JP5522543B2 - 道路形状推定装置 - Google Patents

Description

本発明は、道路形状推定装置に関し、より特定的には、車両に搭載され、当該車両が走行している道路の形状を推定する道路形状推定装置に関する。

従来、車両が走行する道路の形状を推定し、当該道路形状に応じて車両の操舵を制御したり、車両の衝突の危険を報知したりする車載システムが開発されている。上記のような車載システムでは、適切に車両を制御するために道路の形状を正確に推定する必要がある。このような道路の形状を推定するための装置が、例えば、特許文献１に開示されている。

特許文献１に開示される車両用道路形状認識装置は、ガードレール等の路側静止物の位置および形状を、レーダー装置から得られる複数の検出点に基づいて検出する。具体的には、車両用道路形状認識装置は、レーダー装置により得られた複数の検出点のうち近接する検出点同士から成る検出点グループを抽出し、当該検出点グループをガードレール等の路側静止物として検出する。一般的に、ガードレール等の路側静止物は、車両が走行する道路に沿って配置され、当該道路と相似した形状を成している。したがって、車両用道路形状認識装置は、上記のようにして検出したガードレール等の路側静止物を表す検出点グループの形状に基づいて道路形状を推定算出することができる。

特開２００７−１６１１６２号公報

上記特許文献１のような車両用道路形状認識装置が備えるレーダー装置は、一般的に電磁波等の検出波を物体へ照射し、当該物体により反射された反射波を受信することによって、当該物体の位置を示す検出点を取得する。したがって、ガードレール等の路側静止物の手前に先行車や対向車等の他車両が存在する場合、レーダー装置が送受信する電波が他車両に遮られ易く、他車両の奥側の領域（死角領域）に存在するガードレールを検出することが困難となる。すなわち、レーダー装置の死角領域では、実際に路側静止物が存在するにも関わらず、当該路側静止物を示す検出点を得ることが困難となる場合がある。

なお、図２６に示すように、レーダーの電波が路面を反射することで先行車２０２の車体下を通過する等して死角領域ＣＸ２内において路側静止物であるガードレール３０２を示す検出点Ｐｆ２を得ることができる場合もある。しかしながら、上述の通り、死角領域内においては検出点を得難い点から、図２６に示すように死角領域内ＣＸ２で検出された検出点Ｐｆ２と死角領域外Ｐｅ２で検出された検出点との間の距離は、死角領域外の検出点間の距離（例えば、Ｐｄ２からＰｅ２までの距離）に比べて比較的大きく乖離し易いと考えられる。そのため、死角領域内外のこれらの検出点が、たとえ同一のガードレール３０２を示すものであったとしても、同一のグループとしてグルーピングすることが困難となる問題があった。なお、図２６は従来の車両用道路形状認識装置で死角領域において検出点が検出された様子を示す図である。

このように、従来の技術ではレーダーの死角領域において路側静止物の形状を検出することが困難となる場合があった。そして、このような場合、道路の形状を推定することが困難であった。本発明は上記の課題を鑑みて成されたものであり、死角領域における道路形状を従来に比して正確に推定可能な道路形状推定装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、本願は以下の構成を採用した。すなわち、第１の発明は、自車両に搭載され、当該自車両が走行する道路の形状を推定する道路形状推定装置であって、自車両周囲の物体の存在位置を複数の検出点として検出する物体検出部と、物体検出部の死角となる死角領域を検出点に基づいて算出する死角領域算出部と、検出点が静止物を示す静止物検出点であるか否か判別する検出点判別部と、複数の静止物検出点同士を順次接続することによって接続線を形成する接続線形成部と、接続線に基づいて道路の形状を推定する道路形状推定部とを備え、接続線形成部は、死角領域が算出されている場合、静止物検出点が死角領域内に存在するか否かに応じて当該静止物検出点と他の静止物検出点とを接続する接続方法を変更することを特徴とする、道路形状推定装置である。

第２の発明は、第１の発明において、検出点に基づいて他車両が存在する他車両存在領域を算出する他車両領域算出部をさらに備え、死角領域算出部は、他車両存在領域に基づいて死角領域を算出することを特徴とする。

第３の発明は、第２の発明において、検出点を外挿する外挿部と、死角領域に基づいて探索領域を定め、物体検出部により直接検出された検出点を直接検出点とし、外挿部により外挿された検出点を外挿点とした場合に、探索領域における当該直接検出点および当該外挿点の分布状況を算出する検出点分布算出部とをさらに備え、他車両領域算出部は、直接検出点、および外挿点の分布状況に基づいて他車両存在領域を算出することを特徴とする。

第４の発明は、第２および３の何れか１つ発明において、他車両の走行軌跡を検出点に基づいて算出する軌跡算出部をさらに備え、他車両領域算出部は、他車両の走行軌跡に基づいて他車両存在領域を算出し、死角領域算出部は、（Ａ）他車両の走行軌跡が過去の予め定められた時間内に更新されている場合、死角領域を算出し、（Ｂ）他車両の走行軌跡が過去の予め定められた時間内に更新されていない場合、死角領域を算出しないことを特徴とする。

第５の発明は、第１から４の発明の何れか１つにおいて、接続線形成部は、接続元となる検出点を基準に接続範囲を設定する接続範囲設定部と、接続範囲内に存在する検出点を接続先として検出点同士を線分により順次接続する線分接続部とを含み、接続範囲設定部は、死角領域内の検出点が接続される場合、死角領域外の検出点が接続される場合に比べて接続範囲を大きく設定することを特徴とする。

第６の発明は、第５の発明において、接続線形成部は、自車両から検出点までの距離が長いほど、接続範囲を大きく設定することを特徴とする。

第７の発明は、第５および６の何れか１つの発明において、接続線形成部は、死角領域が算出されている場合に、死角領域内の検出点を接続して死角接続線を形成する死角接続線形成部と、死角領域が算出されている場合に、死角領域外の検出点を接続して路側接続線を形成する路側接続線形成部と、路側接続線と死角接続線とを接続して接続線を形成する再接続部とを含み、再接続部は、死角接続線が道路に沿って配置された路側静止物を示すものである可能性を示すパラメータを算出する可能性算出部と、（Ｃ）死角接続線が道路に沿って配置された静止物を示すものである可能性が高いほど、死角接続線と路側接続線とを接続し易く、（Ｄ）死角接続線が道路に沿って配置された静止物を示すものである可能性が低いほど、死角接続線と路側接続線とを接続し難くなるよう路側接続線と死角接続線との接続条件を変更する再接続条件変更部と、を含むことを特徴とする。

第８の発明は、第７の発明において、再接続部は、路側接続線の終点となる検出点を基準として再接続範囲を設定し、当該再接続範囲内に死角接続線の始点となる検出点が存在する場合、路側接続線と死角接続線とを接続し、可能性算出部は、路側接続線を構成する検出点の数および死角接続線を構成する検出点の数をパラメータとして算出し、再接続条件変更部は、パラメータが大きいほど再接続範囲を大きく設定して接続条件を変更することを特徴とする。

第９の発明は、第７および８の何れか１つの発明において、再接続部は、死角接続線を構成する検出点の数が予め定められた階層数閾値未満である場合、路側接続線と死角接続線とを接続することなく路側接続線を接続線として算出することを特徴とする。

第１の発明によれば、物体検出部（例えばレーダー装置）の死角領域においては検出点の接続方法が変更されるため、当該死角領域における道路形状を従来に比して正確に推定することができる。

第２の発明によれば、死角領域を正確に算出することができる。他車両の後方は死角領域となる可能性が高いため、他車両が存在する領域を算出することによって、死角領域を容易に算出することができる。

第３の発明によれば、他車両が存在する他車両存在領域を正確に算出することができる。具体的には、死角領域においては直接検出点が比較的少く、外挿点が比較的多い割合で検出されると考えられるため、直接検出点および外挿点の分布状況から他車両領域、ひいては死角領域を正確に算出することができる。そして、死角領域を正確に算出することによって、より正確に道路形状を算出することができる。

第４の発明によれば、他車両の走行軌跡を用いることによって他車両が存在する他車両存在領域を正確に算出することができる。また、他車両の走行軌跡が所定時間更新されていない場合には、他車両存在領域を正確に算出することが困難であると想定される。すなわち、死角領域を正確に算出することが困難であると考えられる。したがって、このような場合には、死角領域を考慮せず道路の形状を推定することによって、誤って算出された死角領域に基づいて誤った道路形状が算出されることを防ぐことができる。

第５の発明によれば、簡単な処理で死角領域における道路形状を正確に算出することができる。死角領域内では、死角領域外に比べて検出点の数が少なかったり、検出点の間隔が比較的大きくなったりする傾向があると考えられる。そこで、接続範囲を拡大して死角領域内において接続線を形成し易くすることによって、死角領域内における道路形状を正確に算出することができる。

第６の発明によれば、接続範囲の大きさを好適に算出することができるため、死角領域における道路形状を正確に算出することができる。

第７の発明によれば、死角接続線が路側静止物を示すものである可能性の高さに応じて、死角領域内の死角接続線と死角領域外の路側接続線とを適切に接続して、道路形状を正確に推定することができる。

第８の発明によれば、死角接続線が路側静止物を示すものである可能性が高いか否かを簡単な処理で算出することができる。また、再接続範囲の大きさを変更する簡単な処理で、死角接続線が路側静止物を示すものである可能性の高さに応じて死角接続線と路側接続線との接続のし易さを制御することができる。

