KR20150038700A - Eccentrically rocking-type gear device - Google Patents

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KR20150038700A KR20157006953A KR20157006953A KR20150038700A KR 20150038700 A KR20150038700 A KR 20150038700A KR 20157006953 A KR20157006953 A KR 20157006953A KR 20157006953 A KR20157006953 A KR 20157006953A KR 20150038700 A KR20150038700 A KR 20150038700A
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rocking
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고지 나카무라
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나부테스코 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명에 의하면, 편심 요동형 기어 장치(1)는 편심부(10a)와, 편심부(10a)가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 외측 기어(14a)를 갖는 요동 기어(14)와, 외통(2)과, 캐리어(4)를 구비한다. 외통(2)은, 요동 기어(14)의 외측 기어(14a)와 교합하는 내측 기어 핀(3)을 갖고, 캐리어(4)는 요동 기어(14)를 보유 지지한 상태에서 외통(2)의 직경 방향 내측에 배치된다. 외통(2)과 캐리어(4)는, 편심부(10a)의 회전에 수반하는 요동 기어(14)의 요동에 의하여 동심 형상으로 서로 상대적으로 회전 가능하다. 사용 시에 있어서의 요동 기어(14)의 열팽창에 의하여 외통(2)에 대한 캐리어(4)의 백래시 각도가 대략 1분으로 되도록 백래시 각도는 2분 내지 3분으로 설정되어 있다.According to the present invention, the eccentric oscillatory gear device (1) comprises an eccentric portion (10a), a swinging gear (14) having an external gear (14a) with an insertion hole through which the eccentric portion (10a) An outer cylinder 2, and a carrier 4. The outer cylinder 2 has an inner gear pin 3 that meshes with the outer gear 14a of the swing gear 14. The carrier 4 has the same structure as that of the outer cylinder 2 And is disposed radially inward. The outer cylinder 2 and the carrier 4 are relatively rotatable relative to each other in a concentric manner by the oscillation of the oscillating gear 14 accompanying the rotation of the eccentric portion 10a. The backlash angle is set to 2 to 3 minutes so that the backlash angle of the carrier 4 with respect to the outer cylinder 2 becomes approximately 1 minute due to the thermal expansion of the swinging gear 14 in use.

Description

편심 요동형 기어 장치 {ECCENTRICALLY ROCKING-TYPE GEAR DEVICE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an eccentric rocking-

본 발명은 편심 요동형 기어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an eccentric oscillation type gear device.

종래, 하기 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이 2개의 상대 부재 사이에서 소정의 감속비로 회전수를 감속하는 편심 요동형 기어 장치가 알려져 있다. 이 편심 요동형 기어 장치는, 한쪽 상대 부재에 고정되는 외통과, 외통 내에 배치됨과 함께 다른 쪽 상대 부재에 고정되는 캐리어를 구비하고 있다. 캐리어는, 크랭크축의 편심부에 설치된 요동 기어의 요동 회전에 의하여, 외통에 대하여 상대적으로 회전한다.BACKGROUND ART Conventionally, as disclosed in Patent Document 1, an eccentric oscillation type gear device is known in which the number of revolutions is reduced at a predetermined reduction ratio between two counter members. The eccentric oscillating type gear device includes an outer cylinder fixed to one of the mating members and a carrier disposed in the outer cylinder and fixed to the other mating member. The carrier is rotated relative to the outer cylinder by the swinging rotation of the swinging gear provided at the eccentric portion of the crankshaft.

일본 특허 공개 제2006-77980호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-77980

최근 들어, 로봇의 사용 환경의 변화에 따라 로봇의 가동률이 높아지는 경향이 있으며, 이에 따라 감속기에 대해서도 고속화가 요구되고 있다. 편심 요동형 기어 장치의 사용 시에는 캐리어 내의 온도가 외통의 온도보다도 높아진다. 이로 인하여 사용 시에는 요동 기어가 열팽창한다. 이 열팽창에 의하여 요동 기어의 외측 기어와 외통의 내측 기어 사이의 틈새가 좁아져, 요동 기어의 톱니면의 면압이 높아진다. 그 결과, 요동 기어의 수명이 짧아진다.In recent years, the operating rate of the robot tends to increase with the change of the environment of use of the robot, and accordingly, the speed reducer is required to have a higher speed. When the eccentric oscillation type gear device is used, the temperature in the carrier becomes higher than the temperature of the outer cylinder. This causes thermal expansion of the rocking gear during use. The thermal expansion narrows the gap between the outer gear of the swinging gear and the inner gear of the outer cylinder, so that the surface pressure of the tooth surface of the swinging gear is increased. As a result, the life of the rocking gear is shortened.

본 발명의 목적은, 요동 기어의 톱니면의 면압이 높아지는 것을 억제함으로써, 요동 기어의 수명이 짧아지는 것을 억제하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to suppress the increase in the surface pressure of the toothed surface of the rocking gear to thereby prevent the life of the rocking gear from being shortened.

