JP5536237B2

JP5536237B2 - 電気粘性流体の環境を用いる触覚型フィードバックデバイス

Info

Publication number: JP5536237B2
Application number: JP2012552882A
Authority: JP
Inventors: 崇央楠浦
Original assignee: エンパイアテクノロジーディベロップメントエルエルシー
Priority date: 2011-01-13
Filing date: 2011-01-13
Publication date: 2014-07-02
Anticipated expiration: 2031-01-13
Also published as: US8922355B2; CN103250203B; JP2013515329A; US20120182135A1; CN103250203A; KR20130086235A; WO2012096666A1; KR101486400B1; WO2012096666A8

Description

本明細書で別様に示されなければ、本明細書で説明される材料は、本出願の特許請求の範囲に対する従来技術ではなく、本節に包含されることにより従来技術であると認められるものではない。

拡張現実（「ＡＲ」）は、実際の環境の要素と仮想現実データを統合することにより、新しく混成された現実性を生成する。例えば、コンピュータグラフィックスの物体を、エンドユーザに対して表示するために、実際の映像にリアルタイムで混ぜ合わせることができる。さらに、ＡＲの範囲は、触覚型フィードバックなどの非視覚的拡張、ならびに、２〜３の例を挙げると、広告、ナビゲーション、兵役および娯楽などのより広範な適用領域を含むように拡大している。

触覚型の情報を表すための様々なＡＲデバイスが提案されており、触覚または力覚しかもたらすことができないもの、あるいは比較的複雑なものがある。したがって、改善された触覚型フィードバックデバイスの関心が高まっている。

本明細書で開示されるいくつかの実施形態は、一般に触覚型フィードバックデバイスに関する。

いくつかの例では、多くの個別流体チャンバを含む第１の層を含むことができる触覚型フィードバックデバイスが説明される。第２の層は、第１の層に結合することができ、電気粘性流体を含んでいる多くの相互接続されたマイクロチャンバを含むことができる。相互接続されたマイクロチャンバの向かい合った第１および第２の面に、多くの電極を配置することができる。

いくつかの例では、触覚型フィードバックデバイスを含むことができるシステムが説明される。触覚型フィードバックデバイスは、多くの個別流体チャンバを含む第１の層を含むことができる。第２の層は、第１の層に結合することができ、電気粘性流体を含む多くの相互接続されたマイクロチャンバを含むことができる。相互接続されたマイクロチャンバの向かい合った第１および第２の面に、多くの電極を配置することができる。このシステムは、触覚型フィードバックデバイスの第１の層の個別流体チャンバに液圧的に結合された圧力源も含むことができる。このシステムは、触覚型フィードバックデバイスの電極に電気的に結合された電源も含むことができる。このシステムは、圧力源および電源に電気的に結合された制御モジュールも含むことができる。

いくつかの例では、人が装着した触覚型フィードバックデバイスの第１の層に含まれる多くの個別流体チャンバのサブセットの選択的加圧を含むことができる、拡張現実空間で人に接触する仮想物体を触覚的に表す方法が説明される。触覚型フィードバックデバイスの第２の層に硬さ分布を生成することができ、第２の層は、第１の層に結合され得て、第１の層と人の間に配置することができる。第１の層からの圧力は、第２の層の硬さ分布を介して人に伝達され得て、人に、仮想物体との接触を示す触覚および仮想物体の硬さを示す力覚を喚起する。

前述の概要は単なる例示であり、決して限定するようには意図されていない。前述の例示的態様、実施形態および特徴に加えて、図面および以下の詳細な説明を参照することにより、さらなる態様、実施形態、および特徴が明らかになるであろう。

触覚型フィードバックデバイスを含むシステムのブロック図である。図１の触覚型フィードバックデバイスの説明に役立つ実例を示す正面図である。図１の触覚型フィードバックデバイスの説明に役立つ実例を示す部分的側断面図である。図１の触覚型フィードバックデバイスの図２Ｂの領域２Ｃにおける第１および第２の層の一部分の説明に役立つ実例を示す詳細断面図である。図１の触覚型フィードバックデバイスの図２Ｃの切断面のライン３Ａに沿った部分の説明に役立つ実例を示す断面図である。図１の触覚型フィードバックデバイスの図２Ｃの切断面のライン３Ａに沿った部分の代替実施形態を示す断面図である。図１の触覚型フィードバックデバイスの様々な動作モードの説明に役立つ実例を示す図である。図１の触覚型フィードバックデバイスの様々な動作モードの説明に役立つ実例を示す図である。図１の触覚型フィードバックデバイスの図２Ｃの切断面のライン５に沿った部分の説明に役立つ実例を示す断面図である。ＡＲ空間における仮想物体と人の間の接触の様々な状態および図１の触覚型フィードバックデバイスの様々な対応する動作モードの説明に役立つ実例を示す図である。ＡＲ空間における仮想物体と人の間の接触の様々な状態および図１の触覚型フィードバックデバイスの様々な対応する動作モードの説明に役立つ実例を示す図である。ＡＲ空間における仮想物体と人の間の接触の様々な状態および図１の触覚型フィードバックデバイスの様々な対応する動作モードの説明に役立つ実例を示す図である。ＡＲ空間において人に接触する仮想物体を触覚的に表す方法の一例を示す流れ図である。触覚型フィードバックデバイスを形成するのに適切なシステムの例示的実施形態のブロック図である。

すべてが、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成されたものである。

以下の詳細な説明で、本明細書の一部分を形成する添付図面が参照される。図面で、文脈が別様に規定しなければ、類似の記号は、一般に類似の構成要素を特定する。詳細な説明、図面、および特許請求の範囲で説明される例示的実施形態は、限定する意味ではない。本明細書に示された内容の趣旨または範囲から逸脱することなく、他の実施形態を利用することができ、また、他の変更がなされ得る。本明細書で全般的に説明され、図面に示された本開示の態様は、整列、置換、組合せ、分離が可能であり、多種多様な別々の構成に設計されてもよく、それらのすべてが本明細書で明確に企図されていることが容易に理解されよう。

