JP5381163B2 - モータ駆動装置及び電動車両 - Google Patents
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Description
また、この特許文献1の図3には、電圧可変形エネルギー貯蔵素子の貯蔵エネルギー量を調整するため、前記エネルギー貯蔵素子の端子電圧を制御し、エネルギー貯蔵素子と二次電池との間でエネルギーの授受を自由に制御する回路が開示されている。
この従来技術によれば、電圧可変形エネルギー貯蔵素子の端子電圧を制御するために別途、DC−DCコンバータを構成するハードウェアを付加する必要がなくなる等の利点が得られる。
一方、この従来技術では、電圧可変形エネルギー貯蔵素子の端子電圧として、エネルギーを授受するために予め所定の電圧設定範囲を持たせており、この範囲に起因してインバータの交流出力電圧が干渉を受けてしまい、出力電圧波形が歪むという問題が生じている。
従って、モータ速度と電圧可変形エネルギー貯蔵素子の端子電圧との関係は、図10のような特性に設定するのが望ましい。
以上をまとめると、モータ最高速度nmax近傍における電圧可変形エネルギー貯蔵素子の端子電圧Vcを放電終止電圧Vcminとし、その値をほぼEdc/2(Edcは二次電池すなわち正負直流母線間の電圧)とすることで、図11に示すようにモータ最高速度nmax近傍でVoutmaxが最大になると共に、モータ速度が低下するにつれてVoutmaxが低下する特性となり、上述したモータの電圧特性に一致させることができる。
前記制御回路により前記半導体スイッチング素子をオンオフ制御して前記第2の電源と前記正負直流母線との間でエネルギーを授受可能としたモータ駆動装置において、
前記制御回路は、
前記モータの速度に応じて前記第2の電源の端子電圧目標値を演算する手段と、
前記第2の電源の端子電圧が前記端子電圧目標値に一致するように前記電力変換器の出力電圧を制御する手段と、を備え、
前記モータの速度が最大値の時の前記第2の電源の放電終止電圧を、前記正負直流母線間の電圧のほぼ1/2としたものである。
第2のモータに交流電力を供給する第2の電力変換器と、第2のモータの中性点と第2の電力変換器の直流母線の正極または負極との間に接続された第2の電源としての電圧可変形エネルギー貯蔵素子と、からなる第2の主回路と、
第1,第2の電力変換器の半導体スイッチング素子をそれぞれオンオフ制御する制御回路と、を備え、
第1,第2の電力変換器を共通の正負直流母線により接続すると共に、
前記制御回路により前記第2の電力変換器の半導体スイッチング素子をオンオフ制御して前記第2の電源と前記正負直流母線との間でエネルギーを授受可能としたモータ駆動装置において、
前記制御回路は、
前記第2のモータの速度に応じて前記第2の電源の端子電圧目標値を演算する手段と、
前記第2の電源の端子電圧が前記端子電圧目標値に一致するように前記第2の電力変換器の出力電圧を制御する手段と、を備え、
前記第2のモータの速度が最大値の時の前記第2の電源の放電終止電圧を、前記正負直流母線間の電圧のほぼ1/2としたものである。
また、電力変換器の主回路電流容量が減少し、装置全体の低コスト化、小型化が可能になる。
図1は、本発明の第1実施形態を示す構成図であり、この実施形態は請求項1,2,5に係る発明に対応している。図1では、本発明に係るモータ駆動装置が搭載された電動車両を想定しており、外部から加速指令、制動指令が入力される制御回路30により三相インバータ3の半導体スイッチング素子をオンオフさせ、前記各指令に基づいてモータM1の電流、発生トルクを制御するように構成されている。
モータM1の出力軸は減速ギアを介してデファレンシャルギア11に連結されており、左右の車輪12に動力を伝達するようになっている。
また、制御回路30には、主回路の電流検出手段21により検出したインバータ3の各相電流(モータ電流)Iu,Iv,Iwと、電圧検出手段22により検出したキャパシタ2の端子電圧Vcと、磁極位置検出手段23により検出したモータM1の磁極位置θとが入力されている。
第1の制御は、モータ電流を制御してトルクを制御するためのものである。すなわち、図2のインバータ制御部310において、外部から入力された加速指令、制動指令と、電流検出値Iu,Iv,Iw及び磁極位置θとに基づき、モータ制御ブロック311がトルク発生に関与する正相分の電圧指令値Vu *,Vv *,Vw *を生成する。PWM生成部313は、電圧指令値Vu *,Vv *,Vw *通りの電圧をインバータ3から出力させるように、PWM演算によってスイッチング素子T11〜T16に対するゲート信号G11〜G16を作成する。インバータ制御部310による上記制御方法は周知であるため、ここでは詳述を省略する。
