JP5466739B2 - Eccentric oscillating gear unit - Google Patents
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Description
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。 The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.
従来、下記特許文献1に開示されているように、二つの相手側部材間で所定の減速比で回転数を減速する偏心揺動型歯車装置が知られている。この偏心揺動型歯車装置は、一方の相手側部材に固定される外筒と、外筒内に配置されるとともに、もう一方の相手側部材に固定されるキャリアとを備えており、キャリアは、クランク軸の偏心部に取り付けられた揺動歯車の揺動回転によって外筒に対して相対的に回転する。
Conventionally, as disclosed in
近年、ロボットの使用環境の変化により、ロボットの稼働率が上げられる傾向にあり、これに伴い減速機についても高速化が要求されている。偏心揺動型歯車装置では、使用時にキャリア内の温度が外筒の温度よりも高くなる。このため、使用時には揺動歯車が熱膨張するが、この熱膨張により、揺動歯車の外歯と外筒の内歯との間のすき間が狭くなり、揺動歯車の歯面の面圧が高くなり、その結果、揺動歯車の寿命を低下させるという問題がある。 In recent years, the operating rate of robots tends to be increased due to changes in the usage environment of the robots, and accordingly, speeding up of reduction gears is also required. In the eccentric oscillating gear device, the temperature in the carrier becomes higher than the temperature of the outer cylinder during use. For this reason, the oscillating gear thermally expands in use, but this thermal expansion narrows the gap between the outer teeth of the oscillating gear and the inner teeth of the outer cylinder, and the surface pressure of the tooth surface of the oscillating gear is reduced. As a result, there is a problem that the life of the oscillating gear is reduced.
そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、揺動歯車の歯面の面圧が高くなることを抑制することにより、揺動歯車の寿命が短くなることを抑制することにある。 Therefore, the present invention has been made in view of the above-described prior art, and an object of the present invention is to prevent the life of the oscillating gear from being increased by suppressing an increase in the surface pressure of the tooth surface of the oscillating gear. It is in suppressing shortening.
前記の目的を達成するため、本発明は、第1の部材と第2の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第1の部材及び前記第2の部材の一方に取り付け可能に構成される外筒と、前記第1の部材及び前記第2の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備える偏心揺動型歯車装置である。前記外筒は、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有しており、前記キャリアは、前記揺動歯車を保持した状態で前記外筒の径方向内側に配置され、前記外筒と前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である。この偏心揺動型歯車装置では、使用時における前記揺動歯車の熱膨張によって前記外筒に対する前記キャリアのバックラッシ角度が略1分になるように、前記バックラッシ角度は2分〜3分に設定されている。 In order to achieve the above object, the present invention provides a gear device that transmits a driving force by converting a rotational speed at a predetermined rotational speed ratio between a first member and a second member. A swing gear having an insertion hole into which the eccentric portion is inserted and having a tooth portion, an outer cylinder configured to be attachable to one of the first member and the second member, and the first And a carrier configured to be attachable to the other of the second member and the second member. The outer cylinder has inner teeth that mesh with the teeth of the swing gear, and the carrier is disposed radially inward of the outer cylinder with the swing gear held, The carrier and the carrier can be concentrically rotated relative to each other by the swinging of the swinging gear accompanying the rotation of the eccentric part. In this eccentric oscillating gear device, the backlash angle is set to 2 to 3 minutes so that the backlash angle of the carrier with respect to the outer cylinder becomes approximately 1 minute due to thermal expansion of the oscillating gear in use. ing.