本明細書で開示されるいくつかの実施形態は、一般に、ＡＲ空間で人に接触する仮想物体を触覚的に表すように構成された触覚型フィードバックデバイスに関する。例示的触覚型フィードバックデバイスは、人に装着され、人に触覚型の情報を伝えるように構成された手袋または他の適切な品目として実施することができる。例示的実施形態は、第１の層、第２の層、および複数の電極を含むことができる。第１の層は、複数の個別流体チャンバを含むことができる。第２の層は、第１の層に結合することができ、電気粘性（「ＥＲ」）流体を含んでいる多くの相互接続されたマイクロチャンバを含むことができる。電極は、第２の層の相互接続されたマイクロチャンバの向かい合った第１および第２の面に配置することができる。

例示的実施形態は、圧力源、電源、および制御モジュールも含むことができる。圧力源は、個別流体チャンバを選択的に加圧するように、触覚型フィードバックデバイスの第１の層の個別流体チャンバに液圧的に結合されてよい。電源は、電極間に配置され相互接続されたマイクロチャンバの両端に選択的に電界を印加するように、電極に電気的に結合されてよい。制御モジュールは、圧力源および電源を制御するように、圧力源および電源に電気的に結合されてよい。

作動中、触覚型フィードバックデバイスの第１の層の個別流体チャンバのサブセットは、制御モジュールによって圧力源に供給されるデータ信号に従って、圧力源により制御された流体で選択的に加圧され得る。制御モジュールによって電源に供給されるデータ信号により、電源によって、電極のサブセットを介して、触覚型フィードバックデバイスの第２の層の相互接続されたマイクロチャンバのサブセットの両端に選択的に電界を印加することにより、触覚型フィードバックデバイスの第２の層に硬さ分布を生成することができる。第１の層の加圧された個別流体チャンバのサブセットからの圧力は、第２の層の硬さ分布を介して人に伝達され得て、人に、仮想物体との接触を示す触覚および仮想物体の硬さを示す力覚を喚起する。

図１は、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された触覚型フィードバックデバイスを含むシステム１００のブロック図である。一般に、システム１００は、ＡＲ空間１０６において人の身体部分１０４に接触する仮想物体１０２を触覚的に表すように構成することができる。例えば、システム１００は、人に、仮想物体１０２との接触を示す触覚および仮想物体１０２の硬さを示す力覚の両方を喚起するように構成することができる。

図示の実施形態では、システム１００は、触覚型フィードバックデバイス１０８、電源１１０、圧力源１１２、および制御モジュール１１４を含んでいる。

簡単には、触覚型フィードバックデバイス１０８は、複数の個別流体チャンバを含む第１の層、ＥＲ流体を含む複数の相互接続されたマイクロチャンバを含む第２の層、および相互接続されたマイクロチャンバの向かい合った面に配置された複数の電極を含んでいる。第１の層の個別流体チャンバは、触覚型フィードバックデバイス１０８を装着している人に、仮想物体１０２との接触を示す触覚を喚起するように、別個に、選択的に加圧することができる。マイクロチャンバのサブセット内のＥＲ流体の見掛け粘度を変更し、それによって触覚型フィードバックデバイス１０８を装着している人に仮想物体１０２の硬さを示す力覚を喚起するように、電界を、電極のサブセットを介してマイクロチャンバのサブセットの両端に選択的に印加することができる。触覚型フィードバックデバイス１０８に関するさらなる詳細が以下に与えられる。

図１に示されたように、触覚型フィードバックデバイス１０８は、人の手に装着される手袋として構成することができる。より一般的には、触覚型フィードバックデバイス１０８は、実質的には人の任意の身体部分に装着されるように構成されてよい。例えば、触覚型フィードバックデバイス１０８は、一般に、手、足、胴の下部および脚、胴の上部および腕、または人の顔にそれぞれ装着される、手袋、靴下、ズボン、シャツ、またはマスクとして構成することができる。

電源１１０は、触覚型フィードバックデバイス１０８に電気的に結合される。より詳細には、電源１１０は、触覚型フィードバックデバイス１０８の電極に電気的に結合されてよい。電源１１０は、制御モジュール１１４から受け取ったデータ信号に従って、電界を、電極を介して、触覚型フィードバックデバイス１０８の対応するマイクロチャンバの両端に選択的に印加するように構成することができる。マイクロチャンバ内に含まれるＥＲ流体の見掛け粘度は、いくつかの実施形態により、与えられる電界の関数として変更することができる。

圧力源１１２は、触覚型フィードバックデバイス１０８に液圧的に結合される。より詳細には、圧力源１１２は、触覚型フィードバックデバイス１０８の個別流体チャンバに液圧的に結合されてよい。圧力源１１２は、制御モジュール１１４から受け取ったデータ信号に従って、触覚型フィードバックデバイス１０８の個別流体チャンバを選択的に加圧するように構成することができる。

制御モジュール１１４は、電源１１０および圧力源１１２に電気的に結合される。制御モジュール１１４は、電源１１０および圧力源１１２にデータ信号を供給するように構成することができる。データ信号は、人と仮想物体１０２の間の接触の様々な状態を表すことができる。例えば、各データ信号は、ＡＲ空間１０６内で、人の手などの身体部分１０４と仮想物体１０２の間の接触の様々な状態を表すことができる。図示されていないが、制御モジュール１１４は、メモリまたは他のデータ記憶デバイスに記憶されたコンピュータ実行可能命令を実行するために、プロセッサを含むかそうでなければ使用してよい。

システム１００は、触覚型フィードバックデバイスに含まれる個別流体チャンバを選択的に加圧するのに圧力源１１２によって使用されるように構成された流体１１６をさらに含む。いくつかの実施形態によれば、流体１１６は、圧力源１１２により、１つまたは複数のホース１１８または他の適切な流体チャンネルを介して触覚型フィードバックデバイス１０８との間で連絡することができる。

一般に、流体１１６は、気体、液体または実質的に均一な粘性を有する他の流体を含んでよい。例えば、流体１１６は、空気、水またはオイルを含んでよい。

流体１１６は、約８００センチポアズ（「ｃＰ」）未満の粘性を有してよい。いくつかの実施形態では、流体１１６の粘性は、約０センチポアズ（「ｃＰ」）から約８００ｃＰの範囲でよい。他の実施形態では、流体１１６の粘性は、約０．００１８ｃＰから約１００ｃＰの範囲でよい。

図２Ａは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図１の触覚型フィードバックデバイス１０８の説明に役立つ実例の正面図を示す。図２Ｂは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図１の触覚型フィードバックデバイス１０８の説明に役立つ実例の部分的側断面図を示す。