なお、加算手段312u,312v,312wによる電圧指令値Vu *,Vv *,Vw *の補正動作については、後述する。
また、モータ制御ブロック311では、数式7〜数式9により、電流検出値Iu,Iv,Iwに含まれる零相分をそれぞれ除去した正相分の電流検出値Iu’,Iv’,Iw’を求め、これらの電流検出値Iu’,Iv’,Iw’を電圧指令値Vu *,Vv *,Vw *の演算に用いている。
図2の零相電流制御ブロック320では、端子電圧目標値演算手段322が、前記モータ制御ブロック311から送られたモータ速度nに基づいて、キャパシタ2の目標とする端子電圧を後述する数式12により演算し、これを端子電圧目標値Vc *として出力する。
上記端子電圧目標値Vc *と端子電圧検出値との偏差を加算手段323により求め、この偏差がゼロとなるようにPI調節手段324が調節演算してキャパシタ2の電流指令値(零相電流指令値)Ic *を出力する。この零相電流指令値Ic *と零相電流演算部321により演算された零相電流検出値Icとの偏差を加算手段325により求め、その偏差がゼロとなるようにPI調節手段326が調節演算して零相電圧指令値V0 *を出力する。
この零相電圧指令値V0 *を、インバータ制御部310内の加算手段312u,312v,312wにより各相の電圧指令値Vu *,Vv *,Vw *に加算して最終的な電圧指令値を得る。
キャパシタ2の最大電圧をVcmax、最小電圧(放電終止電圧)をVcminとすると、キャパシタ2の蓄積エネルギーと車両運動エネルギーとの間には、数式10が成立する。なお、数式10において、Cはキャパシタ2の容量、kは定数、Jは車両慣性モーメントである。
数式12によれば、モータ速度nが最小値(零)のとき、キャパシタ2の端子電圧は最大値Vcmaxとなり、モータ速度nが最大値nmaxのとき、キャパシタ2の端子電圧は最小値Vcminとなることがわかる。これは、モータ速度nが最小値(零)のときは以後の加速による電力消費に備えてキャパシタ2の貯蔵エネルギーを最大にし、モータ速度nが最大値nmaxのときは、以後の減速による回生電力の貯蔵に備えてキャパシタ2の貯蔵エネルギーを最小にしておくことを意味する。
ここで、発明者の実験によれば、キャパシタ2の最小電圧(放電終止電圧)Vcminは厳密にEdc/2である必要はなく、Edc/2の近傍の値であっても実用上、支障ないことが確認されている。
図3に示すように、本実施形態に係るモータ駆動装置は、正負直流母線を共通にした第1,第2の主回路20A,20Bと、制御回路35とから構成されている。なお、24は正負直流母線間に接続されたコンデンサ(端子電圧をEdcとする)である。
第2の主回路20Bでは、第1実施形態として説明したように、減速時にモータM2から回生されるエネルギーをキャパシタ2に貯蔵し、加速時にこの貯蔵エネルギーを利用する。
すなわち、鉛蓄電池1は第1,第2の主回路20A,20B双方に電力を供給し、キャパシタ2は第2の主回路20Bのみに電力を授受することとする。
また、本実施形態において、本発明の作用効果が発揮されるのは、キャパシタ2を備えた第2の主回路20Bのみである。
制御回路35は、図示するように、第1の主回路20Aを制御するための第1のインバータ制御部360Aと、第2の主回路20Bを制御するための第2のインバータ制御部360Bと、これらのインバータ制御部360A,360Bに付随して設けられた零相電流演算部364A,364Bと、主回路20A,20Bに共通する零相電流制御ブロック370とから構成されている。
図5は、零相電流制御ブロック370の構成図である。この図5において、直流母線間電圧指令値Edc *と電圧検出値Edcとの偏差が加算手段371Aにより演算され、この偏差がゼロになるように、PI調節手段372Aにより第1,第2の主回路20A,20Bの合計した零相電流指令値(Ib *+Ic *)を生成する。ここで、第1の主回路20Aの零相電流指令値Ib *は鉛蓄電池1に対する零相電流指令値、第2の主回路20Bの零相電流指令値Ic *はキャパシタ2に対する零相電流指令値である。
これにより、第2の主回路20Bについては、図9、図10の特性から、インバータが出力可能な最大電圧(モータトルクに関与する正相分電圧)が図11の特性となり、モータ速度nが高いほどインバータの出力電圧を高くすることができる。
このようにして決定された零相電流指令値Ib *,Ic *と零相電流検出値Ib,Icとの偏差を加算手段374A,374Bによりそれぞれ求め、これらの偏差をゼロにするようにPI調節手段375A,375Bが調節演算を行うことにより、各インバータ制御部360A,360Bに与える零相電圧指令値V01 *,V02 *がそれぞれ生成され、結果的に各零相電流が制御される。
