KR20190095559A - Eccentrically rocking-type gear device - Google Patents

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KR20190095559A
KR20190095559A KR1020197023270A KR20197023270A KR20190095559A KR 20190095559 A KR20190095559 A KR 20190095559A KR 1020197023270 A KR1020197023270 A KR 1020197023270A KR 20197023270 A KR20197023270 A KR 20197023270A KR 20190095559 A KR20190095559 A KR 20190095559A
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outer cylinder
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eccentric
swinging
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KR1020197023270A
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Korean (ko)
Inventor
고지 나카무라
Original Assignee
나부테스코 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명에 의하면, 편심 요동형 기어 장치(1)는 편심부(10a)와, 편심부(10a)가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 외측 기어(14a)를 갖는 요동 기어(14)와, 외통(2)과, 캐리어(4)를 구비한다. 외통(2)은, 요동 기어(14)의 외측 기어(14a)와 교합하는 내측 기어 핀(3)을 갖고, 캐리어(4)는 요동 기어(14)를 보유 지지한 상태에서 외통(2)의 직경 방향 내측에 배치된다. 외통(2)과 캐리어(4)는, 편심부(10a)의 회전에 수반하는 요동 기어(14)의 요동에 의하여 동심 형상으로 서로 상대적으로 회전 가능하다. 사용 시에 있어서의 요동 기어(14)의 열팽창에 의하여 외통(2)에 대한 캐리어(4)의 백래시 각도가 대략 1분으로 되도록 백래시 각도는 2분 내지 3분으로 설정되어 있다.According to the present invention, the eccentric oscillation gear device 1 includes an oscillation gear 14 having an eccentric portion 10a, an insertion through hole into which the eccentric portion 10a is inserted, and an outer gear 14a, The outer cylinder 2 and the carrier 4 are provided. The outer cylinder 2 has an inner gear pin 3 that engages with the outer gear 14a of the swinging gear 14, and the carrier 4 holds the swinging gear 14 in the state of holding the swinging gear 14. It is disposed inside the radial direction. The outer cylinder 2 and the carrier 4 are rotatable relative to each other in a concentric manner by swinging the swinging gear 14 accompanying the rotation of the eccentric portion 10a. The backlash angle is set to 2 minutes-3 minutes so that the backlash angle of the carrier 4 with respect to the outer cylinder 2 may be set to about 1 minute by the thermal expansion of the rocking gear 14 at the time of use.

Description

편심 요동형 기어 장치 {ECCENTRICALLY ROCKING-TYPE GEAR DEVICE}Eccentric Oscillating Gear Unit {ECCENTRICALLY ROCKING-TYPE GEAR DEVICE}

본 발명은 편심 요동형 기어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.

종래, 하기 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이 2개의 상대 부재 사이에서 소정의 감속비로 회전수를 감속하는 편심 요동형 기어 장치가 알려져 있다. 이 편심 요동형 기어 장치는, 한쪽 상대 부재에 고정되는 외통과, 외통 내에 배치됨과 함께 다른 쪽 상대 부재에 고정되는 캐리어를 구비하고 있다. 캐리어는, 크랭크축의 편심부에 설치된 요동 기어의 요동 회전에 의하여, 외통에 대하여 상대적으로 회전한다.Background Art Conventionally, as disclosed in Patent Document 1 below, an eccentric oscillation gear device that decelerates a rotation speed at a predetermined reduction ratio between two mating members is known. The eccentric oscillation gear device includes an outer cylinder fixed to one mating member and a carrier disposed in the outer cylinder and fixed to the other mating member. The carrier rotates relative to the outer cylinder by the swinging rotation of the swinging gear provided in the eccentric portion of the crankshaft.

일본 특허 공개 제2006-77980호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2006-77980

최근 들어, 로봇의 사용 환경의 변화에 따라 로봇의 가동률이 높아지는 경향이 있으며, 이에 따라 감속기에 대해서도 고속화가 요구되고 있다. 편심 요동형 기어 장치의 사용 시에는 캐리어 내의 온도가 외통의 온도보다도 높아진다. 이로 인하여 사용 시에는 요동 기어가 열팽창한다. 이 열팽창에 의하여 요동 기어의 외측 기어와 외통의 내측 기어 사이의 틈새가 좁아져, 요동 기어의 톱니면의 면압이 높아진다. 그 결과, 요동 기어의 수명이 짧아진다.In recent years, the operation rate of a robot tends to increase with the change of the use environment of a robot, and accordingly, the speed reduction is required also for a speed reducer. When the eccentric oscillation gear device is used, the temperature in the carrier becomes higher than the temperature of the outer cylinder. For this reason, the swing gear thermally expands during use. This thermal expansion narrows the gap between the outer gear of the rocking gear and the inner gear of the outer cylinder, thereby increasing the surface pressure of the tooth surface of the rocking gear. As a result, the life of the swinging gear is shortened.

본 발명의 목적은, 요동 기어의 톱니면의 면압이 높아지는 것을 억제함으로써, 요동 기어의 수명이 짧아지는 것을 억제하는 것이다.An object of the present invention is to suppress the life of the swinging gear from being shortened by suppressing the increase in the surface pressure of the tooth surface of the swinging gear.

