JP5493835B2 - フォークリフト用ステアリング装置 - Google Patents
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Description
また、上記問題を解決するために、本発明のうちの他の一態様は、車両の操舵を行なう操舵機構と、該操舵機構とは機械的に接続されていない転舵輪を転舵する複数の転舵機構と、前記複数の転舵機構は電動モータを動力源とする転舵用アクチュエータを個別に備え、転舵輪を転舵するフォークリフト用ステアリング装置に於いて、前記転舵用アクチュエータは、車両の左右の転舵輪に対応して、1対以上設けてあり、前記複数の転舵機構は各々異なった操舵角で独立に転舵輪を転舵できるように構成されており、且つ前記転舵用アクチュエータに異常が発生した場合、一方の転舵用アクチュエータの駆動力を他方の転舵用アクチュエータに機械的に伝達するフェールセーフ機構を具備し、前記フェールセーフ機構は、前記転舵機構部に連結用孔を備え、異常時に略コの字状のシャフトを前記連結用孔に挿入して転舵機構を機械的に結合することを特徴とする。
さらにまた、前記複数の電動モータと前記ECUとの間の動力線接続経路に、個別に信号切断部を有していることを特徴とする。
さらに、転舵機構においては、各転舵輪はそれぞれが独立して転舵用アクチュエータを有し、各転舵用アクチュエータは個別に動作可能であるので、転舵輪は左右独立での操舵が可能である。これにより、転舵輪を逆ハの字状態とし、車両旋回中心を駆動輪軸上のより車体中心に近いところにすることで、狭い空間でのフォークリフトの旋回性が向上する。
さらに、どちらか1つの転舵用アクチュエータが故障した場合に、左右の転舵用アクチュエータをセーフバー等を用いて機械的に連結するフェールセーフ機構を有することにより、操舵不能とならないという効果がある。
図1は、本発明をフォークリフトに適用した場合の第1の実施形態を示す概略構成図である。フォークリフト1は、車体2に駆動輪である前輪3FL,3FR及び転舵輪である後輪3RL,3RRが配設されてると共に、前端部にフォーク4が配設されている。
車体2の前方側には運転席5の前方に操舵機構6が配設され、車体2の後方側には後輪3RL,3RRを転舵する転舵機構7A,7Bとフェールセーフ機構8が配設されている。さらに、バッテリ9からの電力が供給されて転舵機構7A,7Bの後述する電動モータを駆動制御するECU10が配設されている。操舵機構6は、ステアリングホイール11と、ステアリングホイール11の操舵角を検出する操舵角センサ12を備えている。
回転駆動源である電動モータ、転舵輪の転舵角度を検出する転舵角センサにより構成されている転舵用アクチュエータ42A,42Bは、ハウジング43A,43Bに格納され、車体2に固定されている。転舵用アクチュエータ42A,42Bからの回転運動は、転舵輪の旋回中心軸上にあるキングピン45A,45Bにより車体2に対して回転自在に支持されたギヤ44A,44Bにより揺動回転運動に変換され、転舵輪を操舵する。
回転駆動源である電動モータ、転舵輪の転舵角度を検出する転舵角センサにより構成されている転舵用アクチュエータ52A,52Bは、ハウジング53A,53Bに格納され、転舵用アクチュエータ52A,52Bの回転中心軸が転舵輪旋回中心軸55と同じとなる位置において車体2に固定されている。転舵用アクチュエータ52A,52Bの回転運動は、転舵用アクチュエータ52A,52Bに固定された転舵輪取付け部材54A,54Bにより揺動回転運動に変換され、転舵輪を操舵する。
2 車体
3FL,3FR 前輪
3RL,3RR 後輪(転舵輪)
4 フォーク
5 運転席
6 操舵機構
7A,7B 転舵機構
8 フェールセーフ機構
9 バッテリ
10 ECU
11 ステアリングホイール
12 操舵角センサ
21 セーフバー
22A,22B 転舵用アクチュエータ
23A,23B ハウジング
24A,24B ピットマンアーム
25A,25B タイロッド
26 ピン
27 中空シャフト
28 シャフト
31 コの字セーフバー
42A,42B 転舵用アクチュエータ
43A,43B ハウジング
44A,44B ギヤ
45A,45B キングピン
