JP5529408B2 - 制御組立体及びその製造方法 - Google Patents

Description

（発明の説明）
本発明は内視鏡器械の動作を操縦するための制御組立体に関する。本発明の実施態様は制御組立体および制御組立体を製造する方法に関する。

離れたあるいは近づきにくい位置を観察し作業することが必要である多数の機会がある。例えば、外科手術の間、人体の内部にある器官を手術することが時には必要である：工業の状況では、機械の一部は保全技術者にとって機械の分解なしに関心のある部分に接近することは実際には難しい。

外科手術の例では、外科医は患者に対する傷跡および外傷を減らすためできるだけ切開を小さく手術を行いたい（付け加えると、小さい切開は患者に対する伝染病の危険を減らしそして手術後の回復の時間を減らすことができる）。

このように、比較的小さい外形寸法で、離れたあるいは近づきにくい位置に近づけるように小さいオリフィスを通して操作できる器械および画像器具の要求がある。

この目的で、内視鏡器械が外科手術において使用するため開発されてきた。これらの器械は、とりわけ、内視鏡、腹腔鏡、内視鏡留め金そして同様品を含んでいる。

内視鏡はカメラに取り付けられる手前端および患者に挿入される先端をもつ硬直な管状の本体からなっている。管状本体を通る一つあるいはそれ以上の光ファイバーが内視鏡あるいは腹腔鏡の先端および手元端の間に光の連結を提供する。このように、内視鏡は小さい切開を通して手術の間患者の内部器官を観察するためにカメラと組み合わせて使用することができる。他の内視鏡器械は先端に道具および手前端に推進器をともなう同様の構造をもっている。

従来は、これらの器械は外科医からの指図に応じて器械を動かす助手（同様な器械をまた操縦する）によって位置に維持されていた。最近、数多くの機械的およびロボット器具が外科医にカメラを直接に、例えば、声の命令あるいは頭の動きを使用し制御できるよう、内視鏡を維持しそして操縦できるよう開発がされてきた。同様の機械化されそしてロボット化された器具が他の内視鏡器械のために開発されてきた。

このような一つの器具がＵＳ６，０２４，６９５に記載されている。この文献は患者の身体に対して外科器械を操縦するための操縦桿を含む器具を記載している。操縦桿は手動あるいはコンピュータ推進である。ロボットは複雑でそして多くの異なる軸のいくつかの軸が動作を制限するために“ロック”されるかも知れないけれども多くの異なる軸を動かすことができる。ロボットのコンピュータ推進制御をさせるために数多くのモーターが準備される。

数多くの動作の可能な軸が手術中ロボットの操作の容易さを妨害する。例えば、外科器械を患者内のある位置から他の位置に移動するために、同じ通常の結果を達成できるがしかしどのようにさらなる動作が達成されるかによる効果のあるいくつかの可能な動作がある。

さらに、可能な軸の一つにロボットを位置づけることは如何にロボットが他の軸において動くことができるかという効果をもつ。例えば、文献はロボットの二つの部品と“ボールおよびソケット”ジョイントの真下の滑走ジョイントの間の“ボールおよびソケット”ジョイントを開示している。もし、ボールおよびソケットジョイントが第１の位置にあれば、滑走ジョイントの動作は、ボールおよびソケットが第２の位置にあるとき同じ滑走ジョイントで比較すると、患者に対して異なる方向で操作されるかも知れない。

外科手術において、もし内視鏡器械の動作が切開で共焦点でないならば、そのときは患者の皮膚は切開で内視鏡により引き延ばされ、ねじ曲げられ、あるいは回転される。

このように、この型のロボットを制御するとき、ロボットの動作の種々な軸の複雑な一連の動作に、操作者により希望する動作が切開に対して実質的に共焦点で達成できることを確実にするため、希望する内視鏡器械の動作を移行できる配置を提供することが必要である。このような複雑な一連の動作は複合動作として知られておりそして各ロボットのジョイントの相体的動きを決定するための多くに因子に基づくコンピュータ理論の高価な運動学上の計算を要求する。考慮に入れなければならない因子はロボットの形状、そのジョイントおよび脚、動作が可能な軸、そしていずれの動作も行える速度を含んでいる。

