JP5555124B2 - ミラー装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータの駆動を通じてミラーを揺動させるミラー装置に関する。

運転席の近傍に設けられた調整スイッチを操作することによって、車両ドアに設けられたアウタミラー（ドアミラー）の向きを調整することのできるミラー装置が周知である。そして近年、こうしたミラー装置としては、例えば特許文献１に記載の装置が知られている。この特許文献１に記載の装置では、調整スイッチの近傍に登録・復帰スイッチが設けられており、ユーザがこの登録・復帰スイッチを長押しすると、アウタミラーの現在の揺動位置がメモリに記憶される。そしてその後、ユーザが登録・復帰スイッチをプッシュ操作すると、アウタミラーがメモリに記憶された揺動位置まで自動的に変位する。

ミラー装置としてのこうした構成によれば、例えば車両のオーナがアウタミラーの最適な揺動位置をメモリに予め記憶させておくことで、仮に他人が車両を使用した際にアウタミラーの向きを変更したとしても、オーナは登録・復帰スイッチをプッシュ操作するだけでアウタミラーを最適な位置に揺動させることができる。このため、調整スイッチを操作する手間を省くことができるため、利便性が向上するようになる。

特開２００４−３０６６８７号公報

ところで、こうしたミラー装置にあっては通常、モータからなるアクチュエータによってアウタミラーを駆動させるようにしている。したがって、アウタミラーを目標位置まで揺動させる際に、例えばアウタミラーの揺動位置が目標位置に達した時点でモータへの給電を停止したとすると、給電停止後もモータが慣性により若干駆動するため、アウタミラーを目標位置で停止させることができないといった懸念がある。そこで、例えば目標位置から一定角度だけ手前の位置でモータへの給電を停止するといった方法が考えられる。このような方法によれば、モータへの給電が停止されて以降、モータの慣性によってアウタミラーが目標位置まで揺動するため、アウタミラーを目標位置で停止させることが可能となる。

一方、モータの動作電圧と、モータの慣性によりミラーが揺動する角度との間には、モータの動作電圧が大きくなるほど、モータの慣性によりミラーが揺動する角度が大きくなるといった相関関係がある。なお、モータの動作電圧とは、モータの駆動中に実際にモータに印加される電圧のことである。また、モータの電源電圧は通常、車載バッテリから供給される。したがって、例えばバッテリ交換やバッテリの経年劣化などによってバッテリ電圧に変化が生じると、モータの動作電圧にも変化が生じるため、モータの慣性によりミラーが揺動する角度にもばらつきが生じてしまう。したがって、目標位置から一定角度だけ手前の位置でモータへの給電を停止するといった方法を採用するだけでは、アウタミラーを目標位置に停止させることが難しいといった実情がある。

なお、このような課題は、アウタミラーの向きを調整するためのミラー装置に限らず、モータの駆動を通じてミラーを揺動させる適宜のミラー装置に共通する課題である。
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータの駆動を通じてミラーを揺動させる場合であれ、ミラーの位置ずれを抑制することのできるミラー装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータの駆動を通じてミラーを目標位置まで揺動させるにあたり、前記モータへの給電を開始して前記ミラーを揺動させて以降、前記ミラーが前記目標位置よりも一定角度だけ手前のモータ停止位置まで揺動した時点で前記モータへの給電を停止して前記ミラーを前記目標位置に向けて揺動させるミラー装置において、前記モータの動作電圧を検出する動作電圧検出手段と、前記モータの動作電流を検出する動作電流検出手段と、前記ミラーを前記目標位置に向けて揺動させた際に前記ミラーが実際に停止した実停止位置と前記目標位置との位置ずれを補正する補正値を、前記動作電圧検出手段及び前記動作電流検出手段を通じてそれぞれ検出される動作電圧及び動作電流に基づいて演算し、該演算される補正値に基づいて前記モータ停止位置を補正する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記補正値と前記動作電圧との関係を予め定めたマップ、及び前記補正値と前記動作電流との関係を予め定めたマップを用いて前記補正値を演算することを要旨としている。

同構成によるように、モータの動作電圧及び動作電流に基づいて補正値を演算するとともに、同補正値に基づいてモータ停止位置を補正することとすれば、モータの動作電圧及び動作電流の少なくとも一方が変化するような状況であっても、その都度のモータの動作電圧及び動作電流に応じてモータ停止位置が補正される。これにより、モータの慣性を利用してミラーを揺動させる場合であれ、ミラーを目標位置で確実に停止させることができるため、ミラーの位置ずれを抑制することができるようになる。
また、モータの動作電圧と、モータの慣性によりミラーが揺動する角度との間には相関関係があるため、モータの動作電圧とモータ停止位置に対する補正値との関係についてはこれを予めマップ化しておくことが可能である。同様に、モータの動作電流とモータ停止位置に対する補正値との関係についてもこれを予めマップ化しておくことも可能である。このため、上記構成によるように、こうした予め定めたマップによるマップ演算により補正値を設定することとすれば、モータの動作電圧及び動作電流に応じた適切なモータ停止位置を精度よく、しかも極めて容易に求めることができるようになる。このため、ミラーの位置ずれを的確に抑制することができるようになる。