본 발명의 일 국면에 따른 편심 요동형 기어 장치는, 제1 부재와 제2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환하여 구동력을 전달하는 기어 장치이며, 편심부와, 상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 톱니부를 갖는 요동 기어와, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 한쪽에 설치 가능하게 구성되는 외통과, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 다른 쪽에 설치 가능하게 구성되는 캐리어를 구비한다. 상기 외통은, 상기 요동 기어의 상기 톱니부와 교합하는 내측 기어를 갖고 있다. 상기 캐리어는 상기 요동 기어를 보유 지지한 상태에서 상기 외통의 직경 방향 내측에 배치된다. 상기 외통과 상기 캐리어는, 상기 편심부의 회전에 수반하는 상기 요동 기어의 요동에 의하여 동심 형상으로 서로 상대적으로 회전 가능하다. 이 편심 요동형 기어 장치에서는, 사용 시에 있어서의 상기 요동 기어의 열팽창에 의하여 상기 외통에 대한 상기 캐리어의 백래시 각도가 대략 1분으로 되도록 상기 백래시 각도는 2분 내지 3분으로 설정되어 있다.An eccentric oscillation gear device according to an aspect of the present invention is a gear device for converting a rotational speed at a predetermined rotational speed ratio and transmitting a driving force between a first member and a second member, wherein an eccentric portion and the eccentric portion are inserted. A swing gear having an insertion through hole and having a toothed portion, an outer cylinder configured to be installed on one of the first member and the second member, and configured to be installed on the other side of the first member and the second member. It is provided with a carrier. The outer cylinder has an inner gear that engages with the toothed portion of the swinging gear. The carrier is disposed in the radially inner side of the outer cylinder in the state of holding the swing gear. The outer cylinder and the carrier are rotatable relative to each other in a concentric shape by swinging of the swing gear accompanying rotation of the eccentric portion. In this eccentric rocking gear device, the backlash angle is set to 2 minutes to 3 minutes so that the backlash angle of the carrier to the outer cylinder becomes approximately 1 minute due to thermal expansion of the rocking gear in use.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 편심 요동형 기어 장치의 구성을 도시하는 단면도이다.
도 2의 (A)는 도 1의 Ⅱ-Ⅱ선에 있어서의 단면도이며, (B)는 (A)의 부분 확대도이다.
도 3은 백래시 각도를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 외통의 온도 변화에 수반하는 백래시 각도의 변화를 설명하기 위한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is sectional drawing which shows the structure of the eccentric oscillation gear apparatus which concerns on embodiment of this invention.
2: (A) is sectional drawing in the II-II line | wire of FIG. 1, (B) is a partial enlarged view of (A).
3 is a view for explaining a backlash angle.
It is a figure for demonstrating the change of the backlash angle accompanying the change of the temperature of an outer cylinder.

이하, 본 발명의 실시 형태에 따른 편심 요동형 기어 장치에 대하여 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the eccentric oscillation gear apparatus which concerns on embodiment of this invention is demonstrated in detail with reference to drawings.

본 실시 형태의 편심 요동형 기어 장치(이하, 기어 장치라고 칭함)(1)는, 예를 들어 로봇의 선회 동체나 팔 관절 등의 선회부, 각종 공작 기계의 선회부 등에 감속기로서 적용되는 것이다. 이 기어 장치(1)는, 예를 들어 80rpm 내지 200rpm(매분 80회전 이상이고 또한 매분 200회전 이하)의 회전수 범위에서 사용된다.The eccentric oscillation gear device (henceforth a gear device) 1 of this embodiment is applied as a speed reducer to swing parts, such as a swinging body and arm joint of a robot, and a swing part of various machine tools, for example. This gear device 1 is used in the rotation speed range of 80 rpm-200 rpm (80 revolutions or more per minute, and 200 revolutions or less per minute, for example).

본 실시 형태에 따른 기어 장치(1)는, 입력축(8)이 회전함으로써 크랭크축(10)이 회전하고, 크랭크축(10)의 편심부(10a, 10b)에 연동하여 요동 기어(14, 16)가 요동 회전함으로써, 입력 회전으로부터 감속된 출력 회전을 얻도록 구성되어 있다. 이 기어 장치(1)에서는, 예를 들어 로봇의 베이스(한쪽 상대 부재)와 선회 동체(다른 쪽 상대 부재) 사이에서 상대 회전을 발생시킬 수 있다.In the gear device 1 according to the present embodiment, the crankshaft 10 rotates as the input shaft 8 rotates, and the swinging gears 14 and 16 interlock with the eccentric portions 10a and 10b of the crankshaft 10. ) Is configured to obtain a decelerated output rotation from the input rotation by oscillating rotation. In this gear device 1, for example, relative rotation can be generated between the base of the robot (one mating member) and the swinging body (the other mating member).

도 1 및 도 2의 (A)에 도시한 바와 같이 기어 장치(1)는 외통(2)과, 캐리어(4)와, 입력축(8)과, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축(10)과, 요동 기어{제1 요동 기어(14) 및 제2 요동 기어(16)}와, 복수(예를 들어 3개)의 전달 기어(20)를 구비하고 있다.As shown in FIG. 1 and FIG. 2A, the gear device 1 includes an outer cylinder 2, a carrier 4, an input shaft 8, and a plurality of (for example, three) crank shafts ( 10), a swing gear (first swing gear 14 and second swing gear 16), and a plurality (for example, three) of transmission gears 20 are provided.

외통(2)은 기어 장치(1)의 외면을 구성하는 것이며, 대략 원통 형상을 갖고 있다. 외통(2)은, 예를 들어 로봇의 베이스(도시 생략; 제1 부재)에 체결된다. 외통(2)의 내주면에는 다수의 핀 홈(2b)이 형성되어 있다. 각 핀 홈(2b)은 외통(2)의 축 방향으로 연장되도록 배치되고, 축 방향에 직교하는 단면에 있어서 반원형의 단면 형상을 갖고 있다. 이들 핀 홈(2b)은 외통(2)의 내주면에 둘레 방향으로 등간격으로 배열되어 있다.The outer cylinder 2 comprises the outer surface of the gear device 1, and has a substantially cylindrical shape. The outer cylinder 2 is fastened to the base (not shown; 1st member) of a robot, for example. Many pin grooves 2b are formed on the inner circumferential surface of the outer cylinder 2. Each pin groove 2b is arrange | positioned so that it may extend in the axial direction of the outer cylinder 2, and has a semicircular cross-sectional shape in the cross section orthogonal to an axial direction. These pin grooves 2b are arranged at equal intervals in the circumferential direction on the inner circumferential surface of the outer cylinder 2.

외통(2)은 다수의 내측 기어 핀(3)을 갖고 있다. 각 내측 기어 핀(3)은 핀 홈(2b)에 각각 설치되어 있다. 구체적으로 각 내측 기어 핀(3)은, 대응하는 핀 홈(2b)에 각각 끼워넣어져 있으며, 외통(2)의 축 방향으로 연장되는 자세로 배치되어 있다. 이것에 의하여, 다수의 내측 기어 핀(3)은 외통(2)의 둘레 방향을 따라 등간격으로 배열되어 있다. 이들 내측 기어 핀(3)에는, 제1 요동 기어(14)의 제1 외측 기어(14a) 및 제2 요동 기어(16)의 제2 외측 기어(16a)가 교합한다.The outer cylinder 2 has many inner gear pins 3. Each inner gear pin 3 is provided in the pin groove 2b, respectively. Specifically, each inner gear pin 3 is fitted in the corresponding pin groove 2b, and is arrange | positioned in the posture extended in the axial direction of the outer cylinder 2, respectively. As a result, the plurality of inner gear pins 3 are arranged at equal intervals along the circumferential direction of the outer cylinder 2. The first outer gear 14a of the first swing gear 14 and the second outer gear 16a of the second swing gear 16 engage with these inner gear pins 3.

