JP5545035B2 - モータ駆動装置及び電動車両 - Google Patents
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Description
また、この特許文献1の図3には、電圧可変形エネルギー貯蔵素子の貯蔵エネルギー量を調整するため、前記エネルギー貯蔵素子の端子電圧を制御し、エネルギー貯蔵素子と二次電池との間でエネルギーの授受を自由に制御する回路が開示されている。
この従来技術によれば、電圧可変形エネルギー貯蔵素子の端子電圧を制御するために別途、DC−DCコンバータを構成するハードウェアを付加する必要がなくなる等の利点が得られる。
一方、この従来技術では、電圧可変形エネルギー貯蔵素子の端子電圧として、エネルギーを授受するために予め所定の電圧設定範囲を持たせており、この範囲に起因してインバータの交流出力電圧が干渉を受けてしまい、出力電圧波形が歪むという問題が生じている。
この従来技術によれば、特許文献2の問題点を解消し、出力電圧波形の歪みを低減することが可能である。
図5は、特許文献4に開示された多相出力電力変換回路であり、1は二次電池、2は電圧可変形エネルギー貯蔵素子、T11〜T16は三相インバータINVを構成するIGBT等の半導体スイッチング素子、M1はインバータINVにより駆動されるモータである。
ここで、図5における二次電池1の電圧Vdcとエネルギー貯蔵素子2の電圧Vcとの間には、数式1の関係がある。なお、数式1のただし書きにおいて、D1は上アームのオン時間比率であり、T1,T2は同じ符号のスイッチング素子の各オン時間に等しいものとする。
これをモータ速度nとエネルギー貯蔵素子2の電圧Vcとの関係でみると、図9のようになる。
図9に示した如く、モータ速度nが上昇するにつれてエネルギー貯蔵素子2の電圧Vcを低下させるので、図10から明らかなように、エネルギー貯蔵素子2のエネルギーが放出されてモータM1の駆動エネルギーとして消費される。また、エネルギー貯蔵素子2のエネルギーだけでは不足する場合には、二次電池1からもモータM1の駆動エネルギーが供給されることになる。
また、二次電池1に代えて燃料電池を用いた場合には、エネルギーを吸収できないので、モータM1によって消費しきれない余剰のエネルギーは、別途、エネルギー消費装置を設けて消費(放電)させる必要があり、いずれにしても省エネルギー化に逆行するという問題があった。
前記制御回路により前記半導体スイッチング素子をオンオフ制御して第2の電源と正負直流母線との間でエネルギーを授受可能としたモータ駆動装置において、
前記制御回路は、
加速時における前記モータのトルクの大きさを判断する判断手段と、
前記判断手段による判断結果に基づき、前記モータの速度領域における弱め界磁範囲と弱め磁束量とを調整する手段と、
前記判断手段による判断結果に基づき、電圧可変形エネルギー貯蔵素子の放電終止電圧を増減させる手段と、を備えたものである。
また、請求項6または請求項7に記載するように、第2の電源としての電圧可変形エネルギー貯蔵素子には、電気二重層キャパシタを含む電気化学キャパシタやリチウムイオンキャパシタを用いることができる。
まず、前記加速モータトルク判断手段により、加速時のモータトルクが小さい条件、つまり、加速時の消費エネルギーが少ない条件では弱め界磁範囲と弱め界磁量とを増やし、インバータ等の電力変換器の出力電圧、すなわちモータへの印加電圧を低下させる。
これにより、電力変換器の出力電圧との干渉を避けるために行っていた電圧可変形エネルギー貯蔵素子の蓄積エネルギーの放出を抑えることができる。この作用を、以下に詳述する。
この結果、図12に示すように、モータ最高速度におけるモータ電圧VMは、弱め界磁範囲(1)を選択した場合にはVMmax(1)、弱め界磁範囲(2)を選択した場合にはVMmax(2)となる(VMmax(1)>VMmax(2))。
また、モータ速度nと出力トルクとの関係(モータ速度−トルク特性)は図13に示すようになり、弱め界磁範囲(2)を選択すると弱め界磁範囲(1)を選択した場合よりも低速域からトルクが減少する。
