており、第２電動機２Ｂからは第２モータトルクＭ２（第２モータベーストルクＴＭ２＋第２回転制御トルクＳＭ２）が発生していることになる。

そして、第１電動機２Ａのモータ実回転数ＭＡ１が、モータ目標回転数ＭＡ２になった時点で、図１５（ｃ）に示すように、第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２を消滅させ、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを締結する。このときの第２電動機２Ｂの回転数並びにサンギヤ２１Ｂの回転数は、右後輪ＲＷｒに連結されるプラネタリキャリア２３Ｂの回転数とリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの回転数により一義的に決まることとなる。

このように、リングフリー状態であっても、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂの目標回転数に基づいて電動機のモータ目標回転数を設定し、モータベーストルクに加えて、両方の電動機に絶対値の等しい同一方向の回転制御トルクを付加することで、所期のヨーモーメントを発生させつつ少なくとも一方の電動機を所期の回転数に制御することができる。上記したように油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの締結指令に応じてリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの目標回転数を零回転状態とすれば、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを締結する際のショックを抑制することができる。

なお、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを締結するためにリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの目標回転数を零とする場合に限らず、一方向クラッチ５０を係合させるためにリングギヤ２４Ａ、２４Ｂのリングギヤ目標回転数を零とする場合も同様に制御することができる。また、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂを零回転状態とする代わりに、例えば摩擦損失の少ない所期の回転数に設定してもよい。

（ＩＩＩ）３つ目は、前述の目標回転数制御をプラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂの目標回転数に基づいて行う態様、詳しくはリングフリー状態でプラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂの回転方向が反転しないように制御する態様である。

図１６（ａ）は、車両３の左旋回中、即ち、左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒの回転数差に応じて、第１遊星歯車式減速機１２Ａのサンギヤ２１Ａとプラネタリキャリア２３Ａに対し、第２遊星歯車式減速機１２Ｂのサンギヤ２１Ｂとプラネタリキャリア２３Ｂの回転数が大きくなっており、後輪駆動装置１は車両３の旋回をアシストするため、第１電動機２Ａからは逆方向の第１モータベーストルクＴＭ１を発生させ、第２電動機２Ｂからは第１モータベーストルクＴＭ１と絶対値の等しい反対方向（順方向）の第２モータベーストルクＴＭ２を発生させることで、反時計回りヨーモーメントＭを発生させている状態を示している。

なお、図１６（ａ）において、第１遊星歯車式減速機１２Ａのサンギヤ２１Ａ（Ｓ）、プラネタリキャリア２３Ａ（Ｃ）、リングギヤ２４Ａ（Ｒ）を結んだ線分をさらに延長した線上の点（Ａ１）はプラネタリギヤ２２Ａの回転数（自転）を表し、第２遊星歯車式減速機１２Ｂのサンギヤ２１Ｂ（Ｓ）、プラネタリキャリア２３Ｂ（Ｃ）、リングギヤ２４Ｂ（Ｒ）を結んだ線分をさらに延長した線上の点（Ｂ１）はプラネタリギヤ２２Ｂの回転数（自転）を表わしている。

この状態から、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを解放した場合、左後輪ＬＷｒと右後輪ＲＷｒとに接続されるプラネタリキャリア２３Ａ、２３Ｂ（Ｃ）以外の、サンギヤ２１Ａ、２１Ｂ（Ｓ）及びプラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂ（ＰＧ）及びリングギヤ２４Ａ、２４Ｂ（Ｒ）は任意の回転数とすることが可能となる。ここでは、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの解放指令が入力された場合、図１６（ｂ）に示すように、回転数Ａ１で逆回転しているプラネタリギヤ２２Ａの回転方向が反転しないように且つ回転数（絶対値）が小さくなるように零回転近傍でプラネタリギヤ目標回転数Ａ２を設定し、プラネタリギヤ目標回転数Ａ２とプラネタリキャリア２３Ａの回転数とに基づいて求められる第１電動機２Ａの回転数であるＭＡ２をモータ目標回転数に設定し、油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを解放する。また、モータ実回転数ＭＡ１とモータ目標回転数ＭＡ２との回転数差に応じた逆方向の第１回転制御トルクＳＭ１を第１電動機２Ａにさらに発生させるとともに、第２電動機２Ｂにもさらに第１回転制御トルクＳＭ１と絶対値の等しい同一方向（逆方向）の第２回転制御トルクＳＭ２を発生させる。

