CN110936368B - 一种机器人柔性手爪、装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人柔性手爪、装置及控制方法，涉及机器人手爪技术领域。该机器人柔性手爪为空心半椭球形结构；空心半椭球形结构的内侧表面和外侧表面形成一个腔体；内侧表面的内表面和外侧表面的内表面贴有柔性电极片；腔体用于盛放巨电流变液；内侧表面为柔性表面。机器人柔性手爪在抓取物体时，外侧表面基本无形变，充入在腔体内的巨电流变液液体会使内侧表面的若干皱褶与被抓取物体完全贴合，再通过柔性电极片控制腔体电场使巨电流变液材料由液体变为固态，从而对被抓取物体施加约束力与摩擦力，进而抓起物体。本发明能够抓取各种不同形状的物体，且能较好地保护被抓取物体，适用范围广。

Description

一种机器人柔性手爪、装置及控制方法

技术领域

本发明涉及机器人手爪技术领域，特别是涉及一种机器人柔性手爪、装置及控制方法。

背景技术

巨电流变液有如下特性：(1)在液体和固体之间快速转换，即在静态或低剪切速率下表观粘度可发生很大变化，具有固体属性的抗剪切能力；(2)这种液固之间的转换是可逆的；(3)这种转换是可控的，只需对电场信号予以控制；(4)这种表观粘度的改变是随着电场强度的变化而连续变化的；(5)这种变化可以在毫秒之内完成，响应速度极高；(6)控制这种相变的能量极低。这些优异的性能使其成为一种重要的人工智能材料和高效机电一体化中非常有潜力的智能材料。

目前工业上采用最多的机器人手爪为刚性手爪，但是刚性手爪存在较大的局限性，只能抓握少数规则形状物体，而且成本高、控制难度大、对环境要求苛刻，并且较大的刚度使其具有较高的危险性，不利于与人的交互。除了安全的交互性，柔性手爪较为灵活，有很强的适用性，能抓取各种不同形状的物体，且能较好地保护被抓取的物体。因此，急需一种机器人柔性手爪。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人柔性手爪、装置及控制方法，能抓取各种不同形状的物体，且能较好地保护被抓取物体，适用范围广。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种机器人柔性手爪，所述机器人柔性手爪为空心半椭球形结构；所述空心半椭球形结构的内侧表面和外侧表面形成一个腔体；所述内侧表面的内表面和所述外侧表面的内表面贴有柔性电极片；其中，所述腔体用于盛放巨电流变液材料；所述内侧表面为柔性表面。

可选的，所述内侧表面的外表面均匀布置着若干凸起点。

可选的，所述内侧表面采用软质橡胶绝缘材料制成；所述外侧表面采用不可伸缩的绝缘材料制成。

可选的，所述柔性电极片包括柔性高压电极片和柔性低压电极片；所述柔性高压电极片贴在所述外侧表面的内表面，所述柔性低压电极片贴在所述内侧表面的内表面。

一种机器人柔性手爪装置，所述机器人柔性手爪装置包括巨电流变液储液箱、液压泵、电压控制器、巨电流变液控制阀以及机器人柔性手爪；

所述巨电流变液储液箱存储有巨电流变液液体；所述巨电流变液储液箱通过导管与所述机器人柔性手爪的腔体连通；所述电压控制器分别与所述液压泵、所述巨电流变液控制阀和所述机器人柔性手爪上的柔性电极片电连接；

所述巨电流变液控制阀套设在所述导管上并与所述导管连通；

所述液压泵安装在所述巨电流变液储液箱上；所述液压泵用于驱使所述巨电流变液储液箱内的巨电流变液液体通过导管流入所述机器人柔性手爪的腔体中；所述液压泵还用于将所述巨电流变液储液箱变为负压，以使所述机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体通过所述导管回流至所述巨电流变液储液箱中。

可选的，所述巨电流变液控制阀为同心圆套筒结构；所述巨电流变液控制阀的内套筒为中心高电极，所述巨电流变液控制阀的外套筒为接地电极，且所述内套筒和所述外套筒之间存在间隙；所述巨电流变液控制阀还开设有进液口和出液口，所述进液口和出液口之间通过所述间隙连通。