본 발명의 일 국면에 따른 편심 요동형 기어 장치는, 제1 부재와 제2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환하여 구동력을 전달하는 기어 장치이며, 편심부와, 상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 톱니부를 갖는 요동 기어와, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 한쪽에 설치 가능하게 구성되는 외통과, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 다른 쪽에 설치 가능하게 구성되는 캐리어를 구비한다. 상기 외통은, 상기 요동 기어의 상기 톱니부와 교합하는 내측 기어를 갖고 있다. 상기 캐리어는 상기 요동 기어를 보유 지지한 상태에서 상기 외통의 직경 방향 내측에 배치된다. 상기 외통과 상기 캐리어는, 상기 편심부의 회전에 수반하는 상기 요동 기어의 요동에 의하여 동심 형상으로 서로 상대적으로 회전 가능하다. 이 편심 요동형 기어 장치에서는, 사용 시에 있어서의 상기 요동 기어의 열팽창에 의하여 상기 외통에 대한 상기 캐리어의 백래시 각도가 대략 1분으로 되도록 상기 백래시 각도는 2분 내지 3분으로 설정되어 있다.An eccentric oscillation type gear device according to an aspect of the present invention is a gear device that transmits a driving force by converting a rotational speed between a first member and a second member at a predetermined rotation ratio and includes a eccentric portion, A swing gear having a through hole and a toothed portion, an outer tube configured to be attachable to one of the first member and the second member, and an outer tube configured to be attachable to the other of the first member and the second member . The outer cylinder has an inner gear meshing with the tooth portion of the rocking gear. The carrier is disposed radially inward of the outer cylinder in a state of holding the swing gear. The outer cylinder and the carrier are relatively rotatable with respect to each other in a concentric manner by the oscillation of the oscillating gear caused by the rotation of the eccentric portion. In this eccentrically oscillating gear device, the backlash angle is set to 2 to 3 minutes so that the backlash angle of the carrier with respect to the outer cylinder is approximately 1 minute due to the thermal expansion of the swinging gear at the time of use.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 편심 요동형 기어 장치의 구성을 도시하는 단면도이다.
도 2의 (A)는 도 1의 Ⅱ-Ⅱ선에 있어서의 단면도이며, (B)는 (A)의 부분 확대도이다.
도 3은 백래시 각도를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 외통의 온도 변화에 수반하는 백래시 각도의 변화를 설명하기 위한 도면이다.1 is a cross-sectional view showing the configuration of an eccentric oscillation type gear device according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 (A) is a cross-sectional view taken along the line II-II in Fig. 1, and Fig. 2 (B) is a partially enlarged view of Fig.
3 is a view for explaining a backlash angle.
Fig. 4 is a view for explaining a change in the backlash angle accompanying the temperature change of the outer cylinder. Fig.

이하, 본 발명의 실시 형태에 따른 편심 요동형 기어 장치에 대하여 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an eccentric oscillation type gear device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

본 실시 형태의 편심 요동형 기어 장치(이하, 기어 장치라고 칭함)(1)는, 예를 들어 로봇의 선회 동체나 팔 관절 등의 선회부, 각종 공작 기계의 선회부 등에 감속기로서 적용되는 것이다. 이 기어 장치(1)는, 예를 들어 80rpm 내지 200rpm(매분 80회전 이상이고 또한 매분 200회전 이하)의 회전수 범위에서 사용된다.The eccentric oscillation type gear device (hereinafter referred to as a gear device) 1 of the present embodiment is applied as a speed reducer to a turning part of a robot, a turning part such as an arm joint, and a turning part of various machine tools. The gear device 1 is used in a range of rotational speeds of, for example, 80 rpm to 200 rpm (80 rpm or more and 200 rpm or less).

본 실시 형태에 따른 기어 장치(1)는, 입력축(8)이 회전함으로써 크랭크축(10)이 회전하고, 크랭크축(10)의 편심부(10a, 10b)에 연동하여 요동 기어(14, 16)가 요동 회전함으로써, 입력 회전으로부터 감속된 출력 회전을 얻도록 구성되어 있다. 이 기어 장치(1)에서는, 예를 들어 로봇의 베이스(한쪽 상대 부재)와 선회 동체(다른 쪽 상대 부재) 사이에서 상대 회전을 발생시킬 수 있다.The crankshaft 10 is rotated by the rotation of the input shaft 8 and the driven gears 14 and 16 (interlocking with the eccentric portions 10a and 10b of the crankshaft 10) So as to obtain a decelerated output rotation from the input rotation. In this gear device 1, for example, relative rotation can be generated between the base (one of the counterpart members) of the robot and the swivel body (the other counterpart member).

도 1 및 도 2의 (A)에 도시한 바와 같이 기어 장치(1)는 외통(2)과, 캐리어(4)와, 입력축(8)과, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축(10)과, 요동 기어{제1 요동 기어(14) 및 제2 요동 기어(16)}와, 복수(예를 들어 3개)의 전달 기어(20)를 구비하고 있다.1 and 2 (A), a gear device 1 includes an outer cylinder 2, a carrier 4, an input shaft 8, and a plurality (for example, three) of crankshafts 10), a rocking gear (a first rocking gear 14 and a second rocking gear 16), and a plurality of (for example, three) transmitting gears 20.

외통(2)은 기어 장치(1)의 외면을 구성하는 것이며, 대략 원통 형상을 갖고 있다. 외통(2)은, 예를 들어 로봇의 베이스(도시 생략; 제1 부재)에 체결된다. 외통(2)의 내주면에는 다수의 핀 홈(2b)이 형성되어 있다. 각 핀 홈(2b)은 외통(2)의 축 방향으로 연장되도록 배치되고, 축 방향에 직교하는 단면에 있어서 반원형의 단면 형상을 갖고 있다. 이들 핀 홈(2b)은 외통(2)의 내주면에 둘레 방향으로 등간격으로 배열되어 있다.The outer cylinder 2 constitutes the outer surface of the gear device 1 and has a substantially cylindrical shape. The outer tube 2 is fastened to the base (not shown) of the robot, for example. A plurality of pin grooves 2b are formed on the inner peripheral surface of the outer cylinder 2. [ Each of the pin grooves 2b is arranged so as to extend in the axial direction of the outer cylinder 2 and has a semicircular cross-sectional shape in a cross section orthogonal to the axial direction. These pin grooves 2b are arranged at equal intervals in the circumferential direction on the inner peripheral surface of the outer cylinder 2. [

외통(2)은 다수의 내측 기어 핀(3)을 갖고 있다. 각 내측 기어 핀(3)은 핀 홈(2b)에 각각 설치되어 있다. 구체적으로 각 내측 기어 핀(3)은, 대응하는 핀 홈(2b)에 각각 끼워넣어져 있으며, 외통(2)의 축 방향으로 연장되는 자세로 배치되어 있다. 이것에 의하여, 다수의 내측 기어 핀(3)은 외통(2)의 둘레 방향을 따라 등간격으로 배열되어 있다. 이들 내측 기어 핀(3)에는, 제1 요동 기어(14)의 제1 외측 기어(14a) 및 제2 요동 기어(16)의 제2 외측 기어(16a)가 교합한다.The outer cylinder (2) has a plurality of inner gear pins (3). Each inner gear pin 3 is provided in the pin groove 2b. Specifically, each inner gear pin 3 is fitted in the corresponding pin groove 2b, and is disposed in a posture extending in the axial direction of the outer cylinder 2. [ In this way, the plurality of inner gear pins 3 are arranged at regular intervals along the circumferential direction of the outer cylinder 2. The first outer gear 14a of the first rocking gear 14 and the second outer gear 16a of the second rocking gear 16 are engaged with the inner gear pin 3.