このとき、実際には、第１電動機２Ａからは第１モータトルクＭ１（第１モータベーストルクＴＭ１＋第１回転制御トルクＳＭ１）が発生しており、第２電動機２Ｂからは第２モータトルクＭ２（第２モータベーストルクＴＭ２＋第２回転制御トルクＳＭ２）が発生していることになる。そして、第１電動機２Ａのモータ実回転数ＭＡ１が、モータ目標回転数ＭＡ２になった時点で、図１６（ｃ）に示すように、第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２を消滅させる。このときの第２電動機２Ｂの回転数並びにサンギヤ２１Ｂの回転数は、右後輪ＲＷｒに連結されるプラネタリキャリア２３Ｂの回転数とリングギヤ２４Ａ、２４Ｂの回転数により一義的に決まることとなる。

このように、リングフリー状態であっても、プラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂの目標回転数に基づいて電動機のモータ目標回転数を設定し、モータベーストルクに加えて、両方の電動機に絶対値の等しい同一方向の回転制御トルクを付加することで、所期のヨーモーメントを発生させつつ少なくとも一方の電動機を所期の回転数に制御することができる。上記したようにプラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂの回転方向が反転しないようにプラネタリギヤ目標回転数を設定すれば、バックラッシュによって後輪Ｗｒに生じるトルクの乱れを防止することができる。

また、（ＩＩＩ）のモータ目標回転数の算出と、（Ｉ）のモータ目標回転数の算出とを並行して行ってもよい。即ち、プラネタリギヤ目標回転数に基づいたモータ目標回転数の算出と、電動機と該電動機へ電力を供給する電力供給装置の効率に基づいたモータ目標回転数の算出とを並行して行ってもよい。これにより、バックラッシュの発生を防止しながら電力消費を低減することができる。ただし、プラネタリギヤ目標回転数に基づいて求めたモータ目標回転数と、電動機と該電動機へ電力を供給する電力供給装置の効率に基づいて求めたモータ目標回転数とを同時に満たすモータ回転数が存在しない場合には、プラネタリギヤ目標回転数に基づいて求めたモータ目標回転数を優先することが好ましい。これにより、電動機等の効率よりもバックラッシュの発生の防止を優先することで、車両の快適性を向上させることができる。

また、（ＩＩＩ）のモータ目標回転数の算出と、（ＩＩ）のモータ目標回転数の算出とを並行して行ってもよい。即ち、プラネタリギヤ目標回転数に基づいたモータ目標回転数の算出と、リングギヤ目標回転数に基づいたモータ目標回転数の算出とを並行して行ってもよい。これにより、バックラッシュの発生を防止しながら油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの締結・解放時の衝撃を防止することができる。ただし、プラネタリギヤ目標回転数に基づいて求めたモータ目標回転数と、リングギヤ目標回転数に基づいて求めたモータ目標回転数とを同時に満たすモータ回転数が存在しない場合には、リングギヤ目標回転数に基づいて求めたモータ目標回転数を優先することが好ましい。これにより、バックラッシュの発生の防止よりも油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの締結・解放時の衝撃の防止を優先することで、車両の安定性を向上させることができる。