可选的，所述导管包括上导管和下导管；所述巨电流变液储液箱依次通过所述上导管、所述进液口、所述间隙、所述出液口以及所述下导管与所述机器人柔性手爪的腔体连通。

可选的，所述电压控制器为分布式电压控制器；所述分布式电压控制器通过第一导线与所述柔性电极片电连接，所述分布式电压控制器通过第二导线与所述巨电流变液控制阀电连接；所述分布式电压控制器通过第三导线与所述液压泵电连接。

一种机器人柔性手爪装置的控制方法，所述控制方法应用于机器人柔性手爪装置，所述控制方法包括：

机器人柔性手爪抓取物体步骤；具体为：

当所述机器人柔性手爪与被抓取物体呈半包络状态时，所述电压控制器控制巨电流变液控制阀开启和控制液压泵执行第一操作，以使巨电流变液储液箱内的巨电流变液液体流入所述机器人柔性手爪中的腔体内；

当所述机器人柔性手爪的内侧表面与所述被抓取物体贴合时，所述电压控制器控制所述巨电流变液控制阀关闭，以使所述巨电流变液储液箱内的巨电流变液液体停止流入所述机器人柔性手爪中的腔体内；

所述电压控制器控制所述柔性电极片以使所述机器人柔性手爪中的腔体内产生电场，进而使所述机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体变为固态，并通过外界机械臂带动所述机器人柔性手爪移动所述被抓取物体；

机器人柔性手爪抓取物体步骤；具体为：

所述电压控制器控制所述柔性电极片以使所述机器人柔性手爪中的腔体内的电场强度为0，进而使所述机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液呈现为液态；

所述电压控制器控制所述巨电流变液控制阀开启和控制所述液压泵执行第二操作，使所述机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体回流至所述巨电流变液储液箱；

当所述机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体剩余量与非工作状态一致时，所述电压控制器控制所述巨电流变液控制阀关闭。

可选的，所述巨电流变液控制阀的关闭状态为所述巨电流变液控制阀处于高电压状态；当所述巨电流变液控制阀处于高电压状态时，所述巨电流变液控制阀的外套筒和内套筒之间的间隙内的巨电流变液为固态；

所述巨电流变液控制阀的开启状态为所述巨电流变液控制阀处于低电压状态；当所述巨电流变液控制阀处于低电压状态时，所述巨电流变液控制阀的外套筒和内套筒之间的间隙内的巨电流变液为液态。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供了一种机器人柔性手爪、装置及控制方法，首先通过在机器人柔性手爪的腔体内填充巨电流变液液体，使机器人柔性手爪的柔性表面与被抓取物体完全贴合。然后通过机器人柔性手爪的柔性电极片，使机器人柔性手爪的腔体产生电场，进而使机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体变为固态，并通过外界机械臂带动机器人柔性手爪移动被抓取物体。因此，本发明能够抓取各种不同形状的物体，且能较好地保护被抓取物体，适用范围广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例机器人柔性手爪的断面图；

图2为本发明实施例机器人柔性手爪装置的三维结构图；

图3为本发明实施例巨电流变液控制阀的局部剖视图；

图4为本发明实施例机器人柔性手爪初始非工作状态的断面图；

图5为本发明实施例机器人柔性手爪抓取水果状态的断面图；

图6为本发明实施例机器人柔性手爪抓取玻璃瓶状态的断面图。

符号说明：

液压泵1、巨电流变液储液箱2、电压控制器3、导线4、巨电流变液手爪本体5、巨电流变液控制阀6、导管7、外侧表面5-1、柔性高压电极片5-2、巨电流变液填充层5-3、柔性低压电极片5-4、内侧表面5-5、进液口6-1、隔热网6-2、中心高电极6-3、出液口6-4、接地电极6-5、巨电流变液填充腔6-6。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种机器人柔性手爪、装置及控制方法，能抓取各种不同形状的物体，且能较好地保护被抓取物体，适用范围广。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