第９の発明によれば、死角接続線が路側静止物である可能性が極端に低い場合に死角接続線と路側接続線とを接続しないようにすることによって、道路に沿わない接続線を算出して道路形状を誤って算出することを防ぐことができる。

本発明の実施形態に係る道路形状推定装置１の構成の一例を示すブロック図 レーダー装置１１が直接検出した検出点の一例を示す図 ＥＣＵ１２が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例 他車両軌跡線が算出される様子を示す図 他車両軌跡線が折曲直線に近似される様子を示す図 ＥＣＵ１２が実行する死角領域算出処理の詳細を示すフローチャートの一例 ＥＣＵ１２が実行する他車両存在領域算出処理の詳細を示すフローチャートの一例 探索領域Ｄを示す図 探索領域縦距離Ｄｙを算出するための関数を表すグラフの一例 各探索小領域における直接検出点および外挿点の分布状況をグラフ表示した図 ＥＣＵ１２によって算出された死角領域ＣＸを示す図 ＥＣＵ１２が実行する接続範囲設定処理の詳細を示すフローチャートの一例 接続範囲が設定される様子を示す図 基準縦寸法Ｌｋｙを算出するための関数を表すグラフの一例 基準横寸法Ｌｋｘを算出するための関数を表すグラフの一例 係数εを算出するための関数を表すグラフの一例 死角接続線が算出される様子を示す図 ＥＣＵ１２が実行する路側検出点接続処理の詳細を示すフローチャートの一例 路側接続線が算出される様子を示す図 ＥＣＵ１２が実行する再接続処理の詳細を示すフローチャートの一例 ＥＣＵ１２が実行する信頼度算出処理の詳細を示すフローチャートの一例 再接続範囲ＡＳＳが設定される様子を示す図 係数δ１を算出するための第１係数テーブルを示す図 係数δ２を算出するための第２係数テーブルを示す図 路側接続線Ｅａと死角接続線Ｅｂとが接続される様子を示す図 従来の車両用道路形状認識装置で死角領域において検出点が検出された様子を示す図

以下、本発明の実施形態に係る道路形状推定装置１について説明する。本発明に係る道路形状推定装置１は、自車両１００に搭載され、自車両１００が走行する道路の形状を推定する装置である。なお、以下では自車両１００が走行する道路を自車走行道路と称する。

先ず、図１を参照して道路形状推定装置１のハードウェア構成について説明する。なお、図１は、本発明の実施形態に係る道路形状推定装置１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、道路形状推定装置１は、レーダー装置１１、およびＥＣＵ１２を備える。また、ＥＣＵ１２は、自車両１００に搭載される車両制御装置５０と電気的に接続される。

レーダー装置１１は、例えば、図２に示すように自車両１００の周囲に存在する静止物の位置を複数の検出点として検出する装置である。なお、図２は、レーダー装置１１が直接検出した検出点の一例を示す図である。図２では、先行車２００を示す検出点Ｐ５（黒丸印）およびガードレール３００を示す検出点ＰａからＰｇ（白塗り四角印）がレーダー装置１１によって検出されている例を示す。なお、図２の検出点ＰｈからＰｊ（黒塗り四角印）は、後述ＥＣＵ１２の処理により外挿された検出点を示す。レーダー装置１１は、自車両１００の前端に搭載され、自車両１００の前方に存在する物体を検出する。レーダー装置１１は、典型的にはミリ波長帯の電磁波を送受信するＦＭ−ＣＷ方式のレーダー装置である。レーダー装置１１は、例えば、電磁波等の検出波信号を自車両１００の前方に照射する。そして、物体に反射された当該検出波信号の反射波に基づいて当該反射点の位置を検出点として検出する。

レーダー装置１１は、図２に示すように、自車両１００の前端を原点とし、自車両１００を平面視した場合に、自車両１００の進行方向を示す軸線をＹ軸、当該Ｙ軸と水平面上で垂直に交差する軸線をＸ軸としたＸＹ座標系で検出点の位置情報を取得する。また、レーダー装置１１は、各検出点が静止物を示すものであるか、あるいは先行車や対向車などの他車両を示す物かを判別する。なお、レーダー装置１１は、従来周知の手法を用いて各検出点が静止物、あるいは他車両を示すものであるかを判別して構わない。以下では、静止物を示す検出点を静止物検出点と称し、他車両を示す検出点を他車両検出点と称する。レーダー装置１１は、このようにして検出された各検出点の位置情報（ＸＹ座標）をＥＣＵ１２へ送信する。

ＥＣＵ１２は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）などの情報処理装置、メモリなどの記憶装置、およびインターフェース回路などを備える電子制御装置である。ＥＣＵ１２は、車両制御装置５０と電気的に接続される。

車両制御装置５０は、例えば、ブレーキ制御装置、ステアリング制御装置、および警報装置等の制御装置である。ブレーキ制御装置、ステアリング制御装置、および警報装置は、ＥＣＵ１２から取得した自車走行道路の形状に応じて、各々、自車両１００の走行を制御する。例えば、ブレーキ制御装置、およびステアリング制御装置は、自車両１００が自車走行道路を逸脱しないように自車両１００の進行方向や走行速度を制御する。また、警報装置は、自車走行道路の端部に存在すると予想されるガードレール等の路側静止物と自車両１００との衝突を予測して自車両１００のドライバーへ音声等により衝突の危険を知らせる警報を発する。すなわち、道路形状推定装置１が自車走行道路の形状を正しく検出することによって、車両制御装置５０は、適切な車両制御を実行することができる。

次いで、図３を参照して、ＥＣＵ１２が実行する処理について説明する。図３は、ＥＣＵ１２が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオン状態に設定された場合に図３のフローチャートの処理を開始する。ＥＣＵ１２は、図３のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ１の処理を実行する。なお、ＥＣＵ１２は、以下に示すステップＳ１からステップＳ１２までの処理を１サイクルとしてこれらの処理を繰り返し実行する。

ステップＳ１においてＥＣＵ１２は、レーダー装置１１から静止物の検出点情報を取得する。ＥＣＵ１２は、取得した検出点の位置情報を、取得した時刻と対応付けて記憶装置に記憶する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ１の処理を完了すると、処理をステップＳ２へ進める。

ステップＳ２において、ＥＣＵ１２は、ＥＣＵ１２の記憶装置に記憶された過去に検出された検出点の履歴情報に基づいて現時点における当該検出点の位置を外挿する。外挿とは、過去のサンプリング時において捕捉された検出点の位置および相対速度等から今回のサンプリング時における検出点の位置を予測し、予測した位置近傍に検出点が捕捉されない場合に、その予測した位置に実際に検出点が存在すると仮定する技術である。ＥＣＵ１２は、周知の任意の技術を用いて検出点の位置を外挿して良い。以下、本ステップＳ２の処理によって外挿された検出点を外挿点と称する。これに対し、レーダー装置１１により直接検出された検出点を直接検出点と称する。本ステップＳ２の処理によって外挿された検出点の位置情報は、当該検出点が外挿点である旨を示す外挿フラグデータと合わせてＥＣＵ１２の記憶装置に記憶される。なお、図２においては、本ステップＳ２の処理によって外挿された検出点ＰｈからＰｋを黒塗り四角印で示す。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２の処理を完了すると、処理をステップＳ３へ進める。

ステップＳ３において、ＥＣＵ１２は、他車両軌跡算出処理を実行する。具体的には、ＥＣＵ１２は、自車両１００の前方を走行する他車両を示す他車両検出点の現在および過去の位置を図４のようにマッピングする。なお、図４は、他車両軌跡線が算出される様子を示す図である。そして、マッピングした他車両検出点を時系列順に線分で接続し、他車両の走行軌跡を示す他車両軌跡線を算出する。以下では、図４に示したように他車両として先行車２００が検出されている場合を一例としてＥＣＵ１２の処理について説明する。なお、上記他車両軌跡線を算出する方法は一例であり、ＥＣＵ１２は、従来周知の任意の手法を用いて他車両の軌跡を示す軌跡線を算出しても良い。ＥＣＵ１２は、ステップＳ３の処理を完了すると、処理をステップＳ４へ進める。

ステップＳ４において、ＥＣＵ１２は、軌跡線近似処理を実行する。具体的には、ＥＣＵ１２は、ステップＳ３において算出した他車両軌跡線を図５に示すように折曲直線に近似する。なお、図５は、他車両軌跡線が折曲直線に近似される様子を示す図である。なお、折曲直線は、折曲点ＨＰ、折曲前軌跡直線ＬＡ、折曲後軌跡直線ＬＢから成る。折曲前軌跡直線ＬＡは、折曲直線を構成する直線のうち変曲点を基準として自車両１００の近傍側に存在する直線である。折曲後軌跡直線ＬＢは、折曲直線を構成する直線のうち変曲点を基準として自車両１００の遠方側に存在する直線である。なお、ＥＣＵ１２は、従来周知の任意の手法を用いて軌跡線を折曲直線に近似して良い。より好ましくは、ＥＣＵ１２は、国際特許出願ＰＣＴ／ＪＰ２０１１／０００５９６に記載のようにして軌跡線を近似すると良い。ＥＣＵ１２は、ステップＳ４の処理を完了すると、処理をステップＳ５へ進める。

ステップＳ５において、ＥＣＵ１２は、他車両軌跡線が過去Ｔ時間内に更新されたか否か判定する。なお、ＥＣＵ１２は、従来周知の任意の手法を用いて他車両軌跡線が更新されたか否か判定して良い。ＥＣＵ１２は、他車両軌跡が過去Ｔ時間内に更新されたと判定した場合、処理をステップＳ６へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、他車両軌跡が過去Ｔ時間内に更新されていないと判定した場合、処理をステップＳ８へ進める。