本発明にかかるミラー装置によれば、モータの駆動を通じてミラーを揺動させる場合であれ、ミラーの位置ずれを抑制することができるようになる。

車両の斜視構造を示す斜視図。 （ａ），（ｂ）は、本発明にかかるミラー装置の第１の実施形態について同装置が搭載されるアウタミラーの平面構造及び側面構造を示す平面図及び側面図。 同第１の実施形態のミラー装置についてその電気的構成を示すブロック図。 同第１の実施形態のミラー装置による位置ずれ算出処理についてその処理手順を示すフローチャート。 同第１の実施形態のミラー装置によるモータ動作電圧・動作電流算出処理についてその処理手順を示すフローチャート。 同第１の実施形態のミラー装置によるミラー揺動制御についてその処理手順の一部を示すフローチャート。 同第１の実施形態のミラー装置によるミラー揺動制御についてその処理手順の一部を示すフローチャート。 （ａ），（ｂ）は、モータの定格電圧と補正値との関係、及びモータの定格電流と補正値との関係をそれぞれ示すマップ。 （ａ），（ｂ）は、モータの動作電圧の変化量と補正値との関係、及びモータの動作電流の変化量と補正値との関係をそれぞれ示すマップ。 （ａ），（ｂ）は、同第１の実施形態のミラー装置についてその動作例を示すタイミングチャート。 （ａ），（ｂ）は、同第１の実施形態のミラー装置についてその動作例を示すタイミングチャート。 本発明にかかるミラー装置の第２の実施形態についてその電気的構成を示すブロック図。 同第２の実施形態のミラー装置によるミラー揺動制御についてその処理手順を示すフローチャート。 バッテリ電圧と補正値との関係を示すマップ。

＜第１の実施形態＞
以下、本発明にかかるミラー装置を、車両のドアに設けられるアウタミラー（ドアミラー）に適用した第１の実施形態について図１〜図１１を参照して説明する。はじめに、図１〜図３を参照して、本実施形態にかかるミラー装置の概要について説明する。図１は、車両の斜視構造を示したものである。また、図２（ａ），（ｂ）は、アウタミラーの平面構造及び側面構造をそれぞれ示したものである。

図１に示されるように、このミラー装置は、大きくは、車両ドアに取り付けられるハウジング１と、同ハウジング１の開口部分に配設されるミラー２とを備えている。ここで、図２（ａ），（ｂ）に示されるように、ミラー２の背面には、半球状の支持部２ａが一体的に取り付けられており、ミラー２は、この支持部２ａを介してハウジング１によって揺動可能に支持されている。そして、このミラー装置では、運転席の近傍に設けられた調整スイッチ（図示略）をユーザが操作すると、ミラー２が図中の中心点Ｏを中心に矢印ａで示される左右方向、及び矢印ｂで示される上下方向の４方向に揺動する。すなわち、調整スイッチを操作することによって、ミラー２の向きを４方向に変更することが可能となっている。また、調整スイッチの近傍には、登録スイッチ及び復帰スイッチがそれぞれ設けられており（図示略）、登録スイッチを運転者がオン操作すると、現在のミラー２の位置が登録位置として登録される。そしてこのようにして登録位置が一旦登録されて以降は、運転者が復帰スイッチをオン操作すると、ミラー２が登録位置まで自動的に復帰する。

図３は、このミラー装置の電気的な構成をブロック図として示したものであり、次に、同図３を参照して、同ミラー装置の構成、動作について説明する。
同図３に示されるように、このミラー装置には、適宜のアクチュエータを介してミラー２を左右方向に揺動させるモータＭ１とともに、同モータＭ１を駆動させる駆動回路１０が設けられている。また、このミラー装置には、適宜のアクチュエータを介してミラー２を上下方向に揺動させるモータＭ２とともに、同モータＭ２を駆動させる駆動回路２０が設けられている。なお、モータＭ１，Ｍ２の電源（電源電圧「＋Ｂ」）は、車載バッテリから供給される。

また、このミラー装置には、その動作状態を検出するための各種センサが設けられている。例えば、モータＭ１には、同モータＭ１に印加される電圧を検出するための電圧センサ１１が電気的に並列に接続されるとともに、同モータＭ１を流れる電流を検出するための電流センサ１２が電気的に直列に接続されている。また、モータＭ２にも、同モータＭ２に印加される電圧を検出するための電圧センサ２１が電気的に並列に接続されるとともに、同モータＭ２を流れる電流を検出するための電流センサ２２が電気的に直列に接続されている。さらに、このミラー装置には、ミラー２の左右方向の位置を検出する位置検出手段としての左右位置センサ１３や、ミラー２の上下方向の位置を検出する位置検出手段としての上下位置センサ２３も設けられている。ちなみに、左右位置センサ１３は、先の図２（ａ）に示されるように、中心点Ｏを通って且つ、ミラー２の鏡面に垂直な軸線をｍとするとき、同軸線ｍの図中の位置を基準位置として、同基準位置からの軸線ｍの左右方向の揺動角度θａを検出する。また、上下位置センサ２３は、先の図２（ｂ）に示されるように、同じく軸線ｍの図中の位置を基準位置として、同基準位置からの軸線ｍの上下方向の揺動角度θｂを検出する。

そして、図３に示されるように、これら各センサを含め、前述した調整スイッチ３１、登録スイッチ３２、及び復帰スイッチ３３の出力が、制御手段としての制御装置３０に取り込まれている。この制御装置３０は、演算処理装置（ＣＰＵ）や不揮発性メモリ３０ａなどを有するマイクロコンピュータを備えて、駆動回路１０，２０を介してモータＭ１，Ｍ２の駆動を制御する部分である。すなわち、制御装置３０は、調整スイッチ３１の出力に基づいて同スイッチ３１に対する操作を検出するとともに、検出された操作に基づきモータＭ１，Ｍ２を駆動させて上記ミラー２を４方向に揺動させる。また、登録スイッチ３２がオン操作された旨を検知した場合には、各位置センサ１３，２３を通じて現在のミラー２の左右方向の位置及び上下方向の位置をそれぞれ検出するとともに、検出した位置を左右方向登録位置及び上下方向登録位置として不揮発性メモリ３０ａにそれぞれ記憶させる。さらに、制御装置３０は、復帰スイッチ３３がオン操作された旨を検知した場合には、不揮発性メモリ３０ａから左右方向登録位置及び上下方向登録位置をそれぞれ読み込むとともに、読み込んだ登録位置を目標位置として、モータＭ１，Ｍ２を駆動させてミラー２を目標位置まで揺動させる制御を行う。この制御は、基本的には、以下のようにして行われる。