巨电流变液材料在外加合适电场的情况下能在微秒级的时间内实现阻尼的变化，对需要快速调节阻尼实现减震效果的的场合非常适用。而且相比传统的电流变液，它具有良好的抗沉降特性。

实施例1

如图1所示，本实施例提供的一种机器人柔性手爪又称巨电流变液手爪本体5，该巨电流变液手爪本体5为空心半椭球形结构；所述空心半椭球形结构的内侧表面5-5和外侧表面5-1形成一个腔体，该腔体即为巨电流变液填充层5-3；所述内侧表面5-5的内表面和所述外侧表面5-1的内表面均贴有柔性电极片；其中，所述腔体(巨电流变液填充层5-3)用于盛放巨电流变液材料；所述内侧表面5-5为柔性表面，且所述内侧表面5-5的表面布置着若干皱褶。

在本实施例中，该柔性低电压片包括柔性高压电极片5-2和柔性低压电极片5-4；所述柔性高压电极片5-2紧贴在所述外侧表面5-1的内表面，所述柔性低压电极片5-4紧贴在所述内侧表面5-5的内表面。该腔体通过贴有柔性高压电极片5-2和柔性低压电极片5-4产生电场，该电场与外部完全绝缘，只对巨电流变液施加电场力，且外侧表面5-1为电场正极，内侧表面5-5为电场负极。

在本实施例中，所述内侧表面5-5采用由弹性高可伸缩的软质橡胶绝缘材料制成；所述外侧表面5-1采用不可伸缩的绝缘材料制成，能保持固定的形状。

在本实施例中，所述内侧表面5-5的外表面均匀布置着若干凸起点，形成皱褶。

该机器人柔性手爪抓取物体的过程：将机器人柔性手爪内部充入适量的巨电流变液使得机器人柔性手爪内侧表面5-5与物体完全贴合，然后通过柔性电极片施加合适电场使机器人柔性手爪内部巨电流变液液体变为固态从而对被抓取物体产生一定的约束力和摩擦力，从而抓起物体。

实施例2

如图2所示，本实施例提供的一种机器人柔性手爪装置，包括巨电流变液储液箱2、液压泵1、电压控制器3、巨电流变液控制阀6以及实施例1描述的机器人柔性手爪(巨电流变液手爪本体5)。

所述巨电流变液储液箱2存储有巨电流变液液体；所述巨电流变液储液箱2通过导管7经过所述巨电流变液控制阀6与所述机器人柔性手爪的腔体连通。

所述巨电流变液控制阀6套设在所述导管7上并与所述导管7连通。

所述液压泵1安装在所述巨电流变液储液箱2上，所述电压控制3安装在所述巨电流变液储液箱2的外侧壁上。

所述电压控制器3通过导线4分别与所述液压泵1、所述巨电流变液控制阀6和所述机器人柔性手爪上的柔性电极片电连接。所述电压控制器3通过与所述巨电流变液控制阀6和所述机器人柔性手爪上的柔性电极片电连接以控制所述巨电流变液控制阀6内部电场和所述机器人柔性手爪的腔体内部电场。所述电压控制器3通过与所述液压泵1连接以控制所述液压泵1执行第一操作和第二操作。

所述液压泵1用于驱使所述巨电流变液储液箱2内的巨电流变液液体通过导管7流入所述机器人柔性手爪的腔体中，即第一操作；所述液压泵1还用于将所述巨电流变液储液箱2变为负压，以使所述机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体通过所述导管7回流至所述巨电流变液储液箱2中，即第二操作。

在本实施例中，所述电压控制器3为分布式电压控制器；所述分布式电压控制器通过第一导线与所述柔性电极片电连接，所述分布式电压控制器通过第二导线与所述巨电流变液控制阀6电连接；所述分布式电压控制器通过第三导线(图中为显示)与所述液压泵1电连接。