외통(2)에는 플랜지부가 설치되어 있으며, 이 플랜지부는, 예를 들어 로봇의 베이스에 고정하기 위한 체결구(볼트)를 삽입 관통하기 위한 삽입 관통 구멍(2c)이 형성되어 있다.The outer cylinder 2 is provided with a flange portion, and an insertion through hole 2c for inserting a fastener (bolt) for fixing to the base of the robot, for example, is formed.

캐리어(4)는 외통(2)과 동축 상에 배치된 상태에서 외통(2)의 내측에 수용되어 있다. 캐리어(4)는, 예를 들어 로봇의 선회 동체(도시 생략; 제2 부재)에 체결된다. 캐리어(4)는 외통(2)에 대하여 외통(2)과 동일한 축 주위로 상대 회전한다. 구체적으로 캐리어(4)는 외통(2)의 직경 방향 내측에 배치되어 있다. 이 상태에서 캐리어(4)는, 축 방향에 서로 이격되어 설치된 한 쌍의 주 베어링(6)에 의하여, 외통(2)에 대하여 상대 회전 가능하게 지지되어 있다.The carrier 4 is housed inside the outer cylinder 2 in a state of being coaxial with the outer cylinder 2. The carrier 4 is fastened to the swinging body (not shown; 2nd member) of a robot, for example. The carrier 4 rotates relative to the outer cylinder 2 about the same axis as the outer cylinder 2. Specifically, the carrier 4 is disposed in the radially inner side of the outer cylinder 2. In this state, the carrier 4 is supported by the pair of main bearings 6 spaced apart from each other in the axial direction so as to be relatively rotatable with respect to the outer cylinder 2.

캐리어(4)는 기판부(4a)와 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부(4c)를 갖는 기초부와, 단부판부(4b)를 구비하고 있다.The carrier 4 is provided with the base part which has the board | substrate part 4a, the shaft part 4c of several (for example, three), and the end plate part 4b.

기판부(4a)는 외통(2) 내에 있어서 축 방향의 일단부 근방에 배치되어 있다. 기판부(4a)의 직경 방향 중앙부에는 원형의 관통 구멍(4d)이 형성되어 있다. 관통 구멍(4d)의 주위에는 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 설치 구멍(4e)(이하, 간단히 설치 구멍(4e)이라고 함)이 둘레 방향으로 등간격으로 형성되어 있다.The board | substrate part 4a is arrange | positioned in the outer cylinder 2 near one end part in an axial direction. A circular through hole 4d is formed in the radial center portion of the substrate portion 4a. A plurality of (for example, three) crankshaft mounting holes 4e (hereinafter, simply referred to as mounting holes 4e) are formed around the through holes 4d at equal intervals in the circumferential direction.

기판부(4a)에는 캐리어(4)를, 예를 들어 로봇의 선회 동체에 고정하기 위한, 도시 생략된 체결구(볼트)를 체결하기 위한 체결 구멍(4i)이 형성되어 있다.In the board | substrate part 4a, the fastening hole 4i for fastening the fastener (bolt not shown) for fixing the carrier 4 to the swinging body of a robot, for example is formed.

단부판부(4b)는 기판부(4a)에 대하여 축 방향으로 이격되어 설치되어 있으며, 외통(2) 내에 있어서 축 방향의 타단부 근방에 배치되어 있다. 단부판부(4b)의 직경 방향 중앙부에는 관통 구멍(4f)이 형성되어 있다. 관통 구멍(4f)의 주위에는 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 설치 구멍(4g)(이하, 간단히 설치 구멍(4g)이라고 함)이 형성되어 있다. 각 설치 구멍(4g)은 각각 기판부(4a)의 설치 구멍(4e)과 대응하는 위치에 배치되어 있다. 외통(2) 내에는, 단부판부(4b) 및 기판부(4a)가 서로 대향하는 양쪽의 내면과, 외통(2)의 내주면으로 둘러싸인 폐공간이 형성되어 있다.The end plate part 4b is provided spaced apart in the axial direction with respect to the board | substrate part 4a, and is arrange | positioned in the outer cylinder 2 near the other end part of an axial direction. The through-hole 4f is formed in the radial direction center part of the end plate part 4b. A plurality of (for example, three) crankshaft mounting holes 4g (hereinafter, simply referred to as mounting holes 4g) are formed around the through hole 4f. Each mounting hole 4g is disposed at a position corresponding to the mounting hole 4e of the substrate portion 4a, respectively. In the outer cylinder 2, the closed space enclosed by the inner surface of both which the end plate part 4b and the board | substrate part 4a oppose each other, and the inner peripheral surface of the outer cylinder 2 is formed.

복수의 샤프트부(4c)는 기판부(4a)와 일체적으로 설치되어 있으며, 기판부(4a)의 일주면(내측면)으로부터 단부판부(4b)측으로 직선적으로 연장되어 있다. 이 복수의 샤프트부(4c)는 둘레 방향으로 등간격으로 배치되어 있다(도 2의 (A) 참조). 각 샤프트부(4c)는 볼트(4h)에 의하여 단부판부(4b)에 체결되어 있다(도 1 참조). 이것에 의하여 기판부(4a), 샤프트부(4c) 및 단부판부(4b)가 일체화되어 있다.The some shaft part 4c is integrally provided with the board | substrate part 4a, and extends linearly from the one peripheral surface (inner side surface) of the board | substrate part 4a toward the end plate part 4b side. These several shaft parts 4c are arrange | positioned at equal intervals in the circumferential direction (refer FIG. 2 (A)). Each shaft part 4c is fastened to the end plate part 4b by the bolt 4h (refer FIG. 1). Thereby, the board | substrate part 4a, the shaft part 4c, and the end plate part 4b are integrated.