ステップＳ６において、ＥＣＵ１２は、死角領域算出処理を実行する。死角領域算出処理は、レーダー装置１１から見て死角となる領域を算出する処理である。図６は、ＥＣＵ１２が実行する死角領域算出処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、図６のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ６１の処理を実行する。

ステップＳ６１において、他車両存在領域を算出する。他車両存在領域ＣＡは、自車両１００の先行車や対向車など他車両が存在する領域である。ＥＣＵ１２は、図５に示すように現時点の検出点（図５においてはＰ５）を基準として予め定められた大きさの矩形領域を他車両存在領域ＣＡとして算出する。より詳細には、矩形領域を定義する四隅の点（以下、他車両領域形状点と称する）の座標を定義し、当該点を直線で結んだ内側の領域を他車両存在領域ＣＡとする。他車両存在領域ＣＡの大きさは、例えば、横幅１．７（ｍ）、縦長さ４．２（ｍ）程度の大きさで任意に設定して良いが、一般的な普通車の寸法規格に基づいて予め算出しておくことが好ましい。なお他車両存在領域ＣＡを表す矩形領域は、他が手方向が折曲後軌跡直線ＬＢが示す方向と同方向を示すよう配置される。ステップＳ６１の処理を完了すると、ＥＣＵ１２は、処理をステップＳ６２へ進める。

上記他車両存在領域ＣＡは、ステップＳ６１において他車両が一般的な普通車であると仮定して定めた領域であるため、実際の他車両の大きさに応じて設定されたものではない。すなわち、実際の他車両が大型車等である場合には、他車両存在領域ＣＡの大きさが実際の他車両の大きさと一致せず、死角領域を正確に算出できない可能性がある。したがって、ＥＣＵ１２は、以下に示す他車両存在領域修正処理を実行することによって、他車両修正領域を修正し、他車両存在領域ＣＡを正確に算出する。

ステップＳ６２において、ＥＣＵ１２は、他車両存在領域修正処理を実行する。ステップＳ６１において算出された他車両修正領域を修正して、他車両存在領域を、より正確に算出する処理である。図７は、ＥＣＵ１２が実行する他車両存在領域算出処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、図７のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ６２１の処理を実行する。

ステップＳ６２１において、ＥＣＵ１２は、上述ステップＳ４の処理において折曲点が算出されているか否か判定する。ＥＣＵ１２は、折曲点が算出されていると判定した場合、処理をステップＳ６２２へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、折曲点が算出されていないと判定した場合、処理を図６のステップＳ６３へ進める。

ステップＳ６２２において、ＥＣＵ１２は、折曲角時間変化量Δβを算出する。折曲角時間変化量Δβは、折曲後軌跡直線ＬＢとＹ軸とが成す角度βの前回サイクルからの変化量である。ＥＣＵ１２は、角度βの値を算出して記憶装置に記憶する。そして、ＥＣＵ１２は、前回サイクルにおいて記憶した角度βの値を、現在の角度βの値から減算して折曲角時間変化量Δβを算出する。ＥＣＵ１２は、算出した折曲角時間変化量Δβの値を記憶装置に記憶する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ６２２の処理を完了すると、処理をステップＳ６２３へ進める。

ステップＳ６２３において、ＥＣＵ１２は、Ｎサイクル継続して折曲時間変化量Δβが変化量閾値ΔβＴｈ以上であるか否か判定する。変化量閾値ΔβＴｈは、ＥＣＵ１２の記憶装置に予め記憶された任意の定数であり、例えば、３（ｄｅｇ）である。また、Ｎの値は、ＥＣＵ１２の記憶装置に予め記憶された任意の定数であり、例えば、６に設定される。すなわち、ＥＣＵ１２は、例えば、過去６サイクルの間において記憶した折曲角時間変化量Δβの値が何れも３（ｄｅｇ）以上であるか否か判定する。ＥＣＵ１２は、Ｎサイクル継続して折曲時間変化量Δβが変化量閾値ΔβＴｈ以上であると判定した場合、処理をステップＳ６２４へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、Ｎサイクル継続して折曲時間変化量Δβが変化量閾値ΔβＴｈ以上となっていないと判定した場合、処理を図６のステップＳ６３へ進める。

上記ステップＳ６２１およびステップＳ６２３の処理によれば、前方車両がカーブ走行している可能性が高い場合、すなわち前方の道路形状が直線でない可能性が高い場合にのみ以下に示すステップＳ６２４からステップＳ６３６の処理が実行され、他車両存在領域が修正される。

ステップＳ６２４において、ＥＣＵ１２は、探索領域縦距離Ｄｙを算出する。探索領域縦距離Ｄｙは、図８に示すように探索領域Ｄの縦方向の大きさを示すパラメータである。図８は、探索領域Ｄを示す図である。探索領域Ｄは、ＥＣＵ１２が直接検出点および外挿点の分布状況を探索する対象領域である。ＥＣＵ１２は、図９に示す関数、および現在の他車両検出点のＹ座標に基づいて探索領域縦距離Ｄｙを算出する。なお、図９は、探索領域縦距離Ｄｙを算出するための関数を表すグラフの一例である。図９において横軸は現在の他車両検出点のＹ座標を示し、縦軸は探索領域縦距離Ｄｙを示す。ＥＣＵ１２は、ステップＳ６２４の処理を完了すると、処理をステップＳ６２５へ進める。

ステップＳ６２５において、ＥＣＵ１２は、探索小領域ＤＡ、ＤＢ、およびＤＣを算出する。探索小領域ＤＡ、ＤＢ、およびＤＣは、各々探索小領域を構成する領域である。以下、図８を参照してＥＣＵ１２が探索小領域を算出する方法について説明する。先ず、ＥＣＵ１２は、原点（自車両１００前端）から、他車両存在領域ＣＡに接する接線Ｇ１およびＧ２を引く。次いで、ＥＣＵ１２は、原点から接線Ｇ１およびＧ２の中間を通る角度基準線ＧＣを引く。また、ＥＣＵ１２は、接線Ｇ１と角度基準線ＧＣとの中間を通る中間線Ｇ３、接線Ｇ２と角度基準線ＧＣとの中間を通る中間線Ｇ４を引く。さらに、ＥＣＵ１２は、角度基準線ＧＣを、原点を中心に右方向へ角度φだけ回転させた位置に外端線Ｇ５を引く。なお、角度φは、折曲前軌跡直線ＬＡとＹ軸とが成す角度α（図５参照）と、折曲後軌跡直線ＬＢとＹ軸とが成す角度β（図５参照）とを加算した和である。同様に、ＥＣＵ１２は、角度基準線ＧＣを、原点を中心に右方向へ角度φだけ回転させた位置に外端線Ｇ６を引く。そして、ＥＣＵ１２は、現時点における他車両検出点のＹ座標（図８においてはＰ５）から探索縦距離Ｄｙまでの領域のうち、接線Ｇ１と中間線Ｇ３との間の領域、および接線Ｇ２と中間線Ｇ４との間の領域を探索小領域ＤＡとして算出する。また、ＥＣＵ１２は、現時点における他車両検出点のＹ座標（図８においてはＰ５）から探索縦距離Ｄｙまでの領域のうち、接線Ｇ１と外端線Ｇ５との間の領域、および接線Ｇ２と外端線Ｇ６との間の領域を探索小領域ＤＢとして算出する。また、ＥＣＵ１２は、現時点における他車両検出点のＹ座標（図８においてはＰ５）から探索縦距離Ｄｙまでの領域のうち、中間線Ｇ３と中間線Ｇ４との間の領域を探索小領域ＤＣとして算出する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ６２５の処理を完了すると、処理をステップＳ６２６へ進める。

上記のような処理から、仮に他車両存在領域ＣＡが正確に算出されていたならば、接線Ｇ１およびＧ２の内側に存在する探索小領域ＤＡおよびＤＣは、レーダー装置１１から見て先行車２００の死角となる領域であり、接線Ｇ１およびＧ２の外側に存在する探索小領域ＤＢは、レーダー装置１１から見て死角とならない領域である。したがって、仮に他車両存在領域ＣＡが正確に算出されていたならば、図１０に示すように探索小領域ＤＡおよびＤＣにおいては外挿点の検出率が高くなり、直接検出点の検出率が低くなる。一方、仮に他車両存在領域ＣＡが正確に算出されていたならば、探索小領域ＤＡにおいては外挿点の検出率が低くなり、直接検出点の検出率が高くなると考えられる。なお、図１０は、各探索小領域における直接検出点および外挿点の分布状況をグラフ表示した図である。図１０において縦軸は検出点の個数を、横軸は角度基準線ＧＣとした回転角ηでＸＹ平面上の領域の位置を示している。

ここで、各探索小領域における外挿点および直接検出点の検出傾向が上記と異なる場合、他車両存在領域ＣＡが正確に算出されていないと考えられる。例えば、探索小領域ＤＢだけでなく探索小領域ＤＡにおいても直接検出点の検出率が高い場合（外挿点の検出率が低い場合）、他車両存在領域ＣＡは実際の他車両の大きさに比べて大きく設定されている可能性が高いと考えられる。また、探索小領域ＤＡだけでなく探索小領域ＤＢにおいても直接検出点の検出率が低い場合（外挿点の検出率が高い場合）、他車両存在領域ＣＡは実際の他車両の大きさに比べて小さく設定されている可能性が高いと考えられる。したがって、ＥＣＵ１２は、以下に示すステップＳ６２６からステップＳ６３５の処理によって、他車両存在領域ＣＡが正確に算出されているか否か判定し、他車両存在領域ＣＡが正確に算出されていない場合には当該領域を修正する。