図7によって説明したように、エネルギー貯蔵素子2の電圧VcとインバータINVの出力可能な交流電圧最大値Vac maxとの関係は、図14における左軸の関係となる。また、エネルギー貯蔵素子2の電圧Vcと蓄積エネルギーUcとの関係は数式7に示すとおりであるから、図14における右軸の関係となる。
このように、弱め界磁範囲(2)を選択することにより、モータ加速時におけるエネルギー貯蔵素子2の蓄積エネルギーUcを大きくしてその放出量を低減することができ、これによってエネルギーの浪費を防止することが可能である。
図1は、本発明の実施形態を示す構成図である。この実施形態は、本発明に係るモータ駆動装置が搭載された電動車両を想定しており、外部から加速指令、制動指令が入力される制御回路100により三相インバータINVの半導体スイッチング素子T11〜T16をオンオフさせ、前記各指令に基づいてモータM1の電流、発生トルクを制御するように構成されている。
モータM1の出力軸は減速ギアを介してデファレンシャルギア6に連結されており、左右の車輪7に動力を伝達するようになっている。
また、制御回路100には、主回路の電流検出手段3u,3v,3wにより検出したインバータINVの各相電流(モータ電流)Iu,Iv,Iwと、電圧検出手段4により検出したエネルギー貯蔵素子2の端子電圧Vcと、磁極位置検出手段5により検出したモータM1の磁極位置θとが入力されている。
ここで、モータMlの出力トルクτcalは、数式8によって求めることができる。なお、数式8において、pは極対数、Ψは鎖交磁束、はiq *はq軸電流指令値である。
この信号Ldetは、インバータ制御手段120内のモータ制御ブロック121と、零相制御手段130内のキャパシタエネルギー制御ブロック131とに入力される。
すなわち、図2において、インバータ制御手段120内のモータ制御ブロック121は、加速指令、制動指令、電流検出値Iu,Iv,Iw、磁極位置θ、及び、前記加速モータトルク判断手段110の出力信号Ldetに基づき、モータMlのトルク発生に関与する正相分の電圧指令値Vu *,Vv *,Vw *を生成する。PWM回路123は、指令値Vu *,Vv *,Vw *通りの電圧をインバータINVから出力させるように、PWM演算によってスイッチング素子T11〜T16に対するゲート信号G11〜G16を生成する。
なお、加算手段122u,122v,122wによる電圧指令値Vu *,Vv *,Vw *の補正動作については、後述する。
図3において、トルク指令切り替え器121aに入力された信号が加速指令のときは符号をプラス、制動指令のときは符号をマイナスとして、トルク制限器121bに入力する。トルク制限器121bは、図2の加速モータトルク判断手段110の出力信号Ldetとモータ速度nとから、図13に示したように弱め界磁範囲が異なる実線または破線のモータ速度−トルク特性を選択し、選択した特性となるようにq軸電流指令値iq *を生成する。このq軸電流指令値iq *は、前記数式8の演算を行うトルク演算器121fと、電流制御器121g及び磁束指令器121dに入力される。
インバータが出力可能な交流電圧最大値Vac maxは、数式6に示したようにVdcを一定とすればVcによって決まる。この数式6に後述の数式15または数式18を代入してVcを消去すれば、速度対交流電圧最大値の特性式が得られる。こうして得られた特性式に基づき、各モータ速度nにおいて交流電圧最大値Vac maxを超えないようモータ速度−電圧特性を設計すればよい。
すなわち、図12に示したモータ速度−電圧特性は、数式9を満たすように設計する。ただし、数式9におけるVcとしては、信号Ldetにより加速モータトルク大と判断された場合には後述の数式15を用い、加速モータトルク小と判断された場合には後述の数式18を用いる。
なお、図1の電流検出手段3u,3v,3wからの相電流検出値Iu,Iv,Iwには零相分が含まれているので、図3に示すように、演算ブロック121eにより数式10〜数式12の演算を行なって零相分を除去し、その結果の正相分電流検出値Iu’,Iv’,Iw’を電流制御器121gに入力してモータ制御に適用する。