従って、外科手術に使用するためのロボットは成功的に手術をするために著しい処理力を要求する大きな複雑な器具である。

同様な問題が工業応用のような他の分野において存在する。

本発明は先行技術と関連した少なくともいくつかの問題を改善しようとしている。

従って、本発明の観点は内視鏡器械の動作を操縦するための制御組立体を提供し、その制御組立体は次からなる：内視鏡器械を支えるに適しそして内視鏡器械取り付け配置により支えられる内視鏡器械の動作の三つの独立した自由度のみを提供し、各動作の自由度がそれぞれの軸の周囲あるいは軸に沿っている内視鏡器械取り付け配置；動作の自由度の一つのみで内視鏡器械を駆動するようそれぞれ設定されている三つの駆動配置；そして三つの独立した制御部品のそれぞれの推進が、使用者の入力に従う他の二つの駆動配置のそれぞれの一つを独立してそれぞれ制御するところの三つの対応する制御信号の一つを制御するように、使用者の入力を受信するよう設定されている三つの独立した制御部品。

好都合に、内視鏡器械は内視鏡である。

望ましくは、内視鏡器械取り付け配置は次からなる：制御組立体の支持構造体に関して回転軸の周りを回転できるよう設定され、回転軸に沿って湾曲の中心をもっている曲線のトラック；そして内視鏡器械を支え、曲線のトラックに沿って動き、そして曲線のトラックに関して半径方向に器械を動かすよう設定されている内視鏡器械取り付け台。

都合よく、少なくとも制御部品の一つはそれぞれの制御信号を受信しそして駆動配置の一つを推進するに適した一つあるいはそれ以上のリレーからさらになる。

好都合に、制御組立体は制御部品を函に入れるために適した使用者操作制御盤からさらになる。

望ましくは、動作の三つの自由度は固定された点の周囲の自由空間で実質的に共焦点である。

都合よく、各駆動組立体は一つの自由度のみで操作する。

本発明の他の観点は内視鏡器械の動作を操縦するための制御組立体を製造する方法を提供し、その方法は次からなる：内視鏡器械を支えるに適しそして内視鏡器械取り付け配置により支えられる内視鏡器械の動作の三つの独立した自由度のみを提供し、各動作の自由度がそれぞれの軸の周囲あるいは軸に沿っている内視鏡器械取り付け配置を提供し；動作の自由度の一つのみで内視鏡器械を駆動するようそれぞれ設定されている三つの駆動配置を提供し；そして三つの独立した制御部品のそれぞれの推進が、使用者の入力に従う他の二つの駆動配置のそれぞれの一つを独立してそれぞれ制御するところの三つの対応する制御信号の一つを制御するように、使用者の入力を受信するよう設定されている三つの独立した制御部品を提供する。

好都合に、内視鏡器械は内視鏡である。

望ましくは、内視鏡器械取り付け配置を提供する段階は次からなる：制御組立体の支持構造に関して回転軸の周囲を回転できるように設定され、回転軸に沿って湾曲の中心をもっている曲線のトラックを提供し；そして内視鏡器械を支え、曲線のトラックに沿って動き、そして曲線のトラックに関して半径方向に器械を動かすように設定されている内視鏡器械取り付け台を提供する。

都合よく、三つの制御部品を提供する段階は、一つあるいはそれ以上の制御信号を受信しそして駆動配置の一つを推進するに適した一つあるいはそれ以上のリレーをともなう少なくとも一つの制御部品を提供する段階からさらになる。

好都合に、方法は制御部品を函に入れるために適した使用者操作制御盤を提供する段階からさらになる。

望ましくは、内視鏡器械取り付け配置を提供する段階は、動作の三つの自由度が固定された点の周囲の自由空間で実質的に共焦点である内視鏡器械取り付け配置を提供することからなる。

本発明が容易に理解されるために、それについて実施態様が付属の図面を参照して、実施例の方法により記述される：

図１は本発明の実施態様に従う制御組立体を示す；

図２は本発明の実施態様に従う制御組立体の一部を示す；そして

図３は本発明の実施態様に従う制御組立体のための制御盤を示す

本発明の実施態様に従う内視鏡６の動作を制御するための実施制御組立体１は図１に示される。望ましくは、制御組立体１は機械電子工学的組立体である。

図２に示される制御組立体１の部分の展開図で容易に分かるように、制御組立体１は曲線の腕３を支持するに適した支持構造体２からなる。支持構造体２と曲線の腕３は縦軸８の周囲を支持構造体２に関して回転するよう設定されている。