외통(2)에는 플랜지부가 설치되어 있으며, 이 플랜지부는, 예를 들어 로봇의 베이스에 고정하기 위한 체결구(볼트)를 삽입 관통하기 위한 삽입 관통 구멍(2c)이 형성되어 있다.A flange portion is provided on the outer cylinder 2. The flange portion is formed with an insertion through hole 2c for inserting a fastener (bolt) for fixing to, for example, the base of the robot.

캐리어(4)는 외통(2)과 동축 상에 배치된 상태에서 외통(2)의 내측에 수용되어 있다. 캐리어(4)는, 예를 들어 로봇의 선회 동체(도시 생략; 제2 부재)에 체결된다. 캐리어(4)는 외통(2)에 대하여 외통(2)과 동일한 축 주위로 상대 회전한다. 구체적으로 캐리어(4)는 외통(2)의 직경 방향 내측에 배치되어 있다. 이 상태에서 캐리어(4)는, 축 방향에 서로 이격되어 설치된 한 쌍의 주 베어링(6)에 의하여, 외통(2)에 대하여 상대 회전 가능하게 지지되어 있다.The carrier 4 is accommodated inside the outer cylinder 2 in a state of being coaxially arranged with the outer cylinder 2. [ The carrier 4 is fastened to, for example, a revolving body (not shown) of the robot. The carrier 4 relatively rotates about the same axis as the outer cylinder 2 with respect to the outer cylinder 2. [ Specifically, the carrier 4 is disposed inside the outer cylinder 2 in the radial direction. In this state, the carrier 4 is supported by a pair of main bearings 6 spaced apart from each other in the axial direction so as to be rotatable relative to the outer cylinder 2.

캐리어(4)는 기판부(4a)와 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부(4c)를 갖는 기초부와, 단부판부(4b)를 구비하고 있다.The carrier 4 has a base portion having a base portion 4a and a plurality of (for example, three) shaft portions 4c, and an end plate portion 4b.

기판부(4a)는 외통(2) 내에 있어서 축 방향의 일단부 근방에 배치되어 있다. 기판부(4a)의 직경 방향 중앙부에는 원형의 관통 구멍(4d)이 형성되어 있다. 관통 구멍(4d)의 주위에는 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 설치 구멍(4e)(이하, 간단히 설치 구멍(4e)이라고 함)이 둘레 방향으로 등간격으로 형성되어 있다.The base portion 4a is disposed in the vicinity of one end in the axial direction in the outer cylinder 2. [ A circular through hole 4d is formed in the radial direction central portion of the base portion 4a. A plurality of (for example, three) crankshaft mounting holes 4e (hereinafter simply referred to as installation holes 4e) are formed at equal intervals in the circumferential direction around the through holes 4d.

기판부(4a)에는 캐리어(4)를, 예를 들어 로봇의 선회 동체에 고정하기 위한, 도시 생략된 체결구(볼트)를 체결하기 위한 체결 구멍(4i)이 형성되어 있다.The base 4a is provided with a fastening hole 4i for fastening a not-shown fastener (bolt) for fixing the carrier 4 to, for example, a revolving body of the robot.

단부판부(4b)는 기판부(4a)에 대하여 축 방향으로 이격되어 설치되어 있으며, 외통(2) 내에 있어서 축 방향의 타단부 근방에 배치되어 있다. 단부판부(4b)의 직경 방향 중앙부에는 관통 구멍(4f)이 형성되어 있다. 관통 구멍(4f)의 주위에는 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 설치 구멍(4g)(이하, 간단히 설치 구멍(4g)이라고 함)이 형성되어 있다. 각 설치 구멍(4g)은 각각 기판부(4a)의 설치 구멍(4e)과 대응하는 위치에 배치되어 있다. 외통(2) 내에는, 단부판부(4b) 및 기판부(4a)가 서로 대향하는 양쪽의 내면과, 외통(2)의 내주면으로 둘러싸인 폐공간이 형성되어 있다.The end plate portion 4b is provided to be spaced from the base portion 4a in the axial direction and disposed in the vicinity of the other end in the axial direction in the outer cylinder 2. [ A through hole 4f is formed in the radial center portion of the end plate portion 4b. A plurality of (for example, three) crankshaft mounting holes 4g (hereinafter simply referred to as mounting holes 4g) are formed around the through holes 4f. Each mounting hole 4g is disposed at a position corresponding to the mounting hole 4e of the base 4a. In the outer cylinder 2, both the inner surfaces of the end plate portion 4b and the base portion 4a are opposed to each other, and a closed space surrounded by the inner circumferential surface of the outer cylinder 2 is formed.

복수의 샤프트부(4c)는 기판부(4a)와 일체적으로 설치되어 있으며, 기판부(4a)의 일주면(내측면)으로부터 단부판부(4b)측으로 직선적으로 연장되어 있다. 이 복수의 샤프트부(4c)는 둘레 방향으로 등간격으로 배치되어 있다(도 2의 (A) 참조). 각 샤프트부(4c)는 볼트(4h)에 의하여 단부판부(4b)에 체결되어 있다(도 1 참조). 이것에 의하여 기판부(4a), 샤프트부(4c) 및 단부판부(4b)가 일체화되어 있다.The plurality of shaft portions 4c are provided integrally with the base portion 4a and linearly extend from the main surface (inner side surface) of the base portion 4a toward the end plate portion 4b. The plurality of shaft portions 4c are arranged at regular intervals in the circumferential direction (see Fig. 2A). Each shaft portion 4c is fastened to the end plate portion 4b by a bolt 4h (see Fig. 1). The base portion 4a, the shaft portion 4c, and the end plate portion 4b are integrated.