ステップＳ６２６において、ＥＣＵ１２は、検出点数Ｋａ、Ｋｂ、およびＫｃをカウントする。検出点数Ｋａは、探索小領域内ＤＡ内に存在する外挿点および直接検出点の総数である。検出点数Ｋｂは、探索小領域内ＤＢ内に存在する外挿点および直接検出点の総数である。検出点数Ｋｃは、探索小領域内ＤＣ内に存在する外挿点および直接検出点の総数である。ＥＣＵ１２は、ステップＳ６２６の処理を完了すると、処理をステップＳ６２７へ進める。

ステップＳ６２７において、ＥＣＵ１２は、検出点数Ｋａが検出点数閾値ＫａＴｈ以上であるか否か判定する。検出点数閾値ＫａＴｈは、予め定められた任意の定数であり、例えば３に設定される。ＥＣＵ１２は、検出点数Ｋａが検出点数閾値ＫａＴｈ以上であると判定した場合、処理をステップＳ６２８へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、検出点数Ｋａが検出点数閾値ＫａＴｈ未満であると判定した場合、処理を図６のステップＳ６３へ進める。

ステップＳ６２８において、ＥＣＵ１２は、検出点数Ｋｂが検出点数閾値ＫｂＴｈ以上であるか否か判定する。検出点数閾値ＫｂＴｈは、検出点数閾値ＫａＴｈより大きな任意の定数であり、例えば５に設定される。ＥＣＵ１２は、検出点数Ｋｂが検出点数閾値ＫｂＴｈ以上であると判定した場合、処理をステップＳ６２９へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、検出点数Ｋｂが検出点数閾値ＫｂＴｈ未満であると判定した場合、処理を図６のステップＳ６３へ進める。

ステップＳ６２９において、ＥＣＵ１２は、検出点数Ｋｃが検出点数閾値ＫｃＴｈ以上であるか否か判定する。検出点数閾値ＫｃＴｈは、検出点数閾値ＫｂＴｈより大きな任意の定数であり、例えば５に設定される。ＥＣＵ１２は、検出点数Ｋｃが検出点数閾値ＫｃＴｈ以上であると判定した場合、処理をステップＳ６３０へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、検出点数Ｋｃが検出点数閾値ＫｃＴｈ未満であると判定した場合、処理を図６のステップＳ６３へ進める。

上記ステップＳ６２６からステップＳ６２９の処理によれば、各探索小領域内の検出点数が比較的多い場合には、下記ステップＳ６３０からステップＳ６３７に示す処理により、外挿点および直接検出点の分布に基づいて他車両存在領域ＣＡが修正される。一方、各探索小領域内の検出点数が比較的少ない場合には、車両存在領域ＣＡの修正が行われることなく他車両存在領域修正処理を終了する。

ステップＳ６３０において、ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆａ、Ｆｂ、およびＦｃを算出する。外挿点割合Ｆａは、探索小領域ＤＡにおける全検出点数に対する直接検出点が占める割合である。ＥＣＵ１２は、探索小領域ＤＡにおける直接検出点の数をＫＪａとすると、下記式（１）に基づいて外挿点割合Ｆａを算出する。
Ｆａ＝ＫＪａ／Ｋａ×１００ …（１）
外挿点割合Ｆｂは、探索小領域ＤＢにおける全検出点数に対する直接検出点が占める割合である。ＥＣＵ１２は、探索小領域ＤＢにおける直接検出点の数をＫＪｂとすると、下記式（２）に基づいて外挿点割合Ｆａを算出する。
Ｆｂ＝ＫＪｂ／Ｋｂ×１００ …（２）
外挿点割合Ｆｃは、探索小領域ＤＣにおける全検出点数に対する直接検出点が占める割合である。ＥＣＵ１２は、探索小領域ＤＣにおける直接検出点の数をＫＪｃとすると、下記式（３）に基づいて外挿点割合Ｆｃを算出する。
Ｆｃ＝ＫＪｃ／Ｋｃ×１００ …（３）
ＥＣＵ１２は、ステップＳ６３０の処理を完了すると、処理をステップＳ６３１へ進める。

ステップＳ６３１において、ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆｃが割合閾値ＦｃＴｈ以下か否か判定する。割合閾値ＦｃＴｈは、予め定められた定数値であり、例えば３０に設定される。ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆｃが割合閾値ＦｃＴｈ以下であると判定した場合、処理をステップＳ６３２へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆｃが割合閾値ＦｃＴｈより大きいと判定した場合、処理を図６のステップＳ６３へ進める。

ステップＳ６３２において、ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆａが割合閾値ＦａＴｈ１以上か否か判定する。割合閾値ＦａＴｈ１は、予め定められた定数値であり、例えば６０に設定される。ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆａが割合閾値ＦａＴｈ１以上であると判定した場合、処理をステップＳ６３６へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆａが割合閾値ＦａＴｈ１未満であると判定した場合、処理をステップＳ６３３へ進める。

ステップＳ６３３において、ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆｂが割合閾値ＦｂＴｈ１以上か否か判定する。割合閾値ＦｂＴｈ１は、予め定められた定数値であり、例えば６０に設定される。ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆｂが割合閾値ＦｂＴｈ１以上であると判定した場合、処理をステップＳ６３６へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆｂが割合閾値ＦｂＴｈ１未満であると判定した場合、処理をステップＳ６３４へ進める。

ステップＳ６３４において、ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆａが割合閾値ＦａＴｈ２以下か否か判定する。割合閾値ＦａＴｈ２は、予め定められた定数値であり、例えば１０に設定される。ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆａが割合閾値ＦａＴｈ２以下であると判定した場合、処理をステップＳ６３７へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆａが割合閾値ＦａＴｈ２より大きいと判定した場合、処理をステップＳ６３５へ進める。

ステップＳ６３５において、ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆｂが割合閾値ＦｂＴｈ２以下か否か判定する。割合閾値ＦｂＴｈ２は、予め定められた定数値であり、例えば１０に設定される。ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆｂが割合閾値ＦｂＴｈ２以下であると判定した場合、処理をステップＳ６３７へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、外挿点割合Ｆｂが割合閾値ＦｂＴｈ２より大きいと判定した場合、処理を図６のステップＳ６３へ進める。

ステップＳ６３６において、ＥＣＵ１２は、他車両存在領域ＣＡを縮小する。具体的には、ＥＣＵ１２は、他車両存在領域ＣＡの横幅を縮小する。他車両存在領域ＣＡの縮小量は任意に定めて良い。ＥＣＵ１２はステップＳ６３６の処理を完了すると、処理を図６のステップＳ６３へ進める。

ステップＳ６３７において、ＥＣＵ１２は、他車両存在領域ＣＡを拡大する。具体的には、ＥＣＵ１２は、他車両存在領域ＣＡの横幅を拡大する。他車両存在領域ＣＡの拡大量は任意に定めて良いが、一般的な車両が取り得る大きさを鑑みれば、最大でも初期の横幅の２倍以内とすることが好ましい。ＥＣＵ１２はステップＳ６３７の処理を完了すると、処理を図６のステップＳ６３へ進める。

上記ステップＳ６１およびステップＳ６２の処理によれば、他車両が存在する他車両存在領域を正確に算出することができる。レーダー装置１１の特性から、死角領域において直接検出点は検出され難い。しかしながら、実際にはレーダー装置１１は、ノイズ等の影響により、物体が存在しない位置において検出点を補足する場合がある。また、他車両の車体下方を検出波が反射した場合、レーダー装置１１は、他車両より遠方の物体の検出点を得ることができる場合もある。したがって、実際には、死角領域内においても直接検出点と外挿点とが混在して検出される。但し、死角領域内においては直接検出点が比較的少く、外挿点が比較的多い割合で検出されると考えられる。そのため、上記のようにレーダー装置１１の検出領域を所定の角度で探索小領域に分割し、各領域における直接検出点および外挿点の分布状況を求めることによって、他車両存在領域を正確に算出することができる。

なお、上記探索領域および探索小領域の設定方法は一例であり、複数種の検出点の分布状況を算出可能であれば従来周知の任意の手法を用いて当該分布状況を算出して構わない。また、上記ステップＳ６１およびステップＳ６２の処理では、他車両存在領域を直接検出点および外挿点の分布状況に応じて算出する例について説明したが、他車両存在領域を算出可能であれば、他の任意の手法を用いても構わない。また、死角領域が算出可能であれば、上記に限らず任意の方法を用いて死角領域を算出しても構わない。

図６の説明に戻り、ステップＳ６３において、ＥＣＵ１２は、他車両存在領域ＣＡに基づいて死角領域ＣＸを算出する。ＥＣＵ１２が算出する死角領域ＣＸを図１１において斜線ハッチングにて示す。図１１は、ＥＣＵ１２によって算出された死角領域ＣＸを示す図である。具体的には、ＥＣＵ１２は、先ず、原点（自車両１００前端）から、他車両存在領域ＣＡに接する接線Ｇ７、およびＧ８を引く。そして、ＥＣＵ１２は、接線Ｇ７、およびＧ８に囲まれる領域のうち、自車両１００から見て他車両存在領域ＣＡより遠方の領域を死角領域ＣＸとして算出する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ６３の処理を完了すると、処理を図３のステップＳ７へ進める。