支持構造体２は静置した支持構造体２に関して曲線の腕３を確保するに適した取り付け部材５を含んでいる。曲線の腕３を支持構造体２に関して回転されるように、取り付け部材５は、取り付け部材５に関して曲線の腕３の時計方向９あるいは反時計方向１０へ駆動するように設定された一つあるいはそれ以上のモーター（図示されていない）を含んでいる。言い換えれば、一つあるいはそれ以上のモーター（図示しない）は静置した支持構造体２に関して取り付け部材５を回転するために提供される。

曲線の腕３は曲線の腕３に関して動く内視鏡取り付け台４を運ぶに適している；この目的で、曲線の腕３は曲線のトラック２５を含んでいる。内視鏡取り付け台４はそれが曲線の腕３の先端２６と手前端２７の間のトラック２５を上１１そして下１２に動くに適している（曲線の腕３は腕３の手前端２７の方へ縦軸の周囲を支持構造体に関して回転するよう操作される場所）。

トラック２５は、例えば、内視鏡取り付け台４と組み合わさっている回転歯（図示されていない）と一致して噛み合うような寸法でそして位置づけられている数多くの歯（図示されていない）を含んでいる。

曲線の腕３は支持構造体２に関して回転する縦軸８に沿った点に中心がある曲率の度合をもっている。言い換えれば、曲線の腕３は縦軸８に沿った中心点をもつ輪の線分である。

内視鏡取り付け台４は曲線の腕３と噛み合う機構を含んでおりそしてこの機構は回転歯をもつ（上述したように）一つあるいは一つ以上の回転体からなっている。一つあるいはそれ以上のモーター（図示されていない）が内視鏡取り付け台４内に函入れされておりそして３台のモーターは、回転体が内視鏡取り付け台４を曲線の腕３に沿って動かす回転方法で駆動するように、一つあるいはそれ以上の回転体と連動するようになっている。

内視鏡取り付け台４は内視鏡６をそこへ装着をするように設定されている。内視鏡取り付け台４は、お互いの方向に弾力的にバイアスがかかっていて、そしてその間に内視鏡軸が支えられている二つあるいはそれ以上の握り部材（図示されていない）を含んでいる。このように、二つあるいはそれ以上の握り部材は内視鏡６を保持することができる。二つあるいはそれ以上の握り部材は、内視鏡６がそこで上向き方向１３、下向き方向１４に動けるように曲線の腕３に関して動きうる（すなわち、曲線の腕３に関して半径方向）。二つあるいはそれ以上の握り部材は後述する内視鏡６の動作を達成するため回転する。

握り部材は内視鏡６の軸をしっかり掴むために適した表面を提供する（これは摩擦、静的摩擦、あるいは一致する取り付け付属品のかみ合いによる−図示されていない）

一つあるいはそれ以上のモーター（図示されていない）が、曲線の腕３に関して上方向１３そして下方向１４に適合する内視鏡６の動作を駆動するため、内視鏡取り付け台４内に備えられる。

合体して、曲線の腕３、および内視鏡取り付け台４は内視鏡取り付け配置を構成する。実施態様において、これは支持構造体２に関して３つの動作の自由度をもつ内視鏡取り付け配置である。

腕３は曲線である必要はないこともあり得る；しかしながら、腕は、内視鏡取り付け台４を曲線（曲線は上述のように曲線の腕３に関係している）に沿うトラック２５に沿って駆動させるトラック２５を含むべきである。

制御盤１５は制御組立体１の制御盤の接点（図示されていない）に接続するために準備される。制御盤１５は声で促進されるスィッチからなる盤、足ペダルにより促進されるスィッチからなる盤、頭の動作により促進されるスィッチからなる盤、あるいは使用者の入力の組み合わせで促進されるスィッチからなる盤を含む多くの異なる型をとる。制御盤１５は制御組立体１の一部を形成するかあるいは別離した盤１５である。

実施例の制御盤１５は図３に示される。盤はスィッチ１９、２０、２１、２２、２３、２４の３対の１６、１７、１８を含んでいる。スィッチは制御組立体１内のモーターに連結しそして制御組立体１の動作を制御するためモーターを推進するよう設定されている。コンピュータ化（例えば、運動の計算）は制御盤１５への使用者入力とモーターの推進の間に要求されない（このように、制御組立体の制御はいわゆる“直接”制御である）。スィッチ１９、２０の第１の対１６は、曲線の腕３に関して上方向１３あるいは下方向１４でそこに取り付けられた内視鏡６を動かすための内視鏡取り付け台４内の一つあるいはそれ以上のモーターを推進する。スィッチ２１、２２の第２の対１７は、支持構造体２に関して曲線の腕３を回転するために配置される一つあるいはそれ以上のモーターを推進する。スィッチ２３、２４の第３の対１８は、曲線の腕３に沿って内視鏡取り付け台４を駆動する一つあるいはそれ以上のモーターを推進する。

