JP5521778B2 - 計測装置及び制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態の計測装置を含む制御装置のブロック図である。また、図2は計測部の動作を説明する図である。
映像I/F6から得られたデータはバッファ6aに一時的に蓄積される。例えばバッファ6aは2フレーム分(2画面分)の画像データを保持することが可能な記憶領域を有し、映像I/F6から入力される画像データの1フレーム分を保持すると共に、既に保持する撮像データの1フレーム分を計測部7及び認識部8に出力する。
図4は本例の処理動作を説明するフローチャートである。先ず、計測装置1のプロセッサは、監視領域の設定処理を行う(ステップ(以下、Sで示す)1)。この処理は、前述の複数の監視領域を設定する処理であり、撮像画像の変化の少ない領域が監視領域として設定されることが望ましい。本例では、前述のように広角レンズの特性によって画像の映り込みが極めて少ない撮像画面12の四隅の領域が監視領域12a〜12dとして設定される。
T(x)=−Σiw(i)I(x−i)/σ
I’(x)=I(x)−T(x)
N=ΣiVmin(t−i)/a (i=1...a)
判定部9は、認識部8による認識結果の出力を制御する信号を生成する。例えば、計測部7から出力されるノイズ強度が予め設定された閾値より小さいとき、オン信号を出力制御部10に出力する。一方、上記ノイズ強度が予め設定された閾値以上の場合、オフ信号を出力制御部10に出力する。
(付記1)
撮像素子を有するカメラにより撮像された画像データの中の監視領域につき、前記監視領域を構成する画素の画素値に基づいて、ノイズ強度を算出する複数の算出部であって、該複数の算出部のそれぞれは、前記画像データの中で互いに異なる前記監視領域について前記ノイズ強度を算出する複数の算出部と、
該複数の算出部によってそれぞれ算出されたノイズ強度のうち、いずれかのノイズ強度を選択する選択部と、
該選択部によって選択されたノイズ強度に基づく情報を出力する手段と、
を有することを特徴とする計測装置。
(付記2)
前記監視領域を構成する画素の画素値は、前記画素に対応する撮像素子によって検出された輝度値から前記画像データの輝度値の移動平均値を差し引いた値であることを特徴とする付記1に記載の計測装置。
(付記3)
前記計測装置はさらに、前記選択部によって選択されたノイズ強度の情報を時系列で取得し、所定の時間窓で平均化し、該平均化されたノイズ強度に関する情報を前記出力する手段に出力する時系列処理部を有することを特徴とする付記1、又は2に記載の計測装置。
(付記4)
前記撮像素子が広角レンズを通して入射する光の撮像を行う場合、複数の前記監視領域は前記画像データの四隅の領域であることを特徴とする付記1、2、又は3に記載の計測装置。
(付記5)
前記選択部は、前記算出部によって算出されたノイズ強度の中で最小のノイズ強度を選択することを特徴とする請求項1、2、3、又は4に記載の計測装置。
(付記6)
複数の前記監視領域は、前記カメラが車両に設置された場合、前記車両の一部が撮像される前記撮像画面の領域に設定されることを特徴とする請求項1、2、又は3に記載の計測装置。
(付記7)
複数の前記監視領域は、前記画像データを一様に分割し、ブロック化した複数のブロック領域であることを特徴とする請求項1、2、又は3に記載の計測装置。
(付記8)
撮像素子を有するカメラにより撮像された画像データの中の監視領域につき、前記監視領域を構成する画素の画素値に基づいて、ノイズ強度を算出する複数の算出部であって、該複数の算出部のそれぞれは、前記画像データの中で互いに異なる前記監視領域について前記ノイズ強度を算出する複数の算出部と、
該複数の算出部によってそれぞれ算出されたノイズ強度のうち、いずれかのノイズ強度を選択する選択部と、
該選択部によって選択されたノイズ強度に基づく情報に従って、前記画像データに対して、該画像データから得られる認識情報に基づいた画像合成を行うか否か判定する判定部と、
該判定部の判定結果に従って、前記画像データ、又は前記画像データに前記認識情報に基づいた情報を合成した合成画像の何れか一方の画像を表示する表示部と、
を有することを特徴とする制御装置。
(付記9)
前記判定部は、前記ノイズ強度が所定の閾値より小さい場合、前記画像データに前記認識情報について画像合成を行うと判定し、
前記表示部は、前記画像データに前記認識情報に基づいた情報を合成した合成画像を表示することを特徴とする付記8に記載の制御装置。
(付記10)
前記認識情報は、前記画像データの中央に向かって移動する移動体の座標データであることを特徴とする付記8、又は9に記載の制御装置。
(付記11)
コンピュータを計測装置として動作させるプログラムであって、
撮像素子を有するカメラにより撮像された画像データの中の複数の監視領域それぞれにつき、前記複数の監視領域それぞれを構成する画素の画素値に基づいて、ノイズ強度を算出する算出処理と、
該算出処理によって算出された複数のノイズ強度のうち、いずれかのノイズ強度を選択する選択処理と、
該選択処理によって選択されたノイズ強度に基づく情報を出力する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする計測プログラム。
(付記12)