制御装置３０は、まず、モータＭ１を駆動させてミラー２を左右方向登録位置まで揺動させる制御を実行した後、モータＭ２を駆動させてミラー２を上下方向登録位置まで揺動させる制御を実行する。ここで、前者の制御では、ミラー２の現在の位置から左右方向登録位置までの経路上において、左右方向登録位置から一定角度だけ手前の位置を演算し、演算された位置をモータ停止位置に設定する。なお、一定角度の値は不揮発性メモリ３０ａに予め記憶されている。また、制御装置３０は、こうしてモータ停止位置を設定した後、上記駆動回路１０を通じてモータＭ１への給電を行い、ミラー２を左右方向登録位置に向かって揺動させる。その後、ミラー２の左右方向の位置がモータ停止位置に達した時点で、駆動回路１０を通じてのモータＭ１への給電を停止する。このとき、モータＭ１は給電停止後も慣性により若干駆動するため、ミラー２はモータ停止位置から左右方向登録位置に向かって揺動する。

また、制御装置３０は、こうしてミラー２を左右方向登録位置まで揺動させた後、今度はモータＭ２を駆動させてミラー２を上下方向登録位置まで揺動させる制御を同様に行う。これにより、ミラー２が登録位置まで揺動することとなる。なお、以下では、便宜上、モータＭ１の駆動を通じてミラー２を左右方向登録位置まで揺動させる制御についてのみ説明し、モータＭ２の駆動を通じてミラー２を上下方向登録位置まで揺動させる制御については同様のものとしてその説明を割愛する。

ところで、こうしたミラー装置にあっては、例えば個々の装置の構造の差異や動作環境（例えば温度）などによってモータの慣性によりミラーが揺動する角度にばらつきが生じるため、これに起因してミラー２の実際の停止位置と登録位置との間に位置ずれが生じるおそれがある。

そこで本実施形態では、ミラー２を左右方向登録位置まで揺動させる制御を行った際に、ミラー２が実際に停止した左右方向の位置を上記左右位置センサ１３を通じて検出するとともに、検出したミラー２の実停止位置と左右方向登録位置との位置ずれを求めるようにしている。そして、制御装置３０は、この位置ずれを補正値として、同補正値に基づいてモータ停止位置θｓの補正を行う。また、ミラー２を左右方向登録位置まで揺動させる制御を行う都度、ミラー２の実停止位置と左右方向登録位置との位置ずれに基づいて補正値を学習する。

一方、モータＭ１の動作電圧と、モータＭ１の慣性によりミラー２が揺動する角度との間には、前述のように、モータＭ１の動作電圧が大きくなるほど、モータＭ１の慣性によりミラー２が揺動する角度が大きくなるといった相関関係がある。また、こうしたミラー装置にあっては、通常、モータＭ１の内部の摺動抵抗が大きくなるほど、モータＭ１の慣性によりミラー２が揺動する角度が小さくなる。そしてこのようにモータＭ１の内部の摺動抵抗が大きい状況では、モータＭ１の動作電流が大きくなる。すなわち、モータＭ１の動作電流と、モータＭ１の慣性によりミラー２が揺動する角度との間には、モータＭ１の動作電流が大きくなるほど、モータＭ１の慣性によりミラー２が揺動する角度が小さくなるといった相関関係がある。したがって、ミラー２を左右方向登録位置で正確に停止させるためには、その都度のモータＭ１の動作電圧及び動作電流に基づいてモータ停止位置を補正することが望ましい。

そこで本実施形態では、ミラー２を左右方向登録位置まで揺動させる制御を行う都度、電圧センサ１１及び電流センサ１２を通じて検出される電圧及び電流に基づいてモータＭ１の動作電圧及び動作電流を算出するようにしている。そして制御装置３０は、次回にミラー２を左右方向登録位置まで揺動させる制御を行う際に、前回のモータＭ１の動作電圧と今回のモータＭ１の動作電圧との差分を演算することで、モータＭ１の動作電圧の変化量を求める。また、前回のモータＭ１の動作電流と今回のモータＭ１の動作電流との差分を演算することで、モータＭ１の動作電流の変化量も求める。さらに制御装置３０は、こうして求めたモータＭ１の動作電圧の変化量及び動作電流の変化量に基づいて補正値を演算し、演算された補正値に基づいてモータ停止位置の補正を行う。

図４〜図７は、制御装置３０を通じて実行される、ミラー２の左右方向の実停止位置と左右方向登録位置との位置ずれを算出する処理、及びモータＭ１の駆動を通じてミラー２を左右方向登録位置まで揺動させる制御の手順をそれぞれフローチャートとして示したものである。

はじめに、図４を参照して、ミラー２の左右方向の実停止位置と左右方向登録位置との位置ずれを算出する処理について説明する。なおこの処理は、実際には、上記復帰スイッチ３３がオン操作された旨が検知されたときに実行される。

同図４に示されるように、この処理では、はじめに、不揮発性メモリ３０ａに記憶された左右方向登録位置θｔが読み込まれた後（ステップＳ１）、読み込んだ左右方向登録位置θｔから一定角度θｍを減算することで、モータ停止位置θｓ（＝θｔ−θｍ）が演算される（ステップＳ２）。そして、続くステップＳ３の処理として、モータＭ１の動作電圧・動作電流が算出される。ここで、このモータＭ１の動作電圧・動作電流は図５に示す処理を通じて算出される。