입력축(8)은, 도시 생략된 구동 모터의 구동력이 입력되는 입력부로서 기능한다. 입력축(8)은 단부판부(4b)의 관통 구멍(4f) 및 기판부(4a)의 관통 구멍(4d)에 삽입되어 있다. 입력축(8)은, 그 축심이 외통(2) 및 캐리어(4)의 축심과 일치하도록 배치되어 있으며, 축 주위로 회전한다. 입력축(8)의 선단부의 외주면에는 입력 기어(8a)가 설치되어 있다.The input shaft 8 functions as an input part into which the driving force of the drive motor not shown is input. The input shaft 8 is inserted into the through hole 4f of the end plate portion 4b and the through hole 4d of the substrate portion 4a. The input shaft 8 is arrange | positioned so that the shaft center may correspond with the shaft center of the outer cylinder 2 and the carrier 4, and it rotates around an axis. An input gear 8a is provided on the outer circumferential surface of the distal end of the input shaft 8.

복수의 크랭크축(10)은 외통(2) 내에 있어서 입력축(8)의 주위에 등간격으로 배치되어 있다(도 2의 (A) 참조). 각 크랭크축(10)은 한 쌍의 크랭크 베어링(12a, 12b)에 의하여, 캐리어(4)에 대하여 축 주위로 회전 가능하게 지지되어 있다(도 1 참조). 구체적으로는 각 크랭크축(10)의 축 방향의 일단부로부터 소정 길이만큼 축 방향 내측의 부분에 제1 크랭크 베어링(12a)이 설치되어 있다. 이 제1 크랭크 베어링(12a)은 기판부(4a)의 설치 구멍(4e)에 장착되어 있다. 한편, 각 크랭크축(10)의 축 방향의 타단부에는 제2 크랭크 베어링(12b)이 설치되어 있다. 이 제2 크랭크 베어링(12b)은 단부판부(4b)의 설치 구멍(4g)에 장착되어 있다. 이것에 의하여 크랭크축(10)은 기판부(4a) 및 단부판부(4b)에 회전 가능하게 지지되어 있다.The plurality of crank shafts 10 are arranged in the outer cylinder 2 at equal intervals around the input shaft 8 (see FIG. 2A). Each crankshaft 10 is supported by the pair of crank bearings 12a and 12b so that rotation is possible about the axis with respect to the carrier 4 (refer FIG. 1). Specifically, the first crank bearing 12a is provided at an inner portion of the crankshaft 10 in the axial direction by a predetermined length from one end in the axial direction. This first crank bearing 12a is attached to the attachment hole 4e of the board | substrate part 4a. On the other hand, the second crank bearing 12b is provided at the other end of the crankshaft 10 in the axial direction. The second crank bearing 12b is attached to the mounting hole 4g of the end plate portion 4b. As a result, the crankshaft 10 is rotatably supported by the substrate portion 4a and the end plate portion 4b.

각 크랭크축(10)은 축 본체(10c)와, 이 축 본체(10c)에 일체적으로 형성된 편심부(10a, 10b)를 갖는다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 양 크랭크 베어링(12a, 12b)에 의하여 지지된 부분 사이에 축 방향으로 나란히 배치되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는 각각 원기둥 형상을 갖고 있으며, 어느 쪽도 축 본체(10c)의 축심에 대하여 편심된 상태에서 축 본체(10c)로부터 직경 방향 외측으로 돌출되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는 각각 축심으로부터 소정의 편심량으로 편심되어 있으며, 서로 소정 각도의 위상차를 갖도록 배치되어 있다.Each crankshaft 10 has a shaft main body 10c and the eccentric parts 10a and 10b integrally formed in this shaft main body 10c. The 1st eccentric part 10a and the 2nd eccentric part 10b are arrange | positioned side by side in the axial direction between the parts supported by both crank bearings 12a and 12b. The first eccentric portion 10a and the second eccentric portion 10b each have a cylindrical shape, and both of them protrude radially outward from the shaft main body 10c in a state eccentric with respect to the shaft center of the shaft main body 10c. It is. The 1st eccentric part 10a and the 2nd eccentric part 10b are each eccentrically by a predetermined amount of eccentricity from an axial center, and are arrange | positioned so that they may mutually have a phase difference of predetermined angle.

크랭크축(10)의 일단부, 즉, 기판부(4a)의 설치 구멍(4e) 내에 설치되는 부분의 축 방향 외측의 부위에는, 전달 기어(20)가 설치되는 피감합부(10d)가 설치되어 있다.At one end of the crankshaft 10, that is, the axially outer portion of the portion provided in the mounting hole 4e of the substrate portion 4a, the portion to be fitted 10d on which the transmission gear 20 is installed is provided. have.

제1 요동 기어(14)는 외통(2) 내의 상기 폐공간에 배치되어 있음과 함께, 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)에 제1 롤러 베어링(18a)를 개재하여 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)는, 각 크랭크축(10)이 회전하여 제1 편심부(10a)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여 내측 기어 핀(3)에 교합하면서 요동 회전한다.The first swinging gear 14 is disposed in the closed space in the outer cylinder 2 and is provided on the first eccentric portion 10a of each crankshaft 10 via the first roller bearing 18a. have. When each crankshaft 10 rotates and the 1st eccentric part 10a eccentrically rotates, the 1st oscillation gear 14 oscillates and engages with the inner gear pin 3 in conjunction with this eccentric rotation.

제1 요동 기어(14)는 외통(2)의 내경보다도 약간 작은 크기를 갖고 있다. 제1 요동 기어(14)는 제1 외측 기어(14a)와, 중앙부 관통 구멍(14b)과, 복수(예를 들어 3개)의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)과, 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)을 갖고 있다. 제1 외측 기어(14a)는 요동 기어(14)의 둘레 방향 전체에 걸쳐 매끄럽게 연속되는 파형 형상을 갖고 있다.The first swing gear 14 has a size slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 2. The first swing gear 14 includes a first outer gear 14a, a central through hole 14b, a plurality of (e.g. three) first eccentric insertion holes 14c, and a plurality of (e.g., For example, it has three shaft part insertion holes 14d. The first outer gear 14a has a wavy shape that is smoothly continuous throughout the circumferential direction of the swinging gear 14.