一般に偏心揺動型歯車装置の使用時には、外筒よりも揺動歯車の方が高温となる。このため、外筒に配設された内歯と揺動歯車の歯部とのすき間が使用前に比べて狭くなる傾向にある。したがって、通常の偏心揺動型歯車装置のように、外筒に対する揺動歯車のバックラッシ角度が略1分に設定されていれば、揺動歯車の発熱によって前記すき間(遊び)が狭くなると、揺動歯車の歯面の面圧上昇に繋がり、疲労強度が低減してしまう。これに対し、本発明では、バックラッシ角度が2分〜3分に設定されているので、偏心揺動型歯車装置を作動させることによって揺動歯車が昇温して膨張すると、外筒に対するキャリアのバックラッシ角度を略1分にすることができる。したがって、使用時においては外筒に対するキャリアのバックラッシ角度が過大になることがないため、偏心揺動型歯車装置として停止精度を維持することができ、しかも、揺動歯車の歯面の面圧が高くなることを抑制することができて、揺動歯車の寿命の低減を抑制することができる。 Generally, when an eccentric oscillating gear device is used, the oscillating gear is hotter than the outer cylinder. For this reason, the clearance between the internal teeth disposed on the outer cylinder and the tooth portion of the swing gear tends to be narrower than before use. Therefore, if the backlash angle of the oscillating gear with respect to the outer cylinder is set to approximately 1 minute, as in a normal eccentric oscillating gear device, if the clearance (play) becomes narrow due to heat generated by the oscillating gear, This leads to an increase in the surface pressure of the tooth surface of the dynamic gear, and the fatigue strength is reduced. On the other hand, in the present invention, the backlash angle is set to 2 to 3 minutes. Therefore, when the eccentric gear device is operated and the swing gear is heated and expanded, The backlash angle can be approximately 1 minute. Therefore, since the backlash angle of the carrier with respect to the outer cylinder does not become excessive when in use, the stopping accuracy can be maintained as an eccentric oscillating gear device, and the surface pressure of the tooth surface of the oscillating gear is increased. It is possible to suppress the increase, and it is possible to suppress a reduction in the life of the oscillating gear.
ここで、前記外筒と前記キャリアとの間の相対回転数は、80rpm〜200rpmであってもよい。 Here, the relative rotational speed between the outer cylinder and the carrier may be 80 rpm to 200 rpm.
この態様では、80rpm〜200rpmという高速領域での回転数で使用されるため、使用開始後の揺動歯車の昇温も早い。したがって、使用開始後に通常のバックラッシ角度(略1分)になるまでの時間も短く、暖機運転の時間を短く又は無くすことができる。 In this aspect, since the rotation speed is used in a high speed region of 80 rpm to 200 rpm, the temperature of the oscillating gear after the start of use is fast. Therefore, the time until the normal backlash angle (approximately 1 minute) is reached after the start of use is also short, and the warm-up operation time can be shortened or eliminated.
以上説明したように、本発明によれば、揺動歯車の歯面の面圧が上昇することを抑制することができるため、揺動歯車の寿命が短くなることを抑制することができる。 As described above, according to the present invention, an increase in the surface pressure of the tooth surface of the oscillating gear can be suppressed, so that the life of the oscillating gear can be prevented from being shortened.