すなわち、同図５に示されるように、この処理ではまず、左右位置センサ１３を通じて検出されるミラー２の左右方向の位置に基づいて、ミラー２がモータ停止位置θｓよりも所定角度θα（＞０）だけ手前の位置まで揺動したか否かが監視される（ステップＳ３０）。ここで、ミラー２がモータ停止位置θｓよりの所定角度θαだけ手前の位置まで揺動した旨が検知された場合には（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、ステップＳ３１の処理が実行される。すなわち、ミラー２がモータ停止位置θｓよりも所定角度θβ（＜θα）だけ手前の位置に揺動するまでの期間、電圧センサ１１及び電流センサ１２を通じてモータＭ１に印加される電圧及びモータＭ１を流れる電流が所定の周期をもって検出される。そして、続くステップＳ３２の処理として、電圧センサ１１を通じて検出された電圧の時系列的なデータからその平均値が演算されて、演算された電圧の平均値がモータＭ１の動作電圧Ｖａとされる。また、電流センサ１２を通じて検出された電流の時系列的なデータからその平均値が演算されて、演算された電流の平均値がモータＭ１の動作電流Ｉａとされる（ステップＳ３３）。すなわち、本実施形態では、この図５に示す処理が動作電圧検出手段及び動作電流検出手段となる。

こうしてモータＭ１の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａが算出された後、図４に示すステップＳ４の処理として、ミラー２が停止したか否かが監視される。このステップＳ４の処理では、具体的には、上記左右位置センサ１３を通じて検出されるミラー２の左右方向の位置が所定時間以上変化していない旨が検知されることをもって、ミラー２が停止した旨が判断される。そして、ミラー２が停止した旨が検知された場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、左右位置センサ１３を通じて検出されるミラー２の左右方向の位置を実停止位置として、同実停止位置と左右方向登録位置θｔとの位置ずれθｇが算出される（ステップＳ５）。また、続くステップＳ６の処理として、ステップＳ３及びステップＳ５の処理を通じて算出された位置ずれθｇ、モータＭ１の動作電圧Ｖａ、及び動作電流Ｉａの情報が、前回の位置ずれθｇｂ、動作電圧Ｖａｂ、動作電流Ｉａｂとして不揮発性メモリ３０ａに記憶されて、制御装置３０この一連の処理を終了する。

次に図６を参照して、モータＭ１の駆動を通じてミラー２を左右方向登録位置まで揺動させる制御について説明する。なおこの制御も、実際には、上記復帰スイッチ３３がオン操作された旨が検知されたときに実行される。

同図６に示されるように、この制御では、はじめに、不揮発性メモリ３０ａに記憶された左右方向登録位置θｔが読み込まれた後（ステップＳ１０）、読み込んだ左右方向登録位置θｔから一定角度θｍを減算することで、モータ停止位置θｓ（＝θｔ−θｍ）が演算される（ステップＳ１１）。そして、続くステップＳ１２の処理として、ミラー２を左右方向登録位置θｔに向けて揺動させるべく、駆動回路１０を通じてモータＭ１への給電が開始された後、不揮発性メモリ３０ａに前回のモータＭ１の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａの情報が記憶されているか否かが判断される（ステップＳ１３）。ここで、例えば車両製造後に初めて復帰スイッチ３３がオン操作された状況など、不揮発性メモリ３０ａにモータＭ１の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａの情報が未だ記憶されていない場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１４の処理が実行される。すなわち、メーカにより予め定められているモータＭ１の定格電圧に基づいて補正値Δθｖ１がマップ演算されるとともに、モータＭ１の定格電流に基づいて補正値Δθｉ１がマップ演算される。ここで本実施形態では、制御装置３０の不揮発性メモリ３０ａに、モータＭ１の定格電圧と補正値Δθｖ１との関係を示すマップが図８（ａ）に示すようなマップとして、また、モータＭ１の定格電流と補正値Δθｉ１との関係が図８（ｂ）に示すようなマップとしてそれぞれ記憶されている。すなわち、このステップＳ１４の処理では、これら図８（ａ），（ｂ）に示すマップを用いて各補正値Δθｖ１，Δθｉ１がマップ演算される。ちなみに、本実施形態では、モータＭ１の動作電圧が大きくなるほど、モータＭ１の慣性によりミラー２が揺動する角度が大きくなることを考慮して、図８（ａ）に示すマップでは、モータの定格電圧が大きくなるほど、補正値Δθｖ１が大きくなるように設定されている。また、モータＭ１の動作電流が大きくなるほど、モータＭ１の慣性によりミラー２が揺動する角度が小さくなることを考慮して、図８（ｂ）に示すマップでは、モータＭ１の定格電流が大きくなるほど、補正値Δθｉ１が小さくなるように設定されている。そしてこのステップＳ１４の処理に続いて、次式（１）に基づいて停止位置補正値Δθの初期値が演算される（ステップＳ１５）。

Δθ←Δθｖ１＋Δθｉ１・・・（１）
また、こうして停止位置補正値Δθが演算されると、次式（２）に基づいてモータ停止位置θｓが補正される（ステップＳ１６）。

θｓ←θｓ−Δθ・・・（２）
そして、続くステップＳ１７の処理として、上記左右位置センサ１３を通じて検出されるミラー２の左右方向の位置に基づいてミラー２がモータ停止位置θｓまで揺動したか否かが監視される。ここで、ミラー２がモータ停止位置θｓまで揺動した旨が検知された場合には（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、駆動回路１０を通じてのモータＭ１への給電が停止されて（ステップＳ１８）、制御装置３０はこの一連の処理を終了する。

