JP5541650B2 - 振動型モータの駆動制御装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
上記目的を達成するために、本発明の振動型モータの駆動制御装置は、振動型モータの駆動制御装置において、前記振動型モータの速度に応じてパルス信号を出力するパルス出力手段と、前記振動型モータを目標速度にするための速度指令値を生成する速度指令値生成手段と、前記パルス出力手段により出力される前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を計測し、前記振動型モータの前記速度指令値と前記実速度の偏差に基づいて、前記振動型モータのフィードバック制御を行う制御手段とを備え、前記速度指令値生成手段は、前記振動型モータが起動を開始した後に前記制御手段が前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を確定してから、確定した実速度を用いて前記速度指令値を生成し、さらに、前記速度指令値生成手段は、生成した前記速度指令値と、前記制御手段が最初に確定した前記振動型モータの実速度である初速値を用いて生成された初速値の差及び前記初速値を用いて演算することで得られた値で、前記速度指令値を更新することを特徴とする。
上記目的を達成するために、本発明の振動型モータの駆動制御装置の制御方法は、振動型モータの駆動制御装置の制御方法において、前記振動型モータの速度に応じてパルス信号を出力するパルス出力ステップと、前記振動型モータを目標速度にするための速度指令値を生成する速度指令値生成ステップと、前記パルス出力ステップで出力される前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を計測し、前記振動型モータの前記速度指令値と前記実速度の偏差に基づいて、前記振動型モータのフィードバック制御を行う制御ステップとを有し、前記速度指令値生成ステップでは、前記振動型モータが起動を開始した後に前記制御ステップにおいて前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を確定してから、確定した実速度を用いて前記速度指令値を生成し、さらに、前記速度指令値生成ステップでは、生成した前記速度指令値と、前記制御ステップで最初に確定した前記振動型モータの実速度である初速値を用いて生成された初速値の差及び前記初速値を用いて演算することで得られた値で、前記速度指令値を更新することを特徴とする。
図5は、図3の駆動制御装置によって実行される振動型モータの駆動制御処理(加速処理)の第1の実施の形態の手順を示すフローチャートである。
X:加速開始を原点とした加速完了までの位置
Y0 :初速値
Y:目標速度 − 初速値
t:時間
ここで目標速度となる速度指令値(V(t)とする)は、タイマ404からの時間出力である周期(tとする)によって決定される。tにかかる3次の第1項と2次の第2項の係数は目標速度と初速値Y0の差(Yとする)を利用するため、モータが回転を始めてから最初に得られる実速度である初速値Y0が必須である。
本実施の形態では、既に生成された速度指令カーブに対し初速値をかさ上げし、目標速度(定常速度)に達するまでの時間を短縮する。
302 ホストコンピュータ
303 D/A変換器
304 VCO
305 位相変換部
306、3077 増幅器
308、9 マッチングコイル
310 振動型モータ
311 エンコーダ
401 速度指令値生成部
402 比較演算部
403 速度検出部
404 タイマ
Claims (4)
- 振動型モータの駆動制御装置において、
前記振動型モータの速度に応じてパルス信号を出力するパルス出力手段と、
前記振動型モータを目標速度にするための速度指令値を生成する速度指令値生成手段と、
前記パルス出力手段により出力される前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を計測し、前記振動型モータの前記速度指令値と前記実速度の偏差に基づいて、前記振動型モータのフィードバック制御を行う制御手段とを備え、
前記速度指令値生成手段は、前記振動型モータが起動を開始した後に前記制御手段が前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を確定してから、確定した実速度を用いて前記速度指令値を生成し、
さらに、前記速度指令値生成手段は、生成した前記速度指令値と、前記制御手段が最初に確定した前記振動型モータの実速度である初速値を用いて生成された初速値の差を用いて演算することで得られた値で、前記速度指令値を更新することを特徴とする振動型モータの駆動制御装置。 - 振動型モータの駆動制御装置において、
前記振動型モータの速度に応じてパルス信号を出力するパルス出力手段と、
前記振動型モータを目標速度にするための速度指令値を生成する速度指令値生成手段と、
前記パルス出力手段により出力される前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を計測し、前記振動型モータの前記速度指令値と前記実速度の偏差に基づいて、前記振動型モータのフィードバック制御を行う制御手段とを備え、
前記速度指令値生成手段は、前記振動型モータが起動を開始した後に前記制御手段が前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を確定してから、確定した実速度を用いて前記速度指令値を生成し、
さらに、前記速度指令値生成手段は、生成した前記速度指令値と、前記制御手段が最初に確定した前記振動型モータの実速度である初速値を用いて生成された初速値の差及び前記初速値を用いて演算することで得られた値で、前記速度指令値を更新することを特徴とする振動型モータの駆動制御装置。 - 振動型モータの駆動制御装置の制御方法において、
前記振動型モータの速度に応じてパルス信号を出力するパルス出力ステップと、
前記振動型モータを目標速度にするための速度指令値を生成する速度指令値生成ステップと、
前記パルス出力ステップで出力される前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を計測し、前記振動型モータの前記速度指令値と前記実速度の偏差に基づいて、前記振動型モータのフィードバック制御を行う制御ステップとを有し、
前記速度指令値生成ステップでは、前記振動型モータが起動を開始した後に前記制御ステップにおいて前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を確定してから、確定した実速度を用いて前記速度指令値を生成し、
さらに、前記速度指令値生成ステップでは、生成した前記速度指令値と、前記制御ステップで最初に確定した前記振動型モータの実速度である初速値を用いて生成された初速値の差を用いて演算することで得られた値で、前記速度指令値を更新することを特徴とする振動型モータの駆動制御装置の制御方法。 - 振動型モータの駆動制御装置の制御方法において、
前記振動型モータの速度に応じてパルス信号を出力するパルス出力ステップと、
前記振動型モータを目標速度にするための速度指令値を生成する速度指令値生成ステップと、
前記パルス出力ステップで出力される前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を計測し、前記振動型モータの前記速度指令値と前記実速度の偏差に基づいて、前記振動型モータのフィードバック制御を行う制御ステップとを有し、
前記速度指令値生成ステップでは、前記振動型モータが起動を開始した後に前記制御ステップにおいて前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を確定してから、確定した実速度を用いて前記速度指令値を生成し、
さらに、前記速度指令値生成ステップでは、生成した前記速度指令値と、前記制御ステップで最初に確定した前記振動型モータの実速度である初速値を用いて生成された初速値の差及び前記初速値を用いて演算することで得られた値で、前記速度指令値を更新することを特徴とする振動型モータの駆動制御装置の制御方法。
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