１９から２４のスィッチの各１６、１７、１８の対において、一つのスィッチは第１の方式で制御組立体１の駆動を制御しそして一方のスィッチは反対の方式で制御組立体１の駆動を制御する。

スィッチ１６、１７、１８の各対はそれぞれの制御信号に影響し、制御しあるいはさもなければ変更しあるいは推進することができる制御部品をそれぞれに備えている。制御部品は、一つの制御部品の推進あるいは使用が他の制御部品を推進しないあるいは使用しないということで独立している。

各スィッチ１９から２４は好ましくはそれぞれのリレー（図示されていない）あるいはスィッチの各対１６、１７、１８のためのリレー（図示されていない）に繋がっている。スィッチ１９から２４によって推進されるとき、リレーは電流を電源供給（図示されていない）から制御組立体内にあるモーターに流すよう操作するかあるいは電流を切ったりあるいは逆流させたり（場合による）操作する。

制御盤１５は制御組立体１にワイヤレスに接続しているかあるいはワイヤあるいは両方で接続している。

制御盤１５は接続点（図示されていない）を通して制御組立体１に接続される。

制御盤１５により推進されるあるいはさもなければ影響を受ける制御信号は、他の駆動配置の各駆動配置とは独立してそれぞれを制御することができる。駆動配置は内視鏡取り付け配置の一部を形成するかあるいはそこで適合される。

望ましくは、各駆動配置は、一つの自由度のみで操作し、そこで軸の周囲あるいは軸に沿ってのみ動作を引き起こし（制御組立体１に保持されている内視鏡のみならず、制御組立体１の部品も）そして一つの自由度の内視鏡器械の動作を起こす制御組立体１の異なる部分の組み合わさった動作をさせない。好都合に、各駆動配置は単一のモーターあるいは他の推進器からのみからなる。

制御組立体１は、それ故、動作の三つの自由度をもっている：動作の第一の自由度（パン（回転））は支持構造体２に関して曲線の腕３の縦軸８の周囲の回転によって提供される；動作の第二の自由度（チルト（傾斜））は曲線の腕３に沿った内視鏡取り付け台４の動作によって提供される；動作の第三の自由度（ズーム）は曲線の腕３に関して内視鏡取り付け台４に取り付けられた内視鏡６の上向きあるいは下向き方向の動作により提供される。

パン、チルト、ズームの動作は各動作の度合いに対して一つのモーターを使用してあるいは対のモーター（それぞれ反対の方向に動作を駆動するため）を使用して達成される。付加的な余分なモーターが一つあるいはそれ以上のモーターの故障時に使用のため提供される。一つあるいはそれ以上のギヤーボックスがモーターとともに使用するため提供される。特殊な動作と関連したそれぞれのグループのモーターは動作の駆動配置からなる；一つあるいはそれ以上のギヤーボックスは駆動配置の一部を形成する。

一つあるいはそれ以上のエンコーダー（例えばエンコーダー操縦輪および読取器）は動作の程度を測定するため各動作の自由度用に提供される。

操作において、制御組立体１は患者２８あるいは他の操作される目的に関して位置づけられる。制御組立体１は、支持構造体２が患者２８の切開７の上方に曲線の腕３を支持するように位置づけられる。曲線の腕３が支持構造体２に関して回転する縦軸８は切開７と一直線とされる。曲線の腕３と切開７との間の距離は、腕３の曲率が切開７で実質的に中心なるよう調節される（これは切開７の周囲の共焦点動作を確実にするか、あるいは切開７の周囲の共焦点動作を切開７の許認できる大きさの拡大あるいは動作のみとすることを確実にすることである）。

内視鏡６は制御組立体１の内視鏡取り付け台４に取り付けられそして切開７に挿入される。かくして、内視鏡６（実質的に直線の部材）は切開から曲線の腕３へは半径方向線になる。