입력축(8)은, 도시 생략된 구동 모터의 구동력이 입력되는 입력부로서 기능한다. 입력축(8)은 단부판부(4b)의 관통 구멍(4f) 및 기판부(4a)의 관통 구멍(4d)에 삽입되어 있다. 입력축(8)은, 그 축심이 외통(2) 및 캐리어(4)의 축심과 일치하도록 배치되어 있으며, 축 주위로 회전한다. 입력축(8)의 선단부의 외주면에는 입력 기어(8a)가 설치되어 있다.The input shaft 8 functions as an input portion into which a driving force of a driving motor (not shown) is inputted. The input shaft 8 is inserted into the through hole 4f of the end plate portion 4b and the through hole 4d of the base plate portion 4a. The input shaft 8 is arranged so that its axial center coincides with the axial center of the outer cylinder 2 and the carrier 4, and rotates about the axis. An input gear 8a is provided on the outer peripheral surface of the front end portion of the input shaft 8.

복수의 크랭크축(10)은 외통(2) 내에 있어서 입력축(8)의 주위에 등간격으로 배치되어 있다(도 2의 (A) 참조). 각 크랭크축(10)은 한 쌍의 크랭크 베어링(12a, 12b)에 의하여, 캐리어(4)에 대하여 축 주위로 회전 가능하게 지지되어 있다(도 1 참조). 구체적으로는 각 크랭크축(10)의 축 방향의 일단부로부터 소정 길이만큼 축 방향 내측의 부분에 제1 크랭크 베어링(12a)이 설치되어 있다. 이 제1 크랭크 베어링(12a)은 기판부(4a)의 설치 구멍(4e)에 장착되어 있다. 한편, 각 크랭크축(10)의 축 방향의 타단부에는 제2 크랭크 베어링(12b)이 설치되어 있다. 이 제2 크랭크 베어링(12b)은 단부판부(4b)의 설치 구멍(4g)에 장착되어 있다. 이것에 의하여 크랭크축(10)은 기판부(4a) 및 단부판부(4b)에 회전 가능하게 지지되어 있다.A plurality of crankshafts 10 are arranged at regular intervals around the input shaft 8 in the outer cylinder 2 (see FIG. 2A). Each of the crankshafts 10 is rotatably supported about an axis with respect to the carrier 4 by a pair of crankshafts 12a and 12b (see FIG. 1). Specifically, a first crank bearing 12a is provided at a portion axially inwardly of a predetermined length from one axial end of each crankshaft 10. The first crank bearing 12a is attached to the mounting hole 4e of the base portion 4a. On the other hand, a second crank bearing 12b is provided at the other end in the axial direction of each crankshaft 10. The second crank bearing 12b is mounted on the mounting hole 4g of the end plate portion 4b. Thus, the crankshaft 10 is rotatably supported by the base portion 4a and the end plate portion 4b.

각 크랭크축(10)은 축 본체(10c)와, 이 축 본체(10c)에 일체적으로 형성된 편심부(10a, 10b)를 갖는다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 양 크랭크 베어링(12a, 12b)에 의하여 지지된 부분 사이에 축 방향으로 나란히 배치되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는 각각 원기둥 형상을 갖고 있으며, 어느 쪽도 축 본체(10c)의 축심에 대하여 편심된 상태에서 축 본체(10c)로부터 직경 방향 외측으로 돌출되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는 각각 축심으로부터 소정의 편심량으로 편심되어 있으며, 서로 소정 각도의 위상차를 갖도록 배치되어 있다.Each crankshaft 10 has a shaft body 10c and eccentric portions 10a and 10b formed integrally with the shaft body 10c. The first eccentric portion 10a and the second eccentric portion 10b are arranged axially side by side between the portions supported by the two crank bearings 12a and 12b. Each of the first eccentric portion 10a and the second eccentric portion 10b has a cylindrical shape and both of the first eccentric portion 10a and the second eccentric portion 10b protrude radially outward from the shaft body 10c in a state eccentric to the axis of the shaft body 10c . The first eccentric portion (10a) and the second eccentric portion (10b) are eccentrically eccentrically arranged with a predetermined eccentricity from the axis, and are arranged so as to have a predetermined phase difference from each other.

크랭크축(10)의 일단부, 즉, 기판부(4a)의 설치 구멍(4e) 내에 설치되는 부분의 축 방향 외측의 부위에는, 전달 기어(20)가 설치되는 피감합부(10d)가 설치되어 있다.A fitted portion 10d provided with a transmission gear 20 is provided at an axial outer side portion of a portion provided in the mounting hole 4e of the base portion 4a at one end of the crankshaft 10 have.

제1 요동 기어(14)는 외통(2) 내의 상기 폐공간에 배치되어 있음과 함께, 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)에 제1 롤러 베어링(18a)를 개재하여 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)는, 각 크랭크축(10)이 회전하여 제1 편심부(10a)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여 내측 기어 핀(3)에 교합하면서 요동 회전한다.The first rocking gear 14 is disposed in the closed space in the outer cylinder 2 and is disposed on the first eccentric portion 10a of each crankshaft 10 via a first roller bearing 18a have. When the crankshaft 10 rotates and eccentrically rotates the first eccentric portion 10a, the first rocking gear 14 swings and rotates while being engaged with the inner gear pin 3 in association with the eccentric rotation.

제1 요동 기어(14)는 외통(2)의 내경보다도 약간 작은 크기를 갖고 있다. 제1 요동 기어(14)는 제1 외측 기어(14a)와, 중앙부 관통 구멍(14b)과, 복수(예를 들어 3개)의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)과, 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)을 갖고 있다. 제1 외측 기어(14a)는 요동 기어(14)의 둘레 방향 전체에 걸쳐 매끄럽게 연속되는 파형 형상을 갖고 있다.The first rocking gear 14 has a size slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 2. The first rocking gear 14 includes a first outer gear 14a, a central through hole 14b, a plurality of (for example, three) eccentric portion insertion through holes 14c, And three shaft-portion insertion through-holes 14d. The first outer gear 14a has a waveform shape smoothly continuous over the entire circumferential direction of the swing gear 14.

중앙부 관통 구멍(14b)은 제1 요동 기어(14)의 직경 방향 중앙부에 형성되어 있다. 중앙부 관통 구멍(14b)에는, 입력축(8)이 유극을 가진 상태에서 삽입 관통되어 있다.The central through hole 14b is formed in the radial direction central portion of the first rocking gear 14. The input shaft 8 is inserted through the central through hole 14b in a state in which the input shaft 8 has a clearance.