以下、本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置について図面を参照して詳細に説明する。本実施形態の偏心揺動型歯車装置(以下、歯車装置と称する)1は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に減速機として適用されるものである。この歯車装置1は、例えば、80rpm〜200rpmの回転数で使用される。
Hereinafter, an eccentric oscillating gear device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. An eccentric oscillating gear device (hereinafter referred to as a gear device) 1 according to this embodiment is applied as a speed reducer to, for example, a revolving part of a revolving trunk or arm joint of a robot, or a revolving part of various machine tools. is there. The
本実施形態に係る歯車装置1は、入力軸8を回転させることによってクランク軸10を回転させ、クランク軸10の偏心部10a,10bに連動して揺動歯車14,16を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。これにより、例えばロボットのベース(一方の相手部材)と旋回胴(他方の相手部材)との間で、相対回転を生じさせることができる。
The
図1及び2に示すように、歯車装置1は、外筒2と、キャリア4と、入力軸8と、複数(例えば3つ)のクランク軸10と、第1揺動歯車14と、第2揺動歯車16と、複数(例えば3つ)の伝達歯車20とを備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
外筒2は、歯車装置1の外面を構成するものであり、略円筒形状を有している。外筒2は、例えばロボットのベース(図示省略;第1の部材)に締結される。外筒2の内周面には、多数のピン溝2bが形成されている。各ピン溝2bは、外筒2の軸方向に延びるように配置され、軸方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。これらのピン溝2bは、外筒2の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。
The
外筒2は、多数の内歯ピン3を有している。各内歯ピン3は、ピン溝2bにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン3は、対応するピン溝2bにそれぞれ嵌め込まれており、外筒2の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン3は、外筒2の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン3には、第1揺動歯車14の第1外歯14a及び第2揺動歯車16の第2外歯16aが噛み合う。
The
外筒2には、フランジ部が設けられており、このフランジ部は、例えばロボットのベースに固定するための締結具(ボルト)を挿通するための挿通孔2cが形成されている。
The
キャリア4は、外筒2と同軸上に配置された状態でその外筒2内に収容されている。キャリア4は、例えばロボットの旋回胴(図示省略;第2の部材)に締結される。キャリア4は、外筒2に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア4は、外筒2の径方向内側に配置されており、この状態で、軸方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受6によって外筒2に対して相対回転可能に支持されている。
The
キャリア4は、基板部4aと複数(例えば3つ)のシャフト部4cとを有する基部と、端板部4bと、を備えている。
The
基板部4aは、外筒2内において軸方向の一端部近傍に配置されている。この基板部4aの径方向中央部には円形の貫通孔4dが設けられている。貫通孔4dの周囲には、複数(例えば3つ)のクランク軸取付孔4e(以下、単に取付孔4eという)が周方向に等間隔で設けられている。
The
基板部4aには、キャリア4を例えばロボットの旋回胴に固定するための図略の締結具(ボルト)を締結するための締結孔4iが形成されている。
A
端板部4bは、基板部4aに対して軸方向に離間して設けられており、外筒2内において軸方向の他端部近傍に配置されている。端板部4bの径方向中央部には貫通孔4fが設けられている。貫通孔4fの周囲には、複数(例えば3つ)のクランク軸取付孔4g(以下、単に取付孔4gという)が基板部4aの複数の取付孔4eと対応する位置に設けられている。外筒2内には、端板部4b及び基板部4aの互いに対向する双方の内面と、外筒2の内周面とで囲まれた閉空間が形成されている。
The
3つのシャフト部4cは、基板部4aと一体的に設けられており、基板部4aの一主面(内側面)から端板部4b側へ直線的に延びている。この3つのシャフト部4cは、周方向に等間隔で配設されている(図2(a)参照)。各シャフト部4cは、ボルト4hによって端板部4bに締結されている(図1参照)。これにより、基板部4a、シャフト部4c及び端板部4bが一体化されている。
The three
