JP5558413B2 - 人工衛星の姿勢決定装置および人工衛星の姿勢決定方法 - Google Patents
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Description
前述したように、姿勢決定装置により姿勢決定可能な姿勢変動の周波数帯域は、搭載した角速度センサの観測帯域で決まる。広帯域姿勢決定のためには、先ず、角速度の観測帯域を直流から高周波までの広帯域に拡大することが必要である。前術したように、広観測帯域をもつ単独の角速度センサは存在しないため、慣性基準装置等の低周波角速度センサに加え、高周波角速度センサを組み合わせることになる。
図1は、本発明の実施の形態1における人工衛星の姿勢決定装置の構成を示す全体ブロック図である。本実施の形態1における人工衛星の姿勢決定装置は、姿勢センサ1、低周波角速度センサ2、高周波角速度センサ3、アンチエリアスフィルタ4、低周波姿勢決定部5、相補フィルタ部6、および広帯域姿勢決定部7を備えて構成されている。
WIRU=F* IRU (1)
本実施の形態2では、先の実施の形態1における図9とは異なる構成を備えた低周波姿勢決定部5について説明する。先の実施の形態1では、低周波姿勢決定部5において、周波数重みWIRUを用いることで、低周波角速度センサ2の伝達特性FIRUがもつ位相遅れの影響を補償する場合について説明した。しかしながら、本発明は、このような構成に限定されるものではない。
Claims (5)
- 人工衛星の直流から低周波成分までの姿勢変動を姿勢観測値として観測する姿勢センサと、
人工衛星の直流から低周波成分までの角速度を低周波角速度観測値として観測する低周波角速度センサと、
人工衛星の低周波から高周波成分までの角速度を高周波角速度観測値として観測する高周波角速度センサと
が搭載された人工衛星から、前記各センサの観測データを取得し、前記人工衛星の姿勢決定値を出力する人工衛星の姿勢決定装置であって、
前記姿勢センサによる前記姿勢観測値と、前記低周波角速度センサによる前記低周波角速度観測値を用いて、人工衛星の直流から低周波成分までの姿勢変動を低周波姿勢決定値として求める低周波姿勢決定部と、
前記低周波角速度センサによる前記低周波角速度観測値と、前記高周波角速度センサによる前記高周波角速度観測値とをミキシングして、人工衛星の直流から高周波成分までの角速度を広帯域角速度として求める相補フィルタ部と、
前記低周波姿勢決定部で求めた前記低周波姿勢決定値と、前記相補フィルタ部で求めた前記広帯域角速度とを用いて、人工衛星の直流から高周波成分までの姿勢変動を広帯域姿勢決定値として求める広帯域姿勢決定部と
を備え、
前記相補フィルタ部は、前記広帯域角速度の伝達特性が、ゲイン特性としてはローパス特性を有し、位相特性としては零位相特性を有し、前記ローパス特性の遮断周波数を、前記低周波角速度センサによる前記低周波角速度観測値の観測帯域と、高周波角速度センサによる前記高周波角速度観測値の観測帯域とを包含する直流から高周波までの周波数区間内に設定することで、前記広帯域角速度を求める
ことを特徴とする人工衛星の姿勢決定装置。 - 請求項1に記載の人工衛星の姿勢決定装置において、
前記相補フィルタ部は、前記低周波角速度センサによる前記低周波角速度観測値に対して、前記低周波角速度センサの既知の伝達特性を用いて位相遅れ補償を行い、低周波角速度観測値として位相遅れ補償後の値を用いて前記広帯域角速度を求める
ことを特徴とする人工衛星の姿勢決定装置。 - 請求項1または2に記載の人工衛星の姿勢決定装置において、
前記低周波姿勢決定部は、前記低周波角速度センサによる前記低周波角速度観測値に対して、前記低周波角速度センサの既知の伝達特性を用いて位相遅れ補償を行い、低周波角速度観測値として位相遅れ補償後の値を用いて前記低周波姿勢決定値を求める
ことを特徴とする人工衛星の姿勢決定装置。 - 請求項1または2に記載の人工衛星の姿勢決定装置において、
前記低周波姿勢決定部は、前記姿勢観測値と前記低周波角速度観測値とを用いて前記低周波姿勢決定値を求める代わりに、前記姿勢観測値をそのまま前記低周波姿勢決定値として求める
ことを特徴とする人工衛星の姿勢決定装置。 - 人工衛星の直流から低周波成分までの姿勢変動を姿勢観測値として観測する姿勢センサと、
人工衛星の直流から低周波成分までの角速度を低周波角速度観測値として観測する低周波角速度センサと、
人工衛星の低周波から高周波成分までの角速度を高周波角速度観測値として観測する高周波角速度センサと
が搭載された人工衛星から、前記各センサの観測データを取得し、前記人工衛星の姿勢決定値を算出する人工衛星の姿勢決定方法であって、
前記姿勢センサによる前記姿勢観測値と、前記低周波角速度センサによる前記低周波角速度観測値を用いて、人工衛星の直流から低周波成分までの姿勢変動を低周波姿勢決定値として求める第1ステップと、
前記低周波角速度センサによる前記低周波角速度観測値と、前記高周波角速度センサによる前記高周波角速度観測値とをミキシングして、人工衛星の直流から高周波成分までの角速度を広帯域角速度として求める第2ステップと、
前記第1ステップで求めた前記低周波姿勢決定値と、前記第2ステップで求めた前記広帯域角速度とを用いて、人工衛星の直流から高周波成分までの姿勢変動を広帯域姿勢決定値として求める第3ステップと
を備え、
前記第2ステップは、前記広帯域角速度の伝達特性が、ゲイン特性としてはローパス特性を有し、位相特性としては零位相特性を有し、前記ローパス特性の遮断周波数を、前記低周波角速度センサによる前記低周波角速度観測値の観測帯域と、高周波角速度センサによる前記高周波角速度観測値の観測帯域とを包含する直流から高周波までの周波数区間内に設定することで、前記広帯域角速度を求める
ことを特徴とする人工衛星の姿勢決定方法。
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