JP5476667B2 - レゾルバ制御装置、回転角度位置検出装置及びアクチュエータ制御システム - Google Patents

Description

本発明は、モータなどのアクチュエータの回転駆動力によって回転する回転子の回転角度に応じて位相の異なる複数のレゾルバ信号を出力するレゾルバを制御するレゾルバ制御装置に関する。

従来、回転子の回転角度位置を検出する位置検出センサとして、例えば、レゾルバ、ロータリエンコーダなどが用いられている。特に、レゾルバは、センサ本体に精密部品、電子部品を使用しないことから、ロータリエンコーダなどと比較して耐環境性に優れており、長期間使用されることが多い。
例えば、ＶＲ（可変リラクタンス）型のレゾルバは、モータ等のアクチュエータの回転軸に回転自在に取り付けられ、ロータとステータの間のリラクタンスがロータの位置により変化し、その変化に応じた電圧のレゾルバ信号を出力する。モータ部にレゾルバを設け、そのレゾルバからの多相出力（例えば、３相）をモータを駆動制御するドライブユニット内に取り込む。ドライブユニットでは、取り込んだ多相出力信号を相変換回路により２相出力（ＳｌＮ、ＣＯＳ）信号に変換し、このアナログの信号をＲ／Ｄコンバータ（ＲＤＣ）でデジタルの信号に変換し、更に、該変換して得られた角度データを補正データにより補正して、最終的なデジタル位置信号を得て、これに基づきアクチュエータを制御していた。

ところで、位置検出の高精度化には補正データが必要であるが、この補正データは回転角度位置を検出する対象のアクチュエータ個々によって異なる。また、相変換回路の低抗値にはバラツキがあり、角度位置を検出する装置側に固有の誤差も無視できない。このため、故障、メンテナンス等でアクチュエータの制御装置（ドライブユニット）を交換する場合、アクチュエータとの互換精度が悪かった。

この問題を解決する技術として、例えば、特許文献１に記載の回転位置検出装置がある。
この回転位置検出装置は、大別してモータ本体と、ドライブユニット（モータの制御装置に対応）とから構成されている。モータ部はモータ、レゾルバを備えている。レゾルバ制御回路は、ＲＤコンバータ、第１ＣＰＵ、第１ＣＡＮ回路を備えている。第１ＣＰＵはＥＥＰＲＯＭから読み出した補正データ及び各レゾルバの回転角データを第１ＣＡＮ回路に出力する。第１ＣＡＮ回路は、ドライブユニット側に配設された第２ＣＡＮ回路と２本の信号線にて接続されており、該信号線を介して互いに種々の信号を授受可能である。更に、ハウジングによってモータ部と、レゾルバと、レゾルバ制御回路とが一体形成されている。

つまり、レゾルバからの信号に基づき、レゾルバ制御回路において補正の施された最終的なデジタル位置信号を生成し、これを、モータを制御する外部のドライブユニットに出力している。
特開２００５−９８７３８号公報

しかしながら、上記特許文献１の従来技術においては、互換性は向上するものの、同じハウジング内にレゾルバとレゾルバ制御回路とが配置されるため、両者を共通の環境下で用いることになる。
一方、堅牢性や耐環境性について、レゾルバ制御回路は、精密部品が搭載されることから一般にレゾルバよりも劣る。従って、上記特許文献１の構成では、レゾルバの堅牢性、耐環境性がいくら高くても、レゾルバ制御回路の耐えられる環境下で使用せざるをえないといった問題があった。

具体的な例として、レゾルバは主として珪素鋼板と電線で構成されるため、最高許容温度をＦ種（１５５[℃]）相当に設計することが可能である。しかし、レゾルバ制御回路を構成する電子部品の許容温度は８０[℃]〜１２０[℃]が一般的であり、温度を高く設計する程、高価な部品となる。結果、レゾルバ制御装置は、レゾルバのもつ耐環境温度性能を発揮することが困難であった。

そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、堅牢性、耐環境性などのレゾルバの持つ本来の性能を発揮させるのに好適なレゾルバ制御装置、該レゾルバ制御装置を有する回転角度位置制御装置、アクチュエータ制御システムを提供することを目的としている。

〔発明１〕 上記目的を達成するために、発明１のレゾルバ制御装置は、回転子の回転角度に応じて位相の異なる複数のレゾルバ信号を出力する外部のレゾルバからの前記レゾルバ信号に基づき前記回転子の回転角度位置を検出するレゾルバ制御装置であって、前記レゾルバに励磁信号を出力する励磁信号出力手段と、前記レゾルバから出力される前記レゾルバ信号を受信するレゾルバ信号受信手段と、前記レゾルバ信号受信手段によって受信した前記レゾルバ信号に基づき前記回転子の回転角度位置を示す角度位置信号を生成する角度位置信号生成手段と、前記角度位置信号生成手段で生成された角度位置信号を、前記回転子に回転駆動力を付与するアクチュエータを制御する外部の制御装置に送信する信号送信手段と、を備え、前記角度位置信号生成手段は、アナログの信号をデジタルの信号に変換する際に分解能を切り替える分解能切替手段と、前記レゾルバと相変換回路との間の各相のラインの断線を検出する断線検出手段とを備え、自レゾルバ制御装置のハウジングの一部が前記制御装置の嵌合孔に嵌合可能とされ、前記レゾルバ信号受信手段は、前記レゾルバと自レゾルバ制御装置とを、電気ケーブルを介して互いに電気信号を送受信可能に接続する第１接続部を備え、前記信号送信手段は、前記制御装置と自レゾルバ制御装置とを、電気コネクタを介して互いに電気信号を送受信可能に且つ自レゾルバ制御装置を前記制御装置に固定接続する第２接続部を備える。

このような構成であれば、励磁信号出力手段によって外部のレゾルバに励磁信号を出力してレゾルバを駆動すると、レゾルバは回転子の回転角度に応じて位相の異なる複数のレゾルバ信号を出力する。レゾルバからレゾルバ信号が出力されると、レゾルバ信号受信手段によってレゾルバからのレゾルバ信号が受信され、角度位置信号生成手段によって受信されたレゾルバ信号に基づき回転子の回転角度位置を示す角度位置信号が生成される。