在本实施例中，如图3所示，所述巨电流变液控制阀6为滚筒式巨电流变液控制阀；所述巨电流变液控制阀6为同心圆套筒结构；所述巨电流变液控制阀6是由进液口6-1、隔热网6-2、中心高电极6-3、出液口6-4、接地电极6-5和巨电流变液填充腔6-6组成；所述巨电流变液控制阀6的内套筒为中心高电极6-3，其直径为d；所述巨电流变液控制阀6的外套筒为接地电极6-5，其外径为D；所述内套筒和所述外套筒之间存在间隙h，该间隙即为巨电流变液填充腔6-6；所述巨电流变液控制阀6的总长度为L；所述进液口6-1和出液口6-4之间通过所述间隙连通；隔热网6-2设置在所述内套筒和所述外套筒之间的左上角、右上角、左下角以及右下角。滚筒式巨电流变液阀的传动介质是巨电流变液；其中，图3中的箭头方向为巨电流变液流动的一个示意方向。

巨电流变液是一种外加电场作用下，其流变性能发生快速、可逆和明显改变的流体。在零电场作用下为Newton流体，在电场作用下近似于Bingham流体。

所述巨电流变液控制阀6的基本原理是：利用所述巨电流变液控制阀6中的巨电流变液，其表观粘度可在电场的控制下在一定的条件和范围内实现无级调节；在恒流量时，可实现通过巨电流变液控制阀6进出口间压力差的无级调节；在定压差时，实现流量的无级调节。

所述巨电流变液控制阀6的工作原理是：当中心高电极6-3与接地电极6-5之间形成电场，使得从进液口6-1流入且流经中心高电极6-3与接地电极6-5之间间隙的巨电流变液液体在瞬间由液态向固态转变，从而实现出液口6-4流量的控制。当未施加电场时，巨电流变液材料为液态，此时巨电流变液控制阀6为畅通状态；当中心高电极6-3与接地电极6-5之间产生合适的电场时，巨电流变液材料呈现固体状态，此时巨电流变液控制阀6为关闭状态。

所述巨电流变液控制阀6的关闭状态为所述巨电流变液控制阀6处于高电压状态；当所述巨电流变液控制阀6处于高电压状态时，所述巨电流变液控制阀6的外套筒和内套筒之间的间隙内的巨电流变液为固态。

所述巨电流变液控制阀6的开启状态为所述巨电流变液控制阀6处于低电压状态；当所述巨电流变液控制阀6处于低电压状态时，所述巨电流变液控制阀6的外套筒和内套筒之间的间隙内的巨电流变液为液态。

所述导管7包括上导管和下导管；所述巨电流变液储液箱依次通过所述上导管、所述进液口6-1、所述间隙、所述出液口6-4以及所述下导管与所述机器人柔性手爪的腔体连通。

机器人柔性手爪在抓取物体时，外侧表面基本无形变，充入在腔体内的巨电流变液会使内侧表面的若干皱褶与被抓取物体完全贴合，再通过柔性电极片控制腔体电场使巨电流变液材料由液体变为固态，从而对被抓取物体施加约束力与摩擦力，进而抓起物体。

实施例3

本实施例提供了一种实施例2所述的机器人柔性手爪装置的控制方法。在介绍其控制方法之前，先介绍下机器人柔性手爪在初始非工作状态下充有适量巨电流变液液体的情况，如图4所示，此时的机器人柔性手爪的内侧表面和外侧表面之间只充有适量的巨电流变液液体，可以机器人柔性手爪保持近似空心半椭球形形态，此状态下的机器人柔性手爪即保持一定得形态也具有一定的柔性，具有相当的柔性与安全性。此时巨电流变液控制阀内部施加有高电压，其内部的巨电流变液液体为固态，两边的液态不能通过巨电流变液控制阀，即巨电流变液控制阀为关闭状态。这时巨电流变液储液箱内的巨电流变液液体无法通过巨电流变液控制阀进入柔性手爪内部。

图4与图5为所述机器人柔性手爪利用约束力与摩擦力抓取不同物体时的示意图。

该控制方法具体操作步骤为：

当机器人柔性手爪要抓取物体时:

1、先令外界机械臂移动使机器人柔性手爪与被抓取物体呈半包络状态。

2、此时电场控制器控制巨电流变液控制阀开启，即使巨电流变液控制阀的高电压调节到合适的低电压，巨电流变液控制阀呈开启状态。

3、然后电压控制器控制液压泵执行第一操作，液压泵驱使巨电流变液储液箱内的巨电流变液液体流入机器人柔性手爪中的腔体内，让机器人柔性手爪内部充入适量的巨电流变液液体使得机器人柔性手爪内侧表面与被抓取物体完全贴合；接着电压控制器控制巨电流变液控制阀的电压变为高电压，巨电流变液控制阀关闭，以使巨电流变液储液箱内的巨电流变液液体停止流入机器人柔性手爪中的腔体内。

4、电压控制器控制柔性电极片，对柔性电极片施加合适电场，以使机器人柔性手爪中的腔体内产生电场，进而使机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体变为固态，从而对被抓取物体产生一定的约束和摩擦力，最后通过外界机械臂带动机器人柔性手爪移动所述被抓取物体。

当机器人柔性手爪要放下物体时：

1、电压控制器控制柔性电极片，对柔性电极片施加的电场逐渐减弱，直至电场强度变为0。此时机器人柔性手爪中的腔体内的电场强度为0，机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液呈现为液态。

2、电压控制器控制巨电流变液控制阀开启，即使巨电流变液控制阀的高电压调节到合适的低电压。此时巨电流变液控制阀为畅通状态。

3、电压控制器控制液压泵执行第二操作，液压泵使巨电流变液储液箱内变为负压，然后机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体通过巨电流变液控制阀、导管流回巨电流变液储液箱。

4、当机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体剩余量与初始非工作状态一致时，电压控制器控制巨电流变液控制阀的电压，使其变为高电压，从而巨电流变液控制阀内部的巨电流变液液体转变为固态，巨电流变液控制阀关闭。系统恢复到初始非工作状态。

本发明提供了一种适用性广安全性高的机器人柔性手爪、装置及控制方法。该柔性手爪结构上呈空心半椭球形，外侧表面采用不可伸缩材料制成，内侧表面采用具有弹性可伸缩易复原的软质材料制成，且布置着若干皱褶。手爪的内外表面的内部均贴有柔性电极片，产生的电场只对柔性手爪内的巨电流变液起作用，使其在固液态间转变。柔性手爪的上方通过导管经由滚筒式巨电流变液控制阀与巨电流变液储液箱连通。巨电流变液储液箱上部为液压泵，且分布式电场控制器位于巨电流变液储液箱旁边。该柔性手爪抓取物体的过程：将柔性手爪内部充入适量的巨电流变液液体使得柔性手爪内侧表面与物体完全贴合，然后通过柔性电极片施加合适电场使柔性手爪内部巨电流变液液体变为固态从而对被抓取物体产生一定的约束力和摩擦力，进而抓起物体。此外，本发明还具有以下有益效果：

1.通过电场来对巨滚筒式巨电流变液控制阀实现控制，响应时间短，控制精度高，耗能较少。

2.通过液压泵驱动巨电流变液液体进入机器人柔性手爪内部，结构简单，可靠性高。

3.机器人柔性手爪的内侧外表面有若干皱褶，抓取物体可以对被抓取物体提供更多的约束力与摩擦力，使抓取更为牢靠。

4.该机器人柔性手爪内侧表面为软质可伸缩材料，具有安全性高以及抓取物体摩擦力大的优点，另外适用性强，可抓取多种不同外形的物体。

5.滚筒式巨电流变液控制阀只需局部电压便可以控制，耗能小，机器人柔性手爪内部填充溶液为巨电流变液材料，一体化程度高。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (5)

1.一种机器人柔性手爪装置，其特征在于，所述机器人柔性手爪装置包括巨电流变液储液箱、液压泵、电压控制器、巨电流变液控制阀以及机器人柔性手爪；

所述机器人柔性手爪为空心半椭球形结构；所述空心半椭球形结构的内侧表面和外侧表面形成一个腔体；所述内侧表面的内表面和所述外侧表面的内表面贴有柔性电极片；其中，所述腔体用于盛放巨电流变液材料；所述内侧表面为柔性表面；

所述巨电流变液储液箱存储有巨电流变液液体；所述巨电流变液储液箱通过导管与所述机器人柔性手爪的腔体连通；所述电压控制器分别与所述液压泵、所述巨电流变液控制阀和所述机器人柔性手爪上的柔性电极片电连接；