복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)은 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 주위에 둘레 방향으로 등간격으로 형성되어 있다. 각 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)에는, 제1 롤러 베어링(18a)이 개재 장착된 상태에서 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)가 각각 삽입 관통되어 있다.The plurality of first eccentric portion insertion through holes 14c are formed at equal intervals in the circumferential direction around the central through hole 14b in the first swinging gear 14. The first eccentric portion 10a of each crankshaft 10 is inserted through each of the first eccentric portion insertion through holes 14c with the first roller bearing 18a interposed therebetween.

복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 둘레에 둘레 방향으로 등간격으로 형성되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은 둘레 방향에 있어서, 인접하는 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 사이의 위치에 각각 배치되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)에는, 대응하는 샤프트부(4c)가 유극을 가진 상태에서 삽입 관통되어 있다.The plurality of shaft portion insertion through holes 14d are formed at equal intervals in the circumferential direction around the central through hole 14b of the first swing gear 14. Each shaft portion insertion through hole 14d is disposed at a position between the adjacent first eccentric portion insertion through holes 14c in the circumferential direction. In each shaft portion insertion through hole 14d, a corresponding shaft portion 4c is inserted in a state of having a clearance.

제2 요동 기어(16)는 외통(2) 내의 상기 폐공간에 배치되어 있음과 함께, 각 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)에 제2 롤러 베어링(18b)을 개재하여 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)와 제2 요동 기어(16)는 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)의 배치에 대응하여 축 방향으로 나란히 설치되어 있다. 제2 요동 기어(16)는, 각 크랭크축(10)이 회전하여 제2 편심부(10b)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여 내측 기어 핀(3)에 교합하면서 요동 회전한다.The second rocking gear 16 is disposed in the closed space in the outer cylinder 2 and is disposed on the second eccentric portion 10b of each crankshaft 10 via the second roller bearing 18b have. The first rocking gear 14 and the second rocking gear 16 are arranged side by side in the axial direction corresponding to the arrangement of the first eccentric portion 10a and the second eccentric portion 10b. When the crankshaft 10 rotates and eccentrically rotates the second eccentric portion 10b, the second rocking gear 16 rocks and rotates while being engaged with the inner gear pin 3 in conjunction with the eccentric rotation.

제2 요동 기어(16)는 외통(2)의 내경보다도 약간 작은 크기를 갖고 있으며, 제1 요동 기어(14)와 마찬가지의 구성으로 되어 있다. 즉, 제2 요동 기어(16)는 제2 외측 기어(16a), 중앙부 관통 구멍(16b), 복수(예를 들어 3개)의 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c) 및 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(16d)을 갖고 있다. 이들은 제1 요동 기어(14)의 제1 외측 기어(14a), 중앙부 관통 구멍(14b), 복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 및 복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)과 마찬가지의 구조를 갖고 있다. 각 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c)에는, 제2 롤러 베어링(18b)가 개재 장착된 상태에서 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)가 삽입 관통되어 있다.The second rocking gear 16 has a size slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 2 and has the same structure as the first rocking gear 14. That is, the second rocking gear 16 includes a second outer gear 16a, a central through hole 16b, a plurality of (for example, three) second eccentric portion insertion through holes 16c, and a plurality 3) -shaft-portion-insertion-hole 16d. These are the same as the first outer gear 14a of the first rocking gear 14, the central through hole 14b, the plurality of first eccentric portion insertion through holes 14c, and the plurality of shaft portion insertion through holes 14d Structure. The second eccentric portion 10b of the crankshaft 10 is inserted into each of the second eccentric portion insertion through holes 16c with the second roller bearing 18b interposed therebetween.

각 전달 기어(20)는 입력 기어(8a)의 회전을, 대응하는 크랭크축(10)에 전달하는 것이다. 각 전달 기어(20)는, 대응하는 크랭크축(10)의 축 본체(10c)에 있어서의 일단부에 설치된 피감합부(10d)에 각각 외부 끼움되어 있다. 각 전달 기어(20)는 크랭크축(10)의 회전축과 동일한 축 주위로 이 크랭크축(10)과 일체적으로 회전한다. 각 전달 기어(20)는, 입력 기어(8a)와 교합하는 외측 기어(20a)를 갖고 있다.Each of the transmission gears 20 transmits the rotation of the input gear 8a to the corresponding crankshaft 10. Each of the transmission gears 20 is respectively fitted to the outside of the corresponding portion 10d provided on one end of the crankshaft 10 in the shaft body 10c. Each of the transmission gears 20 rotates integrally with the crankshaft 10 about the same axis as the rotation axis of the crankshaft 10. Each of the transmission gears 20 has an outer gear 20a that engages with the input gear 8a.

여기서, 본 실시 형태에 따른 기어 장치(1)에 있어서의 캐리어(4)의 백래시 각도에 대하여 설명한다. 백래시 각도란, 입력축을 고정한 상태에서 캐리어(4)에 토크를 가했을 때, 토크가 제로인 상태에서 캐리어(4)가 축 주위로 회전하는 각도를 말한다. 즉, 캐리어(4) 내의 요동 기어(14, 16)의 외측 기어(14a, 16a)와 외통(2) 내의 내측 기어 핀(3) 사이에는, 도 2의 (B)에 도시한 바와 같이 틈새가 있기 때문에, 캐리어(4)에 토크를 가하면 외측 기어(14a, 16a)가 내측 기어 핀(3)에 교합하기까지 토크 제로의 상태인 채로 약간 회동한다. 이 회동 각도는, 외측 기어(14a, 16a)와 내측 기어 핀(3) 사이의 틈새의 크기에 따른 각도로 된다. 그리고 도 3에 나타낸 바와 같이 외측 기어(14a, 16a)가 내측 기어 핀(3)에 교합한 상태에서는, 캐리어(4)의 비틀림각은 가해진 토크의 크기에 따른 크기로 된다. 이와 같이 캐리어(4)에는, 상기 틈새의 크기에 따른 백래시 각도로 토크 제로인 채로 회동이 가능하며, 이 백래시 각도의 크기는 로봇의 위치 결정 정밀도(정지 정밀도)에 영향을 미친다. 따라서 일반적으로는 백래시 각도가 약 1분(60분의 1°)으로 되도록 외통 및 요동 기어의 형상이 설정되어 있다.Here, the backlash angle of the carrier 4 in the gear device 1 according to the present embodiment will be described. The backlash angle refers to an angle at which the carrier 4 rotates about the axis when the torque is applied to the carrier 4 while the input shaft is fixed. 2 (B), a gap is formed between the outer gears 14a, 16a of the rocking gears 14, 16 in the carrier 4 and the inner gear pin 3 in the outer cylinder 2 Therefore, when torque is applied to the carrier 4, the outer gears 14a and 16a are slightly rotated in the state of torque zero until they are engaged with the inner gear pin 3. This rotation angle is an angle corresponding to the size of the clearance between the outer gears 14a, 16a and the inner gear pin 3. 3, in the state where the outer gears 14a and 16a are engaged with the inner gear pin 3, the twist angle of the carrier 4 becomes a size corresponding to the magnitude of the applied torque. As described above, the carrier 4 can be rotated with a torque of zero at a backlash angle according to the size of the clearance, and the magnitude of the backlash angle affects the positioning accuracy (stop accuracy) of the robot. Therefore, in general, the shape of the outer cylinder and the rocking gear is set so that the backlash angle becomes about 1 minute (1 / 60th of a degree).