図１８は、第１及び第２モータトルクＭ１、Ｍ２の算出ロジックを説明する図である。
符号８１は、モータ目標回転数設定部であり、モータ目標回転数設定部８１には、後輪駆動装置１の状態（ＲＤＵ ＳＴＡＴＥ）と、左車輪速センサ値及び右車輪速センサ値が入力され、電動機の効率による回転数変更指令、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂの締結又は解放指令、プラネタリギヤ２２Ａ、２２Ｂの回転方向反転防止指令等の制御信号に応じて上記（Ｉ）〜（ＩＩＩ）の態様で説明したように第１電動機２Ａのモータ目標回転数ＭＡ２を算出する。そして、制御装置８は、算出された第１電動機２Ａのモータ目標回転数ＭＡ２から現在の第１電動機２Ａの回転数であるモータ実回転数ＭＡ１を差し引いて回転数差ＤＡを算出する。そして、回転数差ＤＡに所定のゲインをかけることでトルクに変換し、第１電動機２Ａの第１回転制御トルクＳＭ１と第２電動機２Ｂの第２回転制御トルクＳＭ２を算出する。この第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２は絶対値の等しい同一方向のトルクである。

符号８２は、リングフリー許可判定部であり、リングフリー許可判定部８２には、後輪駆動装置１の状態（ＲＤＵ ＳＴＡＴＥ）と、第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２とが入力され、リングフリー制御の許可判定を行う。リングフリー制御の許可がなされると、ヨーモーメント要求に応じて算出された第１モータベーストルクＴＭ１に第１回転制御トルクＳＭ１を足し合わせて第１電動機２Ａの発生トルクである第１モータトルクＭ１を算出し、同様にヨーモーメント要求に応じて算出された第２モータベーストルクＴＭ２に第２回転制御トルクＳＭ２を足し合わせて第２電動機２Ｂの発生トルクである第２モータトルクＭ２を算出する。

以上説明したように、第１電動機２Ａと第２電動機２Ｂの何れか一方のモータ目標回転数とモータ実回転数との回転数差に基づいて回転制御トルクを求め、回転制御トルクに基づいて、第１電動機２Ａの第１モータトルクＭ１と第２電動機２Ｂの第２モータトルクＭ２を求めることにより、リングフリー状態であっても、所期のヨーモーメントを発生させつつ少なくとも一方の電動機を所期の回転数に制御することができる。

上記（Ｉ）〜（ＩＩＩ）の態様の図１４〜図１６の説明では、目標回転数制御する電動機として、一律に第１電動機２Ａを選択して説明した。言い換えると、上記（Ａ）〜（Ｃ）の態様では、第１電動機２Ａのみがモータ目標回転数をもち、第２電動機２Ｂがモータ目標回転数を持たない電動機として説明したが、一律に第２電動機２Ｂを選択して、第２電動機２Ｂのみがモータ目標回転数をもち、第１電動機２Ａがモータ目標回転数を持たない電動機としてもよい。さらに、第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂの両方の電動機がモータ目標回転数を持ち、モータ目標回転数とモータ実回転数との回転数差が小さい方の電動機を、目標回転数制御する電動機として選択してもよい。

第１電動機２Ａと第２電動機２Ｂとのうちモータ目標回転数とモータ実回転数との回転数差が小さい方の電動機を、目標回転数制御を行う電動機として選択する場合について、上記（ＩＩＩ）の態様を例に説明する。

油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂの解放指令が入力された場合、図１７に示すように、第１遊星歯車式減速機１２Ａにおいて回転数Ａ１で逆回転しているプラネタリギヤ２２Ａの回転方向が反転しないように且つ回転数（絶対値）が小さくなるように零回転近傍でプラネタリギヤ目標回転数Ａ２を設定し、第１電動機２Ａのモータ実回転数ＭＡ１と、プラネタリギヤ目標回転数Ａ２とプラネタリキャリア２３Ａの回転数若しくは左後輪ＬＷｒの回転数とに基づいて求められる第１電動機２Ａのモータ目標回転数ＭＡ２との回転数差ＤＡを算出する。同様に、第２遊星歯車式減速機１２Ｂにおいて回転数Ｂ１で逆回転しているプラネタリギヤ２２Ｂの回転方向が反転しないように且つ回転数（絶対値）が小さくなるように零回転近傍でプラネタリギヤ目標回転数Ｂ２を設定し、第２電動機２Ｂのモータ実回転数ＭＢ１と、プラネタリギヤ目標回転数Ｂ２とプラネタリキャリア２３Ｂの回転数若しくは右後輪ＲＷｒの回転数とに基づいて求められる第２電動機２Ｂのモータ目標回転数ＭＢ２との回転数差ＤＢを算出する。そして、第１電動機２Ａにおける回転数差ＤＡと第２電動機２Ｂにおける回転数差ＤＢを比較して、回転数差の小さい第１電動機２Ａを目標回転数制御する電動機として選択する。このように、回転数差の小さい方の電動機を目標回転数制御する電動機として選択することにより、回転数差の大きい、すなわちモータ目標回転数に制御しない方の電動機の過剰制御を抑制することができる。仮に、回転数差の大きい方の電動機である第２電動機２Ｂを目標回転数制御する電動機として選択すると、回転数差の小さい第１電動機２Ａは過剰制御となって、第１遊星歯車式減速機１２Ａのプラネタリギヤ２２Ａは目標回転数を超えて回転方向が反転し、正回転してしまうこととなる。