そして、角度位置信号が生成されると、該生成された角度位置信号が信号送信手段によって、外部の制御装置に送信される。
従って、レゾルバ信号に基づき回転子の回転角度位置を検出できる自レゾルバ制御装置を、レゾルバ及びアクチュエータの制御装置と独立して構成することができるので、自レゾルバ制御装置がレゾルバの使用環境を制限することのない位置検出システムを構成することができる。つまり、レゾルバ制御装置の堅牢性及び耐環境性に縛られることなく、レゾルバをその堅牢性及び耐環境性の許す環境下で使用することができる。

ここで、回転子は、アクチュエータの回転に伴って回転するものであれば何でも良く、アクチュエータの出力軸と直接接続されるもの、減速機やプーリなどの伝達機構を介して接続されるものなどが該当する。前者は、例えば、アクチュエータの出力軸とカップリングを介して接続されるもの、また、回転子が中空軸構造であればアクチュエータの出力軸を内嵌して接続されるものなどがある。後者は、例えば、前輪駆動又は後輪駆動の車などの後輪又は前輪の駆動輪ではない方の車軸が回転子となるものなどがある。
また、このような構成であれば、レゾルバと自レゾルバ制御装置との間を電気ケーブルを介して接続することができるので両者の距離を離すことができる。これにより、例えば、レゾルバの使用環境の影響（発熱など）が及ぶ範囲外にレゾルバ制御装置を設置して使用することができる。従って、自レゾルバ制御装置がレゾルバの使用環境を制限することのない位置検出システムを構成することができる。
更に、自レゾルバ制御装置とアクチュエータの制御装置とは、電気コネクタを介して固定的に接続されるので、レゾルバとアクチュエータの制御装置とのレイアウト性を向上することができる。
例えば、レゾルバとアクチュエータの制御装置とをできる限り近づけて配置するときなどにおいて、レゾルバとアクチュエータの制御装置との間にレゾルバ制御装置がケーブルを介してぶら下がるなどといった事態が発生するのを防ぐことができる。

〔発明２〕 更に、発明２のレゾルバ制御装置は、発明１に記載のレゾルバ制御装置において、前記角度位置信号生成手段は、前記回転角度位置に含まれる誤差を補正するための補正データを記憶する補正データ記憶部と、前記補正データ記憶部に記憶された補正データに基づき前記回転角度位置を補正する補正部とを含んで構成される。
このような構成であれば、自レゾルバ制御装置において、レゾルバ信号に基づき検出された回転角度位置に含まれる、レゾルバを機械に組み込んだ際の組み込み誤差、レゾルバ自身が要因の誤差、レゾルバとレゾルバ制御装置とをつなぐ接続ケーブルが要因の誤差、レゾルバ制御装置自身が要因の誤差などを補正することができる。

従って、故障などによってアクチュエータの制御装置を交換したときに、アクチュエータなどの機械固有の誤差を補正する補正データが自レゾルバ制御装置側に保持され且つそこで補正が行われるようになっているので、自レゾルバ制御装置とアクチュエータの制御装置との互換性を向上することができる。

〔発明３〕 更に、発明３のレゾルバ制御装置は、発明１又は２に記載のレゾルバ制御装置において、前記レゾルバは、単極のレゾルバと多極のレゾルバとを含み、前記単極のレゾルバと前記多極のレゾルバとのうち前記励磁信号の出力先のレゾルバを択一的に切り替える励磁切替手段を備え、前記角度位置信号生成手段は、前記単極のレゾルバからのレゾルバ信号と、前記多極のレゾルバからのレゾルバ信号とに基づき、前記回転子の絶対回転角度位置を示す角度位置信号を生成する絶対回転角度位置を検出する。

このような構成であれば、単極のレゾルバと多極のレゾルバとの双方のレゾルバ信号に基づき回転子の絶対回転角度位置を検出し、該検出した絶対回転角度位置を示す角度位置信号を生成することができる。これによって、より精度の高い絶対回転角度位置の検出を行うことができる。

〔発明４〕 一方、上記目的を達成するために、発明５の回転角度位置検出装置は、回転子の回転角度に応じて位相の異なる複数のレゾルバ信号を出力するレゾルバと、前記回転子に回転駆動力を付与するアクチュエータと、電気ケーブルを介して前記レゾルバと互いに電気信号を送受信可能に接続された、発明１乃至３のいずれか１に記載のレゾルバ制御装置とを備える。
このような構成であれば、上記発明１〜３のいずれか１に記載のレゾルバ制御装置と同等の作用及び効果が得られる。

〔発明５〕 また、上記目的を達成するために、発明６のアクチュエータ制御システムは、回転子の回転角度に応じて位相の異なる複数のレゾルバ信号を出力するレゾルバと、
前記回転子に回転駆動力を付与するアクチュエータと、前記レゾルバと互いに電気信号を送受信可能に接続された、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のレゾルバ制御装置と、前記レゾルバ制御装置と互いに電気信号を送受信可能に接続され且つ前記アクチュエータと互いに電気信号を送受信可能に接続された、前記アクチュエータを制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記レゾルバ制御装置から送信される角度位置信号に基づき前記アクチュエータを制御する。

このような構成であれば、上記発明１〜３のいずれか１に記載のレゾルバ制御装置と同等の作用及び効果が得られる。

以上説明したように、発明１のレゾルバ制御装置によれば、レゾルバ信号に基づき回転子の回転角度位置を検出できるレゾルバ制御装置を、レゾルバ及びアクチュエータの制御装置と独立して構成することができるので、自レゾルバ制御装置がレゾルバの使用環境を制限することのない位置検出システムを構成することができるという効果が得られる。
また、電気ケーブルを介してレゾルバとレゾルバ制御装置とを接続することができるので、例えば、レゾルバの使用環境外にレゾルバ制御装置を設置して使用することで、レゾルバ制御装置の堅牢性及び耐環境性に縛られることなく、レゾルバをその堅牢性及び耐環境性の許す環境下で使用することができるようにシステムを構築できるという効果が得られる。
更に、発明２のレゾルバ制御装置によれば、発明１の前記効果に加え、アクチュエータなどの機械固有の誤差を補正する補正データが自レゾルバ制御装置側に保持され且つそこで補正が行われるようになっているので、自レゾルバ制御装置とアクチュエータの制御装置との互換性を向上することができるという効果が得られる。