이에 비하여 본 실시 형태의 기어 장치(1)에서는, 사용 전의 상태에서 백래시 각도가 2분 내지 3분으로 되도록 설정되어 있다. 즉, 외통(2)은 외기로 방열되거나, 체결되는 상대 부재(예를 들어 로봇의 베이스)로 방열되기 때문에, 요동 기어(14, 16) 및 내측 기어 핀(3)에 비하여 열팽창량이 작다. 이로 인하여, 기어 장치(1)를 작동시키면 요동 기어(14, 16)의 외측 기어(14a, 16a)와 내측 기어 핀(3) 사이의 틈새(클리어런스)가 좁아지는 경향이 있다. 이것에 의하여 본 실시 형태의 기어 장치(1)에서는, 사용 시의 승온에 의하여 클리어런스가 사용 전에 비하여 좁아졌을 때, 백래시 각도가 대략 1분으로 되는 설정으로 되어 있다. 예를 들어 내측 기어 핀(3)의 외경을 종래의 것에 비하여 작게 함으로써, 발열에 의한 클리어런스 감소분에 상당하는 클리어런스를 미리 부가해 둘 수 있다.On the other hand, in the gear device 1 of the present embodiment, the backlash angle is set to be 2 to 3 minutes in the state before use. That is, since the outer cylinder 2 is dissipated to the outside air or dissipated to the opposing member (for example, the base of the robot) to be fastened, the thermal expansion amount is smaller than that of the rocking gears 14 and 16 and the inner gear pin 3. The clearance between the outer gears 14a and 16a of the swinging gears 14 and 16 and the inner gear pin 3 tends to be narrowed when the gearing 1 is operated. Thus, in the gear device 1 of the present embodiment, the backlash angle is set to be approximately 1 minute when the clearance is narrowed by the temperature rise in use, compared with before use. For example, by making the outer diameter of the inner gear pin 3 smaller than that of the conventional one, a clearance corresponding to the reduction in clearance due to heat generation can be added in advance.

도 4는 사용 시의 발열에 수반하는 백래시 각도에 관한, 사용 전의 상태로부터의 변화를 나타내고 있다. 사용 시에는, 외통(2)의 온도는 70 내지 80℃ 정도로까지 상승한다. 따라서 사용 전의 상태(예를 들어 20℃)에서 백래시 각도가 2분인 경우, 70℃에서의 백래시 각도가 1분 미만(약 0.6분)으로 된다. 또한 사용 전의 상태에서 백래시 각도가 3분인 경우에는, 70℃에서의 백래시 각도가 약 1.2분으로 된다. 따라서 사용 전의 상태에서의 백래시 각도가 2 내지 3분(2분 이상이고 또한 3분이내)이면, 사용 중인 백래시 각도는 약 1분(0.6분 이상이고 또한 1.2분 이내)으로 된다. 특히 본 실시 형태에서는, 80rpm 내지 200rpm에서 사용되는 기어 장치로 되어 있으므로, 이 온도에 도달하기까지 그다지 시간이 걸리지 않아, 백래시가 큰 상태에서 사용되는 일은 적다. 또한 도 4에 있어서, 사용 전의 상태에서의 백래시 각도가 3분인 경우의 데이터는 추측값이다.Fig. 4 shows the change from the state before use with respect to the backlash angle accompanying the heat generation in use. In use, the temperature of the outer cylinder 2 rises to about 70 to 80 캜. Therefore, when the backlash angle is 2 minutes in the state before use (for example, 20 ° C), the backlash angle at 70 ° C is less than 1 minute (about 0.6 minutes). When the backlash angle is 3 minutes in the state before use, the backlash angle at 70 DEG C is about 1.2 minutes. Therefore, when the backlash angle in the state before use is 2 to 3 minutes (2 minutes or more and 3 minutes or less), the backlash angle in use is about 1 minute (0.6 minutes or more and 1.2 minutes or less). Particularly, in the present embodiment, since it is a gear device used at 80 rpm to 200 rpm, it does not take much time to reach this temperature, and it is rarely used in a state where the backlash is large. In Fig. 4, the data when the backlash angle in the state before use is three minutes is an estimated value.

도 4에 나타내는 비교예 1과 같이 사용 전의 상태에서의 백래시 각도가 1분인 경우에는, 60℃ 이상에 있어서, 온도 상승에 의하더라도 백래시 각도가 낮아지지 않고 멈추어져 있다. 이는, 60℃ 부근에서 이미 틈새가 없어져 버린 상태를 나타내고 있다고 추측된다. 한편, 비교예 2는 사용 전의 상태에서의 백래시 각도가 6분인 경우를 나타내고 있다. 이 비교예 2에서는, 외통의 온도가 상승한 사용 중에 있어서도 백래시 각도가 대략 4분 이며, 로봇의 위치 결정 정밀도(정지 정밀도)가 나쁜 것으로 된다.When the backlash angle in the state before use is 1 minute as in Comparative Example 1 shown in Fig. 4, the backlash angle is stopped without lowering even when the temperature rises at 60 DEG C or more. This is presumed to indicate that the gap has already disappeared in the vicinity of 60 占 폚. On the other hand, Comparative Example 2 shows a case where the backlash angle in the state before use is 6 minutes. In Comparative Example 2, the backlash angle is about 4 minutes even when the temperature of the outer tube is increased, and the positioning accuracy (stop accuracy) of the robot is bad.