図１９は、この場合の第１及び第２モータトルクＭ１、Ｍ２の算出ロジックを説明する図である。
モータ目標回転数設定部８１では、制御信号に応じて第１電動機２Ａのモータ目標回転数（以下、第１モータ目標回転数ＭＡ２と呼ぶ。）と第２電動機２Ｂのモータ目標回転数（以下、第２モータ目標回転数ＭＢ２と呼ぶ。）を算出する。そして、制御装置８は、算出された第１電動機２Ａの第１モータ目標回転数ＭＡ２から現在の第１電動機２Ａの回転数であるモータ実回転数（以下、第１モータ実回転数ＭＡ１）を差し引いて回転数差（以下、第１回転数差ＤＡと呼ぶ。）を算出するとともに、算出された第２電動機２Ｂの第２モータ目標回転数ＭＢ２から現在の第２電動機２Ｂの回転数であるモータ実回転数（以下、第２モータ実回転数ＭＢ１）を差し引いて回転数差（以下、第２回転数差ＤＢと呼ぶ。）を算出する。続いて、第１回転数差ＤＡと第２回転数差ＤＢを比較して、回転数差の小さい電動機の回転数差に所定のゲインをかけることでトルクに変換し、第１電動機２Ａの回転制御トルクＳＭ１（以下、第１回転制御トルクＳＭ１と呼ぶ。）と第２電動機２Ｂの回転制御トルクＳＭ２（以下、第２回転制御トルクＳＭ２と呼ぶ。）を算出する。この第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２は絶対値の等しい同一方向のトルクである。

以降の処理は、図１８で説明した処理と同様であるため、ここでは説明を省略する。
なお、図１９では、第１回転数差ＤＡと第２回転数差ＤＢを比較したが、図２０に示すように、第１回転数差ＤＡに所定のゲインをかけることでトルクに変換した第１回転制御候補トルクと、第２回転数差ＤＢに所定のゲインをかけることでトルクに変換した第２回転制御候補トルクとを算出した後、第１回転制御候補トルクと第２回転制御候補トルクを比較して、回転制御候補トルクの小さい電動機の回転制御候補トルクを、第１電動機２Ａの第１回転制御トルクＳＭ１と第２電動機２Ｂの第２回転制御トルクＳＭ２と設定してもよい。

図１８〜図２０において、目標回転数制御を行わなければ第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭ２は零であり、第１モータトルクＭ１が第１モータベーストルクＴＭ１と等しくなり、第２モータトルクＭ２が第２モータベーストルクＴＭ２と等しくなる。このときの後輪駆動装置１の共線図は図１２（ａ）に示す共線図となる。

一方、目標トルク制御を行わなければ第１及び第２モータベーストルクＴＭ１、ＴＭ２は零であり、第１モータトルクＭ１が第１回転制御トルクＳＭ１と等しくなり、第２モータトルクＭ２が第２回転制御トルクＳＭ２と等しくなる。このときの後輪駆動装置１の共線図は図１２（ｂ）に示す共線図となる。