一方、ステップＳ１３の判断処理において、不揮発性メモリ３０ａにモータＭ１の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａの情報が記憶されている旨が判断された場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、図７に示されるように、先の図５に例示した処理を通じてモータＭ１の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａが算出される（ステップＳ２０）。そして、続くステップＳ２１の処理として、検出された今回の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａが、不揮発性メモリ３０ａに記憶されている前回の動作電圧Ｖａｂ及び動作電流Ｉａｂとそれぞれ一致するか否かが判断される。ここで、今回の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａと前回の動作電圧Ｖａｂ及び動作電流Ｉａｂとがそれぞれ一致する旨が判断された場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、不揮発性メモリ３０ａから前回の位置ずれθｇｂが読み込まれて、次式（３）に基づいて停止位置補正値Δθが算出される（ステップＳ２２）。

Δθ←Δθ−θｇｂ・・・（３）
また、こうして停止位置補正値Δθが算出されると、図６に示されるように、上記ステップＳ１６〜１８の処理が実行されて、制御装置３０はこの一連の処理を終了する。

また一方、先の図７に示されるように、ステップＳ２１の処理において、今回の動作電圧Ｖａと前回の動作電圧Ｖａとが互いに一致しない旨が判断された場合、あるいは今回の動作電流Ｉａと前回の動作電流Ｉａとが互いに一致しない旨が判断された場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ２３及びＳ２４の処理が実行される。すなわち、今回の動作電圧Ｖａとその前回値Ｖａｂとの差分を演算することで動作電圧の変化量ΔＶａ（＝Ｖａ−Ｖａｂ）が算出されるとともに（ステップＳ２３）、今回の動作電流Ｉａとその前回値Ｉａｂとの差分を演算することで動作電流の変化量ΔＩａ（＝Ｉａ−Ｉａｂ）が算出される（ステップＳ２４）。そして、続くステップＳ２５の処理として、動作電圧の変化量ΔＶａに基づいて補正値Δθｖ２がマップ演算されるとともに、動作電流の変化量ΔＩａに基づいて補正値Δθｉ２がマップ演算される。ここで、本実施形態では、制御装置３０の不揮発性メモリ３０ａに、動作電圧の変化量ΔＶａと補正値Δθｖ２との関係を示すマップが図９（ａ）に示すようなマップとして、また、動作電流の変化量ΔＩａと補正値Δθｉ２との関係を示すマップが図９（ｂ）に示すようなマップとしてそれぞれ記憶されている。すなわち、このステップＳ３１の処理では、これら図９（ａ），（ｂ）に示すマップを用いて各補正値Δθｖ２，Δθｉ２がマップ演算される。ちなみに、図９（ａ）に示すマップでは、モータＭ１の動作電圧が大きくなるほど、モータＭ１の慣性によりミラー２が揺動する角度が大きくなることを考慮して、動作電圧の変化量ΔＶａが大きくなるほど、補正値Δθｖ２が大きくなるように設定されている。また、図９（ｂ）に示すマップでは、モータＭ１の動作電流が大きくなるほど、モータＭ１の慣性によりミラー２が揺動する角度が小さくなることを考慮して、動作電流の変化量ΔＩａが大きくなるほど、補正値Δθｉ２が小さくなるように設定されている。そしてこのステップＳ２５の処理に続いて、不揮発性メモリ３０ａから前回の位置ずれθｇｂが読み込まれて、次式（４）に基づいて停止位置補正値Δθが算出される（ステップＳ２６）。

Δθ←Δθ−θｇｂ−Δθｖ２−Δθｉ２
また、こうして停止位置補正値Δθが算出されると、先の図６に示されるように、上記ステップＳ１６〜１８の処理が実行されて、制御装置３０はこの一連の処理を終了する。

次に、図１０及び図１１を参照して、これらの処理及び制御に基づきミラー２が左右方向登録位置まで揺動する様子について説明する。なおここでは、ミラーの現在の左右方向の揺動位置が位置θｐ１であるとともに、ミラー２の左右方向登録位置がθｔに設定されている場合について例示している。

例えばいま、車両オーナが復帰スイッチ３３をオン操作したとすると、図１０（ｂ）に示されるように、復帰スイッチ３３のオン操作が行われた時刻ｔ１の時点からモータＭ１への給電が開始される。またこのとき、図１０（ａ）に示されるように、左右方向登録位置θｔから一定角度θｍだけ手前の位置がモータ停止位置θｓに設定される。ここで、モータＭ１の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａの情報が不揮発性メモリ３０ａに未だ記憶されていない場合には、モータＭ１の定格電圧及び定格電流に基づいてモータ停止位置θｓが例えば図中の位置θｓ１に補正される。その後、ミラー２がモータ停止位置θｓよりも所定角度θαだけ手前の位置θ１まで揺動すると、その時点（時刻ｔ２）から、電圧センサ１１及び電流センサ１２を通じて電圧及び電流が所定の周期をもって検出される。そして、これら電圧及び電流の検出は、ミラー２がモータ停止位置θｓよりも所定角度θβだけ手前の位置θ２に揺動するまでの期間、継続される。そして、この時刻ｔ３の時点で、電圧センサ１１を通じて検出された電圧からモータＭ１の動作電圧が算出されるとともに、電流センサ１２を通じて検出された電流からモータＭ１の動作電流が算出される。その後、ミラー２がモータ停止位置θｓ１まで揺動する時刻ｔ４の時点で、図１０（ｂ）に示されるように、モータＭ１への給電が停止される。このとき、モータＭ１は給電停止後も慣性により若干駆動するため、図１０（ａ）に示されるように、ミラー２はモータ停止位置θｓ１から左右方向登録位置θｔに向かって揺動することとなる。そして、ミラー２が停止する時刻ｔ５の時点で、左右位置センサ１３を通じてミラー２の実停止位置θｐ２が検出されるとともに、同実停止位置θｐ２と左右方向登録位置θｔとの位置ずれθｇが算出される。また、これら算出された位置ずれθｇ、モータＭ１の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａが、前回の位置ずれθｇｂ、動作電圧Ｖａｂ、動作電流Ｉａｂとして制御装置３０の不揮発性メモリ３０ａに記憶される。