중앙부 관통 구멍(14b)은 제1 요동 기어(14)의 직경 방향 중앙부에 형성되어 있다. 중앙부 관통 구멍(14b)에는, 입력축(8)이 유극을 가진 상태에서 삽입 관통되어 있다.The central portion through-hole 14b is formed in the radially central portion of the first swinging gear 14. The input shaft 8 penetrates through the center part through-hole 14b in the state which has a clearance.

복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)은 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 주위에 둘레 방향으로 등간격으로 형성되어 있다. 각 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)에는, 제1 롤러 베어링(18a)이 개재 장착된 상태에서 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)가 각각 삽입 관통되어 있다.The plurality of first eccentric insertion holes 14c are formed at equal intervals in the circumferential direction around the central portion through hole 14b in the first swinging gear 14. The first eccentric portion 10a of each crankshaft 10 is inserted through each of the first eccentric portion insertion holes 14c in a state where the first roller bearing 18a is interposed.

복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 둘레에 둘레 방향으로 등간격으로 형성되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은 둘레 방향에 있어서, 인접하는 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 사이의 위치에 각각 배치되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)에는, 대응하는 샤프트부(4c)가 유극을 가진 상태에서 삽입 관통되어 있다.The plurality of shaft portion insertion holes 14d are formed in the first swing gear 14 at equal intervals in the circumferential direction around the central portion through hole 14b. Each shaft part insertion hole 14d is arrange | positioned at the position between the adjoining 1st eccentric part insertion hole 14c in a circumferential direction, respectively. In each shaft part insertion hole 14d, the corresponding shaft part 4c is inserted through the clearance gap.

제2 요동 기어(16)는 외통(2) 내의 상기 폐공간에 배치되어 있음과 함께, 각 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)에 제2 롤러 베어링(18b)을 개재하여 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)와 제2 요동 기어(16)는 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)의 배치에 대응하여 축 방향으로 나란히 설치되어 있다. 제2 요동 기어(16)는, 각 크랭크축(10)이 회전하여 제2 편심부(10b)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여 내측 기어 핀(3)에 교합하면서 요동 회전한다.While the second swing gear 16 is disposed in the closed space in the outer cylinder 2, it is provided in the second eccentric portion 10b of each crankshaft 10 via the second roller bearing 18b. have. The first swing gear 14 and the second swing gear 16 are provided side by side in the axial direction corresponding to the arrangement of the first eccentric portion 10a and the second eccentric portion 10b. When each crankshaft 10 rotates and the 2nd eccentric part 10b eccentrically rotates, the 2nd oscillation gear 16 will rotate and engage with the inner gear pin 3 in conjunction with this eccentric rotation.

제2 요동 기어(16)는 외통(2)의 내경보다도 약간 작은 크기를 갖고 있으며, 제1 요동 기어(14)와 마찬가지의 구성으로 되어 있다. 즉, 제2 요동 기어(16)는 제2 외측 기어(16a), 중앙부 관통 구멍(16b), 복수(예를 들어 3개)의 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c) 및 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(16d)을 갖고 있다. 이들은 제1 요동 기어(14)의 제1 외측 기어(14a), 중앙부 관통 구멍(14b), 복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 및 복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)과 마찬가지의 구조를 갖고 있다. 각 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c)에는, 제2 롤러 베어링(18b)가 개재 장착된 상태에서 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)가 삽입 관통되어 있다.The second swing gear 16 has a size slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 2, and has the same configuration as the first swing gear 14. That is, the second swing gear 16 includes a second outer gear 16a, a central through hole 16b, a plurality of (e.g. three) second eccentric insertion holes 16c and a plurality of (e.g. It has three shaft insertion hole 16d. These are the same as the 1st outer gear 14a of the 1st oscillation gear 14, the center part through-hole 14b, the some 1st eccentric part penetration hole 14c, and the some shaft part insertion hole 14d. It has a structure. The second eccentric part 10b of the crankshaft 10 is penetrated by each 2nd eccentric part penetration hole 16c in the state which the 2nd roller bearing 18b was interposed.

각 전달 기어(20)는 입력 기어(8a)의 회전을, 대응하는 크랭크축(10)에 전달하는 것이다. 각 전달 기어(20)는, 대응하는 크랭크축(10)의 축 본체(10c)에 있어서의 일단부에 설치된 피감합부(10d)에 각각 외부 끼움되어 있다. 각 전달 기어(20)는 크랭크축(10)의 회전축과 동일한 축 주위로 이 크랭크축(10)과 일체적으로 회전한다. 각 전달 기어(20)는, 입력 기어(8a)와 교합하는 외측 기어(20a)를 갖고 있다.Each transmission gear 20 transmits the rotation of the input gear 8a to the corresponding crankshaft 10. Each transmission gear 20 is externally fitted by the fitting part 10d provided in the one end part in the shaft main body 10c of the corresponding crankshaft 10, respectively. Each transmission gear 20 rotates integrally with this crankshaft 10 about the same axis as the rotational axis of the crankshaft 10. Each transmission gear 20 has an outer gear 20a that engages with the input gear 8a.