また、上記の制御により、正負直流母線間電圧Edcがその指令値Edc *に一致し、かつ、キャパシタ2の端子電圧Vcが目標値Vc *に一致するような制御が行われることになる。
また、第1の主回路20Aと同一構成の別の主回路を、正負直流母線(コンデンサ24)を共通にして更に並列に接続することもできる。
T11〜T26:半導体スイッチング素子
1:鉛蓄電池
2:電気二重層キャパシタ
3:インバータ
11:デファレンシャルギア
12:車輪
20A,20B:主回路
21,21A,21B:電流検出手段
22,25:電圧検出手段
23,23A,23B:磁極位置検出手段
24:コンデンサ
30,35:制御回路
31:マイコン
32:記憶装置
310,360A,360B:インバータ制御部
311,361A,361B:モータ制御ブロック
312u,312v,312w,323,325,362A,362B,371A,371B,373A,374A,374B:加算手段
313,363A,363B:PWM生成部
320,370:零相電流制御ブロック
321,364A,364B:零相電流演算部
322,376B:端子電圧目標値演算手段
324,326,372A,372B,375A,375B:PI調節手段
Claims (5)
- モータに交流電力を供給する電力変換器と、この電力変換器の正負直流母線間に接続された第1の電源としての二次電池と、前記モータの中性点と前記直流母線の正極または負極との間に接続された第2の電源としての電圧可変形エネルギー貯蔵素子と、前記電力変換器の半導体スイッチング素子をオンオフ制御する制御回路と、を備え、
前記制御回路により前記半導体スイッチング素子をオンオフ制御して前記第2の電源と前記正負直流母線との間でエネルギーを授受可能としたモータ駆動装置において、
前記制御回路は、
前記モータの速度に応じて前記第2の電源の端子電圧目標値を演算する手段と、
前記第2の電源の端子電圧が前記端子電圧目標値に一致するように前記電力変換器の出力電圧を制御する手段と、を備え、
前記モータの速度が最大値の時の前記第2の電源の放電終止電圧を、前記正負直流母線間の電圧のほぼ1/2としたことを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1に記載したモータ駆動装置において、
前記制御回路は、
前記第2の電源の端子電圧目標値及び端子電圧検出値を用いて零相電流指令値を演算する手段と、
前記零相電流指令値及び零相電流検出値を用いて零相電圧指令値を演算する手段と、
前記零相電圧指令値を前記電力変換器の出力電圧指令値に加算する手段と、
を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。 - 第1のモータに交流電力を供給する第1の電力変換器と、第1のモータの中性点と第1の電力変換器の直流母線の正極または負極との間に接続された第1の電源としての二次電池と、からなる第1の主回路と、
第2のモータに交流電力を供給する第2の電力変換器と、第2のモータの中性点と第2の電力変換器の直流母線の正極または負極との間に接続された第2の電源としての電圧可変形エネルギー貯蔵素子と、からなる第2の主回路と、
第1,第2の電力変換器の半導体スイッチング素子をそれぞれオンオフ制御する制御回路と、を備え、
第1,第2の電力変換器を共通の正負直流母線により接続すると共に、
前記制御回路により前記第2の電力変換器の半導体スイッチング素子をオンオフ制御して前記第2の電源と前記正負直流母線との間でエネルギーを授受可能としたモータ駆動装置において、
前記制御回路は、
前記第2のモータの速度に応じて前記第2の電源の端子電圧目標値を演算する手段と、
前記第2の電源の端子電圧が前記端子電圧目標値に一致するように前記第2の電力変換器の出力電圧を制御する手段と、を備え、
前記第2のモータの速度が最大値の時の前記第2の電源の放電終止電圧を、前記正負直流母線間の電圧のほぼ1/2としたことを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項3に記載したモータ駆動装置において、
前記制御回路は、
前記第2の電源の端子電圧目標値及び端子電圧検出値を用いて零相電流指令値を演算する手段と、
前記零相電流指令値及び零相電流検出値を用いて零相電圧指令値を演算する手段と、
前記零相電圧指令値を前記第2の電力変換器の出力電圧指令値に加算する手段と、
を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1〜4の何れか1項に記載したモータ駆動装置を搭載したことを特徴とする電動車両。
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