所述巨电流变液控制阀套设在所述导管上并与所述导管连通；

所述液压泵安装在所述巨电流变液储液箱上；所述液压泵用于驱使所述巨电流变液储液箱内的巨电流变液液体通过导管流入所述机器人柔性手爪的腔体中；所述液压泵还用于将所述巨电流变液储液箱变为负压，以使所述机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体通过所述导管回流至所述巨电流变液储液箱中；

所述巨电流变液控制阀为同心圆套筒结构；所述巨电流变液控制阀的内套筒为中心高电极，所述巨电流变液控制阀的外套筒为接地电极，且所述内套筒和所述外套筒之间存在间隙；所述巨电流变液控制阀还开设有进液口和出液口，所述进液口和出液口之间通过所述间隙连通；

所述巨电流变液控制阀的工作原理是：当中心高电极与接地电极之间形成电场，使得从进液口流入且流经中心高电极与接地电极之间间隙的巨电流变液液体在瞬间由液态向固态转变，从而实现出液口流量的控制；当未施加电场时，巨电流变液液体为液态，此时巨电流变液控制阀为畅通状态；当中心高电极与接地电极之间产生合适的电场时，巨电流变液材料呈现固体状态，此时巨电流变液控制阀为关闭状态。

2.根据权利要求1所述的一种机器人柔性手爪装置，其特征在于，所述导管包括上导管和下导管；所述巨电流变液储液箱依次通过所述上导管、所述进液口、所述间隙、所述出液口以及所述下导管与所述机器人柔性手爪的腔体连通。

3.根据权利要求1所述的一种机器人柔性手爪装置，其特征在于，所述电压控制器为分布式电压控制器；所述分布式电压控制器通过第一导线与所述柔性电极片电连接，所述分布式电压控制器通过第二导线与所述巨电流变液控制阀电连接；所述分布式电压控制器通过第三导线与所述液压泵电连接。

4.一种机器人柔性手爪装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于权利要求1-3任一项所述的机器人柔性手爪装置，所述控制方法包括：

机器人柔性手爪抓取物体步骤；具体为：

当所述机器人柔性手爪与被抓取物体呈半包络状态时，所述电压控制器控制巨电流变液控制阀开启和控制液压泵执行第一操作，以使巨电流变液储液箱内的巨电流变液液体流入所述机器人柔性手爪中的腔体内；

当所述机器人柔性手爪的内侧表面与所述被抓取物体贴合时，所述电压控制器控制所述巨电流变液控制阀关闭，以使所述巨电流变液储液箱内的巨电流变液液体停止流入所述机器人柔性手爪中的腔体内；

所述电压控制器控制所述柔性电极片以使所述机器人柔性手爪中的腔体内产生电场，进而使所述机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体变为固态，并通过外界机械臂带动所述机器人柔性手爪移动所述被抓取物体；

机器人柔性手爪抓取物体步骤；具体为：

所述电压控制器控制所述柔性电极片以使所述机器人柔性手爪中的腔体内的电场强度为0，进而使所述机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液呈现为液态；

所述电压控制器控制所述巨电流变液控制阀开启和控制所述液压泵执行第二操作，使所述机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体回流至所述巨电流变液储液箱；

当所述机器人柔性手爪的腔体内的巨电流变液液体剩余量与非工作状态一致时，所述电压控制器控制所述巨电流变液控制阀关闭。

5.根据权利要求4所述的一种机器人柔性手爪装置的控制方法，其特征在于，所述巨电流变液控制阀的关闭状态为所述巨电流变液控制阀处于高电压状态；当所述巨电流变液控制阀处于高电压状态时，所述巨电流变液控制阀的外套筒和内套筒之间的间隙内的巨电流变液为固态；

所述巨电流变液控制阀的开启状态为所述巨电流变液控制阀处于低电压状态；当所述巨电流变液控制阀处于低电压状态时，所述巨电流变液控制阀的外套筒和内套筒之间的间隙内的巨电流变液为液态。

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