52A,52B 転舵用アクチュエータ
53A,53B ハウジング
54A,54B 転舵輪取付け部材
55 転舵輪旋回中心軸
Claims (9)
- 車両の操舵を行なう操舵機構と、該操舵機構とは機械的に接続されていない転舵輪を転舵する複数の転舵機構と、前記複数の転舵機構は電動モータを動力源とする転舵用アクチュエータを個別に備え、転舵輪を転舵するフォークリフト用ステアリング装置に於いて、
前記転舵用アクチュエータは、車両の左右の転舵輪に対応して、1対以上設けてあり、
前記複数の転舵機構は各々異なった操舵角で独立に転舵輪を転舵できるように構成されており、且つ前記転舵用アクチュエータに異常が発生した場合、一方の転舵用アクチュエータの駆動力を他方の転舵用アクチュエータに機械的に伝達するフェールセーフ機構を具備し、
前記フェールセーフ機構は、互いに係合して摺動自在であり、係合部に貫通孔を有する2本のシャフトにより構成され、前記各シャフトは個別の転舵機構に連結され、異常時にピン等を前記貫通孔に挿入して2本のシャフトを機械的に結合することを特徴とするフォークリフト用ステアリング装置。 - 車両の操舵を行なう操舵機構と、該操舵機構とは機械的に接続されていない転舵輪を転舵する複数の転舵機構と、前記複数の転舵機構は電動モータを動力源とする転舵用アクチュエータを個別に備え、転舵輪を転舵するフォークリフト用ステアリング装置に於いて、
前記転舵用アクチュエータは、車両の左右の転舵輪に対応して、1対以上設けてあり、
前記複数の転舵機構は各々異なった操舵角で独立に転舵輪を転舵できるように構成されており、且つ前記転舵用アクチュエータに異常が発生した場合、一方の転舵用アクチュエータの駆動力を他方の転舵用アクチュエータに機械的に伝達するフェールセーフ機構を具備し、
前記フェールセーフ機構は、前記転舵機構部に連結用孔を備え、異常時に略コの字状のシャフトを前記連結用孔に挿入して転舵機構を機械的に結合することを特徴とするフォークリフト用ステアリング装置。 - 前記転舵機構は、転舵用アクチュエータのハウジングが車両に固定してあり、転舵用アクチュエータの回転運動を揺動回転運動として出力するピットマンアームを有し、該ピットマンアームに連結されたタイロッドが移動することにより転舵輪を転舵することを特徴とする請求項1又は2に記載のフォークリフト用ステアリング装置。
- 前記転舵機構は、転舵用アクチュエータのハウジングが車両に固定してあり、転舵輪と回転軸を共有するギヤを有し、該ギヤは転舵用アクチュエータの回転運動を揺動回転運動に変換することにより転舵輪を転舵することを特徴とする請求項1又は2に記載のフォークリフト用ステアリング装置。
- 前記転舵機構は、転舵用アクチュエータのハウジングが車両に固定してあり、転舵用アクチュエータの回転軸が転舵輪の旋回軸上にあり、転舵用アクチュエータの回転運動により直接転舵輪を転舵することを特徴とする請求項1又は2に記載のフォークリフト用ステアリング装置。
- 前記操舵機構の操舵量を検出する操舵角センサと、該操舵角センサの出力に応じて前記転舵用アクチュエータの電動モータを制御するECUとを備え、
前記転舵用アクチュエータは転舵輪の転舵角を検出する転舵角センサを有し、
前記ECUは、前記操舵角センサが検出した操舵量と転舵角の差分を検知し、該差分に基づいて前記電動モータを制御するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載のフォークリフト用ステアリング装置。 - 前記ECUは、前記複数の電動モータに対して個別に指令を出力するように構成されていることを特徴とする請求項6に記載のフォークリフト用ステアリング装置。
- 前記複数の電動モータと前記ECUとの間の動力線接続経路に、個別に信号切断部を有していることを特徴とする請求項6又は7に記載のフォークリフト用ステアリング装置。
- 前記操舵機構は、操舵反力を発生させる電動モータを有し、該電動モータは前記操舵角センサを備えていることを特徴とする請求項6乃至8のいずれか一項に記載のフォークリフト用ステアリング装置。
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