この制御ブロック131は、前記モータ制御ブロック121から入力されたモータ速度nと加速モータトルク判断手段110から入力された信号Ldetに基づいて、エネルギー貯蔵素子2の目標とする電圧指令値Vc *を演算してPI制御を行い、エネルギー貯蔵素子2の実際の電圧Vcを上記指令値Vc *に一致させるように制御するものである。
まず、加速モータトルク判断手段110により加速モータトルク大と判断された場合を想定して説明する。
エネルギー貯蔵素子2の最大電圧をVcmax、最小電圧(放電終止電圧)をVcminと設定し、モータM1からの回生エネルギーをエネルギー貯蔵素子2により吸収すると想定すると、エネルギー貯蔵素子2の蓄積エネルギーと車両運動エネルギーとの間には数式13が成立する。
いま、モータ速度nのときのエネルギー貯蔵素子2の電圧Vcを求めるには、数式13のVcminをVcに、nmaxをnにそれぞれ置き換えて数式14とし、この数式14をVcについて整理することにより、数式15が得られる。
数式15によれば、モータ速度nが最小(零)のとき、エネルギー貯蔵素子2の電圧Vcは最大値Vcmaxとなり、モータ速度nが最大(nmax)のとき最小値Vcminとなることがわかる。これは、モータ速度nが最小(零)のとき、加速による電力消費に備えてエネルギー貯蔵素子2の貯蔵エネルギーを最大にし、モータ速度nが最大(nmax)のとき、減速による回生電力貯蔵に備えてエネルギー貯蔵素子2の貯蔵エネルギーを最小にすることを意味する。
このことから、エネルギー貯蔵素子2の最小電圧(放電終止電圧)VcminをVdc/2に設定すると、図15における最高速度時の動作点(1)をとり、インバータ出力可能交流電圧最大値Vac maxは、モータ速度が高いほど大きくなることがわかる。
この場合には、エネルギー貯蔵素子2の放電終止電圧を数式16とする。すなわち、加速モータトルク大と判断された場合に対して、モータ速度に対するエネルギー貯蔵素子2の電圧変化量を1/2にし、モータ速度零から最高速度に達するまでの間にエネルギー貯蔵素子2が放電するエネルギー量を減らすように設定する。
図4の演算ブロック131aでは、前述した数式15の右辺第二項に係数αを掛けることにより、加速モータトルク小と判断された場合の電圧指令値Vc *を数式18(左辺のVcをVc *とする)により求める。
エネルギー貯蔵素子2の最大電圧をVcmax、最小電圧(放電終止電圧)をVcmin’とすると、エネルギー貯蔵素子2の蓄積エネルギーと車両運動エネルギーとの間には数式19が成立する(数式19は数式13と実質的に同様であるが、数式19では最小電圧をVcmin’としてある)。
このことから、最小電圧(放電終止電圧)Vcmin’を数式16のように設定すると、図15における最高速度時の動作点(2)をとり、動作点(1)の場合と比べてインバータ出力可能交流電圧最大値Vac maxは低下するが、エネルギー貯蔵素子2の電圧Vcが増加するので、エネルギー貯蔵素子2に蓄積されていたエネルギーの放電を抑制することができる。
図4において、演算ブロック131aから出力される電圧指令値Vc *と実際の電圧検出値Vcとの偏差を減算器131bにより求め、この偏差をPI制御器131cに入力してその出力を零相電流(エネルギー貯蔵素子2の電流)の指令値Ic *とする。
更に、この零相電流指令値Ic *と実際の零相電流検出値Icとの偏差を減算器131dにより求め、この偏差をPI制御器131eに入力してその出力を零相電圧指令値V0 *とする。
この零相電圧指令値V0 *を、図2の加算器122u,122v,122wにより、モータトルクを制御するための電圧指令値(正相分)Vu *,Vv *,Vw *にそれぞれ加算して電圧指令値を補正し、これら補正後の電圧指令値をPWM回路123に入力してゲート信号G11〜G16を生成する。
以上の動作により、エネルギー貯蔵素子2の実際の電圧Vcを電圧指令値Vc *に一致させるような制御が実行されることとなる。