更に、発明３のレゾルバ制御装置によれば、単極のレゾルバと多極のレゾルバとの双方のレゾルバ信号に基づき回転子の回転角度位置を検出することができるので、より精度の高い回転角度位置の検出を行うことができるという効果が得られる。

また、発明４の回転角度位置検出装置及び発明５のアクチュエータ制御装置によれば、発明１乃至３のいずれか１の前記効果と同等の効果を得ることができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。図１〜図４は、本発明に係るレゾルバ制御装置、回転角度位置検出装置及びアクチュエータ制御システムの実施の形態を示す図である。
まず、本発明に係るモータ制御システム１の構成を図１に基づき説明する。図１は、本発明に係るモータ制御システム１の構成を示すブロック図である。

モータ制御システム１は、図１に示すように、回転角度位置検出装置１００と、モータ２００と、モータ２００の動作を制御するモータ制御装置３００とを含んで構成される。
回転角度位置検出装置１００は、レゾルバ装置３０と、電気ケーブル７０を介してレゾルバ装置３０と互いに電気信号を送受信可能に接続されたレゾルバ制御装置４０とを含んで構成される。

レゾルバ装置３０は、単極の３相のＶＲ（可変リラクタンス）型レゾルバであって、回転子の回転角度位置に応じた３相の単極レゾルバ（ＡＢＳ（Absolute））信号を出力する単極レゾルバ３０ａを含んで構成される。更に、レゾルバ装置３０は、多極の３相のＶＲ型レゾルバであって、回転子の回転角度位置に応じた３相の多極レゾルバ（ＩＮＣ（Increment））信号を出力する多極レゾルバ３０ｉを含んで構成される。

レゾルバ制御装置４０は、レゾルバ装置３０からの３相のレゾルバ信号（ＡＢＳ信号及びＩＮＣ信号）を受信し、該受信したレゾルバ信号に基づき回転子（モータの出力軸）の回転角度位置を検出し、該検出した回転角度位置を示す角度位置信号を生成する。
レゾルバ制御装置４０は、コネクト部８０を介してモータ制御装置３００と互いに電気信号を送受信可能に接続されており、コネクト部８０を介して、前記生成した角度位置信号を外部のモータ制御装置３００に送信する。

モータ２００は、図示しないモータロータとモータステータとを備え、モータステータは複数の歯列が形成されて熊手状に内側に突出した磁極を円周方向に等間隔に複数個有する電磁石を備えて構成され、隣接する磁極相互ではその歯列は所定ピッチずらした位相をもって配設されている。そして、モータステータの内側に、鉄心の歯を有するモータロータが同軸に配設されている。その鉄心の歯は前記モータステータの電磁石の磁極の歯列とは異なるピッチでロータ外側に均一に突出して形成され、両歯列が僅かのギャップを隔てて対向する構造のＶＲ型のステッピングモータを構成している。

モータステータはモータ回転軸に固定されており、モータステータのコイルにモータ制御装置３００を介して電流を流すことでモータステータの各歯が所定の順序に励磁されてモータロータが回転し、この回転に伴ってモータ回転軸が回転する。
本実施の形態において、モータ２００の回転子（モータ出力軸）と、レゾルバ装置３０の中空構造の回転子とはビルトイン結合によって直結される。従って、モータ回転軸の回転と共にレゾルバ装置３０の回転子が回転し、単極レゾルバ３０ａ及び多極レゾルバ３０ｉの各レゾルバロータが回転する。これにより、レゾルバ装置３０からは、モータ出力軸の回転角度に応じた３相のレゾルバ信号が出力される。

モータ制御装置３００は、コネクト部８０を介してレゾルバ制御装置４０から入力された角度位置信号に基づき、モータ２００を制御する制御信号（速度指令信号、位置指令信号など）を生成する。更に、モータ制御装置３００は、電気ケーブル９０を介して互いに電気信号の送受信を可能にモータ２００と接続されている。そして、前記生成した制御信号を電気ケーブル９０を介してモータ２００に出力して、該モータ２００の動作を制御する。

次に、図２に基づき、レゾルバ装置３０の構造を説明する。
ここで、図２は、レゾルバ装置３０の軸方向断面図である。
レゾルバ装置３０は、図２に示すように、固定子であるステータ２２と、回転子であるロータ１２と、ロータ１２とステータ２２の間に介在してロータ１２を回転可能に支持するクロスローラ軸受１４と、ロータ１２の回転角度位置を検出する単極レゾルバ３０ａおよび多極レゾルバ３０ｉとを有して構成されている。ここで、レゾルバ３０ａ、３０ｉおよびクロスローラ軸受１４は、径方向内側からその順序で径方向の同一平面上に配置されている。

ステータ２２には、軸方向上方（図１の上方向）に突出した円環状の内壁体２２ａが形成され、内壁体２２ａよりも径方向外側には、軸方向上方に突出した円環状の外壁体２２ｂが形成されている。一方、ロータ１２には、軸方向下方（図２の下方向）に突出した円環状の内壁体１２ａが形成され、内壁体１２ａよりも径方向外側には、軸方向下方に突出した円環状の外壁体１２ｂが形成されている。そして、ステータ２２およびロータ１２は、ステータ２２の内壁体２２ａがロータ１２の内壁体１２ａと外壁体１２ｂの間に、ロータ１２の外壁体１２ｂがステータ２２の内壁体２２ａと外壁体２２ｂの間に位置するように互いに跨って配置されている。

クロスローラ軸受１４は、内輪１４ａと、外輪１４ｂと、内輪１４ａおよび外輪１４ｂの間で転動可能に設けられた複数のクロスローラ（ころ）１４ｃとを有して構成されている。クロスローラ１４ｃは、直径が長さよりわずかに大きな略円筒状で、軌道上偶数番目の回転軸と、軌道上奇数番目の回転軸が互いに９０°傾斜している。
内輪１４ａは、ステータ２２の内壁体２２ａに軸方向に押圧された状態で固定されている。具体的には、ステータ２２の内壁体２２ａの上端を内輪１４ａの下面に当接させ、内輪押え２６の押圧部２６ｂを内輪１４ａの上面に接触させ、内輪押え２６をボルト２６ａでステータ２２の内壁体２２ａに締結することにより固定される。