その後、例えば他人が車両を使用した際にミラー２の左右方向の位置を位置θｐ３まで揺動させたとするときに、車両オーナがミラー２の位置を登録位置に戻そうとして復帰スイッチ３３をオン操作したとすると、このミラー装置は図１１に示すように動作する。まず、図１１（ｂ）に示されるように、復帰スイッチ３３がオン操作された時刻ｔ１０の時点からモータＭ１への給電が開始されて、図１１（ａ）に示されるように、ミラー２が左右方向登録位置θｔに向かって揺動する。そしてこのときにも、ミラー２の揺動位置が位置θ１に達する時刻ｔ１１から、位置θ２に達する時刻ｔ１２までの期間、電圧センサ１１及び電流センサ１２を通じて電圧及び電流が検出されて、検出された電圧及び電流に基づいてモータＭ１の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａがそれぞれ算出される。ここで、例えば今回のモータＭ１の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａが、前回の動作電圧Ｖａｂ及び動作電流Ｉａｂと一致しない場合には、動作電圧の変化量ΔＶａ及び動作電流の変化量ΔＩａに基づいて上記補正値Δθｖ２，Δθｉ２がマップ演算される。そして、これら補正値Δθｖ２，Δθｉ２、及び前回の位置ずれθｇに基づいて、モータ停止位置θｓが図中の位置θｓ２に補正される。その後、ミラー２がモータ停止位置θｓ２まで揺動する時刻ｔ１３の時点で、図１１（ｂ）に示されるように、モータＭ１への給電が停止される。これにより、モータＭ１の慣性によってミラー２が左右方向登録位置θｔに向かって揺動したときに、ミラー２が左右方向登録位置θｔで停止する。

ちなみに、図１１に示すようにミラー２の揺動制御が行われる際にも、ミラー２の実停止位置と左右方向登録位置θｔとの位置ずれθｇが算出されて、算出された位置ずれθｇ、並びにモータＭ１の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａが、前回の位置ずれθｇｂ、動作電圧Ｖａｂ、動作電流Ｉａｂとして制御装置３０の不揮発性メモリ３０ａに記憶される。したがって、仮に今回の制御でミラー２が左右方向登録位置θｔで停止しなかった場合であっても、次回にミラー２を左右方向登録位置θｔに揺動させる制御を実行する際には、モータ停止位置θｓが適切に補正されるため、ミラー２を左右方向登録位置θｔで確実に停止させることができる。

ミラー装置としてのこうした構成によれば、例えば各装置の構造の差異や動作環境などに起因してミラー２に位置ずれが生じるような状況であっても、その位置ずれに基づいて停止位置補正値が学習される。このため、ミラー２の位置ずれを反映するかたちでモータ停止位置が補正されるため、ミラー２を目標位置で確実に停止させることができるようになる。また、モータＭ１の動作電圧及び動作電流が変化するような状況であっても、その都度のモータＭ１の動作電圧及び動作電流に応じてモータ停止位置が補正される。これにより、モータＭ１の慣性を利用してミラー２を揺動させる場合であれ、ミラー２を目標位置で確実に停止させることができるため、ミラー２の左右方向の位置ずれを抑制することができるようになる。

なお、ミラー２の上下方向の位置ずれについても同様に抑制することが可能であることは言うまでもない。
以上説明したように、本実施形態にかかるミラー装置によれば、以下のような効果が得られるようになる。

（１）モータＭ１，Ｍ２の動作電圧の変化量ΔＶａ及び動作電流の変化量ΔＩａに基づいて停止位置補正値Δθを演算するとともに、同補正値Δθに基づいてモータ停止位置を補正することとした。これにより、モータＭ１，Ｍ２の動作電圧Ｖａ、あるいは動作電流Ｉａが変化するような状況であっても、その都度のモータＭ１，Ｍ２の動作電圧及び動作電流に応じてモータ停止位置が補正されるため、ミラー２の位置ずれを抑制することができるようになる。

（２）ミラー２の実際の停止位置と登録位置との位置ずれに基づいて停止位置補正値Δθを学習するとともに、同停止位置補正値Δθに基づいてモータ停止位置を補正することとした。これにより、個々のミラー装置の構造の差異や動作環境などに起因してミラー２の位置ずれが生じるような状況であっても、これを反映するかたちでモータ停止位置が補正されるため、ミラー２の位置ずれをより的確に抑制することができるようになる。

（３）モータＭ１，Ｍ２の動作電圧の変化量ΔＶａ及び動作電流の変化量ΔＩａに基づいて補正値Δθｖ２，Δθｉ２をマップ演算した上で、これら補正値Δθｖ２，Δθｉ２に基づいて停止位置補正値Δθを演算することとした。これにより、モータの動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａのそれぞれの変化を停止位置補正値Δθに容易に反映することができるため、適切なモータ停止位置を容易に求めることができるようになる。

（４）モータＭ１，Ｍ２の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａの検出を、モータＭ１，Ｍ２への給電を開始した時点からミラー２がモータ停止位置に揺動するまでの期間に行うこととした。これにより、モータＭ１，Ｍ２の動作電圧Ｖａ及び動作電流Ｉａを精度良く検出することができるようになる。

（５）停止位置補正値Δθの初期値を設定するにあたり、同停止位置補正値Δθを求めるための補正値とモータＭ１，Ｍ２の定格電圧との関係を定めたマップ、及び同じく停止位置補正値Δθを求めるための補正値とモータＭ１，Ｍ２の定格電流との関係を定めたマップによるマップ演算により行うこととした。これにより、適切なモータ停止位置を精度よく、しかも極めて容易に求めることができるようになる。