여기서, 본 실시 형태에 따른 기어 장치(1)에 있어서의 캐리어(4)의 백래시 각도에 대하여 설명한다. 백래시 각도란, 입력축을 고정한 상태에서 캐리어(4)에 토크를 가했을 때, 토크가 제로인 상태에서 캐리어(4)가 축 주위로 회전하는 각도를 말한다. 즉, 캐리어(4) 내의 요동 기어(14, 16)의 외측 기어(14a, 16a)와 외통(2) 내의 내측 기어 핀(3) 사이에는, 도 2의 (B)에 도시한 바와 같이 틈새가 있기 때문에, 캐리어(4)에 토크를 가하면 외측 기어(14a, 16a)가 내측 기어 핀(3)에 교합하기까지 토크 제로의 상태인 채로 약간 회동한다. 이 회동 각도는, 외측 기어(14a, 16a)와 내측 기어 핀(3) 사이의 틈새의 크기에 따른 각도로 된다. 그리고 도 3에 나타낸 바와 같이 외측 기어(14a, 16a)가 내측 기어 핀(3)에 교합한 상태에서는, 캐리어(4)의 비틀림각은 가해진 토크의 크기에 따른 크기로 된다. 이와 같이 캐리어(4)에는, 상기 틈새의 크기에 따른 백래시 각도로 토크 제로인 채로 회동이 가능하며, 이 백래시 각도의 크기는 로봇의 위치 결정 정밀도(정지 정밀도)에 영향을 미친다. 따라서 일반적으로는 백래시 각도가 약 1분(60분의 1°)으로 되도록 외통 및 요동 기어의 형상이 설정되어 있다.Here, the backlash angle of the carrier 4 in the gear device 1 according to the present embodiment will be described. The backlash angle means an angle at which the carrier 4 rotates around the axis in a state where torque is zero when torque is applied to the carrier 4 while the input shaft is fixed. That is, a gap is formed between the outer gears 14a and 16a of the rocking gears 14 and 16 in the carrier 4 and the inner gear pin 3 in the outer cylinder 2 as shown in FIG. Therefore, when torque is applied to the carrier 4, the outer gears 14a and 16a rotate slightly with the torque zero until they engage with the inner gear pin 3. This rotation angle becomes an angle according to the magnitude | size of the clearance gap between the outer gear 14a, 16a and the inner gear pin 3. As shown in FIG. And in the state which the outer gear 14a, 16a engaged with the inner gear pin 3, as shown in FIG. 3, the twist angle of the carrier 4 becomes size according to the magnitude | size of the applied torque. In this manner, the carrier 4 can be rotated with zero torque at the backlash angle corresponding to the size of the gap, and the size of the backlash angle affects the positioning accuracy (stopping accuracy) of the robot. Therefore, in general, the shapes of the outer cylinder and the swinging gear are set so that the backlash angle is about one minute (one sixty degrees).

이에 비하여 본 실시 형태의 기어 장치(1)에서는, 사용 전의 상태에서 백래시 각도가 2분 내지 3분으로 되도록 설정되어 있다. 즉, 외통(2)은 외기로 방열되거나, 체결되는 상대 부재(예를 들어 로봇의 베이스)로 방열되기 때문에, 요동 기어(14, 16) 및 내측 기어 핀(3)에 비하여 열팽창량이 작다. 이로 인하여, 기어 장치(1)를 작동시키면 요동 기어(14, 16)의 외측 기어(14a, 16a)와 내측 기어 핀(3) 사이의 틈새(클리어런스)가 좁아지는 경향이 있다. 이것에 의하여 본 실시 형태의 기어 장치(1)에서는, 사용 시의 승온에 의하여 클리어런스가 사용 전에 비하여 좁아졌을 때, 백래시 각도가 대략 1분으로 되는 설정으로 되어 있다. 예를 들어 내측 기어 핀(3)의 외경을 종래의 것에 비하여 작게 함으로써, 발열에 의한 클리어런스 감소분에 상당하는 클리어런스를 미리 부가해 둘 수 있다.In contrast, in the gear device 1 of the present embodiment, the backlash angle is set to 2 minutes to 3 minutes in the state before use. That is, since the outer cylinder 2 dissipates heat to the outside member by heat dissipation to the outside, or fastened to the mating member (for example, the base of a robot), the amount of thermal expansion is smaller than the swing gears 14 and 16 and the inner gear pin 3. For this reason, when the gear device 1 is operated, the clearance (clearance) between the outer gear 14a, 16a of the swing gear 14, 16 and the inner gear pin 3 tends to become narrow. Thereby, in the gear apparatus 1 of this embodiment, when clearance is narrowed compared with before use by the temperature increase at the time of use, it is set as the backlash angle becomes about 1 minute. For example, by making the outer diameter of the inner gear pin 3 small compared with the conventional one, the clearance corresponding to clearance reduction by heat generation can be added beforehand.

도 4는 사용 시의 발열에 수반하는 백래시 각도에 관한, 사용 전의 상태로부터의 변화를 나타내고 있다. 사용 시에는, 외통(2)의 온도는 70 내지 80℃ 정도로까지 상승한다. 따라서 사용 전의 상태(예를 들어 20℃)에서 백래시 각도가 2분인 경우, 70℃에서의 백래시 각도가 1분 미만(약 0.6분)으로 된다. 또한 사용 전의 상태에서 백래시 각도가 3분인 경우에는, 70℃에서의 백래시 각도가 약 1.2분으로 된다. 따라서 사용 전의 상태에서의 백래시 각도가 2 내지 3분(2분 이상이고 또한 3분이내)이면, 사용 중인 백래시 각도는 약 1분(0.6분 이상이고 또한 1.2분 이내)으로 된다. 특히 본 실시 형태에서는, 80rpm 내지 200rpm에서 사용되는 기어 장치로 되어 있으므로, 이 온도에 도달하기까지 그다지 시간이 걸리지 않아, 백래시가 큰 상태에서 사용되는 일은 적다. 또한 도 4에 있어서, 사용 전의 상태에서의 백래시 각도가 3분인 경우의 데이터는 추측값이다.Fig. 4 shows a change from the state before use with respect to the backlash angle accompanying the heat generation during use. At the time of use, the temperature of the outer cylinder 2 rises to about 70-80 degreeC. Therefore, when a backlash angle is 2 minutes in the state before use (for example, 20 degreeC), the backlash angle at 70 degreeC will be less than 1 minute (about 0.6 minutes). If the backlash angle is 3 minutes in the state before use, the backlash angle at 70 ° C is about 1.2 minutes. Therefore, if the backlash angle in the state before use is 2-3 minutes (more than 2 minutes and less than 3 minutes), the backlash angle in use will be about 1 minute (0.6 minutes or more and 1.2 minutes or less). In particular, in this embodiment, since it is a gear device used at 80 rpm-200 rpm, it does not take much time to reach this temperature, and it is rarely used in the state with large backlash. In Fig. 4, the data when the backlash angle in the state before use is three minutes is an estimated value.

도 4에 나타내는 비교예 1과 같이 사용 전의 상태에서의 백래시 각도가 1분인 경우에는, 60℃ 이상에 있어서, 온도 상승에 의하더라도 백래시 각도가 낮아지지 않고 멈추어져 있다. 이는, 60℃ 부근에서 이미 틈새가 없어져 버린 상태를 나타내고 있다고 추측된다. 한편, 비교예 2는 사용 전의 상태에서의 백래시 각도가 6분인 경우를 나타내고 있다. 이 비교예 2에서는, 외통의 온도가 상승한 사용 중에 있어서도 백래시 각도가 대략 4분 이며, 로봇의 위치 결정 정밀도(정지 정밀도)가 나쁜 것으로 된다.When the backlash angle in the state before use is 1 minute as in Comparative Example 1 shown in FIG. 4, the backlash angle is stopped without decreasing even when the temperature rises at 60 ° C. or higher. This is presumed to represent a state where the gap has already disappeared at around 60 ° C. On the other hand, the comparative example 2 has shown the case where the backlash angle in the state before use is 6 minutes. In this comparative example 2, even in the use which the temperature of an outer cylinder rose, the backlash angle is about 4 minutes, and the positioning accuracy (stop accuracy) of a robot becomes bad.