入力軸8は、図略の駆動モータの駆動力が入力される入力部として機能するものである。入力軸8は、端板部4bの貫通孔4f及び基板部4aの貫通孔4dに挿入されている。入力軸8は、その軸心が外筒2及びキャリア4の軸心と一致するように配置されており、軸回りに回転する。入力軸8の先端部の外周面には入力ギア8aが設けられている。
The input shaft 8 functions as an input unit to which a driving force of a driving motor (not shown) is input. The input shaft 8 is inserted into the through
3つのクランク軸10は、外筒2内において入力軸8の周囲に等間隔で配置されている(図2参照)。各クランク軸10は、一対のクランク軸受12a,12bによりキャリア4に対して軸回りに回転可能に支持されている(図1参照)。具体的に、各クランク軸10の軸方向の一端から所定長さだけ軸方向内側の部分に第1クランク軸受12aが取り付けられており、この第1クランク軸受12aは、基板部4aの取付孔4eに装着されている。一方、各クランク軸10の軸方向の他端部に第2クランク軸受12bが取り付けられており、この第2クランク軸受12bは、端板部4bの取付孔4gに装着されている。これにより、クランク軸10は、基板部4a及び端板部4bに回転可能に支持されている。
The three
各クランク軸10は、軸本体10cと、この軸本体10cに一体的に形成された偏心部10a,10bとを有する。第1偏心部10aと第2偏心部10bは、両クランク軸受12a,12bによって支持された部分の間に軸方向に並んで配置されている。第1偏心部10aと第2偏心部10bは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体10cの軸心に対して偏心した状態で軸本体10cから径方向外側に張り出している。第1偏心部10aと第2偏心部10bは、それぞれ軸心から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。
Each
クランク軸10の一端部、すなわち、基板部4aの取付孔4e内に取り付けられる部分の軸方向外側の部位には、伝達歯車20が取り付けられる被嵌合部10dが設けられている。
A fitted
第1揺動歯車14は、外筒2内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸10の第1偏心部10aに第1ころ軸受18aを介して取り付けられている。第1揺動歯車14は、各クランク軸10が回転して第1偏心部10aが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン3に噛み合いながら揺動回転する。
The first
第1揺動歯車14は、外筒2の内径よりも少し小さい大きさを有している。第1揺動歯車14は、第1外歯14aと、中央部貫通孔14bと、複数(例えば3つ)の第1偏心部挿通孔14cと、複数(例えば3つ)のシャフト部挿通孔14dとを有している。第1外歯14aは、揺動歯車14の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状を有している。
The first
中央部貫通孔14bは、第1揺動歯車14の径方向中央部に設けられている。中央部貫通孔14bには、入力軸8が遊びを持った状態で挿通されている。
The central through
3つの第1偏心部挿通孔14cは、第1揺動歯車14において中央部貫通孔14bの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各第1偏心部挿通孔14cには、第1ころ軸受18aが介装された状態で各クランク軸10の第1偏心部10aがそれぞれ挿通されている。
The three first eccentric
3つのシャフト部挿通孔14dは、第1揺動歯車14において中央部貫通孔14bの周りに周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔14dは、周方向において、3つの第1偏心部挿通孔14c間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔14dには、対応するシャフト部4cが遊びを持った状態で挿通されている。
The three shaft
第2揺動歯車16は、外筒2内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸10の第2偏心部10bに第2ころ軸受18bを介して取り付けられている。第1揺動歯車14と第2揺動歯車16は、第1偏心部10aと第2偏心部10bの配置に対応して軸方向に並んで設けられている。第2揺動歯車16は、各クランク軸10が回転して第2偏心部10bが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン3に噛み合いながら揺動回転する。
The second
第2揺動歯車16は、外筒2の内径よりも少し小さい大きさを有しており、第1揺動歯車14と同様の構成となっている。すなわち、第2揺動歯車16は、第2外歯16a、中央部貫通孔16b、複数(例えば3つ)の第2偏心部挿通孔16c及び複数(例えば3つ)のシャフト部挿通孔16dを有している。これらは、第1揺動歯車14の第1外歯14a、中央部貫通孔14b、複数の第1偏心部挿通孔14c及び複数のシャフト部挿通孔14dと同様の構造を有している。各第2偏心部挿通孔16cには、第2ころ軸受18bが介装された状態でクランク軸10の第2偏心部10bが挿通されている。