＜第２の実施形態＞
続いて、本発明にかかるミラー装置の第２の実施形態について、図１２〜図１４を参照して説明する。なお、この第２の実施形態もミラー装置としての基本構成は先の図１及び図２に例示した構成に準ずるものであり、ここでは、先の図３に対応する図として、ミラー装置の電気的な構成を図１２に示している。また、この図１２において、先の図３に示した要素と同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付すことにより重複する説明を割愛し、以下では、両者の相違点を中心に説明する。

こうしたミラー装置にあっては、前述のように、車載バッテリからの給電によってモータＭ１，Ｍ２を駆動させているため、モータの動作電圧はバッテリ電圧に応じて定まる。そこで本実施形態では、図１２に示されるように、車載バッテリの電圧を検出するバッテリ電圧検出部３４を設けた上で、同検出部３４を通じて検出されるバッテリ電圧のみに基づいて上記停止位置補正値をマップ演算することとしている。

図１３は、先の図６に対応する図として、モータＭ１の駆動を通じてミラー２を左右方向登録位置まで揺動させる制御についてその処理手順をフローチャートとして示したものである。なおこの制御も、実際には、上記復帰スイッチ３３がオン操作された旨が検知されたときに実行される。なお、同図１３において、先の図６に示した処理と同一の処理にはそれぞれ同一の符号を付すことにより重複する説明を割愛する。

同図１３に示されるように、この制御では、上記ステップＳ１０〜Ｓ１２の処理が実行されてモータＭ１への給電が開始されると、上記バッテリ電圧検出部３４を通じてバッテリ電圧Ｖｂが検出されるとともに（ステップＳ４０）、検出されたバッテリ電圧Ｖｂに基づいて停止位置補正値Δθがマップ演算される（ステップＳ４０）。ここで本実施形態では、制御装置３０の不揮発性メモリ３０ａに、バッテリ電圧Ｖｂと停止位置補正値Δθとの関係が図１４に示すようなマップとして記憶されており、このステップＳ４０の処理では、同図１４に示すマップを用いてバッテリ電圧Ｖｂから停止位置補正値Δθの値がマップ演算される。そして、こうして停止位置補正値Δθが演算されると、上記ステップＳ１６〜Ｓ１８の処理が実行されて、モータＭ１への給電が停止される。

ミラー装置としてのこうした構成によれば、バッテリ電圧の変化に伴いモータの動作電圧に変化が生じるような状況であっても、その都度のバッテリ電圧に応じてモータ停止位置が補正される。これにより、モータＭ１の慣性を利用してミラー２を揺動させる場合であれ、ミラー２を左右方向登録位置で確実に停止させることができるため、ミラー２の左右方向の位置ずれを抑制することができるようになる。

なお、ミラー２の上下方向の位置ずれについても同様に抑制することが可能であることは言うまでもない。
以上説明したように、本実施形態にかかるミラー装置によれば、以下のような効果が得られるようになる。

（６）バッテリ電圧Ｖｂに基づいて停止位置補正値Δθを演算するとともに、同補正値Δθに基づいてモータ停止位置を補正することとした。これにより、バッテリ電圧Ｖｂの変化に伴いモータＭ１，Ｍ２の動作電圧に変化が生じるような状況であっても、その都度のバッテリ電圧に応じてモータ停止位置が補正されるため、ミラー２の位置ずれを抑制することができるようになる。

（７）モータＭ１，Ｍ２の動作電圧の検出をバッテリ電圧の検出として行うこととした。これにより、モータＭ１，Ｍ２の動作電圧を容易に検出することができるようになる。
＜他の実施形態＞
なお、上記各実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。

・上記第１の実施形態では、モータＭ１，Ｍ２の定格電圧及び定格電流に基づいて停止位置補正値Δθの初期値を設定することとしたが、これに代えて、停止位置補正値Δθを予め定められた所定値（「０」を含む）に設定してもよい。

・上記第１の実施形態では、モータＭ１，Ｍ２の動作電圧の検出を電圧センサ１１，２１を通じて行うこととしたが、これに代えて、例えば第２の実施形態のように、それらの動作電圧の検出をバッテリ電圧の検出として行ってもよい。一方、第２の実施形態では、第１の実施形態のように、電圧センサを通じてモータＭ１，Ｍ２の動作電圧を直接検出してもよい。要は、モータＭ１，Ｍ２の動作電圧を直接的に検出する場合であれ、あるいは間接的に検出する場合であれ、モータＭ１，Ｍ２の動作電圧に基づいてモータ停止位置を補正するものであればよい。

・上記第１の実施形態では、ミラー２の実停止位置と登録位置との位置ずれ、モータＭ１，Ｍ２の動作電圧及び動作電流のそれぞれの変化量に基づいて停止位置補正値Δθを演算することとしたが、これに代えて、例えばモータＭ１，Ｍ２の動作電圧及び動作電流のそれぞれの変化量のみに基づいて停止位置補正値Δθを演算してもよい。また、モータＭ１，Ｍ２の動作電圧の変化量のみに基づいて停止位置補正値Δθを演算したり、あるいはモータＭ１，Ｍ２の動作電流の変化量のみに基づいて停止位置補正値Δθを演算してもよい。これらいずれの構成であっても、従来のミラー装置と比較すると、ミラー２の位置ずれを抑制することが可能である。

・モータＭ１，Ｍ２の動作電圧を検出する方法については、例えば電圧センサ１１を通じて検出される電圧値をそのままモータＭ１の動作電圧として用いるなど、適宜の方法を採用することが可能である。また、モータＭ１，Ｍ２の動作電流を検出する方法についても同様に適宜の方法を採用することが可能である。

・上記第２の実施形態では、モータＭ１，Ｍ２への給電を開始した後にバッテリ電圧を検出することとしたが、例えばモータＭ１，Ｍ２への給電を開始する前にバッテリ電圧を検出してもよい。このように、モータＭ１，Ｍ２の動作電圧の検出をバッテリ電圧の検出として行うこととすれば、モータＭ１，Ｍ２が駆動していない状況であっても、モータＭ１の動作電圧（より詳細にはその推定値）を検出することができるため、動作電圧の検出を容易に行うことが可能となる。