이상 설명한 바와 같이 본 실시 형태의 기어 장치(1)에서는, 백래시 각도가 2분 내지 3분으로 설정되어 있으므로, 기어 장치(1)를 작동시킴으로써 요동 기어(14, 16)가 승온하여 팽창했을 경우에, 외통(2)에 대한 캐리어(4)의 백래시 각도를 대략 1분으로 할 수 있다. 따라서 사용 시에 있어서는 외통(2)에 대한 캐리어(4)의 백래시 각도가 과대해지는 일이 없기 때문에, 편심 요동형 기어 장치(1)로서 정지 정밀도를 유지할 수 있다. 게다가 요동 기어(14, 16)의 톱니면의 면압이 높아지는 것을 억제할 수 있기 때문에, 요동 기어(14, 16)의 수명의 저감을 억제할 수 있다. 즉, 실제 사용 시에 있어서의 백래시 각도의 최적화를 도모할 수 있다.As described above, in the gear device 1 of the present embodiment, since the backlash angle is set to 2 to 3 minutes, when the rocking gears 14 and 16 are heated up and expanded by operating the gear device 1, The backlash angle of the carrier 4 with respect to the outer cylinder 2 can be made into about 1 minute. Therefore, at the time of use, since the backlash angle of the carrier 4 with respect to the outer cylinder 2 does not become excessive, the stopping precision can be maintained as the eccentric oscillation gear device 1. In addition, since the surface pressure of the tooth surface of the rocking gears 14 and 16 can be suppressed from being increased, the reduction of the life of the rocking gears 14 and 16 can be suppressed. That is, the backlash angle can be optimized in actual use.

또한 본 실시 형태에서는, 외통(2)과 캐리어(4) 사이의 상대 회전수가 80rpm 내지 200rpm이다. 이 형태에서는, 80rpm 내지 200rpm이라는 고속 영역에서의 회전수로 사용되기 때문에, 사용 개시 후의 요동 기어(14, 16)의 승온도 빠르다. 따라서 사용 개시 후에 통상의 백래시 각도(대략 1분)로 되기까지의 시간도 짧아, 난기 운전의 시간을 짧게 하거나 또는 없앨 수 있다.In addition, in this embodiment, the relative rotation speed between the outer cylinder 2 and the carrier 4 is 80 rpm-200 rpm. In this embodiment, since it is used at a rotational speed in a high speed range of 80 rpm to 200 rpm, the temperature rise of the swinging gears 14 and 16 after the start of use is fast. Therefore, the time from the start of use to the normal backlash angle (approximately 1 minute) is also short, and the time for warm-up operation can be shortened or eliminated.

또한 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경, 개량 등이 가능하다. 예를 들어 상기 실시 형태에서는 2개의 요동 기어(14, 16)가 설치된 구성으로 했지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 1개의 요동 기어가 설치되는 구성, 또는 3개 이상의 요동 기어가 설치되는 구성이어도 된다.In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various change, improvement, etc. are possible in the range which does not deviate from the meaning. For example, in the said embodiment, although the two oscillation gears 14 and 16 were provided, it is not limited to this. For example, the structure in which one rocking gear is provided or the structure in which three or more rocking gears are provided may be sufficient.

상기 실시 형태에서는, 입력축(8)이 캐리어(4)의 중앙부에 배치되고, 복수의 크랭크축(10)이 입력축(8)의 주위에 배치되어 있다. 그러나 이 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 크랭크축(10)이 캐리어(4)의 중앙부에 배치된 센터 크랭크식이어도 된다. 이 경우, 입력축(8)이 크랭크축(10)에 설치된 전달 기어(20)에 교합하도록 설치되면, 입력축(8)은 어느 위치에 배치되어 있어도 된다.In the said embodiment, the input shaft 8 is arrange | positioned at the center part of the carrier 4, and the some crankshaft 10 is arrange | positioned around the input shaft 8. However, it is not limited to this structure. For example, the crankshaft 10 may be the center crank system arrange | positioned at the center part of the carrier 4. In this case, if the input shaft 8 is provided so that it engages with the transmission gear 20 provided in the crankshaft 10, the input shaft 8 may be arrange | positioned in any position.

상기 실시 형태에서는, 외통(2)이 로봇의 베이스에 결합됨과 함께 캐리어(4)가 로봇의 선회 동체에 결합되고, 또한 캐리어(4)가 외통(2)에 대하여 회동하는 구성으로 되어 있다. 그러나 이 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 캐리어(4)가 로봇의 베이스에 결합됨과 함께 외통(2)이 로봇의 선회 동체에 결합되고, 외통(2)이 캐리어(4)에 대하여 회동하는 구성으로 해도 된다.In the above embodiment, the outer cylinder 2 is coupled to the base of the robot, the carrier 4 is coupled to the swinging body of the robot, and the carrier 4 rotates with respect to the outer cylinder 2. However, it is not limited to this structure. For example, the carrier 4 may be coupled to the base of the robot, the outer cylinder 2 may be coupled to the swinging body of the robot, and the outer cylinder 2 may rotate with respect to the carrier 4.

여기서, 상기 실시 형태에 대하여 개략적으로 설명한다.Here, the above embodiment will be described schematically.