コンピュータを制御装置として動作させるプログラムであって、
撮像素子を有するカメラにより撮像された画像データの中の複数の監視領域それぞれにつき、前記複数の監視領域それぞれを構成する画素の画素値に基づいて、ノイズ強度を算出する算出処理と、
該算出処理によって算出された複数のノイズ強度のうち、いずれかのノイズ強度を選択する選択処理と、
該選択処理によって選択されたノイズ強度に基づく情報に従って、前記画像データに対して、該画像データから得られる認識情報に基づいた画像合成を行うか否か判定する判定処理と、
該判定処理の判定結果に従って、前記画像データ、又は前記画像データに前記認識情報に基づいた情報を合成した合成画像の何れか一方の画像を表示する表示処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
2 カメラ
2a 撮像素子
2b 映像I/F
3 認識部
4 映像合成部
5 モニタ部
6 映像I/F
6a バッファ
7 計測部(計測装置)
7a〜7d 算出部
8 認識部
8a 記憶テーブル
9 判断部
10 出力制御部
12 撮像画面
12a〜12d 監視領域
13a、13b、14a、14b 領域
15 選択部
16 時系列処理部
17a、17b、17c、17d 記憶テーブル
18 出力部
19 記憶テーブル
20 トレンド算出処理
21 減算処理
22 分散計算処理
25 作動中表示
26 枠
27 作動中止表示
30 情報処理装置
31 CPU
32 メモリ
33 入力装置
34 出力装置
35 外部記憶装置
36 映像I/F
37 ネットワークI/F
38 バス
41 外部装置
Claims (6)
- 撮像素子を有するカメラにより広角レンズを使用して撮像された画像データの中の四隅の領域である監視領域につき、前記監視領域を構成する画素の画素値に基づいて、ノイズ強度を算出する複数の算出部であって、該複数の算出部のそれぞれは、前記画像データの中で互いに異なる前記監視領域について前記ノイズ強度を算出する複数の算出部と、
該複数の算出部によってそれぞれ算出されたノイズ強度のうち、いずれかのノイズ強度を選択する選択部と、
該選択部によって選択されたノイズ強度に基づく情報を出力する手段と、
を有することを特徴とする計測装置。 - 前記画素値は、前記画素に対応する前記撮像素子によって検出された信号の輝度値から、前記画像データの輝度値の移動平均値を差し引いた値であることを特徴とする請求項1に記載の計測装置。
- 前記計測装置はさらに、前記選択部によって選択されたノイズ強度の情報を時系列で取得し、所定の時間窓で平均化し、該平均化されたノイズ強度に関する情報を前記出力する手段に出力する時系列処理部を有することを特徴とする請求項1、又は2に記載の計測装置。
- 撮像素子を有するカメラにより広角レンズを使用して撮像された画像データの中の四隅の領域である監視領域につき、前記監視領域を構成する画素の画素値に基づいて、ノイズ強度を算出する複数の算出部であって、該複数の算出部のそれぞれは、前記画像データの中で互いに異なる前記監視領域について前記ノイズ強度を算出する複数の算出部と、
該複数の算出部によってそれぞれ算出されたノイズ強度のうち、いずれかのノイズ強度を選択する選択部と、
該選択部によって選択されたノイズ強度に基づく情報に従って、前記画像データに対して、該画像データから得られる認識情報に基づいた画像合成を行うか否か判定する判定部と、
該判定部の判定結果に従って、前記画像データ、又は前記画像データに前記認識情報に基づいた情報を合成した合成画像の何れか一方の画像を表示する表示部と、
を有することを特徴とする制御装置。 - コンピュータをノイズ強度計測装置として動作させるプログラムであって、
撮像素子を有するカメラにより広角レンズを使用して撮像された画像データの中の四隅の領域それぞれにつき、前記四隅の領域それぞれを構成する画素の画素値に基づいて、ノイズ強度を算出する算出処理と、
該算出処理によって算出された複数のノイズ強度のなかで最小のノイズ強度を選択する選択処理と、
該選択処理によって選択された最小のノイズ強度の情報を出力する出力処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とするノイズ強度計測プログラム。 - コンピュータを認識出力制御装置として動作させるプログラムであって、
撮像素子を有するカメラにより広角レンズを使用して撮像された画像データの中の四隅の領域それぞれにつき、前記四隅の領域それぞれを構成する画素の画素値に基づいて、ノイズ強度を算出する算出処理と、
該算出処理によって算出された複数のノイズ強度のなかで最小のノイズ強度を選択する選択処理と、
該選択処理によって選択された最小のノイズ強度の情報に従って、前記画像データに対して、該画像データから得られる認識情報について画像合成を行うか否か判定する判定処理と、
該判定処理の判定結果に従って、前記画像データ、又は前記画像データに前記認識情報を合成した合成画像の何れか一方の画像を表示する表示処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする認識出力制御プログラム。
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