外輪１４ｂは、ロータ１２の外壁体１２ｂに軸方向に押圧された状態で固定されている。具体的には、ロータ１２の外壁体１２ｂの下端を外輪１４ｂの上面に当接させ、外輪押え２８の押圧部２８ｂを外輪１４ｂの下面に接触させ、外輪押え２８をボルト２８ａでロータ１２の外壁体１２ｂに締結することにより固定される。
なお、ステータ２２には、ボルト２４ａにより固定板２４が固定され、ロータ１２は、モータ（後述）の回転軸に嵌合している。

単極レゾルバ３０ａは、インナーロータ式レゾルバであって、中空環状の成層鉄心からなるレゾルバロータ１８ａと、レゾルバロータ１８ａと所定間隔をもって対向して配置された環状の成層鉄心からなるレゾルバステータ２０ａとを有して構成されている。レゾルバロータ１８ａは、クロスローラ軸受１４の軸心に対して偏心させた内周を有し、レゾルバステータ２０ａには、複数のステータポールが円周方向に等間隔に形成されている。そのため、レゾルバロータ１８ａの１回転につきリラクタンス変化の基本波成分が１周期となる単極レゾルバ信号を出力する。

多極レゾルバ３０ｉは、インナーロータ式レゾルバであって、中空環状の成層鉄心からなるレゾルバロータ１８ｉと、レゾルバロータ１８ｉと所定間隔をもって対向して配置された環状の成層鉄心からなるレゾルバステータ２０ｉとを有して構成されている。レゾルバロータ１８ｉには、突極状の複数の歯が円周方向に等間隔に形成され、レゾルバステータ２０ｉには、複数のステータポールが円周方向に等間隔に形成されている。そのため、レゾルバロータ１８ｉの１回転につきリラクタンス変化の基本波成分が多周期となる多極レゾルバ信号を出力する。

レゾルバロータ１８ａ、１８ｉは、ロータ間座６２を介して微小な間隔をもって配置され、ボルト１８ｂによりロータ１２の内壁体１２ａの外周面に取り付けられている。一方、レゾルバステータ２０ａ、２０ｉは、ステータ間座６４を介して微小な間隔をもって配置され、ボルト２０ｂにより内輪押え２６の内周面に取り付けられ、内輪押え２６と一体にステータ２２の内壁体２２ａの内周面側に固定されている。

次に、図３に基づき、レゾルバ装置３０、レゾルバ制御装置４０及びモータ制御装置３００の接続形態について説明する。
ここで、図３（ａ）及び（ｂ）は、レゾルバ装置３０、レゾルバ制御装置４０及びモータ制御装置３００の接続形態の一例を示す図である。
本実施の形態では、図３（ａ）に示すように、レゾルバ装置３０とレゾルバ制御装置４０とは、電気ケーブル７０を介して電気的に接続される。ここで、電気ケーブル７０の長さは、レゾルバ制御装置４０が、レゾルバ装置３０の使用環境による熱、ノイズ、振動等の影響を受けない距離（あるいは影響を無視できる距離）を空けられる長さを有している。なお、電気ケーブル７０を介して両者の距離を空けられるだけでも熱、ノイズ、振動等の影響を低減する効果などが期待できるので、必ずしも影響を受けない（あるいは無視できる）程の長さを必要とはしない。

また、電気ケーブル７０は、レゾルバ装置３０とレゾルバ制御装置４０との一方又は双方に対して着脱自在に構成される。一方に対して着脱自在とすることで、レゾルバ装置３０又はレゾルバ制御装置４０の交換作業が容易となる。また、双方に対して着脱自在とすることで、レゾルバ装置３０又はレゾルバ制御装置４０の交換作業の容易化に加え、電気ケーブル７０自体に故障が発生したときに、電気ケーブル７０を交換すれば済むので修復作業が容易となる。

また、電気ケーブル７０は、より対線（ストレート線でもよい）にされた複数の電気信号線を絶縁材料で被覆した構成を有しており、本実施の形態では、それぞれ専用の電気信号線を介して、レゾルバ装置３０とレゾルバ制御装置４０との間で各種電気信号の送受信を行う。
更に、図３（ａ）に示すように、レゾルバ制御装置４０とモータ制御装置３００とは、コネクト部８０を介して電気的に接続される。レゾルバ制御装置４０には、導電性のコネクタ端子を有するコネクタ雄部８０ａが突設されており、モータ制御装置３００には、レゾルバ制御装置４０のハウジングの一部が嵌合可能な形状の嵌合孔を有する固定接続部８０ｂが設けられている。固定接続部８０ｂの嵌合孔の端部（底部）には、コネクタ雄部８０ａが嵌合可能な嵌合孔を有するコネクタ雌部８０ｃが設けられている。コネクタ雌部８０ｃの嵌合孔内にはコネクタ雄部８０ａのコネクタ端子と対応する導電性のコネクタ端子が設けられている。

上記構成によって、レゾルバ制御装置４０とモータ制御装置３００とは、図３（ｂ）に示すように、コネクタ雄部８０ａとコネクタ雌部８０ｃとを嵌合することで電気的に接続されると共に、レゾルバ制御装置４０のハウジングの一部が固定接続部８０ｂの嵌合孔に嵌合されることによって、レゾルバ制御装置４０がモータ制御装置３００に比較的安定した状態で固定支持される。

なお、公知のＬＡＮケーブルのプラグ先端部にあるように、レゾルバ制御装置４０側に、嵌合時の押圧力を受けて引っ込み、固定接続部８０ｂの嵌合孔内で元の状態に復帰して嵌合孔の入口部に引っかかる爪部のようなものを設けてもよい。これにより、嵌合後にレゾルバ制御装置４０を引っ張っても、爪部が引っかかってレゾルバ制御装置４０がモータ制御装置３００から容易に外れないようにすることができる。

次に、図４に基づき、レゾルバ制御装置４０の詳細な構成を説明する。
ここで、図４は、レゾルバ制御装置４０の構成を示すブロック図である。
レゾルバ制御装置４０は、図４に示すように、外部のレゾルバ装置３０に電気ケーブル７０を介して励磁信号を供給する励磁回路４１と、励磁信号を供給するレゾルバを択一的に切り替える切替スイッチ４１ａと、単極レゾルバ３０ａから電気ケーブル７０を介して入力される３相のＡＢＳ電流信号を検出して、これを電圧信号に変換するＩ／Ｖ変換回路４２ａと、多極レゾルバ３０ｉから電気ケーブル７０を介して入力される３相のＩＮＣ電流信号を検出して、これを電圧信号に変換するＩ／Ｖ変換回路４２ｂと、電圧信号に変換された３相のＡＢＳ信号を２相のＡＢＳ信号に変換する相変換回路４３ａと、電圧信号に変換された３相のＩＮＣ信号を２相のＩＮＣ信号に変換する相変換回路４３ｂとを含んで構成される。