以上説明したように、本実施形態によれば、第１電動機２Ａの第１モータ目標回転数ＭＡ２と第１モータ実回転数ＭＡ１との第１回転数差ＤＡと、第２電動機２Ｂの第２モータ目標回転数ＭＢ２と第２モータ実回転数ＭＢ１との第２回転数差ＤＢとのうち何れか小さい方の回転数差に基づいて第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭを求め、第１及び第２回転制御トルクＳＭ１、ＳＭに基づいて、第１電動機２Ａの第１モータトルクＭ１と第２電動機２Ｂの第２モータトルクＭ２を求めるか、若しくは、第１回転数差ＤＡに基づいて第１回転制御候補トルクを求め、第２回転数差ＤＢに基づいて第２回転制御候補トルクを求め、第１及び第２回転制御候補トルクのうち何れか小さい方の回転制御トルクに基づいて、第１電動機２Ａの第１モータトルクＭ１と第２電動機２Ｂの第２モータトルクＭ２を求めることにより、リングフリー状態であっても、所期のヨーモーメントを発生させつつ、さらに回転数差の小さい方の電動機を所期の回転数に制御することができる。また、回転数差の小さい方に基づいて求めた回転制御トルクを両方の電動機に付加することで、回転数差の大きい方の電動機の過剰制御を抑制することができる。

尚、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
例えば、リングギヤ２４Ａ、２４Ｂにそれぞれ油圧ブレーキ６０Ａ、６０Ｂを設ける必要はなく、連結されたリングギヤ２４Ａ、２４Ｂに少なくとも１つの油圧ブレーキと１つの一方向クラッチが設けられていればよい。また、油圧ブレーキと一方向クラッチのいずれか一方、又は両方を省略してもよい。
また、断接手段として油圧ブレーキを例示したが、これに限らず機械式、電磁式等任意に選択できる。
また、サンギヤ２１Ａ、２１Ｂに第１及び第２電動機２Ａ、２Ｂを接続し、リングギヤ同士を互いに連結したが、これに限らずサンギヤ同士を互いに連結し、リングギヤに第１及び第２電動機を接続してもよい。
また、前輪駆動装置は、内燃機関を用いずに電動機を唯一の駆動源とするものでもよい。

なお、本出願は、２０１２年３月２１日出願の日本特許出願（特願２０１２−０６４０７５）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

１ 後輪駆動装置
２Ａ 第１電動機
２Ｂ 第２電動機
８ 制御装置（電動機制御装置）
１２Ａ 第１遊星歯車式減速機（第１変速機）
１２Ｂ 第２遊星歯車式減速機（第２変速機）
２１Ａ、２１Ｂ サンギヤ（第１回転要素）
２２Ａ、２２Ｂ プラネタリギヤ（第４回転要素）
２３Ａ、２３Ｂ プラネタリキャリア（第２回転要素）
２４Ａ、２４Ｂ リングギヤ（第３回転要素）
５０ 一方向クラッチ（一方向回転規制手段）
６０Ａ、６０Ｂ 油圧ブレーキ（両方向回転規制手段）
ＬＷｒ 左後輪（左車輪）
ＲＷｒ 右後輪（右車輪）

Claims (20)