・上記第２の実施形態では、バッテリ電圧のみに基づいて停止位置補正値Δθを演算することとしたが、これに代えて、例えばモータＭ１，Ｍ２の動作電流を検出するセンサを別途設けた上で、同センサを通じて検出されるモータＭ１，Ｍ２の動作電流に基づいて停止位置補正値Δθを更に演算してもよい。なお、モータＭ１，Ｍ２の動作電流に基づく停止位置補正値Δθの演算は例えば次のように行う。まず、モータＭ１，Ｍ２の動作電流と補正値との関係を定めたマップを予め用意した上で、同マップを用いてモータＭ１，Ｍ２の動作電流から補正値をマップ演算する。そして、演算された補正値に基づいて上記停止位置補正値Δθを補正する。このような構成によれば、ミラー２の位置ずれをより的確に抑制することができるようになる。

・本発明にかかるミラー装置は、例えばシフトレバーがリバース位置に操作された際に、車両後方の路面の白線や輪留めなどを視認することのできる所定位置（登録位置）までミラー２を揺動させる、いわゆるリバース連動制御を行うミラー装置にも適用することが可能である。

・本発明にかかるミラー装置は、例えば１つのモータによってミラーを揺動させるミラー装置や、あるいは３つ以上のモータによってモータを揺動させるミラー装置にも適用することが可能である。

・上記各実施形態では、本発明にかかるミラー装置を、車両のアウタミラーを揺動させるミラー装置に適用することとしたが、本発明にかかるミラー装置は、モータの駆動を通じてミラーを揺動させる適宜のミラー装置に適用することが可能である。

＜付記＞
次に、上記各実施形態及びその変形例から把握できる技術的思想について追記する。
（イ）前記動作電圧の変化に基づく前記補正値の補正が、前記動作電圧の変化が大きいほど、前記補正値を大きくする態様にて行われることを特徴とするミラー装置。こうしたミラー装置にあっては、前述のように、モータの動作電圧と、モータの慣性によりミラーが揺動する角度との間には、モータの動作電圧が大きくなるほど、モータの慣性によりミラーが揺動する角度が大きくなるといった相関関係がある。したがって、上記構成によるように、モータの動作電圧が大きいほど補正値を大きくすることが、ミラーの位置ずれを抑制する上で有効である。

（ロ）前記動作電流の変化に基づく前記補正値の補正が、前記動作電流の変化が大きいほど、前記補正値を小さくする態様にて行われることを特徴とするミラー装置。こうしたミラー装置にあっては、前述のように、モータの動作電流と、モータの慣性によりミラーが揺動する角度との間には、モータの動作電流が大きくなるほど、モータの慣性によりミラーが揺動する角度が小さくなるといった相関関係がある。したがって、上記構成によるように、モータの動作電流が大きいほど補正値を小さくすることが、ミラーの位置ずれを抑制する上で有効である。

（ハ）前記動作電圧検出手段は、前記動作電圧の検出を、前記モータへの給電を開始した時点から前記ミラーが前記モータ停止位置に揺動するまでの期間に行うことを特徴とするミラー装置。同構成によれば、モータの動作電圧あるいは動作電流を精度良く検出することができるようになる。

（ニ）前記動作電流検出手段は、前記動作電流の検出を、前記モータへの給電を開始した時点から前記ミラーが前記モータ停止位置に揺動するまでの期間に行うことを特徴とするミラー装置。同構成によれば、モータの動作電圧あるいは動作電流を精度良く検出することができるようになる。

（ホ）前記動作電圧検出手段は、前記モータの動作電圧の検出を、車載バッテリの電圧を検出することにより行うことを特徴とするミラー装置。こうしたミラー装置にあっては、車載バッテリからの給電によってモータを駆動させているため、モータの動作電圧はバッテリ電圧に応じて定まる。したがって、上記構成によるように、モータの動作電圧の検出を、車載バッテリの電圧を検出することにより行うこととすれば、モータの動作電圧を容易に検出することができるようになる。

Ｍ１…モータ、Ｍ２…モータ、１…ハウジング、２…ミラー、２ａ…支持部、１０…駆動回路、１１…電圧センサ、１２…電流センサ、１３…左右位置センサ、２０…駆動回路、２１…電圧センサ、２２…電流センサ、２３…上下位置センサ、３０…制御装置、３０ａ…不揮発性メモリ、３１…調整スイッチ、３２…登録スイッチ、３３…復帰スイッチ、３４…バッテリ電圧検出部。

Claims (1)

1. モータの駆動を通じてミラーを目標位置まで揺動させるにあたり、前記モータへの給電を開始して前記ミラーを揺動させて以降、前記ミラーが前記目標位置よりも一定角度だけ手前のモータ停止位置まで揺動した時点で前記モータへの給電を停止して前記ミラーを前記目標位置に向けて揺動させるミラー装置において、
   前記モータの動作電圧を検出する動作電圧検出手段と、
   前記モータの動作電流を検出する動作電流検出手段と、
   前記ミラーを前記目標位置に向けて揺動させた際に前記ミラーが実際に停止した実停止位置と前記目標位置との位置ずれを補正する補正値を、前記動作電圧検出手段及び前記動作電流検出手段を通じてそれぞれ検出される動作電圧及び動作電流に基づいて演算し、該演算される補正値に基づいて前記モータ停止位置を補正する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記補正値と前記動作電圧との関係を予め定めたマップ、及び前記補正値と前記動作電流との関係を予め定めたマップを用いて前記補正値を演算する
   ことを特徴とするミラー装置。

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