이상 설명한 바와 같이 본 실시 형태의 기어 장치(1)에서는, 백래시 각도가 2분 내지 3분으로 설정되어 있으므로, 기어 장치(1)를 작동시킴으로써 요동 기어(14, 16)가 승온하여 팽창했을 경우에, 외통(2)에 대한 캐리어(4)의 백래시 각도를 대략 1분으로 할 수 있다. 따라서 사용 시에 있어서는 외통(2)에 대한 캐리어(4)의 백래시 각도가 과대해지는 일이 없기 때문에, 편심 요동형 기어 장치(1)로서 정지 정밀도를 유지할 수 있다. 게다가 요동 기어(14, 16)의 톱니면의 면압이 높아지는 것을 억제할 수 있기 때문에, 요동 기어(14, 16)의 수명의 저감을 억제할 수 있다. 즉, 실제 사용 시에 있어서의 백래시 각도의 최적화를 도모할 수 있다.As described above, in the gear device 1 of the present embodiment, since the backlash angle is set to 2 to 3 minutes, when the gears 1 and 2 are operated to increase the temperature of the rocking gears 14 and 16 and expand , And the backlash angle of the carrier 4 with respect to the outer cylinder 2 can be made approximately 1 minute. Therefore, at the time of use, the backlash angle of the carrier 4 with respect to the outer cylinder 2 is not excessively large, so that the stop accuracy can be maintained as the eccentric oscillating type gear device 1. In addition, since it is possible to suppress the surface pressure of the tooth surfaces of the rocking gears 14, 16 from increasing, the reduction in the life of the rocking gears 14, 16 can be suppressed. That is, it is possible to optimize the backlash angle in actual use.

또한 본 실시 형태에서는, 외통(2)과 캐리어(4) 사이의 상대 회전수가 80rpm 내지 200rpm이다. 이 형태에서는, 80rpm 내지 200rpm이라는 고속 영역에서의 회전수로 사용되기 때문에, 사용 개시 후의 요동 기어(14, 16)의 승온도 빠르다. 따라서 사용 개시 후에 통상의 백래시 각도(대략 1분)로 되기까지의 시간도 짧아, 난기 운전의 시간을 짧게 하거나 또는 없앨 수 있다.In this embodiment, the relative rotation number between the outer cylinder 2 and the carrier 4 is 80 rpm to 200 rpm. In this configuration, since it is used as the rotation speed in the high speed range of 80 rpm to 200 rpm, the temperature of the rocking gears 14 and 16 after the start of use is also fast. Therefore, the time taken until the normal backlash angle (approximately 1 minute) after the start of use is shortened, and the warm-up operation time can be shortened or eliminated.

또한 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경, 개량 등이 가능하다. 예를 들어 상기 실시 형태에서는 2개의 요동 기어(14, 16)가 설치된 구성으로 했지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 1개의 요동 기어가 설치되는 구성, 또는 3개 이상의 요동 기어가 설치되는 구성이어도 된다.The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, in the above embodiment, the two swinging gears 14 and 16 are provided, but the present invention is not limited thereto. For example, a configuration in which one swing gear is provided, or a configuration in which three or more swing gears are provided.

상기 실시 형태에서는, 입력축(8)이 캐리어(4)의 중앙부에 배치되고, 복수의 크랭크축(10)이 입력축(8)의 주위에 배치되어 있다. 그러나 이 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 크랭크축(10)이 캐리어(4)의 중앙부에 배치된 센터 크랭크식이어도 된다. 이 경우, 입력축(8)이 크랭크축(10)에 설치된 전달 기어(20)에 교합하도록 설치되면, 입력축(8)은 어느 위치에 배치되어 있어도 된다.In the above embodiment, the input shaft 8 is disposed at the center of the carrier 4, and the plurality of crankshafts 10 are disposed around the input shaft 8. However, the present invention is not limited to this configuration. For example, the crankshaft 10 may be a center crank type in which the crankshaft 10 is disposed at the center of the carrier 4. [ In this case, if the input shaft 8 is provided so as to engage with the transmission gear 20 provided on the crankshaft 10, the input shaft 8 may be disposed at any position.

상기 실시 형태에서는, 외통(2)이 로봇의 베이스에 결합됨과 함께 캐리어(4)가 로봇의 선회 동체에 결합되고, 또한 캐리어(4)가 외통(2)에 대하여 회동하는 구성으로 되어 있다. 그러나 이 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 캐리어(4)가 로봇의 베이스에 결합됨과 함께 외통(2)이 로봇의 선회 동체에 결합되고, 외통(2)이 캐리어(4)에 대하여 회동하는 구성으로 해도 된다.The outer cylinder 2 is coupled to the base of the robot and the carrier 4 is coupled to the revolving body of the robot and the carrier 4 is rotated with respect to the outer cylinder 2. In this embodiment, However, the present invention is not limited to this configuration. The carrier 4 may be coupled to the base of the robot and the outer cylinder 2 may be coupled to the swivel body of the robot and the outer cylinder 2 may rotate relative to the carrier 4. [

여기서, 상기 실시 형태에 대하여 개략적으로 설명한다.Here, the above embodiment will be schematically described.