1. 車両の左車輪を駆動する第１電動機と、前記第１電動機と前記左車輪との動力伝達経路上に設けられた第１変速機と、を有する左車輪駆動装置と、前記車両の右車輪を駆動する第２電動機と、前記第２電動機と前記右車輪との動力伝達経路上に設けられた第２変速機と、を有する右車輪駆動装置と、前記第１電動機と前記第２電動機とを制御する電動機制御手段と、を備える車両用駆動装置であって、
   前記第１及び第２変速機は、それぞれ第１乃至第３回転要素を有し、
   前記第１変速機の前記第１回転要素に前記第１電動機が接続され、
   前記第２変速機の前記第１回転要素に前記第２電動機が接続され、
   前記第１変速機の前記第２回転要素に前記左車輪が接続され、
   前記第２変速機の前記第２回転要素に前記右車輪が接続され、
   前記第１変速機の前記第３回転要素と前記第２変速機の前記第３回転要素とが互いに連結され、
   前記電動機制御手段は、
   前記第１電動機の目標回転状態量、前記第１電動機の実回転状態量、前記第２電動機の目標回転状態量、前記第２電動機の実回転状態量を取得し、
   前記第１電動機の前記目標回転状態量と前記第１電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第１回転状態量差と、前記第２電動機の前記目標回転状態量と前記第２電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第２回転状態量差と、を求め、
   前記第１回転状態量差と前記第２回転状態量差とのうち何れか小さい方の回転状態量差に基づいて、回転状態量制御トルクを求め、
   該回転状態量制御トルクに基づいて、前記第１電動機の制御トルク及び前記第２電動機の制御トルクを求めることを特徴とする車両用駆動装置。
2. 車両の左車輪を駆動する第１電動機と、前記第１電動機と前記左車輪との動力伝達経路上に設けられた第１変速機と、を有する左車輪駆動装置と、前記車両の右車輪を駆動する第２電動機と、前記第２電動機と前記右車輪との動力伝達経路上に設けられた第２変速機と、を有する右車輪駆動装置と、前記第１電動機と前記第２電動機とを制御する電動機制御手段と、を備える車両用駆動装置であって、
   前記第１及び第２変速機は、それぞれ第１乃至第３回転要素を有し、
   前記第１変速機の前記第１回転要素に前記第１電動機が接続され、
   前記第２変速機の前記第１回転要素に前記第２電動機が接続され、
   前記第１変速機の前記第２回転要素に前記左車輪が接続され、
   前記第２変速機の前記第２回転要素に前記右車輪が接続され、
   前記第１変速機の前記第３回転要素と前記第２変速機の前記第３回転要素とが互いに連結され、
   前記電動機制御手段は、
   前記第１電動機の目標回転状態量、前記第１電動機の実回転状態量、前記第２電動機の目標回転状態量、前記第２電動機の実回転状態量を取得し、
   前記第１電動機の前記目標回転状態量と前記第１電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第１回転状態量差と、前記第２電動機の前記目標回転状態量と前記第２電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第２回転状態量差と、を求め、
   前記第１回転状態量差に基づいて第１回転状態量制御トルクを求め、前記第２回転状態量差に基づいて第２回転状態量制御トルクを求め、
   前記第１回転状態量制御トルクと前記第２回転状態量制御トルクとのうち何れか小さい方の回転状態量制御トルクに基づいて、前記第１電動機の制御トルク及び前記第２電動機の制御トルクを求めることを特徴とする車両用駆動装置。
3. 前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、該電動機の効率と該電動機へ電力を供給する電力供給装置の効率との少なくとも一方に基づいて求めることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用駆動装置。
4. 前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、前記第３回転要素の目標回転状態量に基づいて求めることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用駆動装置。
5. 解放又は締結可能とされ、締結することにより前記第３回転要素の両方向の回転を規制する両方向回転規制手段と、非係合時に前記第３回転要素の一方向の回転を許容し、係合時に前記第３回転要素の他方向の回転を規制する一方向回転規制手段と、のうち少なくとも一方を備え、
   前記第３回転要素が回転しているとき、前記第３回転要素の目標回転状態量を、前記第３回転要素が略零回転状態となるように設定することを特徴とする請求項５に記載の車両用駆動装置。
