JP5570902B2 - 車両ピッチ角の推定装置 - Google Patents
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Description
なお、式(1)におけるtx,ty,tzはそれぞれ、図2(b)に示す如く、カメラ座標系における並進ベクトルTvのX座標成分、Y座標成分、Z座標成分である。また、式(1)では、車両のピッチ角の正方向は、図2(a)に示すように、車載カメラ2の光軸が前方に向かって下がる方向とされている。
Claims (3)
- 車両周辺を撮像する車載カメラによって互いに異なる時刻に取得された複数の撮像画像を基に、車両のピッチ角を推定する装置であって、
前記複数の撮像画像に基づいて、該複数の撮像画像が撮像された期間内における前記車載カメラの空間的な移動方向を示す並進ベクトルを逐次算出し、該複数の撮像画像のうちの1つの撮像画像に対応する時刻における車載カメラに対する該並進ベクトルの向きから推定される前記車両のピッチ角としての第1ピッチ角推定値を逐次算出する第1ピッチ角推定値算出手段を備えたことを特徴とする車両のピッチ角推定装置。 - 請求項1記載の車両のピッチ角推定装置において、
前記複数の撮像画像に基づいて、該複数の撮像画像が撮像された期間内における前記車載カメラの姿勢の角度変化量を示す回転行列を算出し、該回転行列により示される前記車載カメラのピッチ方向の姿勢の角度変化量を積算することによって推定される前記車両のピッチ角としての第2ピッチ角推定値を逐次算出する第2ピッチ角算出手段と、
所定の期間内で算出された前記第1ピッチ角推定値の平均値と該所定期間内で算出された前記第2ピッチ角推定値の平均値との偏差を算出し、該偏差に応じて前記第2ピッチ角推定値を補正することにより車両のピッチ角の推定値を決定するピッチ角推定値決定手段とをさらに備えることを特徴とする車両ピッチ角の推定装置。 - 請求項2記載の車両ピッチ角の推定装置において、
前記車両の車速に応じて前記所定の期間の時間間隔を設定する所定期間設定手段をさらに備えることを特徴とする車両ピッチ角の推定装置。
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