The second
各伝達歯車20は、入力ギア8aの回転を対応するクランク軸10に伝達するものである。各伝達歯車20は、対応するクランク軸10の軸本体10cにおける一端部に設けられた被嵌合部10dにそれぞれ外嵌されている。各伝達歯車20は、クランク軸10の回転軸と同じ軸回りにこのクランク軸10と一体的に回転する。各伝達歯車20は、入力ギア8aと噛み合う外歯20aを有している。
Each
ここで、本実施形態に係る歯車装置1におけるキャリア4のバックラッシ角度について説明する。バックラッシ角度とは、入力軸を固定した状態でキャリア4にトルクを加えたときに、トルクがゼロの状態でキャリア4が軸回りに回動する角度のことである。すなわち、キャリア4内の揺動歯車14,16の外歯14a,16aと外筒2内の内歯ピン3との間には、図2(b)に示すようにすき間があるため、キャリア4にトルクを加えると、外歯14a,16aが内歯ピン3に噛み合うまでトルクゼロの状態のまま僅かに回動する。この回動角度は、外歯14a,16aと内歯ピン3との間のすき間の大きさに応じた角度となる。そして、図3に示すように、外歯14a,16aが内歯ピン3に噛み合った状態では、キャリア4のねじれ角は、加えられたトルクの大きさに応じた大きさとなる。このように、キャリア4には、前記すき間の大きさに応じたバックラッシ角度でトルクゼロのまま回動が可能であり、このバックラッシ角度の大きさはロボットの位置決め精度(停止精度)に影響する。そこで、一般には、バックラッシ角度が約1分(60分の1度)になるように、外筒及び揺動歯車の形状が設定されている。
Here, the backlash angle of the
これに対し、本実施形態の歯車装置1では、使用前の状態でバックラッシ角度が2分〜3分になるように設定されている。すなわち、外筒2は、外気に放熱したり、締結される相手側部材(例えばロボットのベース)に放熱するため、揺動歯車14,16及び内歯ピン3に比べて熱膨張量が小さい。このため、歯車装置1を作動させると、揺動歯車14,16の外歯14a,16aと内歯ピン3との間のすき間(クリアランス)が狭くなる傾向にある。これにより、本実施形態の歯車装置1では、使用時の昇温により、バックラッシ角度が略1分となる設定となっている。例えば内歯ピン3の外径を従来のものに比べて小さくすることにより、発熱によるクリアランス減少分に相当するクリアランスを予め付加しておくことができる。
On the other hand, in the
図4は、使用時の発熱に伴うバックラッシ角度についての使用前の状態からの変化を示している。使用時には、外筒2の温度は70〜80℃程度にまで上昇する。したがって、使用前の状態(例えば20℃)でバックラッシ角度が2分であれば、70℃でバックラッシ角度が1分未満(約0.6分)となる。また、使用前の状態でバックラッシ角度が3分であれば、70℃でバックラッシ角度が約1.2分となる。したがって、使用前の状態でのバックラッシ角度が2〜3分であれば、使用中のバックラッシ角度は約1分となる。特に、本実施形態では、80rpm〜200rpmで使用される歯車装置となっているので、この温度に達するまでに余り時間がかからず、バックラッシの大きな状態で使用されることは少ない。なお、図4において、使用前の状態でバックラッシ角度が3分の場合のデータは推測値である。
FIG. 4 shows a change from the state before use of the backlash angle due to heat generation during use. At the time of use, the temperature of the
図4に示す比較例1のように、使用前の状態でバックラッシ角度が1分の場合には、60℃以上において、温度上昇によってもバックラッシ角度が下がらず、下げ止まっている。これは、60℃付近で既にすき間がなくなってしまった状態を表していると推測される。一方、比較例2は、使用前の状態でバックラッシ角度が6分の場合を示しているが、この比較例2では、外筒の温度が上昇した使用中においてもバックラッシ角度が略4分あり、ロボットの位置決め精度(停止精度)が悪いものとなる。 As in Comparative Example 1 shown in FIG. 4, when the backlash angle is 1 minute in the state before use, the backlash angle does not decrease even when the temperature rises at 60 ° C. or higher, and it remains stopped. This is presumed to represent a state in which the gap has already disappeared around 60 ° C. On the other hand, Comparative Example 2 shows a case where the backlash angle is 6 minutes before use, but in Comparative Example 2, the backlash angle is approximately 4 minutes even during use when the temperature of the outer cylinder is increased. The positioning accuracy (stopping accuracy) of the robot will be poor.