励磁回路４１は、発振器を備え、絶対回転角を検出するための正弦波信号からなる交流信号（励磁信号）を出力する出力先のレゾルバを切替スイッチ４１ａを介して択一的に切り替え、切り替え先のレゾルバ３０ａ又は３０ｉに電気ケーブル７０を介して励磁信号を出力する。
切替スイッチ４１ａは、励磁回路４１から単極レゾルバ３０ａ及び多極レゾルバ３０ｉに励磁信号を出力するための経路上に配されており、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)４７からのＩＮＣ／ＡＢＳ切替信号によって、これらのレゾルバ３０ａ、３０ｉへの励磁信号の出力経路を択一的に切り換える。具体的に、励磁回路４１の励磁信号の出力経路を単極レゾルバ３０ａの信号出力端子に電気ケーブル７０を介して電気的に接続されるケーブル端子ＣＯＭ１か、多極レゾルバ３０ｉの信号出力端子に電気ケーブル７０を介して電気的に接続されるケーブル端子ＣＯＭ２かのいずれか一方に切り替える。

Ｉ／Ｖ変換回路４２ａは、単極レゾルバ３０ａのＡ相、Ｂ相、Ｃ相の各コイルに、電気ケーブル７０を介して電気的に接続された抵抗Ｒ₁、Ｒ₂、Ｒ₃から構成されており、これらの抵抗によって、各コイルを介して流れ込む電流信号を検出し、検出した電流信号を電圧信号に変換する。
Ｉ／Ｖ変換回路４２ｂは、多極レゾルバ３０ｉのＡ相、Ｂ相、Ｃ相の各コイルに、電気ケーブル７０を介して電気的に接続された抵抗Ｒ_a、Ｒ_b、Ｒ_cから構成されており、これらの抵抗によって、各コイルを介して流れ込む電流信号を検出し、検出した電流信号を電圧信号に変換する。

相変換回路４３ａは、Ｉ／Ｖ変換回路４２ａにおいて信号電圧に変換された３相のＡＢＳ信号を、２相のＡＢＳ信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）に変換して、ＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４に出力する。励磁回路４１の発信角周波数をωとし、高次成分を無視すると、Ｉ／Ｖ変換回路４２ａで得られる各相のレゾルバ信号は下式（１）〜（３）に示す通りとなる。ここでは、説明の便宜上、Ａ相を基準としてＢ相及びＣ相の位相がそれぞれ１２０[°]遅れる場合を例示する。また、相変換回路４３ａで得られる２相信号を下式（４）〜（５）に示す。下式（５）において、ｓｑｒ（ｘ）は引数ｘの平方根を返す関数とする。

φＡ＝Ａ１＋Ａ２ｓｉｎθ）・ｓｉｎωｔ …（１）
φＢ＝｛Ｂ１＋Ｂ２ｓｉｎ（θ−２π／３）｝・ｓｉｎωｔ …（２）
φＣ＝｛Ｃ１＋Ｃ２ｓｉｎ（θ−４π／３）｝・ｓｉｎωｔ …（３）
ｓｉｎ信号＝φＡ−（φＢ＋φＣ）／２ …（４）
ｃｏｓ信号＝ｓｑｒ（３／４）・（φＢ−φＣ） …（５）

相変換回路４３ｂは、Ｉ／Ｖ変換回路４２ｂにおいて信号電圧に変換された３相のＩＮＣ信号を、２相のＩＮＣ信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）に変換して、ＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４に出力する。

レゾルバ制御装置４０には、更に、ＲＤＣ４５に出力する信号（ＡＢＳ信号、ＩＮＣ信号）を切り替えるＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４と、アナログのＡＢＳ信号及びＩＮＣ信号をデジタルの信号に変換するＲＤＣ４５と、該ＲＤＣ４５の分解能を切り替える分解能切替回路４６と、ＡＢＳ信号及びＩＮＣ信号に基づき回転子（モータ回転軸）の回転角度位置を検出すると共に、各回路の動作を制御するＡＳＩＣ４７と、補正データに基づきＡＳＩＣ４７で検出された回転角度位置の誤差を補正するＤＳＰ（Digital Signal Processor）４８と、補正データを記憶するメモリ４９と、位置出力信号をモータ制御装置３００に出力するためのラインドライバ５０と、異常出力信号をモータ制御装置３００に出力するラインに設けられ、出力端子とモータ制御装置３００の入力端子とを絶縁するフォトカプラ５１と、断線を検出する断線検出回路５２とが形成されている。

ＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４は、トランジスタなどのアナログスイッチを含んで構成されており、ＡＳＩＣ４７からのＩＮＣ／ＡＢＳ切替信号に応じて、例えば、該切替信号がローレベルであれば相変換回路４３ａからのＡＢＳ信号をＲＤＣ４５に出力するようにスイッチを切り替える。一方、ＡＳＩＣ４７からのＩＮＣ／ＡＢＳ切替信号がハイレベルであれば相変換回路４３ｂからのＩＮＣ信号をＲＤＣ４５に出力するようにスイッチを切り替える。

ＲＤＣ４５は、１２ビットのＡ／Ｄ変換器を有しており、分解能切替回路４６によって切り替えられた分解能で、ＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４を介して入力される、アナログの２相のＡＢＳ信号又はアナログの２相のＩＮＣ信号を、デジタルの角度信号φに変換する。
切替可能な分解能には、例えば、１２ビットの分解能と、１０ビットの分解能とがある。ＲＤＣ４５は、１２ビットの分解能に設定されているときは、モータ２００の回転速度が最大速度１［rps］を超えない範囲において、レゾルバ装置３０からのアナログのＡＢＳ信号、ＩＮＣ信号を１２ビット（０〜４０９５）の精度で分解してデジタルの角度信号φを生成し、１０ビットの分解能に設定されているときは、モータ２００の回転速度が最大速度３［rps］を超えない範囲において、レゾルバ装置３０からのアナログのＡＢＳ信号、ＩＮＣ信号を１０ビット（０〜１０２３）の精度で分解してデジタルの角度信号φを生成する。