図２Ａに示された実施形態では、触覚型フィードバックデバイス１０８は手袋であり、複数の指２０２Ａ〜２０２Ｅおよび手のひら２０４を含んでいる。触覚型フィードバックデバイス１０８は、図２Ａの破線２０６Ａ〜２０６Ｆによって示された複数の個別流体チャンバをさらに含む。個別流体チャンバ２０６Ａ〜２０６Ｆのそれぞれが、指２０２Ａ〜２０２Ｅまたは手のひら２０４のそれぞれの１つに対応することができる。交互に、触覚型フィードバックデバイス１０８は複数の個別流体チャンバの複数のサブセットを含んでよく、サブセットのそれぞれが、指２０２Ａ〜２０２Ｅまたは手のひら２０４のそれぞれの１つに対応する。より一般的には、触覚型フィードバックデバイス１０８には任意数の個別流体チャンバを設けることができ、個別流体チャンバの数がより多ければ、人の身体部分の触覚型フィードバックの局所化の細分性がより精細になると理解される。

図２Ｂに示されるように、触覚型フィードバックデバイス１０８は、第１の層２０８および第２の層２１０を含んでいる。触覚型フィードバックデバイス１０８の個別流体チャンバ２０６Ａ〜２０６Ｆは、第１の層２０８に形成されてよい。図２Ａ〜図２Ｂを組み合わせて参照しながら、第１の層２０８に形成された個別流体チャンバ２０６Ａ〜２０６Ｆは、一般に、指２０２Ａ〜２０２Ｅおよび手のひら２０４の正面（例えば手のひら側）に設けられてよい。交互に、またはさらに、第１の層２０８に形成された個別流体チャンバ２０６Ａ〜２０６Ｆは、指２０２Ａ〜２０２Ｅおよび手のひら２０４の面および／または背面に設けられてよい。

触覚型フィードバックデバイス１０８の第２の層２１０は、第１の層２０８に結合することができる。より一般的には、第２の層２１０は、触覚型フィードバックデバイス１０８が人の身体部分に装着されたとき第１の層２０８と人の身体部分の間にあるように配置されてよい。

図２Ｃは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された触覚型フィードバックデバイス１０８の図２Ｂの領域２Ｃにおける第１および第２の層２０８、２１０の一部分の説明に役立つ実例を示す詳細断面図である。図２Ｃに示された実施形態では、第１の層２１０に形成される個別流体チャンバ２０６Ａ〜２０６Ｆのうちの１つが示されており、個別流体チャンバ２０６として包括的に示されている。個別流体チャンバ２０６は、流体１１６で部分的にまたは完全に満たされ得る。

第２の層２１０は、チャンバ分割器２１４によって画定された多くの相互接続されたマイクロチャンバ２１２を含んでいる。ＥＲ流体２１６は、第２の層２１０内のマイクロチャンバ２１２のうちのいくつかまたはすべてを部分的にまたは完全に満たすことができる。一般に、ＥＲ流体２１６の見掛け粘度は、電界の印加に応答して可逆的に変化され得る。

ＥＲ流体２１６は、約１００キロパスカル（「ｋＰＡ」）以上の降伏応力などの比較的高い降伏応力を有することができる。いくつかの実施形態では、ＥＲ流体２１６の降伏応力は約２００ｋＰＡである。

ＥＲ流体２１６は、シリコンオイルなどのオイルを含む電気的絶縁流体の中に固体粒子の懸濁を含むことができる。例えば、懸濁の固体粒子は、酸化チタン（「ＴｉＯ_２」）、ポリアニリン、マイクロカプセル化されたポリアニリン、ポリ（ナフタリンキニーネ）遊離基、ポリ（ｐ−フェニレン）、または他の適切な材料を含んでよい。いくつかの実施形態では、懸濁の固体粒子はナノ粒子である。

引き続き図２Ｃを参照して、第２の層２１０は、間にＥＲ流体２１６を含む向かい合った第１の膜２１８と第２の膜２２０を含んでいる。第１の膜２１８および第２の膜２２０上にチャンバ分割器２１４が形成される。いくつかの実施形態では、第１の膜２１８および第２の膜２２０ならびにチャンバ分割器２１４は樹脂を含んでいる。例えば、第１の膜２１８および第２の膜２２０ならびにチャンバ分割器２１４は、ポリエチレンテレフタレート（「ＰＥＴ」）、ポリカーボネート（「ＰＣ」）、ポリイミド、ポリアミド、またはポリアミドイミド（「ＰＡＩ」）含み得るがこれらに限定されない。

第１の電極２２２および第２の電極２２４（総体として「電極２２２および２２４」）は、第１の膜２１８および第２の膜２２０の中にそれぞれ組み込まれてよい。いくつかの実施形態によれば、電極２２２および２２４のそれぞれが、実質的に導電性の帯状の材料である。例えば、電極２２２、２２４のそれぞれが、銅、ニッケル、錫、銀、亜鉛、鉄、金、プラチナなど（１つまたは複数の）導電性金属またはそれらの合金、導電性ポリマーなど、またはその任意の組合せを含んでよい。

さらに、電極２２２、２２４は、垂直方向に整列されてよい。具体的には、図２Ｃに示された実施形態では、第１の電極２２２は、図面のシートに入り、出て行くような水平方向に整列し、一方、第２の電極２２４（そのうちの１つだけが図２Ｃに示されている）は、図面のシートの垂直方向に整列する。電極２２２、２２４のいくつかの実施形態に関するさらなる詳細が、図５Ａ〜図５Ｂを参照しながら以下に与えられる。

第２の層２１０内のマイクロチャンバ２１２は、様々な断面形状を有することができる。この点に関して、図３Ａは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図１の触覚型フィードバックデバイスの図２Ｃの切断面のライン３Ａに沿った部分の説明に役立つ実例を示す断面図である。図３Ａに示された実施形態では、チャンバ分割器２１４は、マイクロチャンバ２１２が全体的に正方形の断面形状を有するように構成されている。

