JP2021193340A - 自己位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は本発明の一実施形態である自己位置推定装置10の構成を示すブロック図である。図示の自己位置推定装置10は、乗用車などの移動体に搭載されており、自動駐車システムと組み合わされて使用されるものである。
上述した実施形態1の自己位置推定装置をGPS(Global Positioning System)(又はGNSS(Global Navigation Satellite System))と組み合わせて利用する構成としてもよい。すなわち、自車両の上空が開けた環境であれば、自己位置推定装置が自車両の位置及び姿勢を計算するのではなく、GPSによって自車両の位置及び姿勢を計算することができ、これにより、位置及び姿勢を精度よく計算することができる。
図7は、自動駐車システムにおけるカメラECU40の機能の一部として本発明の自己位置推定装置を組み込む場合の実施形態(以下、実施形態2という)を示した図である。このように他の車載システムの一部として実行する場合、同システムの要求によっては、車両情報30および画像20の取得周期やタイミングが異なる場合が考えられる。
11 画像情報計算部
12 スケール推定部
13 位置姿勢計算部
14 時刻差計算部
15 スケール補正部
16 位置姿勢推定結果検証部
17 位置姿勢推定部
18 位置姿勢推定結果統合部
20 画像
30 車両情報
40 カメラECU(自動駐車システム用)
Claims (4)
- 目標とする地点までの経路を移動する移動体の、前記経路における位置及び姿勢を推定する自己位置推定装置であって、
前記移動体に搭載された撮像手段により所定の周期で撮像された画像を順次取得して、前記画像から特徴点を抽出するとともに、一周期前に取得した画像における特徴点との対応付けを行う画像情報計算部と、
前記移動体の移動距離の算出に必要な車両情報を取得して、前記画像のうち、2つの画像の取得時刻間における前記移動距離を推定するスケール推定部と、
前記スケール推定部により推定した前記移動距離と、前記画像情報計算部において対応付けを行った特徴点の、前記画像における位置関係とに基づいて、前記移動体の、前記経路における位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部と、を備えた自己位置推定装置。 - 前記移動体の移動距離の算出に必要な車両情報は、前記移動体のタイヤの回転に応じて発生するパルス又は前記タイヤの回転量の情報であり、
前記スケール推定部は、前記移動体の移動距離の算出に必要な車両情報を基に前記移動体の移動距離を推定する請求項1に記載の自己位置推定装置。 - 前記位置姿勢推定部は、前記移動体の運動モデルを用いて算出される複数の経路のうち、前記スケール推定部が推定した移動距離と、前記画像情報計算部において対応付けされた特徴点の前記画像における位置関係に基づいて、最も整合性がとれる前記移動体の位置及び姿勢を推定する請求項1に記載の自己位置推定装置。
- 前記画像と前記車両情報の取得時刻に差がある場合、前記画像の取得時刻に応じて、前記車両情報に基づいて推定した移動距離を補正する、請求項1から3のうちいずれか1項に記載の自己位置推定装置。
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