具体的に、分解能が１２ビットに設定されると、２相のＡＢＳ信号は、レゾルバロータ１回転あたり４０９６（＝２¹²）パルスのデジタル角度信号φに変換される。つまり、ＡＢＳ信号は単極レゾルバ３０ａが一回転する間に、０から４０９５までカウントアップされたデジタル値となる。一方、２相のＩＮＣ信号は、レゾルバロータ１回転あたり４０９６×２４（極歯３５の総数）＝９８３０４パルスのデジタル角度信号φに変換される。つまり、ＩＮＣ信号は、多極レゾルバ３０ｉが一回転する間に、０から４０９５までのカウントアップが２４回繰り返されたデジタル値となる。

分解能切替回路４６は、ＡＳＩＣ４７からの分解能切替信号に基づき、ＲＤＣ４５のＡ／Ｄ変換器の分解能を１２ビットと１０ビットの２段階の分解能のうちの一方に切り替える。
ＡＳＩＣ４７は、カスタムのＩＣチップであって、レゾルバ制御装置４０に形成された各回路の動作を制御する各種制御信号を生成して、これらを各回路に出力すると共に、ＲＤＣ４５からのＡＢＳ信号及びＩＮＣ信号のデジタルの角度信号φに基づき、回転子（モータ回転軸）の回転角度位置を検出し、該検出した回転角度位置をＤＳＰ４８に出力する。

具体的に、ＩＮＣ／ＡＢＳ切替信号を生成し、これをＩＮＣ／ＡＢＳ切替スイッチ４１ａ又はＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４に出力して各スイッチを切り替えさせる。スイッチの切替のタイミングとしては、先に単極レゾルバ３０ａに励磁信号を供給するようにＩＮＣ／ＡＢＳ切替スイッチ４１ａのスイッチを切り替えると共に、相変換回路４３ａからのＡＢＳレゾルバ信号をＲＤＣ４５に出力するようにＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４のスイッチを切り替える。そして、ＡＳＩＣ４７がＲＤＣ４５を介してＡＢＳ信号のデジタル角度信号φの値（ 後述するａｂｓ）を取得した後には、励磁信号を多極レゾルバ３０ｉに供給するようにＩＮＣ／ＡＢＳ切替スイッチ４１ａのスイッチを切り替えると共に、相変換回路４３ｂからのＩＮＣ信号をＲＤＣ４５に出力するようにＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４のスイッチを切り替える。

更に、ＡＳＩＣ４７は、モータ制御装置３００からの指令信号に基づき、指令された分解能に切り替えさせる分解能切替信号を生成し、これを分解能切替回路４６に出力する。本実施の形態においては、分解能はモータの回転速度に依存して切り替えられる。具体的に、回転速度が基準の回転速度を上まわったときに分解能が１０ビットに設定され、基準の回転速度以下のときは分解能が１２ビットに設定されるように切り替える。

更に、ＡＳＩＣ４７は、ＲＤＣ４５からのＡＢＳ信号及びＩＮＣ信号のデジタル角度信号φに基づき、モータ回転軸の回転角度位置を検出する。
ここで、ＡＢＳ信号の基本成分波の始点に相当する回転角０度を基準とし、ＩＮＣ信号の２４周期の基本波成分のうち一つの基本波成分とのずれの値をｏｆｆｓｅｔ値とする。 そして、２相のＡＢＳ信号がＲＤＣ４５でデジタル信号に変換されたデジタル角度信号φの値をａｂｓとし、２相のＩＮＣ信号がＲＤＣ４５でデジタル信号に変換されたデジタル角度信号φの値をｉｎｃとすれば、回転角度位置は、ａｂｓ×２４＋（２０４８−ｉｎｃ）＋ｏｆｆｓｅｔ値の演算により求めることができる。

更に、ＡＳＩＣ４７は、断線検出回路５２からの断線検出信号に基づき、断線が確認された場合に異常出力信号を生成し、これをＤＳＰ４８及びフォトカプラ５１を介してモータ制御装置３００に出力する。
次に、ＤＳＰ４８は、メモリ４９に記憶された補正データに基づき、ＡＳＩＣ４７から入力されるＡ相、Ｂ相、Ｚ相の回転角度位置を示す角度信号に含まれる誤差を補正する。更に、補正後の回転角度位置から位置出力信号を生成し、該生成した位置出力信号をラインドライバ５０を介してモータ制御装置３００に出力する。

ここで、補正データは、回転角度位置に含まれる誤差を補正するためのデータであって、レゾルバを機械に組み込んだ際の組み込み誤差、レゾルバ自身が要因の誤差、レゾルバとレゾルバ制御装置とをつなぐ接続ケーブルが要因の誤差、レゾルバ制御装置自身（内部回路など）が要因の誤差などを補正するデータである。補正データは予め用意して、メモリ４９に記憶しておく。

メモリ４９は、補正データを記憶するフラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性で且つデータの書き換えが可能なメモリから構成されている。
断線検出回路５２は、単極レゾルバ３０ａと相変換回路４３ａとの間の各相のラインの断線、及び多極レゾルバ３０ｉと相変換回路４３ｂとの間の各相のラインの断線を検出し、該検出結果を示す断線検出信号をＡＳＩＣ４７に出力する。

次に、本実施の形態のモータ制御システム１の実際の動作を説明する。
以下、レゾルバ制御装置４０の動作を中心に説明する。
レゾルバ制御装置４０のＡＳＩＣ４７は、システム停止時において、電源投入を検知すると、ＩＮＣ／ＡＢＳ切替スイッチ４１ａを、共通端子ＣＯＭ１に接続するようにＩＮＣ／ＡＢＳ切替信号を出力する。共通端子ＣＯＭ１は、電気ケーブル７０を介して単極レゾルバ３０ａに電気的に接続されているため、励磁回路４１から出力される励磁信号はＣＯＭ１から電気ケーブル７０を介して単極レゾルバ３０ａに出力される。