しかし、より一般的には、チャンバ分割器２１４は、正方形、長方形、三角形、円形、六角形、または八角形を含むがこれらに限定されない、実質的に任意の断面形状を有するマイクロチャンバ２１２を画定するように構成することができる。例えば、図３Ｂは、図１の触覚型フィードバックデバイス１０８の図２Ｃの切断面のライン３Ａに沿った部分の代替実施形態を示す断面図である。図３Ｂに示された実施形態では、マイクロチャンバ２１２Ａは、六角形の断面形状を有する。

図４Ａ〜図４Ｂは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図１の触覚型フィードバックデバイス１０８の様々な動作モードの説明に役立つ実例を示す。図４Ａ〜図４Ｂで、人が身体部分４０２に触覚型フィードバックデバイス１０８を装着しているとき、人の身体部分４０２は、触覚型フィードバックデバイス１０８の第２の層２１０に近接して位置することができる。第２の層２１０は、第１の層２０８と身体部分４０２の間に配置される。

図４Ａは、人の身体部分４０２が、対応するＡＲ空間で仮想物体に接していない状態を表すように構成された触覚型フィードバックデバイス１０８のモードを示す。具体的には、図４Ａでは、第１の層２０８の個別流体チャンバ２０６がいくらかの流体１１６を含み得る一方で、流体１１６は個別流体チャンバ２０６に加圧していない。さらに、マイクロチャンバ２１２のうちいかなるものの両端にも電界が印加されておらず、ＥＲ流体２１６は、マイクロチャンバ２１２の中で比較的低い粘性を有する。したがって、人の身体部分４０２は、いかなる接触も経験し得ず、あるいは第２の層２１０との偶発的接触だけを経験し得る。人の身体部分４０２が第２の層２１０と接触しないこと、または偶発的な接触しかないことは、人の身体部分４０２と仮想物体の間に接触がないことを触覚的に表すことができる。

それと対照的に、図４Ｂは、人の身体部分４０２が、仮想物体に接して、仮想物体に対して力を加える状態を表すように構成された触覚型フィードバックデバイス１０８のモードを示す。具体的には、図４Ｂで、個別流体チャンバ２０６は、例えば個別流体チャンバ２０６の中へ追加の流体１１６をポンプで入れることによって加圧される。さらに、第２の層２１０内のＥＲ流体２１６の見掛け粘度を増加し、４０４で示された硬い領域を生成するように、特定のマイクロチャンバ２１２Ａの両端に電界が印加されている。

次いで、第１の層２０８からの圧力は、第２の層２１０を人の身体部分４０２に押しやり、第２の層２１０を介して人の身体部分４０２に伝達される。マイクロチャンバ２１２Ａ内のＥＲ流体２１６の見掛け粘度が増加したので、マイクロチャンバ２１２Ａ内のＥＲ流体２１６がマイクロチャンバ２１２Ａ内で少なくとも部分的に捕えられ、硬い領域４０４を生成する。それに比べて、他のマイクロチャンバ２１２内のＥＲ流体２１６の見掛け粘度は比較的低いので、他のマイクロチャンバ２１２内のＥＲ流体２１６は、マイクロチャンバ２１２Ａから離れる方向に他のマイクロチャンバ２１６から流出することができる。したがって、第１の層２０８から第２の層２１０を介して伝達された圧力は、硬い領域４０４を介して人の身体部分４０２の１つの領域に集中され得る。

図５は、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図１の触覚型フィードバックデバイスの図２Ｃの切断面のライン５に沿った部分の説明に役立つ実例を示す断面図である。図５に示された実施形態では、第１の電極２２２は、第１の電極２２２Ａ〜２２２Ｃを含んでいる。第２の電極２２４は、図５の２２４Ａおよび２２４Ｂで示されている。第１の電極２２２と第２の電極２２４の間に挟まれたマイクロチャンバ２１２は、図５の点線によって示され、マイクロチャンバ２１２Ａを含んでいる。

図５に示されるように、第１および第２の電極２２２、２２４は垂直方向に整列されてよい。第１および第２の電極２２２、２２４を垂直方向に整列させると、電界を、個々に、またはグループ化した方式で、マイクロチャンバ２１２に対して独立して印加することが可能になる。例えば、主としてマイクロチャンバ２１２Ａの両端に電界を印加するために、第１の電極２２２Ｂおよび第２の電極２２４Ｂを介して電界を印加することができる。別の実例として、主としてマイクロチャンバ２１２Ａならびにマイクロチャンバ２１２Ａと同じ列の他のマイクロチャンバ２１２の両端に電界を印加するために、第１の電極２２２Ａ〜２２２Ｃおよび第２の電極２２４Ｂを介して電界を印加することができる。

図６Ａ〜図６Ｃは、ＡＲ空間１０６における仮想物体１０２と人の間の接触の様々な状態、および本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図１の触覚型フィードバックデバイス１０８の様々な対応する動作モードの説明に役立つ実例を示す図である。触覚型フィードバックデバイス１０８の様々な動作モードは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態により、接触の様々な状態を表すように構成され得る。

例えば、図６Ａの上部は、ＡＲ空間１０６で仮想物体１０２と最初に接触したときの、人差し指などの人の身体部分１０４を示す。図６Ａの下部を参照して、触覚型フィードバックデバイス１０８の人差し指２０２Ｄの第１の層２０８内の個別流体チャンバ２０６Ｄは、図６Ａの上部に関連した接触状態を表すように流体１１６で加圧されてよい。個別流体チャンバ２０６Ｄの加圧は、人の、仮想物体１０２との接触を示す触覚を喚起するように構成されてよい。

図６Ｂの上部を参照すると、人は、触覚型フィードバックデバイス１０８の内部で身体部分１０４を動かすことができ、または、ＡＲ空間１０６内で、身体部分１０４が仮想物体１０２に及ぼす小さな力ｆを表す他の入力が供給され得る。図６Ｂの下部を参照すると、第２の層２１０の中に硬さ分布が生成され得て、その一方で、図６Ｂの上部に関連した接触の状態を表すために、図６Ａに関して説明されたように個別流体チャンバ２０６Ｄが加圧される。硬さ分布は、１つまたは複数の硬い領域４０２および１つまたは複数の柔らかい領域４０４を含むことができる。いくつかの実施形態によれば、硬さ分布は、硬い領域４０２に対応する第２の層２１０のマイクロチャンバ２１２（図２Ｃ）の第１のサブセットの両端に電界を選択的に印加することにより生成することができる。第１の層２０８の加圧された個別流体チャンバ２０６Ｄからの圧力は、次いで第２の層２１０の硬さ分布を介して人に伝達され得て、人に、仮想物体１０２との接触を示す触覚および仮想物体１０２の硬さを示す力覚の両方を喚起する。