以上に示したステップＳ６の死角領域算出処理によれば、正確に算出した他車両存在領域を用いることによって、自車両１００から見て他車両の奥側に広がる死角領域ＣＸを正確に算出することができる。なお、上記探索小領域の設定方法は一例であり、その大きさや数等は適宜変更して本発明を適用しても構わない。また、死角領域ＣＸを正確に算出可能であれば、ＥＣＵ１２は上記処理に限らず従来周知の任意の手法を用いて死角領域ＣＸを算出しても良い。

ステップＳ７において、ＥＣＵ１２は、死角検出点接続処理を実行する。死角検出点接続処理は、死角領域内に存在する検出点を線分で接続して死角領域内の接続線（以下、死角接続線Ｅｂと称する）を算出する処理である。以下、図１２を参照して、ＥＣＵ１２が実行する接続範囲設定処理について説明する。図１２は、ＥＣＵ１２が実行する接続範囲設定処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、図１２のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ７１の処理を実行する。

なお、ＥＣＵ１２により接続範囲が設定される様子を図１３に示す。図１３は、接続範囲が設定される様子を示す図である。図１３に示す通り、接続範囲は接続元を基準として設定される矩形領域である。

ステップＳ７１において、ＥＣＵ１２は、死角接続開始点を算出する。死角接続開始点とは、以下に示す処理によって死角領域において形成される死角接続線Ｅｂの開始点となる静止物検出点である。ＥＣＵ１２は、例えば、死角領域ＣＸに存在する静止物検出点のうち、自車両１００にＹ軸方向に最も近い位置に存在する静止物検出点を接続開始点として算出する。なお、ＥＣＵ１２は、従来周知の任意の手法を用いて死角接続開始点を算出して良い。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７１の処理を完了すると、処理をステップＳ７２へ進める。

ステップＳ７２において、ＥＣＵ１２は、接続開始点を接続元に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７２の処理を完了すると、処理をステップＳ７３へ進める。

ステップＳ７３において、接続範囲の寸法を算出する。先ず、ＥＣＵ１２は、接続範囲の縦寸法Ｌｙ（図１３参照）を算出する。具体的には、ＥＣＵ１２は、接続元のＹ座標ｐｙおよび図１４のように予め定められた関数に基づいて基準縦寸法Ｌｋｙを算出する。なお、図１４は、基準縦寸法Ｌｋｙを算出するための関数を表すグラフの一例である。図１４において横軸は接続元である検出点のＹ座標ｐｙを示し、縦軸は基準縦寸法Ｌｋｙを示す。また、ＥＣＵ１２は、現在の他車両検出点のＹ座標、および図１６に示す関数に基づいて拡大係数εを算出する。拡大係数εは、１以上の係数値である。なお、図１６において縦軸は拡大係数εを示し、横軸は現在の他車両検出点のＹ座標を示す。図１６に示すように、ＥＣＵ１２は、現在の他車両検出点のＹ座標が大きいほど、すなわち自車両１００に対して他車両が、より遠方に存在するほど大きな値となるよう拡大係数εを算出する。そして、ＥＣＵ１２は、基準縦寸法Ｌｋｙおよび拡大係数εに基づいて下式（４）によって接続範囲の縦寸法Ｌｙを算出する。
Ｌｙ＝Ｌｋｙ×ε …（４）

ＥＣＵ１２は、接続範囲の横寸法Ｌｘ（図１３参照）を算出する。具体的には、ＥＣＵ１２は、接続元のＹ座標ｐｘおよび図１５のように予め定められた関数に基づいて基準横寸法Ｌｋｘを算出する。なお、図１５は、基準横寸法Ｌｋｘを算出するための関数を表すグラフの一例である。図１５において横軸は接続元である検出点のＹ座標ｐｙを示し、横軸は基準横寸法Ｌｋｘを示す。そして、ＥＣＵ１２は、基準横寸法Ｌｋｘおよび拡大係数εに基づいて下式（５）によって接続範囲の横寸法Ｌｘを算出する。
Ｌｘ＝Ｌｋｘ×ε …（５）
ＥＣＵ１２は、ステップＳ７３の処理を完了すると、処理をステップＳ７４へ進める。

なお、死角領域ＣＸ外の領域において検出点を接続する際には拡大係数εを用いることなく接続範囲を算出する。つまり、上記ステップＳ７３の処理によれば、死角領域ＣＸにおいては、死角領域外において検出点を接続する場合（後述ステップＳ８参照）に比べ、接続範囲を大きく設定することができる。死角領域ＣＸでは、死角領域外に比べて検出点の数が少なかったり、検出点の間隔が比較的大きくなったりする傾向があると考えられる。そこで、接続範囲を拡大して死角領域ＣＸにおいて接続線を形成し易くすることによって、死角領域ＣＸにおける道路形状を正確に算出することができる。また、拡大係数εの大きさを検出点までの距離（Ｙ座標）に応じて変動させることによって、レーダー装置１１の分解能特性等を考慮して接続範囲の大きさを好適に変更することができる。

ステップＳ７４において、ＥＣＵ１２は、接続範囲回転角θを算出する。接続範囲回転角θは、接続範囲を回転する際に用いる回転量である。ＥＣＵ１２は、接続元に接続された線分が示す方向に応じて接続範囲回転角θを算出する。例えば、任意の検出点Ｐｃを接続元とし、接続範囲としてＡｃを設定する際に、接続範囲回転角θとしてθｃを算出する場合を想定する。検出点Ｐｃは、後述のステップＳ８の処理に基づいて、線分Ｑｂを介して検出点Ｐｂと予め接続されている。先ず、ＥＣＵ１２は、検出点Ｐｃの座標（ｃｘ，ｃｙ）、検出点Ｐｂの座標（ｂｘ，ｂｙ）、および式（６）に基づいて、線分ＱｂとＹ軸とが成す角度ωｂｃを算出する。
ωｂｃ＝ａｒｃｔａｎ｛（ｃｘ−ｂｘ）／（ｃｙ−ｂｙ）｝ …（６）
次いで、前回、検出点Ｐｂを基準として接続範囲Ａｂを設定する際に計算された接続範囲回転角θをθｂとすると、ＥＣＵ１２は、ωｂｃ、θｂ、および式（７）に基づいてθｃを算出する。
θｃ＝ωｂｃ×ψ＋（１−ψ）×θｂ …（７）
なお、式（７）における係数ψは、０以上１以下の係数である。なお、ＥＣＵ１２は、接続元に至るまでに接続された検出点の数（以下、接続階層数Ｊと称する）が多いほど、係数ψの値を小さな値として算出することが好ましい。なお、接続元が死角開始点である場合、ＥＣＵ１２は、接続範囲回転角θ（上記の例におけるθｂ）の値を０として算出する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７４の処理を完了すると、処理をステップＳ７５へ進める。

ステップＳ７５において、ＥＣＵ１２は、接続範囲を設定する。具体的には、図１３に示すように、ＥＣＵ１２は、先ず、接続元の検出点を中心として左右に横寸法Ｌｘの長さを有する横手方向の辺を設定する。次いで、ＥＣＵ１２は、接続元の検出点からＹ軸方向へ縦寸法Ｌｙの長さを有する長手方向の辺を設定する。そして、ＥＣＵ１２は、このようにして設定された長手方向および横手方向の四辺で囲われた矩形領域を、接続元の検出点を中心として接続範囲回転角θだけ回転させることによって、接続範囲を設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７５の処理を完了すると、処理をステップＳ７６へ進める。

なお、上記実施例では接続範囲を矩形領域として設定する例について説明したが、死角領域ＣＸ内において接続範囲を拡大可能であれば、接続範囲は矩形領域に限らず任意の形状として本発明を適用しても構わない。

ステップＳ７６において、ＥＣＵ１２は、接続範囲内に検出点が存在するか否か判定する。ＥＣＵ１２は、接続範囲内に検出点が存在すると判定した場合、処理をステップＳ７７へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、接続範囲内に検出点が存在しないと判定した場合、処理を図３のステップＳ８へ進める。

ステップＳ７７において、ＥＣＵ１２は、接続範囲内に存在する検出点のうち接続元までの距離が最も短い検出点を接続先として選択する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７７の処理を完了すると、処理をステップＳ７８へ進める。

ステップＳ７８において、ＥＣＵ１２は、接続元と接続先とを線分で接続する。なお、ＥＣＵ１２は、接続元と接続先とを曲線で接続しても構わない。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７８の処理を完了すると、処理をステップＳ７９へ進める。

ステップＳ７９において、ＥＣＵ１２は、ステップＳ７８において接続された接続先を新たな接続元に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ７９の処理を完了すると、処理をステップＳ７３へ戻す。

上記死角検出点接続処理によって死角接続線Ｅｂが算出される様子を図１７に示す。図１７は、死角接続線Ｅｂが算出される様子を示す図である。図１７においては、死角領域ＣＸ内において外挿された静止物検出点Ｐｉ、Ｐｊ、およびＰｋが接続されて死角接続線Ｅｂが構成されている。

なお上記ステップＳ５の処理によれば、他車両の走行軌跡が所定時間更新されていない場合には、ステップＳ６およびステップＳ７の処理が行われないため、死角領域ＣＸが算出されない。他車両の走行軌跡が所定時間更新されていない場合には、他車両存在領域を正確に算出することが困難であると想定される。すなわち、死角領域ＣＸを正確に算出することが困難であると考えられる。したがって、このような場合には、死角領域ＣＸを考慮せず道路の形状を推定することによって、誤って算出された死角領域に基づいて誤った道路形状が算出されることを防ぐことができる。なお、処理プログラムを簡単に構成したい場合には、ステップＳ５の処理を省略しても良い。