一方、励磁信号が供給されたことによって、レゾルバ装置３０の単極レゾルバ３０ａからは、回転角度位置に対応したリラクタンス変化が電流信号として出力され、この電流信号が電気ケーブル７０を介してＩ／Ｖ変換回路４２ａに入力される。
Ｉ／Ｖ変換回路４２ａは、この電流信号を電圧信号に変換した後、相変換回路４３ａに出力する。そして、この３相の電圧信号を、相変換回路４３ａによって２相信号に変換し、ＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４に出力する。ＡＳＩＣ４７はＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４を通過すべき信号として２相のＡＢＳ信号を選択するようにＩＮＣ／ＡＢＳ切替信号を出力する。

２相のＡＢＳ信号はＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４を通過してＲＤＣ４５でデジタル信号に変換され、デジタル角度信号φとしてＡＳＩＣ４７に出力される。ＡＳＩＣ４７はこのデジタル角度信号φの値をａｂｓとして取得する。
次いで、ＡＳＩＣ４７は、ＩＮＣ／ＡＢＳ切替スイッチ４１ａを多極レゾルバ３０ｉに接続される共通端子ＣＯＭ２に接続するようにＩＮＣ／ＡＢＳ切替信号を出力する。共通端子ＣＯＭ２は、電気ケーブル７０を介して多極レゾルバ３０ｉに電気的に接続されているため、励磁回路４１から出力される励磁信号はＣＯＭ２から電気ケーブル７０を介して多極レゾルバ３０ｉに出力される。

一方、励磁信号が供給されたことによって、レゾルバ装置３０の多極レゾルバ３０ｉからは、回転角度位置に対応したリラクタンス変化が電流信号として電気ケーブル７０を介してＩ／Ｖ変換回路４２ｂに出力される。
Ｉ／Ｖ変換回路４２ｂは、この電流信号を電圧信号に変換した後、相変換回路４３ｂに出力する。そして、この３相の電圧信号を、相変換回路４３ｂによって２相信号に変換し、ＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４に出力する。ＡＳＩＣ４７はＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４を通過すべき信号として２相のＩＮＣ信号を選択するようにＩＮＣ／ＡＢＳ切替信号を出力する。

２相のＩＮＣ信号はＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４を通過してＲＤＣ４５でデジタル信号に変換され、デジタル角度信号φとしてＡＳＩＣ４７に出力される。ＡＳＩＣ４７はこのデジタル角度信号φの値をｉｎｃとして取得する。
ＡＳＩＣ４７は、ｉｎｃを取得すると、該ｉｎｃと先に取得したａｂｓとに基づき、回転子の回転角度位置を上記した演算方法で算出し、該算出した回転角度位置を、ＤＳＰ４８に出力する。

ＤＳＰ４８は、ＡＳＩＣ４７からの回転角度位置を、メモリ４９のメモリ部に記憶された補正データに基づき補正し、該補正後の回転角度位置に基づき、Ａ相、Ｂ相、Ｚ相の位置出力信号を生成する。そして、該生成した位置出力信号をラインドライバ５０及びコネクト部８０を介してモータ制御装置３００に出力する。つまり、ラインドライバ５０の３本の出力線は、これに対応するコネクタ雄部８０ａの端子Ａ1、Ｂ1、Ｚ1に電気的に接続されている。このコネクタ雄部８０ａがモータ制御装置３００のコネクタ雌部８０ｃに嵌合されることによって、端子Ａ1、Ｂ1、Ｚ1は、これに対応するコネクタ雌部８０ｃの端子Ａ2、Ｂ2、Ｚ2に電気的に接続される。つまり、これらの端子を介して、位置出力信号がモータ制御装置３００に入力される。

一方、ＡＳＩＣ４７は、断線検出回路５２からの断線検出信号に基づき断線が検出されると、異常検出信号を、ＤＳＰ４７、フォトカプラ５１及びコネクト部８０を介してモータ制御装置３００に出力する。
位置出力信号と同様に、コネクタ雄部８０ａ及びコネクタ雌部８０ｃには、異常検出信号の専用の端子Ｅ1及びＥ2が設けられており、これらの端子を介して、異常検出信号がモータ制御装置３００に出力される。

モータ制御装置３００は、レゾルバ制御装置４０からの位置出力信号を取得すると、該位置出力信号に基づき、モータ２００の動作を制御する制御信号を生成し、これを内部のパワーアンプで増幅後に電気ケーブル９０を介してモータ２００に出力する。
レゾルバ制御装置４０では、電源がＯＦＦになるまでは、ＡＳＩＣ４７がＩＮＣ／ＡＢＳ切替スイッチ４１ａが共通端子ＣＯＭ２に接続したままの状態になるよう制御する一方で、ＩＮＣ／ＡＢＳ切替回路４４を通過する信号が２相のＩＮＣ信号に維持されるように制御する。ＡＳＩＣ４７は電源ＯＦＦを検知すると上記一連の処理を終了する。

以上、本実施の形態のモータ制御システム１は、機械（モータ２００など）に組み込まれたレゾルバ装置３０と、レゾルバ制御装置４０とを電気ケーブル７０を介して距離を空けて接続したことで、熱、ノイズ、振動などのレゾルバ装置３０の使用環境からの影響を受け難い構成とすることができる。
これによって、レゾルバ制御装置４０が、レゾルバ装置３０の使用環境を完全に又は略制限することがなくなるので、レゾルバ装置３０をその堅牢性及び耐環境性の許す環境下において使用することができる。

更に、レゾルバ制御装置４０とモータ制御装置３００とをコネクタ雄部８０ａ、固定接続部８０ｂ及びコネクタ雌部８０ｃを介して接続することで、レゾルバ制御装置４０を、モータ制御装置３００に固定接続することができる。
これによって、レゾルバ制御装置４０のコネクタ雄部８０ａをモータ制御装置３００のコネクタ雌部８０ｃに差し込むことで、レゾルバ制御装置４０をモータ制御装置３００に簡易且つ安全にシステム内に配置することができる。

更に、レゾルバ制御装置４０は、レゾルバ装置３０からのレゾルバ信号に基づき、回転角度位置を検出すると共に、該回転角度位置に含まれる誤差をメモリ部に記憶された補正データを用いて補正し、該補正後の最終的な位置データの位置出力信号を生成して、これをモータ制御装置３００に出力することができる。
これによって、レゾルバを組み込む機械や、レゾルバ装置３０とレゾルバ制御装置４０とを接続する電気ケーブル、レゾルバ制御装置４０などが要因の固有の誤差を補正する補正データがレゾルバ制御装置４０に記憶保持されるので、レゾルバ制御装置４０と接続される各装置との互換性を向上することができる。