일반적으로 편심 요동형 기어 장치의 사용 시에는, 외통보다도 요동 기어 쪽이 발열에 의하여 고온으로 된다. 이 때문에, 외통에 배치된 내측 기어와 요동 기어의 톱니부의 틈새는 사용 중에 있어서, 사용 전에 비하여 좁아지는 경향이 있다. 따라서 통상의 편심 요동형 기어 장치와 같이 외통에 대한 캐리어(4)의 백래시 각도가 대략 1분으로 설정되는 경우에는, 요동 기어의 발열에 의하여 상기 틈새(유극)가 좁아지면 요동 기어의 톱니면의 면압 상승으로 이어지고, 그 결과로서 피로 강도가 저감되어 버린다. 이에 비하여 본 실시 형태에서는, 백래시 각도가 2분 내지 3분으로 설정되어 있으므로, 편심 요동형 기어 장치를 작동시킴으로써 요동 기어가 승온하여 팽창하면, 외통에 대한 캐리어의 백래시 각도를 대략 1분으로 할 수 있다. 따라서 사용 시에 있어서는, 외통에 대한 캐리어의 백래시 각도가 과대해지는 일이 없기 때문에, 편심 요동형 기어 장치로서 정지 정밀도를 유지할 수 있다. 게다가 요동 기어의 톱니면의 면압이 높아지는 것을 억제할 수 있어, 요동 기어의 수명의 저감을 억제할 수 있다.In general, when the eccentric oscillation gear device is used, the oscillation gear side becomes higher temperature by heat generation than the outer cylinder. For this reason, the clearance of the tooth | gear part of the inner gear and the oscillation gear arrange | positioned in an outer cylinder tends to become narrow compared with before use in use. Therefore, when the backlash angle of the carrier 4 with respect to an outer cylinder is set to about 1 minute like a normal eccentric oscillation gear apparatus, when the said clearance gap (gap | gap) becomes narrow by the heat of a swing gear, This leads to an increase in surface pressure, and as a result, fatigue strength is reduced. On the other hand, in this embodiment, since the backlash angle is set to 2 minutes-3 minutes, when the oscillating gear is heated up and expanded by operating the eccentric oscillation gear device, the backlash angle of the carrier with respect to the outer cylinder can be made to be about 1 minute. have. Therefore, at the time of use, since the backlash angle of the carrier with respect to an outer cylinder does not become excessive, stopping precision can be maintained as an eccentric oscillation gear apparatus. In addition, the surface pressure of the tooth surface of the rocking gear can be suppressed from increasing, and the reduction of the life of the rocking gear can be suppressed.

여기서, 상기 외통과 상기 캐리어 사이의 상대 회전수는 80rpm 내지 200rpm이어도 된다.Here, the relative rotation speed between the outer cylinder and the carrier may be 80 rpm to 200 rpm.

이 형태에서는, 80rpm 내지 200rpm이라는 고속 영역에서의 회전수 범위에서 사용되기 때문에, 사용 개시 후의 요동 기어의 승온도 빠르다. 따라서 사용 개시 후에 통상의 백래시 각도(대략 1분)로 되기까지의 시간도 짧아, 난기 운전의 시간을 짧게 하거나 또는 없앨 수 있다.In this aspect, since it is used in the rotational speed range in a high speed range of 80 rpm to 200 rpm, the temperature rise of the swinging gear after the start of use is fast. Therefore, the time from the start of use to the normal backlash angle (approximately 1 minute) is also short, which can shorten or eliminate the time for warm-up operation.

이상 설명한 바와 같이 본 실시 형태에 의하면, 요동 기어의 톱니면의 면압이 상승하는 것을 억제할 수 있기 때문에, 요동 기어의 수명이 짧아지는 것을 억제할 수 있다.As explained above, according to this embodiment, since the surface pressure of the tooth surface of a rocking gear can be suppressed from rising, it can suppress that life of a rocking gear becomes short.

1: 편심 요동형 기어 장치
2: 외통
3: 내측 기어 핀
4: 캐리어
6: 주 베어링
10: 크랭크축
10a: 제1 편심부
10b: 제2 편심부
10c: 축 본체
12a: 제1 크랭크 베어링
12b: 제2 크랭크 베어링
14: 제1 요동 기어
14a: 외측 기어
16: 제2 요동 기어
16a: 외측 기어1: eccentric oscillating gear device
2: outer cylinder
3: inner gear pin
4: carrier
6: main bearing
10: crankshaft
10a: first eccentric
10b: second eccentric
10c: shaft body
12a: first crank bearing
12b: second crank bearing
14: first swing gear
14a: outer gear
16: second swinging gear
16a: outer gear

Claims (2)

제1 부재와 제2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환하여 구동력을 전달하는 기어 장치이며,
편심부와,
상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 톱니부를 갖는 요동 기어와,
상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 한쪽에 설치 가능하게 구성되는 외통과,
상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 다른 쪽에 설치 가능하게 구성되는 캐리어를 구비하고,
상기 외통은, 상기 요동 기어의 상기 톱니부와 교합하는 내측 기어를 갖고 있으며,
상기 캐리어는 상기 요동 기어를 보유 지지한 상태에서 상기 외통의 직경 방향 내측에 배치되고,
상기 외통과 상기 캐리어는, 상기 편심부의 회전에 수반하는 상기 요동 기어의 요동에 의하여 동심 형상으로 서로 상대적으로 회전 가능하며,
사용 시에 있어서의 상기 요동 기어의 열팽창에 의하여 상기 외통에 대한 상기 캐리어의 백래시 각도가 대략 1분으로 되도록 상기 백래시 각도는 2분 내지 3분으로 설정되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.It is a gear device for transmitting a driving force by converting the rotation speed at a predetermined rotation speed ratio between the first member and the second member,
Eccentric,
A swinging gear having a toothed portion with an insertion through hole into which the eccentric is inserted;
An outer passage configured to be installable on one of the first member and the second member,
And a carrier configured to be installed on the other side of the first member and the second member,
The outer cylinder has an inner gear that engages with the teeth of the swinging gear,
The carrier is disposed in the radially inner side of the outer cylinder in the state of holding the swing gear,
The outer cylinder and the carrier are rotatable relative to each other in a concentric shape by the oscillation of the oscillation gear accompanying the rotation of the eccentric portion,
The backlash angle is set to 2 minutes to 3 minutes so that the backlash angle of the carrier with respect to the outer cylinder is approximately 1 minute due to thermal expansion of the swing gear in use. 제1항에 있어서,
상기 외통과 상기 캐리어 사이의 상대 회전수는 80rpm 내지 200rpm인, 편심 요동형 기어 장치.The method of claim 1,
The relative rotational speed between the outer cylinder and the carrier is 80rpm to 200rpm, eccentric rocking gear device.
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