以上説明したように、本実施形態の歯車装置1では、バックラッシ角度が2分〜3分に設定されているので、歯車装置1を作動させることによって揺動歯車14,16が昇温して膨張すると、外筒2に対するキャリア4のバックラッシ角度を略1分にすることができる。したがって、使用時においては外筒2に対するキャリア4のバックラッシ角度が過大になることがないため、偏心揺動型歯車装置1として停止精度を維持することができ、しかも、揺動歯車14,16の歯面の面圧が高くなることを抑制することができて、揺動歯車14,16の寿命の低減を抑制することができる。すなわち、実使用時におけるバックラッシ角度の最適化を図ることができる。
As described above, in the
また本実施形態では、外筒2とキャリア4との間の相対回転数が80rpm〜200rpmである。この態様では、80rpm〜200rpmという高速領域での回転数で使用されるため、使用開始後の揺動歯車14,16の昇温も早い。したがって、使用開始後に通常のバックラッシ角度(略1分)になるまでの時間も短く、暖機運転の時間を短く又は無くすことができる。
Moreover, in this embodiment, the relative rotation speed between the
なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、2つの揺動歯車14,16が設けられた構成としたが、これに限られるものではない。例えば、1つの揺動歯車が設けられる構成、又は3つ以上の揺動歯車が設けられる構成であってもよい。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the two swing gears 14 and 16 are provided. However, the present invention is not limited to this. For example, a configuration in which one oscillating gear is provided or a configuration in which three or more oscillating gears are provided may be employed.
前記実施形態では、入力軸8がキャリア4の中央部に配設され、複数のクランク軸10が入力軸8の周囲に配設される構成としたがこれに限られるものではない。例えば、クランク軸10がキャリア4の中央部に配設されたセンタークランク式としてもよい。この場合、入力軸8がクランク軸10に取り付けられた伝達歯車20に噛み合うように設けられれば、入力軸8はどの位置に配設されていてもよい。
In the above embodiment, the input shaft 8 is disposed at the center of the
前記実施形態では、外筒2がロボットのベースに結合されるとともにキャリア4がロボットの旋回胴に結合され、キャリア4が外筒2に対して回動する構成としたが、これに限られるものではなく、キャリア4がロボットのベースに結合されるとともに外筒2がロボットの旋回胴に結合され、外筒2がキャリア4に対して回動する構成としてもよい。
In the above embodiment, the
1 偏心揺動型歯車装置
2 外筒
3 内歯ピン
4 キャリア
6 主軸受
10 クランク軸
10a 第1偏心部
10b 第2偏心部
10c 軸本体
12a 第1クランク軸受
12b 第2クランク軸受
14 第1揺動歯車
14a 外歯
16 第2揺動歯車
16a 外歯
DESCRIPTION OF
Claims (2)
偏心部と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
前記第1の部材及び前記第2の部材の一方に取り付け可能に構成される外筒と、
前記第1の部材及び前記第2の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、
前記外筒は、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有しており、
前記キャリアは、前記揺動歯車を保持した状態で前記外筒の径方向内側に配置され、
前記外筒と前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
使用時における前記揺動歯車の熱膨張によって前記外筒に対する前記キャリアのバックラッシ角度が略1分になるように、前記バックラッシ角度は2分〜3分に設定されている偏心揺動型歯車装置。 A gear device that transmits a driving force by converting a rotational speed at a predetermined rotational speed ratio between a first member and a second member,
An eccentric part,
An oscillating gear having an insertion hole into which the eccentric part is inserted and having a tooth part;
An outer cylinder configured to be attachable to one of the first member and the second member;
A carrier configured to be attachable to the other of the first member and the second member,
The outer cylinder has inner teeth that mesh with the teeth of the swing gear,
The carrier is disposed on the radially inner side of the outer cylinder while holding the swing gear,
The outer cylinder and the carrier are concentrically rotatable relative to each other by the swinging of the swinging gear accompanying the rotation of the eccentric part,
The eccentric oscillating gear device, wherein the backlash angle is set to 2 to 3 minutes so that the backlash angle of the carrier with respect to the outer cylinder becomes approximately 1 minute due to thermal expansion of the oscillating gear in use.
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