上記実施の形態において、単極レゾルバ３０ａ及び多極レゾルバ３０ｉは、形態１、３、４、５及び６のいずれか１に記載のレゾルバに対応し、モータ２００は、形態１、５及び６のいずれか１に記載のアクチュエータに対応し、モータ制御システム１は、形態６に記載のアクチュエータ制御システムに対応する。
また、上記実施の形態において、励磁回路４１は、形態１又は３に記載の励磁信号出力手段に対応し、Ｉ／Ｖ変換回路４２ａ及び４２ｂ（これらは、レゾルバに含まれていてもよい）、相変換回路４３ａ及び４３ｂ、ＩＮＣ／ＡＢＳ変換回路４４、ＲＤＣ４５、ＡＳＩＣ４７、ＤＳＰ４８、メモリ４９は、形態１又は２に記載の角度位置信号生成手段に対応し、ＤＳＰ４８、ラインドライバ５０、フォトカプラ５１及びコネクタ雄部８０ａは、形態１又は３に記載の信号出力手段に対応する。

また、上記実施の形態において、ＩＮＣ／ＡＢＳ切替スイッチ４１ａ及びＡＳＩＣ４７による励磁信号の出力先の切替処理は、形態３に記載の励磁切替手段に対応し、ＤＳＰ４８は、形態２に記載の補正部に対応し、メモリ４９は、形態２に記載の補正データ記憶部に対応する。
なお、上記実施の形態においては、レゾルバ装置３０とモータ２００とを別体として構成したが、これに限らず、レゾルバ装置３０とモータ２００とを同じ筐体内に一体形成（回転子も共通）した構成としてもよい。

また、上記実施の形態においては、単極レゾルバと多極レゾルバとの２つのレゾルバを含む構成としたが、これに限らず、単極レゾルバ単体や、単極レゾルバと極数の異なる複数の多極レゾルバとの組み合わせなど他の構成としてもよい。

本発明に係るモータ制御システム１の構成を示すブロック図である。 レゾルバ装置３０の軸方向断面図である。 （ａ）及び（ｂ）は、レゾルバ装置３０、レゾルバ制御装置４０及びモータ制御装置３００の接続構成の一例を示す図である。 レゾルバ制御装置４０の構成を示すブロック図である。

符号の説明

１ モータ制御システム
１００ 回転角度位置検出装置
２００ モータ
３００ モータ制御装置
３０ レゾルバ装置
４０ レゾルバ制御装置
７０，９０ 電気ケーブル
８０ コネクト部
８０ａ コネクタ雄部
８０ｂ コネクタ雌部
３０ａ 単極レゾルバ
３０ｉ 多極レゾルバ
４１ 励磁回路
４１ａ ＩＮＣ／ＡＢＳ切替スイッチ
４５ ＲＤＣ
４７ ＡＳＩＣ
４８ ＤＳＰ
４９ メモリ
５０ ラインドライバ
５１ フォトカプラ

Claims (5)

1. 回転子の回転角度に応じて位相の異なる複数のレゾルバ信号を出力する外部のレゾルバからの前記レゾルバ信号に基づき前記回転子の回転角度位置を検出するレゾルバ制御装置であって、
   前記レゾルバに励磁信号を出力する励磁信号出力手段と、
   前記レゾルバから出力される前記レゾルバ信号を受信するレゾルバ信号受信手段と、
   前記レゾルバ信号受信手段で受信したレゾルバ信号に基づき前記回転子の回転角度位置を示す角度位置信号を生成する角度位置信号生成手段と、
   前記角度位置信号生成手段で生成された角度位置信号を、前記回転子に回転駆動力を付与するアクチュエータを制御する外部の制御装置に送信する信号送信手段と、を備え、
   前記角度位置信号生成手段は、アナログの信号をデジタルの信号に変換する際に分解能を切り替える分解能切替手段と、
   前記レゾルバと相変換回路との間の各相のラインの断線を検出する断線検出手段とを備え、
   自レゾルバ制御装置のハウジングの一部が前記制御装置の嵌合孔に嵌合可能とされ、
   前記レゾルバ信号受信手段は、前記レゾルバと自レゾルバ制御装置とを、電気ケーブルを介して互いに電気信号を送受信可能に接続する第１接続部を備え、
   前記信号送信手段は、前記制御装置と自レゾルバ制御装置とを、電気コネクタを介して互いに電気信号を送受信可能に且つ自レゾルバ制御装置を前記制御装置に固定接続する第２接続部を備えることを特徴とするレゾルバ制御装置。
2. 前記角度位置信号生成手段は、前記回転角度位置に含まれる誤差を補正するための補正データを記憶する補正データ記憶部と、前記補正データ記憶部に記憶された補正データに基づき前記回転角度位置を補正する補正部とを含んで構成されることを特徴とする請求項１に記載のレゾルバ制御装置。
3. 前記レゾルバは、単極のレゾルバと多極のレゾルバとを含み、
   前記単極のレゾルバと前記多極のレゾルバとのうち前記励磁信号の出力先のレゾルバを択一的に切り替える励磁切替手段を備え、
   前記角度位置信号生成手段は、前記単極のレゾルバからのレゾルバ信号と、前記多極のレゾルバからのレゾルバ信号とに基づき、前記回転子の絶対回転角度位置を示す角度位置信号を生成することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のレゾルバ制御装置。
4. 回転子の回転角度に応じて位相の異なる複数のレゾルバ信号を出力するレゾルバと、
   前記回転子に回転駆動力を付与するアクチュエータと、
   前記レゾルバと互いに電気信号を送受信可能に接続された、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のレゾルバ制御装置とを備えることを特徴とする回転角度位置検出装置。
5. 回転子の回転角度に応じて位相の異なる複数のレゾルバ信号を出力するレゾルバと、
   前記回転子に回転駆動力を付与するアクチュエータと、
   前記レゾルバと互いに電気信号を送受信可能に接続された、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のレゾルバ制御装置と、
   前記レゾルバ制御装置と互いに電気信号を送受信可能に接続され且つ前記アクチュエータと互いに電気信号を送受信可能に接続された、前記アクチュエータを制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記レゾルバ制御装置から送信される角度位置信号に基づき前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御システム。

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