ステップＳ８において、ＥＣＵ１２は、路側検出点接続処理を実行する。路側検出点接続処理は、死角領域外に存在する検出点を線分で接続して路側接続線Ｅａを算出する処理である。以下、図１８を参照して、ＥＣＵ１２が実行する接続範囲設定処理について説明する。図１８は、ＥＣＵ１２が実行する路側検出点接続処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、図１８のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ８１の処理を実行する。

ステップＳ８１において、ＥＣＵ１２は、路側接続開始点を算出する。路側接続開始点とは、以下に示す処理によって死角領域において形成される路側接続線の開始点となる静止物検出点である。ＥＣＵ１２は、例えば、死角領域外に存在する静止物検出点のうち、自車両１００にＹ軸方向に最も近い位置に存在する静止物検出点を接続開始点として算出する。なお、ＥＣＵ１２は、従来周知の任意の手法を用いて路側接続開始点を算出して良い。より好ましくは、ＥＣＵ１２は、ＰＣＴ／ＪＰ２０１０／００６４８９に記載の方法などを用いて接続開始点を算出すると良い。ＥＣＵ１２は、ステップＳ８１の処理を完了すると、処理をステップＳ８２へ進める。

ステップＳ８２において、ＥＣＵ１２は、路側接続開始点を接続元に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ８２の処理を完了すると、処理をステップＳ８３へ進める。

ステップＳ８３において、接続範囲の寸法を算出する。具体的には、ＥＣＵ１２は、式（８）に基づいて縦寸法Ｌｙを算出する。また、ＥＣＵ１２は、式（９）に基づいて横寸法Ｌｘを算出する。
Ｌｙ＝Ｌｋｙ …（８）
Ｌｘ＝Ｌｋｘ …（９）
なお、基準縦寸法Ｌｋｙおよび基準横寸法Ｌｋｘの算出方法は上記ステップＳ７３の処理と同様である。ＥＣＵ１２は、ステップＳ８３の処理を完了すると、処理をステップＳ８４へ進める。

ステップＳ８４において、ＥＣＵ１２は、上述ステップＳ７４と同様にして接続範囲回転角θを算出する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ８４の処理を完了すると、処理をステップＳ８５へ進める。

ステップＳ８５において、ＥＣＵ１２は、上述ステップＳ７５と同様にして接続範囲を設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ８５の処理を完了すると、処理をステップＳ８６へ進める。

ステップＳ８６において、ＥＣＵ１２は、接続範囲内に検出点が存在するか否か判定する。ＥＣＵ１２は、接続範囲内に検出点が存在すると判定した場合、処理をステップＳ８７へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、接続範囲内に検出点が存在しないと判定した場合、処理を図３のステップＳ９へ進める。

ステップＳ８７において、ＥＣＵ１２は、接続範囲内に存在する検出点のうち接続元までの距離が最も短い検出点を接続先として選択する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ８７の処理を完了すると、処理をステップＳ８８へ進める。

ステップＳ８８において、ＥＣＵ１２は、接続元と接続先とを線分で接続する。なお、ＥＣＵ１２は、接続元と接続先とを曲線で接続しても構わない。ＥＣＵ１２は、ステップＳ８８の処理を完了すると、処理をステップＳ８９へ進める。

ステップＳ８９において、ＥＣＵ１２は、ステップＳ８８において接続された接続先を新たな接続元に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ８９の処理を完了すると、処理をステップＳ８３へ戻す。

上記路側検出点接続処理によって路側接続線Ｅａが算出される様子を図１９に示す。図１９は、路側接続線が算出される様子を示す図である。図１９においては、静止物検出点ＰａからＰｅおよびＰｈが接続されて路側接続線Ｅａが構成されている。

ステップＳ９において、ＥＣＵ１２は、今回の処理サイクルにおいて死角接続線Ｅｂが算出されているか否か判定する。ＥＣＵ１２は、死角接続線Ｅｂが算出されていると判定した場合、処理をステップＳ１０へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、死角接続線Ｅｂが算出されていないと判定した場合、処理をステップＳ１１へ進める。

ステップＳ１０において、ＥＣＵ１２は、再接続処理を実行する。以下、図２０を参照して、ＥＣＵ１２が実行する接続範囲設定処理について説明する。図２０は、ＥＣＵ１２が実行する再接続処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、図２０のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ１０１の処理を実行する。

ステップＳ１０１において、ＥＣＵ１２は、信頼度算出処理を実行する。信頼度算出処理は、死角接続線Ｅｂおよび路側接続線Ｅａ各々の合計信頼度ΣＲを算出する処理である。合計信頼度ΣＲは、死角接続線Ｅｂおよび路側接続線Ｅａがガードレール等の路側静止物を示すものである可能性の高さを示す数値である。ＥＣＵ１２は、死角接続線Ｅｂおよび路側接続線Ｅａを構成する検出点に関する情報に基づいて合計信頼度ΣＲを算出する。以下、図２１を参照して、ＥＣＵ１２が実行する合計信頼度算出処理について説明する。図２１は、ＥＣＵ１２が実行する信頼度算出処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ＥＣＵ１２は、図２１のフローチャートの処理を開始すると、先ず、ステップＳ２００の処理を実行する。

ステップＳ２００において、ＥＣＵ１２は、合計信頼度ΣＲが未算出の死角接続線Ｅｂおよび路側接続線Ｅａのうち１つを選択する。なお、以下では、本ステップＳ２００において選択された死角接続線Ｅｂ或いは路側接続線Ｅａを選択接続線と称する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２０１の処理を完了すると、処理をステップＳ２０１へ進める。

ステップＳ２０１において、ＥＣＵ１２は、選択接続線を構成する検出点を１つ選択する。なお、以下では、本ステップＳ２０１において選択された検出点を選択検出点と称する。以下に示すステップＳ２０２からステップＳ２１４の処理によって、選択検出点の信頼度Ｒが算出される。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２０１の処理を完了すると、処理をステップＳ２０２へ進める。

ステップＳ２０２において、ＥＣＵ１２は、選択検出点の検出履歴が有るか否か判定する。具体的には、ＥＣＵ１２の記憶装置に記憶された過去の検出点情報から選択検出点と同一物を示すものが有るか否か判定する。選択検出点が静止物であれば、自車両１００の走行速度に応じてその位置が経時変化する。したがって、ＥＣＵ１２は、例えば、前回サンプリング時において選択検出点が存在していたであろう位置を選択検出点の現在の位置および自車両１００の走行速度に基づいて推定する。そして、ＥＣＵ１２は、前回サンプリング時に当該推定された位置近傍において検出点が補足されていた履歴がＥＣＵ１２の記憶装置に記憶されている場合、当該履歴を選択検出点の検出履歴として判別する。なお、ＥＣＵ１２は、上記手法に限らず選択検出点の検出履歴が有るか否かを従来周知の任意の手法を用いて判定して構わない。ＥＣＵ１２は、選択検出点の検出履歴があると判定した場合、処理をステップＳ２０３へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択検出点の検出履歴が無いと判定した場合、処理をステップＳ２１０へ進める。

ステップＳ２０３において、ＥＣＵ１２は、現在時刻Ｔ（ｎ）における選択検出点が外挿点であるか否かを判定する。具体的には、現在時刻Ｔ（ｎ）における選択検出点について外挿フラグデータがＥＣＵ１２の記憶装置に記憶されているか否かに基づいて判定する。ＥＣＵ１２は、現在時刻Ｔ（ｎ）における選択検出点が外挿点であると判定した場合、処理をステップＳ２０４へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択検出点が直接検出点であると判定した場合、処理をステップＳ２０７へ進める。

ステップＳ２０４において、ＥＣＵ１２は、過去履歴において選択検出点（以下、履歴点と称する）が外挿点であったか否か判定する。具体的には、ＥＣＵ１２は、選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）においても外挿された点であったか否か判定する。より詳細には、ＥＣＵ１２は、前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）の選択検出点について外挿フラグデータが記憶されているか否かをＥＣＵ１２の記憶装置を参照して判定する。ＥＣＵ１２は、選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）においても外挿点であったと判定した場合、すなわち、時間的に連続して外挿された点であると判定された場合、処理をステップＳ２０５へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）においては直接検出点であったと判定した場合、処理をステップＳ２０６へ進める。

ステップＳ２０５において、ＥＣＵ１２は、選択検出点の信頼度Ｒから定数Ｍ１を減算する。定数Ｍ１は、予め定められた任意の正の定数である。定数Ｍ１は、例えば、２０に予め設定される。なお、信頼度Ｒの初期値は、例えば、０などの任意の数値として良い。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２０５の処理を完了すると、処理をステップＳ２１１へ進める。

ステップＳ２０６において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒから定数Ｍ２を減算する。定数Ｍ２は、Ｍ１より小さな任意の正の定数である。定数Ｍ２は、例えば、１０に予め設定される。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２０６の処理を完了すると、処理をステップＳ２１１へ進める。

ステップＳ２０７において、ＥＣＵ１２は、上述ステップＳ２０４と同様にして選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）において外挿点であったか否か判定する。ＥＣＵ１２は、選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）においては外挿された点であったと判定した場合、処理をステップＳ２０８へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択検出点が前回サンプリング時Ｔ（ｎ−１）においても直接検出点であったと判定した場合、処理をステップＳ２０９へ進める。

