JP2010063229A - 振動型モータの駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】CPU301は、振動型モータ310を目標速度にするための速度指令値を、関数演算値に基づき逐次変化させて生成する速度指令値生成部401と、振動型モータ310の実速度を検出する速度検出部403とを備える。また、速度指令値生成部401で生成される速度指令値と速度検出部403で検出される実速度とを逐次比較し、両者の差分に対し比例、積分演算を行う比較演算部402を備える。
【選択図】図4
Description
図5は、図3の駆動制御装置によって実行される振動型モータの駆動制御処理(加速処理)の第1の実施の形態の手順を示すフローチャートである。
X:加速開始を原点とした加速完了までの位置
Y0 :初速値
Y:目標速度 − 初速値
t:時間
ここで目標速度となる速度指令値(V(t)とする)は、タイマ404からの時間出力である周期(tとする)によって決定される。tにかかる3次の第1項と2次の第2項の係数は目標速度と初速値Y0の差(Yとする)を利用するため、モータが回転を始めてから最初に得られる実速度である初速値Y0が必須である。
本実施の形態では、既に生成された速度指令カーブに対し初速値をかさ上げし、目標速度(定常速度)に達するまでの時間を短縮する。
302 ホストコンピュータ
303 D/A変換器
304 VCO
305 位相変換部
306、3077 増幅器
308、9 マッチングコイル
310 振動型モータ
311 エンコーダ
401 速度指令値生成部
402 比較演算部
403 速度検出部
404 タイマ
Claims (3)
- 振動型モータを駆動制御する振動型モータの駆動制御装置において、
前記振動型モータの速度に応じてパルス信号を出力するパルス出力手段と、
前記パルス出力手段により出力される前記パルス信号をカウントして前記振動型モータの実速度を計測し、前記振動型モータの目標速度との偏差を演算処理し、前記振動型モータの速度フィードバック制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記振動型モータを目標速度にするための速度指令値を、関数演算値に基づき逐次変化させて生成する速度指令値生成部と、
前記振動型モータの実速度を検出する速度検出部と、
前記速度指令値生成部で生成される前記速度指令値と前記速度検出部で検出される前記実速度とを逐次比較し、両者の差分に対し比例、積分演算を行う比較演算部と、
を備えることを特徴とする振動型モータの駆動制御装置。 - 振動型モータを駆動制御する振動型モータの駆動制御装置において、
前記振動型モータの速度に応じてパルス信号を出力するパルス出力手段と、
前記パルス出力手段により出力される前記パルス信号をカウントするパルスカウント手段と、
前記振動型モータを目標速度にするための速度指令値を生成する速度指令値生成手段と、
前記パルスカウント手段から得られたカウント値を元に、前記速度指令値生成手段に前記速度指令値の更新を行わせ、前記振動型モータの駆動を制御する制御手段とを備え、
前記速度指令値の生成は、前記振動型モータが起動を開始した後、前記パルスカウント手段が前記パルス信号のカウントにより初めて前記振動型モータの速度を確定したタイミングで行うことを特徴とする振動型モータの駆動制御装置。 - 前記速度指令値生成手段の出力と前記パルスカウント手段の出力とを比較する比較演算手段を備え、前記比較演算手段の比較演算の結果に基づき前記振動型モータに対する操作量を決定することを特徴とする請求項2記載の振動型モータの駆動制御装置。
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