図６Ｃの上部を参照すると、人は、交互に、またはさらに、触覚型フィードバックデバイス１０８の内部で身体部分１０４を動かすことができ、または、ＡＲ空間１０６内で、身体部分１０４が仮想物体１０２に及ぼす大きな力Ｆを表す他の入力が供給され得る。大きな力Ｆは、小さな力ｆより大きくてよい。図６Ｃの下部を参照すると、第２の層２１０の中に、図６Ｂの硬さ分布とは異なる別の硬さ分布が生成され得て、その一方で、図６Ｃの上部に関連した接触の状態を表すために、図６Ａに関して説明されたように個別流体チャンバ２０６Ｄが加圧される。具体的には、図６Ｃの硬さ分布は、図６Ｂの実例に対して両端に電界が印加されるマイクロチャンバ２１２（図２Ｃ）の数を増加することにより、比較的より大きな硬い領域４０２Ａおよび比較的より小さな柔らかい領域４０４Ａを含むことができる。交互に、またはさらに、硬い領域４０４Ａの硬さは、印加する電界の大きさを変更することにより、図６Ｂの硬い領域４０４の硬さに対して変更することができる。

図７は、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された、ＡＲ空間で人に接触する仮想物体を触覚的に表す方法７００の例示的流れ図を示す。方法７００は、ブロック７０２、７０４および７０６の１つまたは複数によって示されるように、様々な動作、機能または行動を含んでいる。方法７００は、ブロック７０２で開始してよい。

ブロック７０２で、人が装着した触覚型フィードバックデバイスの第１の層に含まれる多くの個別流体チャンバのサブセットが、選択的に加圧されてよい。触覚型フィードバックデバイスは、本明細書で説明される実施形態の少なくともいくつかによって構成されたものでよい。したがって、いくつかの実施形態では、個別流体チャンバのサブセットの選択的加圧は、図１の圧力源１１２が、図１の流体１１６を用いて図２Ａの個別流体チャンバ２０６Ａ〜２０６Ｆの１つまたは複数を加圧することを含んでよい。ブロック７０２にブロック７０４が続いてよい。

ブロック７０４で、触覚型フィードバックデバイスの第２の層に硬さ分布が生成され得る。触覚型フィードバックデバイスの第２の層は、触覚型フィードバックデバイスの第１の層に結合されてよく、第１の層と人の間に配置されてよい。いくつかの実施形態では、触覚型フィードバックデバイスの第２の層の硬さ分布の生成は、第２の層の多くの相互接続されたマイクロチャンバのサブセットの両端への電界の選択的印加を含むことができ、すべてのマイクロチャンバにわたって、ＥＲ流体が含まれているマイクロチャンバのサブセットに含まれるＥＲ流体の一部分の見掛け粘度を変更する。ブロック７０４にブロック７０６が続いてよい。

ブロック７０６で、圧力が、第１の層から第２の層の硬さ分布を介して、触覚型フィードバックデバイスを装着している人に伝達され得る。いくつかの実施形態では、第１の層からの圧力の、第２の層の硬さ分布を介した伝達が、触覚型フィードバックデバイスを装着している人に仮想物体との接触を示す触覚および仮想物体の硬さを示す力覚を喚起するように構成され得る。

当業者なら、本明細書で開示されたこのプロセスおよび方法ならびに他のプロセスおよび方法については、プロセスで遂行される機能および方法が、様々な順序で実施され得ることを理解するであろう。さらに、概説されたステップおよび動作は、単なる実例として提供されており、ステップおよび動作のいくつかは、開示された実施形態の本質からそれることなく、任意選択とする、より少ないステップおよび動作へと組み合わせる、あるいは追加のステップおよび動作へと拡張することができる。

例えば、図７に示されていない他の機能および動作、または上記で説明されていない他の機能および動作が、方法７００に含まれ得る。一例として、方法７００は、人が知覚する仮想物体の硬さを増すために、印加する電界の大きさを増すことをさらに含むことができる。

別の実例として、方法７００は、人が知覚する仮想物体の硬さを低減するために、印加する電界の大きさを低減することをさらに含むことができる。

図８は、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図１の触覚型フィードバックデバイス１０８などの、触覚型フィードバックデバイスを形成するのに適切なシステム８００の例示的実施形態のブロック図である。図８は、触覚型フィードバックデバイスを形成するための構成要素の、いくつか、またはすべてを自動的に制御することができることを示している。制御モジュール８０２は、メモリ８０６に記憶されたコンピュータ実行可能命令を実行するためにプロセッサ８０４を使用することができる。制御モジュール８０２は、システム８０８を形成する第１の層、システム８１０を形成する第２の層、および組立システム８１２の１つまたは複数へ結合することができる。

制御モジュール８０２は、システム８０８、８１０および８１２の１つまたは複数、あるいはそれらの一部分を制御することができ、以下で説明される機能または行動の１つまたは複数を自動または半自動のやり方で遂行するように構成され得る。

第１の層を形成するシステム８０８は、複数の個別流体チャンバを含む第１の層の材料を形成するように構成することができる。第１の層の材料は、最終的に触覚型フィードバックデバイスの中に組み込まれてよく、ここで、第１の層の材料は触覚型フィードバックデバイスの図２Ａ〜図２Ｃの第１の層２０８などの第１の層として実施される。第１の層を形成するシステム８０８は、例えばインフレーション成形器８１４および熱シーラー８１６を含んでよい。

インフレーション成形器８１４は、ＰＥＴ、ＰＣ、ポリイミド、ポリアミド、またはＰＡＩを含むがこれらに限定されない、任意の適切な材料から中空の第１の層の材料を形成するように構成されてよい。

熱シーラー８１６は、第１の層の材料内に個別のチャンバを形成するために、所定のラインに沿って第１の層の材料を封止するように構成されてよい。第１の層の材料内に形成される個別チャンバは、上記で説明された触覚型フィードバックデバイス１０８などの完成した触覚型フィードバックデバイスの個別流体チャンバ２０６Ａ〜２０６Ｆに相当するように、第１の層の材料内に配置されてよい。