ステップＳ２０８において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒに定数Ｍ２を加算する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２０８の処理を完了すると、処理をステップＳ２１１へ進める。

ステップＳ２０９において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒに定数Ｍ１を加算する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２０９の処理を完了すると、処理をステップＳ２１１へ進める。

ステップＳ２１０において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒに定数Ｍ３を加算する。定数Ｍ３は、Ｍ１より大きな任意の正の定数である。定数Ｍ３は、例えば、３０に予め設定される。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２１０の処理を完了すると、処理をステップＳ２１１へ進める。

ステップＳ２１１において、ＥＣＵ１２は、選択検出点の過去の履歴点を全て選択したか否か判定する。ＥＣＵ１２は、選択検出点の過去の履歴点を全て選択したと判定した場合、処理をステップＳ２１３へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択検出点について未選択の履歴点があると判定した場合、処理をステップＳ２１２へ進める。

ステップＳ２１２において、ＥＣＵ１２は、選択検出点について未選択の履歴点を選択する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２１２の処理を完了すると、処理をステップＳ２０４へ戻す。

ステップＳ２１３において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値が信頼度最大値Ｒｍａｘ以上であるか否か判定する。信頼度最大値Ｒｍａｘは、信頼度Ｒがとり得る値の最大値である。信頼度最大値Ｒｍａｘは、予め定められた定数である。ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値が信頼度最大値Ｒｍａｘ以上であると判定した場合、処理をステップＳ２１４へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値が信頼度最大値Ｒｍａｘより小さいと判定した場合、処理をステップＳ２１５へ進める。

ステップＳ２１４において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値を信頼度最大値Ｒｍａｘと同値に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２１４の処理を完了すると、処理をステップＳ２１７へ進める。

ステップＳ２１５において、信頼度Ｒの値が信頼度最小値Ｒｍｉｎ以下であるか否か判定する。信頼度最小値Ｒｍｉｎは、信頼度Ｒがとり得る値の最小値である。信頼度最小値Ｒｍｉｎは、予め定められた定数であり、例えば、０に設定される。ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値が信頼度最小値Ｒｍｉｎ以下であると判定した場合、処理をステップＳ２１６へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値が信頼度最小値Ｒｍｉｎより大きいと判定した場合、処理をステップＳ２１７へ進める。

ステップＳ２１６において、ＥＣＵ１２は、信頼度Ｒの値を信頼度最小値Ｒｍｉｎと同値に設定する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２１６の処理を完了すると、処理をステップＳ２１７へ進める。

上記ステップＳ２０１からステップＳ２１２の処理によれば、自車両１００が停止している場合などに、信頼度Ｒの値が無限に増加或いは減少してしまう場合がある。このように信頼度Ｒの値が無限に増加或いは減少してしまうと、後述の処理で信頼度Ｒを用いた閾値判定等において、信頼度Ｒが走路線を選択する際の指標として機能しなくなるおそれがある。そこで、上記ステップＳ２１３からステップＳ２１６の処理によって、信頼度Ｒの値が信頼度最小値Ｒｍｉｎ以上、信頼度最大値Ｒｍａｘ以下となるようクランプすることにより、信頼度Ｒの値を適切に制限し、信頼度Ｒを走路線を選択する際の指標として有効に機能させることができる。

ステップＳ２１７において、ＥＣＵ１２は、選択接続線を構成する全ての検出点を選択検出点として選択したか否か判定する。ＥＣＵ１２は、選択接続線を構成する全ての検出点を選択検出点として選択済みであると判定した場合、処理をステップＳ２１８へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、選択接続線を構成する検出点を未だ全て選択していないと判定した場合、処理をステップＳ２０１へ戻す。

ステップＳ２１８において、ＥＣＵ１２は、各検出点の信頼度Ｒを合算して合計信頼度ΣＲを算出する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ２１８の処理を完了すると、処理をステップＳ２１９へ進める。

上記ステップＳ２０１からステップＳ２１８の処理によれば、ＥＣＵ１２は、死角接続線Ｅｂおよび路側接続線Ｅａを構成する検出点を順次切り替えつつ、各検出点が外挿点であったか直接検出点であったかに応じて当該死角接続線Ｅｂおよび路側接続線Ｅａの合計信頼度ΣＲの値を増減する。より具体的には、選択検出点が外挿点である場合、直接検出点である場合に比べて合計信頼度ΣＲが小さく算出される。また、選択検出点が時間的に連続して外挿されていた場合には、さらに合計信頼度ΣＲの値が小さく算出される。

ステップＳ２１９において、ＥＣＵ１２は、全ての死角接続線Ｅｂおよび路側接続線Ｅａについて合計信頼度ΣＲを算出完了したか否か判定する。ＥＣＵ１２は、合計信頼度ΣＲを算出していない死角接続線Ｅｂおよび路側接続線Ｅａが存在する場合、処理をステップＳ２００へ戻す。一方、ＥＣＵ１２は、全死角接続線Ｅｂおよび路側接続線Ｅａの合計信頼度ΣＲを算出したと判定した場合、処理を図２０のステップＳ１０２へ進める。なお、以下の処理では、死角接続線Ｅｂの合計信頼度ΣＲを死角線信頼度ΣＲＳと称し、路側接続線Ｅａの合計信頼度ΣＲを路側線信頼度ΣＲＬと称する。

上記処理において算出した死角線階層数ＪＳおよび死角線信頼度ΣＲＳは、何れも値が大きいほど死角接続線が自車走行道路に沿って配置された静止物を示すものである可能性の高いことを示すパラメータである。

図２０の説明に戻り、ステップＳ１０２において、ＥＣＵ１２は、路側線階層数ＪＬおよび死角線階層数ＪＳを算出する。路側線階層数ＪＬは、路側接続線Ｅａを構成する検出点の個数である。死角線階層数ＪＳは、死角接続線Ｅｂを構成する検出点の個数である。ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０２の処理を完了すると、処理をステップＳ１０３へ進める。

ステップＳ１０３において、ＥＣＵ１２は、死角線階層数ＪＳが死角線階層閾値ＪＳｔｈ以上であるか否か判定する。死角線階層閾値ＪＳｔｈは、予め定められた定数であり、例えば６などに設定される。ＥＣＵ１２は、死角線階層数ＪＳが死角線階層閾値ＪＳｔｈ以上であると判定した場合、処理をステップＳ１０４へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、死角線階層数ＪＳが死角線階層閾値ＪＳｔｈ未満であると判定した場合、処理をステップＳ１１０へ進める。

ステップＳ１０４において、ＥＣＵ１２は、死角線信頼度ΣＲＳが死角線信頼度閾値ΣＲＳｔｈ以上であるか否か判定する。死角線信頼度閾値ΣＲＳｔｈは、予め定められた定数であり、例えば５００である。ＥＣＵ１２は、死角線信頼度ΣＲＳが死角線信頼度閾値ΣＲＳｔｈ以上であると判定した場合、処理をステップＳ１０５へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、死角線信頼度ΣＲＳが死角線信頼度閾値ΣＲＳｔｈ未満であると判定した場合、処理をステップＳ１１０へ進める。

ステップＳ１０５において、ＥＣＵ１２は、再接続範囲ＡＳＳの寸法を算出する。再接続範囲ＡＳＳは、路側接続線Ｅａと死角接続線Ｅｂとを接続するために設定される領域である。具体的には、ＥＣＵ１２は、図２２に示すように、路側接続線Ｅａの終端点（図２２においては静止物検出点Ｐｅ）を基準として矩形領域を再接続範囲ＡＳＳとして設定する。なお、図２２は、再接続範囲ＡＳＳが設定される様子を示す図である。ＥＣＵ１２は、再接続範囲の縦寸法ＬｙＳを式（１０）に基づいて算出する。また、ＥＣＵ１２は、再接続範囲の横寸法ＬｘＳを式（１１）に基づいて算出する。
ＬｙＳ＝Ｌｋｙ×δ１×δ２ …（１０）
ＬｘＳ＝Ｌｋｘ×δ１×δ２ …（１１）

なお、ＥＣＵ１２は、式（１０）および（１１）に示す係数δ１の値を、図２３に示す第１係数テーブルに基づいて算出する。図２３は、係数δ１を算出するための第１係数テーブルを示す図である。第１係数テーブルにおいて、縦行は路側線階層数ＪＬの値に対応し、横列は死角線接続数ＪＳの値に対応し、各行列のセルに示される数値は係数δ１を示す。ＥＣＵ１２は、第１係数テーブルにおいて、接続しようとする路側接続線Ｅａの路側線階層数ＪＬ、および接続しようとする死角接続線Ｅｂの死角線接続数ＪＳに各々対応する行および列を探索し、該当対応する行列に示される値を係数δ１として算出する。

同様に、ＥＣＵ１２は、式（１０）および（１１）に示す係数δ２の値を、図２４に示す第２係数テーブルに基づいて算出する。図２４は、係数δ２を算出するための第２係数テーブルを示す図である。第２係数テーブルにおいて、縦行は路側線信頼度ΣＲＬの値に対応し、横列は死角線信頼度ΣＲＳの値に対応し、各行列のセルに示される数値は係数δ２を示す。ＥＣＵ１２は、第２係数テーブルにおいて、接続しようとする路側接続線Ｅａの路側線信頼度ΣＲＬ、および接続しようとする死角接続線Ｅｂの死角線信頼度ΣＲＳに各々対応する行および列を探索し、該当対応する行列に示される値を係数δ２として算出する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０５の処理を完了すると、処理をステップＳ１０６へ進める。