また、本実施形態では、第2の電源としての電圧可変形エネルギー素子2がモータM1の中性点と直流母線の負極Nとの間に接続されているが、上記エネルギー素子2をモータM1の中性点と直流母線の正極Pとの間に接続しても良い。
更に、上記実施形態では、第1の電源として鉛蓄電池等の二次電池を用い、第2の電源として電気二重層キャパシタ等の電圧可変形エネルギー貯蔵素子を用いた場合を説明したが、請求項4〜7に記載するように、第1の電源及び第2の電源(電圧可変形エネルギー貯蔵素子)の種類に依存することなく本発明は実現可能である。
T11〜T16:半導体スイッチング素子
INV:三相インバータ
P:直流母線の正極
N:直流母線の負極
U,V,W:出力端子
1:二次電池(第1の電源)
2:電圧可変形エネルギー貯蔵素子(第2の電源)
3u,3v,3w:電流検出手段
4:電圧検出手段
5:磁極位置検出手段
6:デファレンシャルギア
7:車輪
100:制御回路
101:マイコン
102:記憶装置
110:加速モータトルク判断手段
120:インバータ制御手段
121:モータ制御ブロック
121a:トルク指令切り替え器
121b:トルク制限器
121c:微分器
121d:磁束指令器
121e:演算ブロック
121f:トルク演算器
121g:電流制御器
122u,122v,122w:加算器
123:PWM回路
130:零相制御手段
131:キャパシタエネルギー制御ブロック
131a:演算ブロック
131b,131d:減算器
131c,131e:PI制御器
140:演算ブロック
Claims (8)
- モータに交流電力を供給する電力変換器と、この電力変換器の正負直流母線間に接続された第1の電源と、前記モータの中性点と前記直流母線の正極または負極との間に接続された第2の電源としての電圧可変形エネルギー貯蔵素子と、前記電力変換器の半導体スイッチング素子をオンオフ制御する制御回路と、を備え、
前記制御回路により前記半導体スイッチング素子をオンオフ制御して第2の電源と正負直流母線との間でエネルギーを授受可能としたモータ駆動装置であって、
前記制御回路は、
加速時における前記モータのトルクの大きさを判断する判断手段と、
前記判断手段による判断結果に基づき、前記モータの速度領域における弱め界磁範囲と弱め磁束量とを調整する手段と、
前記判断手段による判断結果に基づき、電圧可変形エネルギー貯蔵素子の放電終止電圧を増減させる手段と、
を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1に記載したモータ駆動装置において、
前記判断手段により、前記モータのトルクが予め設定した閾値未満であると判断された場合に、前記弱め界磁範囲を広げる機能を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1に記載したモータ駆動装置において、
前記判断手段により、前記モータのトルクが予め設定した閾値未満であると判断された場合に、前記弱め磁束量を増加させる機能を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載したモータ駆動装置において、
第1の電源が鉛蓄電池であることを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載したモータ駆動装置において、
第1の電源が燃料電池であることを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載したモータ駆動装置において、
前記電圧可変形エネルギー貯蔵素子が、電気二重層キャパシタを含む電気化学キャパシタであることを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載したモータ駆動装置において、
前記電圧可変形エネルギー貯蔵素子がリチウムイオンキャパシタであることを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載したモータ駆動装置を搭載したことを特徴とする電動車両。
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