第２の層を形成するシステム８１０は、ロールツーロールシステムとして実施されてよく、ＥＲ流体で満たされた複数の相互接続されたマイクロチャンバを含む第２の層の材料を形成するように構成されてよい。第２の層の材料は、最終的に触覚型フィードバックデバイスの中に組み込まれてよく、ここで、第２の層の材料は触覚型フィードバックデバイスの図２Ａ〜図２Ｃの第２の層２１０などの第２の層として実施される。

第２の層を形成するシステム８１０は、ロールツーロールシステムとして実施されてよく、例えば複数のガイドローラ８１８、エンボス加工ローラ８２０、ＥＲ流体分配器８２２、積層部分８２４、切断器８２６、およびチャンバ分割材料分配器８２８を含んでよい。

ガイドローラ８１８は、第２の層を形成するシステム８１０を通して様々な膜８３０、８３２を導くように構成されてよい。膜８３０、８３２は、ＰＥＴ、ＰＣ、ポリイミド、ポリアミド、またはＰＡＩを含むがこれらに限定されない任意の適切な材料を含んでよい。さらに、膜８３０、８３２のそれぞれは、膜８３０、８３２のそれぞれの中に埋め込まれた図５の第１および第２の電極２２２、２２４などの電極を含むことができる。膜８３０、８３２の中に埋め込まれた電極は、膜８３０、８３２が一緒に積層部分８２４に結合されるとき、膜８３０の中の電極が膜８３２の中の電極に対して垂直に配置されるように構成されてよい。

チャンバ分割材料分配器８２８は、まだ形を成さないチャンバ分割材料８３４を膜８３０上に堆積するように構成されてよい。まだ形を成さないチャンバ分割材料８３４は、固まっていない樹脂でよく、ＰＥＴ、ＰＣ、ポリイミド、ポリアミド、またはＰＡＩを含んでよいが、これらには限定されない。

エンボス加工ローラ８２０は、相互接続されたマイクロチャンバ８３８を画定するチャンバ分割器８３６を形成するように構成されてよい。

図示されていないが、形成されたチャンバ分割器８３６を固めるのに効果的であり得る熱などの触媒を供給するために、熱源または他の構成要素が、第２の層を形成するシステム８１０に任意選択で含まれてよい。

ＥＲ流体分配器８２２は、マイクロチャンバ８３８の中にＥＲ流体８４０を堆積するように構成することができる。ＥＲ流体８４０は、サブミクロン粒子、ナノ粒子、または他の適切なサイズの粒子を含んでよい。ＥＲ流体８４０の粒子は、ＴｉＯ_２、ポリアニリン、マイクロカプセル化されたポリアニリン、ポリ（ナフタリンキニーネ）遊離基またはポリ（ｐ−フェニレン）を含んでよいがこれらに限定されない。交互に、またはさらに、ＥＲ流体８４０は、シリコンオイルなどの流体を含んでよい。

任意選択で、ＥＲ流体分配器８２２によって堆積されたＥＲ流体８４０は、ＥＲ流体８４０の堆積された質量の上面に浮くように構成された軽量エマルションを含んでよい。上面における軽量エマルションは、マイクロチャンバ８３８の内部でＥＲ流体８２２を硬化し封止するように構成することができる。

交互に、またはさらに、ＥＲ流体分配器８２２によってＥＲ流体８４０が堆積された後に、ＥＲ流体８４０の堆積された質量の上面上にシール溶液が堆積されてよい。シール溶液は、マイクロチャンバ８３８内のＥＲ流体を硬化し封止するように構成することができる。

積層部分８２４は、膜８３０と８３２を一緒に積層するように構成されてよい。図示されていないが、膜８３２は、ＥＲ流体８４０で満たされたマイクロチャンバ８３８を含むように、膜８３０と類似のプロセスを受けてよく、あるいは、膜８３２にはマイクロチャンバ８３８およびＥＲ流体８４０がなくてもよい。

任意選択で、積層化の後に２つの膜８３０を一緒に結合するように、積層部分８２４に到達する以前に膜８３０、８３２の一方または両方に接着剤（図示せず）を堆積させてよい。接着剤には、ＵＶ硬化タイプ接着剤または他の適切な接着剤が含まれ得る。積層部分８２４は、上記で説明された触覚型フィードバックデバイス１０８などの完成した触覚型フィードバックデバイスの相互接続されたマイクロチャンバ２１２に相当するように、膜８３０と８３２を一緒に積層してＥＲ流体８４０を含む相互接続されたマイクロチャンバ８３８を含む第２の層の材料８４２を形成する。

切断器８２６は、第２の層の材料８４２を所定の寸法および／または形状のセグメントに切断するように構成することができる。例えば、切断器８２６は、第２の層の材料８４２を、完成した触覚型フィードバックデバイスへの集積化に適切なパターン付きセグメントに切断するように構成されてよい。

組立システム８１２は、第１の層を形成するシステム８０８からの第１の層の材料（図示せず）を、第２の層を形成するシステム８１０からの第２の層の材料８４２および／または様々な他の材料と一緒に組み合わせて、完成した触覚型フィードバックデバイスを形成するように構成することができる。上記の様々な他の材料には、手袋などのあらかじめ製作された衣装または第１の層の材料および第２の層の材料が組み込まれ得る他の品目を含んでよい。組立システム８１２は、例えば、積層装置８４４、切断器８４６およびミシン８４８を含んでよい。

積層装置８４４は、第１の層の材料（図示せず）と第２の層の材料８４２を一緒に結合するように構成され得て、複合材料（図示せず）を形成する。

切断器８４６は、対象の触覚型フィードバックデバイスに関連した所定のパターンに従って複合材料を切り取るように構成することができる。例えば、対象の触覚型フィードバックデバイスが手袋である場合、複合材料は、指および手のひらの部分を含むパターンに切断されてもよい。交互に、切断器８４６は、切断された第１の層の材料および第２の層の材料を積層装置８４４が一緒に結合する前に、第１の層の材料と第２の層の材料を別個に所定のパターンに切断するように構成することができる。

ミシン８４８または他のデバイスは、人が手袋もしくは衣装の他の品目または他のキャリアを装着したとき、第１および第２の層の材料を含む複合材料が、手袋もしくは衣装の他の品目または他のキャリアの内部で、触覚型情報を検知することができる１つまたは複数の、人の身体部分に近接して配置されるように、切断した複合材料を固定するように構成することができる。