6. 前記第１及び第２変速機は、前記第２回転要素によって公転可能に支持され、前記第１回転要素及び前記第３回転要素と噛合する第４回転要素を有し、
   前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、前記第４回転要素の目標回転状態量に基づいて求めることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用駆動装置。
7. 前記第４回転要素の前記目標回転状態量を、一方向又は他方向に回転している前記第４回転要素の回転方向が反転しないよう設定することを特徴とする請求項７に記載の車両用駆動装置。
8. 前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、さらに、前記第２回転要素の実回転状態量、又は前記左車輪若しくは前記右車輪の実回転状態量に基づいて求めることを特徴とする請求項４〜７のいずれか１項に記載の車両用駆動装置。
9. 前記車両の目標旋回状態量に基づいて、前記第１電動機及び前記第２電動機の目標トルク状態量を求め、
   前記第１電動機の前記目標トルク状態量に基づいて前記第１電動機のトルク状態量制御トルクを求め、
   前記第２電動機の前記目標トルク状態量に基づいて前記第２電動機のトルク状態量制御トルクを求め、
   前記第１電動機の前記制御トルク及び前記第２電動機の前記制御トルクを、さらに前記第１電動機の前記トルク状態量制御トルク及び前記第２電動機の前記トルク状態量制御トルクに基づいて求めることを特徴とする請求項１、２、４〜９のいずれか１項に記載の車両用駆動装置。
10. 前記車両の前記目標旋回状態量に基づいて前記第１電動機及び前記第２電動機の目標トルク状態量差を求め、
    該目標トルク状態量差の半分の大きさで且つ正符号のトルク状態量を前記第１電動機の前記目標トルク状態量と前記第２電動機の前記目標トルク状態量との何れか一方とし、
    該目標トルク状態量差の半分の大きさで且つ前記正符号と反対の負符号のトルク状態量を前記第１電動機の前記目標トルク状態量と前記第２電動機の前記目標トルク状態量の何れか他方とすることを特徴とする請求項１０に記載の車両用駆動装置。
11. 車両の左車輪を駆動する第１電動機と、前記第１電動機と前記左車輪との動力伝達経路上に設けられた第１変速機と、を有する左車輪駆動装置と、前記車両の右車輪を駆動する第２電動機と、前記第２電動機と前記右車輪との動力伝達経路上に設けられた第２変速機と、を有する右車輪駆動装置と、前記第１電動機と前記第２電動機とを制御する電動機制御手段と、を備え、
    前記第１及び第２変速機は、それぞれ第１乃至第３回転要素を有し、
    前記第１変速機の前記第１回転要素に前記第１電動機が接続され、
    前記第２変速機の前記第１回転要素に前記第２電動機が接続され、
    前記第１変速機の前記第２回転要素に前記左車輪が接続され、
    前記第２変速機の前記第２回転要素に前記右車輪が接続され、
    前記第１変速機の前記第３回転要素と前記第２変速機の前記第３回転要素とが互いに連結された、車両用駆動装置の制御方法であって、
    前記第１電動機の目標回転状態量、前記第１電動機の実回転状態量、前記第２電動機の目標回転状態量、前記第２電動機の実回転状態量を取得する処理と、
    前記第１電動機の前記目標回転状態量と前記第１電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第１回転状態量差と、前記第２電動機の前記目標回転状態量と前記第２電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第２回転状態量差と、を求める処理と
    前記第１回転状態量差と前記第２回転状態量差とのうち何れか小さい方の回転状態量差に基づいて、回転状態量制御トルクを求める処理と、
    該回転状態量制御トルクに基づいて、前記第１電動機の制御トルク及び前記第２電動機の制御トルクを求める処理と、を備えることを特徴とする車両用駆動装置の制御方法。
12. 車両の左車輪を駆動する第１電動機と、前記第１電動機と前記左車輪との動力伝達経路上に設けられた第１変速機と、を有する左車輪駆動装置と、前記車両の右車輪を駆動する第２電動機と、前記第２電動機と前記右車輪との動力伝達経路上に設けられた第２変速機と、を有する右車輪駆動装置と、前記第１電動機と前記第２電動機とを制御する電動機制御手段と、を備え、
    前記第１及び第２変速機は、それぞれ第１乃至第３回転要素を有し、
    前記第１変速機の前記第１回転要素に前記第１電動機が接続され、
    前記第２変速機の前記第１回転要素に前記第２電動機が接続され、