制御組立体１の動作は上述の動作の三つの自由度においてのみ可能である。動作の三つの自由度の全ては、制御組立体１が正しく位置づけられているとき実質的に切開７に位置づけられる共通点に中心化される。付加すると、動作の三つの自由度の全ては一つの自由度の動作が他の自由度の動作を引き起こさないようにお互いに関して直交である。このように、制御組立体１（そして、もっと特に、制御組立体１に支えられた内視鏡）の全ての可能な動作はこの点の周囲で共焦点にある。

内視鏡取り付け台４に取り付けられ内視鏡６の動作は、それ故、内視鏡６が切開を通過しそして切開７を拡大あるいは引き離すことにより患者を傷つける恐れなしに動作の三つの自由度の全てにおいて安全に動けるようになっている。高価なそして巨大な計算機自体は制御組立体１を駆動するために利用する必要はない。

共焦点の動作は望ましくは実質的に自由空間において共焦点である（すなわち、動作が内視鏡取り付け台４に取り付けられた内視鏡器械６が通過する開口の内部壁のようないかなる物理的障壁によっても制約されないとき）。

制御盤１５は、使用者（例えば、外科医）が制御組立体１のモーターを皿面、傾斜およびズームに直接制御するため駆動することにより、内視鏡取り付け台４に取り付けられた内視鏡６を動かす機能がある。

さらに、内視鏡により捉えられた患者２８の観察像は回転せず（内視鏡６の長軸の周囲）そして常に同じ方向にある（内視鏡６は内視鏡取り付け４に関して回転しないことによる）。それ故、外科医（あるいは他の使用者）は回転する動作に対して補正するため観察像を調節することは要求されない（多くの先行技術器具のように）。

本発明の実施態様に従う制御組立体１はそこに取り付けられた内視鏡６に対して動力学的に完全な範囲の動作を提供する（言い換えれば、内視鏡は外科医あるいは彼の助手によって保持されそして操縦される内視鏡をもつことが可能な身体内のいずれの箇所をも観察するため動かされる）ことが分かる。内視鏡６の全ての動作を実行するために複雑な電算機計算の要求はなくそして使用者による適切なモーターあるいは複数のモーターの直接推進により達成される。上述の制御組立体１は操作および設計において大変簡単である；これは製造および操作費用を縮小する結果となる。さらに、制御組立体１は、正しく位置づけられているとき、患者２８の切開７に共焦点にない動作はできないので従来のロボットより安全である。制御組立体１は寸法において小さくできそしてそれにより、手術室により狭い場所（しばしば高い要求がある）を使用する。

本発明は内視鏡６に関連して記述した：しかしながら、本発明は他の内視鏡器械と同様に使用できることが理解されるであろう。

上述の内視鏡６は外科手術に有益であるだけでなく接近が制限された箇所の観察が要求される多くの工業分野において利用できることが認識される。

この明細書および特許請求項において使用されるとき、用語“からなる（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）”および“からなつている（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）”およびこれらの変形は明細にした特徴、段階あるいはその全体が含まれることを意味している。用語は他の特徴、段階あるいは要素部材の存在を排除すると解釈されない。

上記の明細書あるいは次の特許請求項あるいは付属する図面に開示された特徴で、これらの明確にされた形あるいは開示された機能あるいは、適当である、かも知れない、別々に、開示された結果を得るための方法あるいは工程を達成するための手段に関して表現された特徴、あるいはこのような特徴の組み合わせにおいて開示された特徴は、種々な形式でそこから発明を実現するために利用される。

本発明の実施態様に従う制御組立体を示す説明図である。 本発明の実施態様に従う制御組立体の一部を示す説明図である。 本発明の実施態様に従う制御組立体のための制御盤を示す説明図である。

符号の説明

１ 制御組立体
２ 支持構造体
３ 曲線の腕
４ 内視鏡取り付け台
５ 取り付け部材
６ 内視鏡
７ 切開
８ 縦軸
９ 時計方向
１０ 反時計方向
１１ 上
１２ 下
１３ 上向き方向
１４ 下向き方向
１５ 制御盤
１６、１７、１８ スィッチの各対
１９、２０、２１、２２、２３、２４ スィッチ
２５ トラック
２６ 先端
２７ 手前端
２８ 患者

Claims (9)