本開示は、様々な態様の説明として意図されている、本出願で説明された特定の実施形態に関して限定されない。その趣旨および範囲から逸脱することなく、多くの変更形態および変形形態が作製され得ることが当業者には明らかであろう。本明細書に列挙されたものに加えて、本開示の範囲内の機能的に等しい方法および装置は、前述の説明から当業者には明らかであろう。そのような変更形態および変形形態は、添付の特許請求の範囲の範囲内であるように意図されている。本開示は、そのような特許請求の範囲が権利を与えられる等価物の全範囲に加えて、添付の特許請求の範囲の用語によってのみ限定されるべきである。本開示は、特定の方法、試薬、化合物組成または生物系に限定されず、これらはもちろん変化し得ることを理解されたい。本明細書に用いられる用語は、特定の実施形態を説明するだけのためのものあり、限定するようには意図されていないことも理解されたい。

本明細書における、実質的にあらゆる複数および／または単数の用語の使用に関して、当業者なら、状況および／または用途に対して適切に複数から単数へ変換し、かつ／または単数から複数へ変換することができる。様々な単数／複数置換は、本明細書では、特に明瞭にするために説明され得る。

一般に、本明細書で用いられる用語、特に添付の特許請求の範囲（例えば添付の特許請求の範囲の本文）で用いられる用語は、一般に「開放」用語として意図される（例えば用語「〜を含んでいる」は、「〜を含んでいるがそれに限定されない」と解釈されるべきであり、用語「〜を有する」は、「少なくとも〜を有する」と解釈されるべきであり、用語「〜を含む」は、「〜を含むがそれに限定されない」と解釈されるべきである）ことが当業者には理解されよう。導入される請求項の記述で特定の数が意図された場合、そのような意図は、その請求項で明確に記述されることになり、そのような記述がない限りそのような意図はないことが当業者にはさらに理解されよう。例えば、理解の助けとして、以下の添付の特許請求の範囲は、請求項の記述を導入するのに、「少なくとも１つの」および「１つまたは複数の」といった導入の慣用句の使用を含むことがある。しかし、このような慣用句の使用は、同じ請求項が、導入の慣用句「１つまたは複数の」または「少なくとも１つの」、および「ある」または「１つの」などの不定冠詞を含んでいるときさえ（例えば「ある」および／または「１つの」は、「少なくとも１つの」または「１つまたは複数の」を意味するように解釈されるべきである）、不定冠詞「ある」または「１つの」による請求項の記述の導入が、いかなる特定の請求項も、そのような導入された請求項の記述を、そのような記述を１つしか含まない実施形態に限定することを意味するように解釈されるべきではなく、同じことが、請求項の記述を導入するのに用いられる定冠詞の使用にも当てはまる。また、導入された請求項の記述の特定の数が明確に記述されても、当業者なら、このような記述が、少なくとも記述された数を意味するように解釈されるべきであることを理解するであろう（例えば、「２つの記述」の他の修飾語を伴わないありのままの記述は、少なくとも２つの記述、または２つ以上の記述を意味する）。さらに、「Ａ、Ｂ、およびＣ、などの少なくとも１つ」に類似の伝統的表現法が用いられる例では、一般に、このような構文は、当業者なら理解するはずの伝統的表現法の意味に意図される（例えば、「Ａ、Ｂ、およびＣの少なくとも１つを有するシステム」は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢを一緒に、ＡとＣを一緒に、ＢとＣを一緒に、かつ／またはＡとＢとＣとを一緒に、などを含むことになるが、これらを有するシステムに限定されない）。「Ａ、Ｂ、またはＣ、などの少なくとも１つ」に類似の伝統的表現法が用いられる例では、一般に、このような構文は、当業者なら理解するはずの伝統的表現法の意味に意図される（例えば、「Ａ、Ｂ、またはＣの少なくとも１つを有するシステム」は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢを一緒に、ＡとＣを一緒に、ＢとＣを一緒に、かつ／またはＡとＢとＣとを一緒に、などを含むことになるが、これらを有するシステムに限定されない）。２つ以上の代替用語を示す実質的にあらゆる離接的な単語および／または語句は、それが、説明、特許請求の範囲、または図面におけるものであろうとなかろうと、用語のうちの１つ、用語のどちらか、または用語の両方を含む可能性を企図するように理解されるべきであることが当業者にはさらに理解されよう。例えば語句「ＡまたはＢ」は、「Ａ」または「Ｂ」または「ＡおよびＢ」の可能性を含むように理解されることになる。

また、開示の特徴または態様がマーカッシュ群に関して説明される場合、その開示は、それによって、任意の個々の要素またはマーカッシュ群の要素のサブグループに関しても説明されることを当業者なら理解するであろう。

当業者には理解されるように、書面の説明を提供することといった観点などの何らかの目的およびすべての目的のために、本明細書で開示された範囲は、何らかの可能なサブ範囲およびすべての可能なサブ範囲ならびにそれらのサブ範囲の組合せを包含する。いかなる列挙された範囲も、同じ範囲が、少なくとも２等分、３等分、４等分、５等分、１０等分などに細分化されるのを十分に説明しかつ可能にするものと容易に理解され得る。限定的でない例として、本明細書で論じられた各範囲は、下部の３分の１、中間の３分の１および上部の３分の１などに容易に細分化され得る。当業者には理解されるように、「〜まで」、「少なくとも」など、および類似のすべての言葉は、記述された数を含んでおり、上記で論じたように、その次にサブ範囲に細分化することができる範囲を指す。最後に、当業者には理解されるように、１つの範囲は、それぞれの個々の要素を含んでいる。したがって、例えば、１〜３のセルを有する群は、１つ、２つ、または３つのセルを有する群を指す。同様に、１〜５のセルを有する群は、１つ、２つ、３つ、４つ、または５つのセルを有する群を指す。

前述のことから、本開示の様々な実施形態が実例のために本明細書で説明されており、様々な変更形態が本開示の範囲および趣旨から逸脱することなく作製され得ることが理解されよう。したがって、本明細書で開示された様々な実施形態は、限定するようには意図されておらず、真の範囲および趣旨は以下の特許請求の範囲によって示されている。