일반적으로 편심 요동형 기어 장치의 사용 시에는, 외통보다도 요동 기어 쪽이 발열에 의하여 고온으로 된다. 이 때문에, 외통에 배치된 내측 기어와 요동 기어의 톱니부의 틈새는 사용 중에 있어서, 사용 전에 비하여 좁아지는 경향이 있다. 따라서 통상의 편심 요동형 기어 장치와 같이 외통에 대한 요동 기어의 백래시 각도가 대략 1분으로 설정되는 경우에는, 요동 기어의 발열에 의하여 상기 틈새(유극)가 좁아지면 요동 기어의 톱니면의 면압 상승으로 이어지고, 그 결과로서 피로 강도가 저감되어 버린다. 이에 비하여 본 실시 형태에서는, 백래시 각도가 2분 내지 3분으로 설정되어 있으므로, 편심 요동형 기어 장치를 작동시킴으로써 요동 기어가 승온하여 팽창하면, 외통에 대한 캐리어의 백래시 각도를 대략 1분으로 할 수 있다. 따라서 사용 시에 있어서는, 외통에 대한 캐리어의 백래시 각도가 과대해지는 일이 없기 때문에, 편심 요동형 기어 장치로서 정지 정밀도를 유지할 수 있다. 게다가 요동 기어의 톱니면의 면압이 높아지는 것을 억제할 수 있어, 요동 기어의 수명의 저감을 억제할 수 있다.Generally, when the eccentric oscillation type gear device is used, the oscillating gear side is higher in temperature than the outer tube due to heat generation. Therefore, the gap between the inner gear and the teeth of the swing gear disposed in the outer cylinder tends to become narrower in use than before use. Therefore, when the backlash angle of the rocking gear with respect to the outer cylinder is set to approximately one minute as in a normal eccentric rocking type gear device, if the clearance (clearance) becomes narrow due to heat generation of the rocking gear, As a result, the fatigue strength is reduced. On the other hand, in this embodiment, since the backlash angle is set to 2 minutes to 3 minutes, when the swing gear is heated and expanded by operating the eccentric oscillatory gear device, the backlash angle of the carrier with respect to the outer cylinder can be set to approximately 1 minute have. Therefore, at the time of use, since the backlash angle of the carrier with respect to the outer cylinder does not become excessive, the stopping accuracy can be maintained as the eccentric oscillation type gear device. In addition, it is possible to suppress the surface pressure of the toothed surface of the rocking gear from being increased, and it is possible to suppress the reduction in the life of the rocking gear.

여기서, 상기 외통과 상기 캐리어 사이의 상대 회전수는 80rpm 내지 200rpm이어도 된다.Here, the relative rotation number between the outer cylinder and the carrier may be 80 rpm to 200 rpm.

이 형태에서는, 80rpm 내지 200rpm이라는 고속 영역에서의 회전수 범위에서 사용되기 때문에, 사용 개시 후의 요동 기어의 승온도 빠르다. 따라서 사용 개시 후에 통상의 백래시 각도(대략 1분)로 되기까지의 시간도 짧아, 난기 운전의 시간을 짧게 하거나 또는 없앨 수 있다.In this configuration, since it is used in the range of the rotation speed in the high speed range of 80 rpm to 200 rpm, the temperature of the rocking gear after the start of use is also fast. Therefore, the time taken until the normal backlash angle (approximately 1 minute) after the start of use is shortened, and the warm-up operation time can be shortened or eliminated.

이상 설명한 바와 같이 본 실시 형태에 의하면, 요동 기어의 톱니면의 면압이 상승하는 것을 억제할 수 있기 때문에, 요동 기어의 수명이 짧아지는 것을 억제할 수 있다.As described above, according to the present embodiment, it is possible to suppress the rise of the surface pressure on the tooth surface of the rocking gear, and therefore, the life of the rocking gear can be suppressed from being shortened.

1: 편심 요동형 기어 장치
2: 외통
3: 내측 기어 핀
4: 캐리어
6: 주 베어링
10: 크랭크축
10a: 제1 편심부
10b: 제2 편심부
10c: 축 본체
12a: 제1 크랭크 베어링
12b: 제2 크랭크 베어링
14: 제1 요동 기어
14a: 외측 기어
16: 제2 요동 기어
16a: 외측 기어1: Eccentrically oscillating gear unit
2: outer tube
3: Inner gear pin
4: Carrier
6: Main bearing
10: Crankshaft
10a: 1st eccentric part
10b: second eccentric portion
10c:
12a: First crank bearing
12b: second crank bearing
14: First rocking gear
14a: outer gear
16: 2nd swing gear
16a: outer gear

Claims (2)

제1 부재와 제2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환하여 구동력을 전달하는 기어 장치이며,
편심부와,
상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 톱니부를 갖는 요동 기어와,
상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 한쪽에 설치 가능하게 구성되는 외통과,
상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 다른 쪽에 설치 가능하게 구성되는 캐리어를 구비하고,
상기 외통은, 상기 요동 기어의 상기 톱니부와 교합하는 내측 기어를 갖고 있으며,
상기 캐리어는 상기 요동 기어를 보유 지지한 상태에서 상기 외통의 직경 방향 내측에 배치되고,
상기 외통과 상기 캐리어는, 상기 편심부의 회전에 수반하는 상기 요동 기어의 요동에 의하여 동심 형상으로 서로 상대적으로 회전 가능하며,
사용 시에 있어서의 상기 요동 기어의 열팽창에 의하여 상기 외통에 대한 상기 캐리어의 백래시 각도가 대략 1분으로 되도록 상기 백래시 각도는 2분 내지 3분으로 설정되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.A gear device for transmitting a driving force by converting a rotational speed between a first member and a second member at a predetermined rotation ratio,
An eccentric portion,
A rocking gear having a through hole through which the eccentric portion is inserted and having a toothed portion,
An outer tube that can be installed on one of the first member and the second member,
And a carrier that is mountable on the other side of the first member and the second member,
Wherein the outer cylinder has an inner gear meshing with the tooth portion of the rocking gear,
Wherein the carrier is disposed radially inward of the outer cylinder in a state of holding the swing gear,
The outer cylinder and the carrier are relatively rotatable with respect to each other in a concentric manner by the oscillation of the oscillating gear accompanying the rotation of the eccentric portion,
Wherein the backlash angle is set to 2 minutes to 3 minutes so that a backlash angle of the carrier with respect to the outer cylinder is approximately 1 minute due to thermal expansion of the rocking gear at the time of use. 제1항에 있어서,
상기 외통과 상기 캐리어 사이의 상대 회전수는 80rpm 내지 200rpm인, 편심 요동형 기어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the relative rotation number between the outer cylinder and the carrier is 80 rpm to 200 rpm.
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