    前記第１変速機の前記第２回転要素に前記左車輪が接続され、
    前記第２変速機の前記第２回転要素に前記右車輪が接続され、
    前記第１変速機の前記第３回転要素と前記第２変速機の前記第３回転要素とが互いに連結された、車両用駆動装置の制御方法であって、
    前記第１電動機の目標回転状態量、前記第１電動機の実回転状態量、前記第２電動機の目標回転状態量、前記第２電動機の実回転状態量を取得する処理と、
    前記第１電動機の前記目標回転状態量と前記第１電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第１回転状態量差と、前記第２電動機の前記目標回転状態量と前記第２電動機の前記実回転状態量との回転状態量差である第２回転状態量差と、を求める処理と、
    前記第１回転状態量差に基づいて第１回転状態量制御トルクを求め、前記第２回転状態量差に基づいて第２回転状態量制御トルクを求める処理と、
    前記第１回転状態量制御トルクと前記第２回転状態量制御トルクとのうち何れか小さい方の回転状態量制御トルクに基づいて、前記第１電動機の制御トルク及び前記第２電動機の制御トルクを求める処理と、を備えることを特徴とする車両用駆動装置の制御方法。
13. 前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、該電動機の効率と該電動機へ電力を供給する電力供給装置の効率との少なくとも一方に基づいて求めることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の車両用駆動装置の制御方法。
14. 前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、前記第３回転要素の目標回転状態量に基づいて求めることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の車両用駆動装置の制御方法。
15. 解放又は締結可能とされ、締結することにより前記第３回転要素の両方向の回転を規制する両方向回転規制手段と、非係合時に前記第３回転要素の一方向の回転を許容し、係合時に前記第３回転要素の他方向の回転を規制する一方向回転規制手段と、のうち少なくとも一方を備え、
    前記第３回転要素が回転しているとき、前記第３回転要素の目標回転状態量を、前記第３回転要素が略零回転状態となるように設定することを特徴とする請求項１６に記載の車両用駆動装置の制御方法。
16. 前記第１及び第２変速機は、前記第２回転要素によって公転可能に支持され、前記第１回転要素及び前記第３回転要素と噛合する第４回転要素を有し、
    前記第１電動機又は前記第２電動機の前記目標回転状態量を、前記第４回転要素の目標回転状態量に基づいて求めることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の車両用駆動装置の制御方法。
17. 前記第４回転要素の前記目標回転状態量を、一方向又は他方向に回転している前記第４回転要素の回転方向が反転しないよう設定することを特徴とする請求項１８に記載の車両用駆動装置の制御方法。
18. 前記第１電動機又は前記第２電動機の目標回転状態量を、さらに、前記第２回転要素の実回転状態量、又は前記左車輪若しくは前記右車輪の実回転状態量に基づいて求めることを特徴とする請求項１５〜１９のいずれか１項に記載の車両用駆動装置の制御方法。
19. 前記車両の目標旋回状態量に基づいて、前記第１電動機及び前記第２電動機の目標トルク状態量を求め、
    前記第１電動機の前記目標トルク状態量に基づいて前記第１電動機のトルク状態量制御トルクを求め、
    前記第２電動機の前記目標トルク状態量に基づいて前記第２電動機のトルク状態量制御トルクを求め、
    前記第１電動機の前記制御トルク及び前記第２電動機の前記制御トルクを、さらに前記第１電動機の前記トルク状態量制御トルク及び前記第２電動機の前記トルク状態量制御トルクに基づいて求めることを特徴とする請求項１２、１３、１５〜２０のいずれか１項に記載の車両用駆動装置の制御方法。
20. 前記車両の前記目標旋回状態量に基づいて前記第１電動機及び前記第２電動機の目標トルク状態量差を求め、
    該目標トルク状態量差の半分の大きさで且つ正符号のトルク状態量を前記第１電動機の前記目標トルク状態量と前記第２電動機の前記目標トルク状態量との何れか一方とし、
    該目標トルク状態量差の半分の大きさで且つ前記正符号と反対の負符号のトルク状態量を前記第１電動機の前記目標トルク状態量と前記第２電動機の前記目標トルク状態量の何れか他方とすることを特徴とする請求項２１に記載の車両用駆動装置の制御方法。

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