ステップＳ１０６において、ＥＣＵ１２は、再接続範囲回転角θＳを算出する。再接続範囲回転角θＳは、再接続範囲ＡＳＳを回転する際に用いる回転量である。ＥＣＵ１２は、例えば、上述ステップＳ７４に示した接続範囲回転角θと同様にして再接続範囲回転角θＳを算出する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０６の処理を完了すると、処理をステップＳ１０７へ進める。

ステップＳ１０７において、ＥＣＵ１２は、上述ステップＳ７５と同様にして再接続範囲ＡＳＳを設定する。但し、縦寸法Ｌｙを縦寸法ＬｙＳに、横寸法Ｌｘを横寸法ＬｘＳに、接続範囲回転角θを再接続範囲回転角θＳに、各々置き換えるものとする。ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０７の処理を完了すると、処理をステップＳ１０８へ進める。

ステップＳ１０８において、ＥＣＵ１２は、再接続範囲ＡＳＳ内に死角接続線Ｅｂの一部となっている検出点が存在するか否か判定する。ＥＣＵ１２は、再接続範囲ＡＳＳ内に死角接続線Ｅｂの一部となっている検出点が存在すると判定した場合、処理をステップＳ１０９へ進める。一方、ＥＣＵ１２は、再接続範囲ＡＳＳ内に死角接続線Ｅｂの一部となっている検出点が存在しないと判定した場合、処理をステップＳ１１０へ進める。

ステップＳ１０９において、ＥＣＵ１２は、路側接続線Ｅａと死角接続線Ｅｂとを接続して接続線を算出する。路側接続線Ｅａと死角接続線Ｅｂとが接続される様子を図２５に示す。図２５は、路側接続線Ｅａと死角接続線Ｅｂとが接続される様子を示す図である。ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０９の処理を完了すると、処理を図３のステップＳ１１へ進める。

ステップＳ１１０において、ＥＣＵ１２は、路側接続線Ｅａを接続線として算出する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ１１０の処理を完了すると、処理を図３のステップＳ１１へ進める。

上記ステップＳ１０１からステップＳ１０４の処理によれば、死角接続線Ｅｂが自車走行道路に沿って配置された路側静止物を示すものである可能性が高いか否かを死角階層数ＪＳおよび死角線信頼度ＲＳに基づいて容易に判定することができる。そして、上記ステップＳ１０の再接続処理によれば、死角接続線Ｅｂが路側静止物である可能性が極端に低い場合（ステップＳ１０３およびステップＳ１０４でＮｏ）、死角接続線Ｅｂと路側接続線Ｅａとを接続しないようにすることによって、道路に沿わない接続線を算出することを防ぐことができる。また、接続階層数や信頼度などに応じて再接続範囲の大きさを変更することによって（ステップＳ１０５）、死角接続線Ｅｂが路側静止物である可能性が高いほど、死角接続線Ｅｂと路側接続線Ｅａとを接続し易くすることができる。

ステップＳ１１において、ＥＣＵ１２は、接続線情報を走路形状として出力する。具体的には、ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０９またはステップＳ１１０において算出した接続線の位置情報を自車走行道路の形状として車両制御装置５０へ出力する。ＥＣＵ１２は、ステップＳ１１の処理を完了すると、処理をステップＳ１２へ進める。

ステップＳ１２において、ＥＣＵ１２は、ＩＧ電源がオフ状態に設定されたか否か判定する。ＥＣＵ１２は、ＩＧ電源がオフ状態に設定されたと判定した場合、処理をステップＳエンドへ進める。一方、ＥＣＵ１２は、ＩＧ電源がオン状態に維持されていると判定した場合、処理をステップＳ１へ戻す。

以上に示したように、本発明の実施形態に係る道路形状推定装置によれば、検出点がレーダー装置１１の死角領域内に存在するか否かに応じて検出点の接続方法を変更することによって、当該死角領域における道路形状を従来に比して正確に推定することができる。

なお、上記実施形態では、検出点を外挿し、外挿点および直接検出点を相互接続する例について説明したが、上記外挿処理を省略しても構わない。このように外挿処理を省略した場合であっても、死角領域内において検出点を得られる場合があり、このような場合には上記の通り接続範囲を拡大することによって、死角領域内外の検出点を接続し易くすることができる。すなわち、死角領域における道路形状を従来に比して正確に推定することが可能となる。

本発明に係る道路形状推定装置は、死角領域における道路形状を従来に比して正確に推定可能な道路形状推定装置などとして有用である。

１ 道路形状推定装置
１１ レーダー装置
１２ ＥＣＵ
５０ 車両制御装置
１００ 自車両
２００ 先行車
３００ ガードレール

Claims (9)

1. 自車両に搭載され、当該自車両が走行する道路の形状を推定する道路形状推定装置であって、
   前記自車両周囲の物体の存在位置を複数の検出点として検出する物体検出部と、
   前記物体検出部の死角となる死角領域を前記検出点に基づいて算出する死角領域算出部と、
   前記検出点が静止物を示す静止物検出点であるか否か判別する検出点判別部と、
   複数の前記静止物検出点同士を順次接続することによって接続線を形成する接続線形成部と、
   前記接続線に基づいて前記道路の形状を推定する道路形状推定部とを備え、
   前記接続線形成部は、前記死角領域が算出されている場合、前記静止物検出点が前記死角領域内に存在するか否かに応じて当該静止物検出点と他の静止物検出点とを接続する接続方法を変更することを特徴とする、道路形状推定装置。
2. 前記検出点に基づいて他車両が存在する他車両存在領域を算出する他車両領域算出部をさらに備え、
   前記死角領域算出部は、前記他車両存在領域に基づいて前記死角領域を算出することを特徴とする請求項１に記載の道路形状推定装置。
3. 前記検出点を外挿する外挿部と、
   前記死角領域に基づいて探索領域を定め、前記物体検出部により直接検出された前記検出点を直接検出点とし、前記外挿部により外挿された前記検出点を外挿点とした場合に、前記探索領域における当該直接検出点および当該外挿点の分布状況を算出する検出点分布算出部とをさらに備え、
   前記他車両領域算出部は、前記直接検出点、および前記外挿点の分布状況に基づいて前記他車両存在領域を算出することを特徴とする、請求項２に記載の道路形状推定装置。
4. 前記他車両の走行軌跡を前記検出点に基づいて算出する軌跡算出部をさらに備え、
   前記他車両領域算出部は、前記他車両の走行軌跡に基づいて前記他車両存在領域を算出し、
   前記死角領域算出部は、（Ａ）前記他車両の走行軌跡が過去の予め定められた時間内に更新されている場合、前記死角領域を算出し、（Ｂ）前記他車両の走行軌跡が過去の予め定められた時間内に更新されていない場合、前記死角領域を算出しないことを特徴とする、請求項２および３の何れか１項に記載の道路形状推定装置。
5. 前記接続線形成部は、
   接続元となる前記検出点を基準に接続範囲を設定する接続範囲設定部と、
   前記接続範囲内に存在する前記検出点を接続先として前記検出点同士を線分により順次接続する線分接続部とを含み、
   前記接続範囲設定部は、前記死角領域内の前記検出点が接続される場合、前記死角領域外の前記検出点が接続される場合に比べて前記接続範囲を大きく設定することを特徴とする、請求項１から４の何れか１項に記載の道路形状推定装置。
6. 前記接続線形成部は、前記自車両から前記検出点までの距離が長いほど、前記接続範囲を大きく設定することを特徴とする請求項５に記載の道路形状推定装置。
7. 前記接続線形成部は、
   前記死角領域が算出されている場合に、前記死角領域内の前記検出点を接続して死角接続線を形成する死角接続線形成部と、
   前記死角領域が算出されている場合に、前記死角領域外の前記検出点を接続して路側接続線を形成する路側接続線形成部と、
   前記路側接続線と前記死角接続線とを接続して前記接続線を形成する再接続部とを含み、
   前記再接続部は、
   前記死角接続線が前記道路に沿って配置された路側静止物を示すものである可能性を示すパラメータを算出する可能性算出部と、
   （Ｃ）前記死角接続線が前記道路に沿って配置された静止物を示すものである可能性が高いほど、前記死角接続線と前記路側接続線とを接続し易く、（Ｄ）前記死角接続線が前記道路に沿って配置された静止物を示すものである可能性が低いほど、前記死角接続線と前記路側接続線とを接続し難くなるよう前記路側接続線と前記死角接続線との接続条件を変更する再接続条件変更部と、を含むことを特徴とする、請求項５および６の何れか１項に記載の道路形状推定装置。
8. 前記再接続部は、前記路側接続線の終点となる前記検出点を基準として再接続範囲を設定し、当該再接続範囲内に前記死角接続線の始点となる前記検出点が存在する場合、前記路側接続線と前記死角接続線とを接続し、
   前記可能性算出部は、前記路側接続線を構成する前記検出点の数および前記死角接続線を構成する前記検出点の数を前記パラメータとして算出し、
   前記再接続条件変更部は、前記パラメータが大きいほど前記再接続範囲を大きく設定して前記接続条件を変更することを特徴とする、請求項７に記載の道路形状推定装置。
9. 前記再接続部は、前記死角接続線を構成する前記検出点の数が予め定められた階層数閾値未満である場合、前記路側接続線と前記死角接続線とを接続することなく前記路側接続線を前記接続線として算出することを特徴とする、請求項７および８の何れか１項に記載の道路形状推定装置。

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