Claims

複数の個別流体チャンバを含む第１の層と、
前記第１の層に結合され、電気粘性流体を含んで、互いに流体をやり取りする複数の相互接続されたマイクロチャンバを含む第２の層と、
前記複数の相互接続されたマイクロチャンバの向かい合った第１および第２の面に配置された複数の電極とを備える触覚型フィードバックデバイス。
前記触覚型フィードバックデバイスが、人の手に装着されるように構成された手袋を備える請求項１に記載の触覚型フィードバックデバイス。
前記手袋が複数の指および手のひらを含み、前記複数の個別流体チャンバのそれぞれが前記複数の指または手のひらの別々の１つに対応する請求項２に記載の触覚型フィードバックデバイス。
前記手袋が複数の指および手のひらを含み、
前記複数の個別流体チャンバが複数のサブセットに分割され、前記複数のサブセットのそれぞれが複数の個別流体チャンバを含み、
前記複数のサブセットのそれぞれが、前記複数の指または手のひらの別々の１つに相当する請求項２に記載の触覚型フィードバックデバイス。
前記第２の層が、間に電気粘性流体を含む向かい合った第１および第２の膜を備え、
前記複数の電極のそれぞれが、前記第１または第２の膜のそれぞれの１つの中に実質的に密封される請求項１から４のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。
前記複数の電極のそれぞれが、実質的に導電性の帯状の材料を含み、
前記複数の相互接続されたマイクロチャンバの前記第１の面に配置された前記複数の電極の第１のサブセットのそれぞれが、第１の方向に整列され、
前記複数の相互接続されたマイクロチャンバの前記第２の面に配置された前記複数の電極の第２のサブセットのそれぞれが、前記第１の方向に対して実質的に垂直な第２の方向に整列される請求項１から５のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。
前記第１および第２の層のそれぞれが、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリカーボネート（ＰＣ）、ポリイミド、ポリアミド、またはポリアミドイミド（ＰＡＩ）の１つまたは複数を含む樹脂膜を備える請求項１から６のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。
前記電気粘性流体が、１００キロパスカル（ｋＰａ）を上回る降伏応力を有する請求項１から７のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。
前記電気粘性流体が、約２００ｋＰａの降伏応力を有する請求項８に記載の触覚型フィードバックデバイス。
前記電気粘性流体が、オイルの中に分散した固体粒子を備える請求項１から９のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。
前記固体粒子が、酸化チタン（「ＴｉＯ_２」）、ポリアニリン、マイクロカプセル化されたポリアニリン、ポリ（ナフタリンキニーネ）遊離基、またはポリ（ｐ−フェニレン）のうち少なくとも１つを含む請求項１０に記載の触覚型フィードバックデバイス。
前記オイルがシリコンオイルを含む請求項１０に記載の触覚型フィードバックデバイス。
前記複数の電極が、前記複数の相互接続されたマイクロチャンバのそれぞれの両端へ、選択的に、かつ独立して電界を印加するように構成される請求項１から１２のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。
人に装着されるように構成される、請求項１から１３のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイスと、
前記複数の個別流体チャンバに対して流体結合された圧力源と、
前記複数の電極に対して電気的に結合された電源と、
前記圧力源および前記電源に対して電気的に結合される制御モジュールとを備えるシステム。
前記触覚型フィードバックデバイスに含まれる前記複数の個別流体チャンバを選択的に加圧するのに前記圧力源によって使用されるように構成された流体をさらに備える請求項１４に記載のシステム。
前記流体が、実質的に均一の粘性を有する気体または液体を含む請求項１５に記載のシステム。
前記流体が、空気、水またはオイルを含む請求項１５または１６に記載のシステム。
前記流体が、約０センチポアズ（「ｃＰ」）と約８００ｃＰの間の粘性を有する請求項１５から１７のいずれか一項に記載のシステム。
前記流体が、約０．００１８ｃＰと約１００ｃＰの間の粘性を有する請求項１８に記載のシステム。
前記制御モジュールが、前記圧力源および電源に対して人と仮想物体の間の接触状態を表すデータ信号を供給するように構成される請求項１４から１９のいずれか一項に記載のシステム。
前記圧力源が、前記データ信号に従って前記複数の個別流体チャンバのサブセットを選択的に加圧するように構成され、
前記電源が、前記複数の電極のサブセットを介して前記複数の相互接続されたマイクロチャンバのサブセットの両端に電界を選択的に印加するように構成され、前記データ信号に従って前記複数の相互接続されたマイクロチャンバの前記サブセットに含まれる前記電気粘性流体の一部分の見掛け粘度を変更する請求項２０に記載のシステム。
複数の個別流体チャンバを含む第1の層；前記第1の層と結合して、電気粘性流体を含む複数の相互接続したマイクロチャンバを含む第2の層；及び、前記複数の相互接続したマイクロチャンバの対向する第1面と第2面に設けられた複数の電極を有する触覚型フィードバックデバイスを装着した人が、拡張現実空間で接触する仮想物体を触覚的に表す方法であって、
前記触覚型フィードバックデバイスの第１の層に含まれる複数の個別流体チャンバのサブセットを選択的に加圧することと、
前記触覚型フィードバックデバイスの第１の層に結合されて前記第１の層と前記人の間に配置された前記第２の層に硬さ分布を生成することと、
前記第１の層からの圧力を、前記第２の層の硬さ分布を介して前記人に伝達して、前記人に、前記仮想物体との接触を示す触覚および前記仮想物体の硬さを示す力覚を喚起することとを含む、方法。
前記第２の層の硬さ分布を生成することが、複数の相互接続されたマイクロチャンバのサブセットに含まれる電気粘性流体の一部分の見掛け粘度を変更するために、前記第２の層の前記複数の相互接続されたマイクロチャンバのサブセットの両端に電界を選択的に印加することを含み、前記電気粘性流体が、前記複数の相互接続されたマイクロチャンバの全体にわたって含まれる請求項２２に記載の方法。
前記人が知覚する前記仮想物体の硬さを増すために、前記印加する電界の大きさを増すことをさらに含む請求項２２または２３に記載の方法。
前記人が知覚する前記仮想物体の硬さを低減するために、前記印加する電界の大きさを低減することをさらに含む請求項２２から２４のいずれか一項に記載の方法。
前記触覚型フィードバックデバイスが、請求項１から１３のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイスを備える請求項２２に記載の方法。