1. 内視鏡器械の動作を操縦するための制御組立体であって、その制御組立体は次の構成を含んでなる：
   内視鏡器械を支え、内視鏡器械取り付け構造体により支えられる内視鏡器械の三つの独立した自由度のみを有する内視鏡の動作を提供するようにされた内視鏡器械取り付け構造体であって、各自由度を有する動作がそれぞれの軸の周囲あるいは軸に沿うように構成されている内視鏡器械取り付け構造体；
   前記内視鏡の動作の三つの自由度の一つのみで内視鏡器械を駆動するようそれぞれ設定されている、三つの独立した動作の提供を可能にする三つの駆動の構造体；および
   三つの独立した制御要素のそれぞれの作動が、前記三つの独立した制御要素の作動に対応する制御信号の一つを制御するように、ユーザーの入力を受信するよう設定されており、前記対応する制御信号の各々は、ユーザーの入力に従って残りの二つの駆動構造体のそれぞれの一つを独立して制御するようになっている三つの独立した制御要素であり、
   前記動作の三つの自由度は、固定された共焦点の周りの自由空間において実質的に共焦点によって形成され、前記共焦点は内視鏡取り付け構造体から遠隔され、前記内視鏡器械取付けの構造体は次を含んでなる：
   制御組立体の支持構造に関して回転軸の周囲を回転するように設定されている曲線のトラックで、回転軸に沿った曲率の中心をもっている曲線のトラック；および
   内視鏡装置を支え、曲線のトラックによって定められた経路に沿って動き、そして曲線のトラックに関して半径方向に器械を動かす設定になっている内視鏡器械取付け台。
   ここで、前記固定された共焦点は、前記回転軸に沿っており、当該回転軸は、曲線トラックが固定される取付け部材を通っている。
2. 内視鏡器械が内視鏡である請求項１に従う制御組立体。
3. 請求項１または２に従う制御組立体であって、ここで制御部品の少なくとも一つがそれぞれの制御信号を受信しそして駆動構造体の一つを作動する一つあるいはそれ以上のリレーをさらに含む。
4. 請求項１〜３の何れかに従う制御組立体であって、制御部品を筐体で囲むようになっている使用者操作制御盤をさらに含む。
5. 請求項１〜４の何れかに従う制御組立体であって、各制御組立体の駆動構造体は一つの自由度のみで操作されるように設定されている。
6. 内視鏡装置の動作を操縦するための制御組立体を製造する方法であって、その方法は以下の工程を含む：
   内視鏡器械を受け入れ、内視鏡器械取り付け構造体により受け入れられる内視鏡器械の三つの独立した自由度を有する動作のみを提供するようにされた内視鏡器械取り付け構造体であって、内視鏡の一つの自由度のみを有する各動作がそれぞれの軸の周囲あるいは軸に沿うように構成されている前記構造体を組み込む工程；
   三つの独立した動作の提供を可能にする三つの駆動構造体を組み込む工程；そして
   三つの独立した制御部品のそれぞれの作動が、使用者の入力に従って他の二つの駆動構造体のそれぞれの一つをそれぞれ制御する、三つの対応する制御信号の一つを制御するように、ユーザーの入力を受信するよう設定されている三つの独立した制御要素を組込む工程であって、
   前記動作の三つの自由度は、固定された共焦点の周りの自由空間において実質的に共焦点によって形成され、前記共焦点は内視鏡取付け構造体から遠隔され、内視鏡器械取付け構造体を組み込む工程は次を含んでなる：
   制御組立体の支持構造に関して回転軸の周囲を回転するように設定されている曲線のトラックで、回転軸に沿った曲率の中心をもっている曲線のトラックを組み込み；および
   内視鏡装置を支え、曲線のトラックによって定められた経路に沿って動き、そして曲線のトラックに関して半径方向に器械を動かす設定になっている内視鏡器械取り付け台を組み込む。
   ここで、前記固定された共焦点は、前記回転軸に沿っており、当該回転軸は、曲線トラックが固定される取付け部材を通っている。
7. 内視鏡器械が内視鏡である請求項６に従う制御組立体を製造する方法。
8. 請求項６または７に従う制御組立体を製造する方法であって、ここで三つの制御要素を組込む工程が、一つあるいはそれ以上の信号を受信しそして駆動構造体の一つを作動させるように一つあるいはそれ以上のリレーと共に少なくとも一つの制御要素を組込む工程を含む。
9. 請求項６から８のいずれかの一つに従う制御組立体を製造する方法であって、制御要素を筐体で囲むようにユーザー操作制御ユニットを組込む工程をさらに含む。

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