JP2014092249A - Gear device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、歯車装置に関するものである。 The present invention relates to a gear device.
従来より、小型軽量で大きな減速比が得られる減速機として、特許文献１に記載されているような偏心揺動型歯車装置が知られている。このような歯車装置では、モータの回転駆動力を、円筒状のインプットギヤ（中間歯車）およびそれに噛み合うスパーギヤ（伝達歯車）を介して、クランクシャフト（偏心体軸）へ伝達し、当該クランクシャフトを回転させている。 2. Description of the Related Art Conventionally, an eccentric oscillating gear device as described in Patent Document 1 is known as a reduction gear that is small and light and can obtain a large reduction ratio. In such a gear device, the rotational driving force of the motor is transmitted to a crankshaft (eccentric body shaft) via a cylindrical input gear (intermediate gear) and a spur gear (transmission gear) meshed therewith. It is rotating.
上記のスパーギヤは、クランクシャフトの端部にスプライン結合されている。すなわち、クランクシャフトの端部には、複数の歯を有する雄スプライン部が形成され、スパーギヤの開口の内周面には、当該歯に対応する形状の凹部を複数個有する雌スプライン部が形成されている。スパーギヤの開口にクランクシャフトを挿入することによって、これら雄スプライン部と雌スプライン部とが噛み合うことにより、スパーギヤは、クランクシャフトに対して相対的に回転しないように回転方向に規制される。また、クランクシャフトの軸方向においてスパーギヤの両端には、一対の止め輪が取り付けられている。これらの止め輪によって、スパーギヤがクランクシャフトに対して相対的に軸方向へ移動しないように規制される。 The spur gear is splined to the end of the crankshaft. That is, a male spline portion having a plurality of teeth is formed at the end of the crankshaft, and a female spline portion having a plurality of concave portions corresponding to the teeth is formed on the inner peripheral surface of the opening of the spur gear. ing. By inserting the crankshaft into the opening of the spur gear, the male spline portion and the female spline portion mesh with each other, whereby the spur gear is restricted in the rotation direction so as not to rotate relative to the crankshaft. A pair of retaining rings are attached to both ends of the spur gear in the axial direction of the crankshaft. By these retaining rings, the spur gear is restricted from moving in the axial direction relative to the crankshaft.
上記のように特許文献１に記載された歯車装置では、スパーギヤとクランクシャフトとがスプライン結合されている。スプライン結合部分は、スパーギヤの開口にクランクシャフトを挿入することによって、雄スプライン部と雌スプライン部とが噛み合うことができるように設計されているので、このスプライン結合部分では設計上または製造上多少の隙間または遊びを許容している。そのため、スパーギヤとクランクシャフトとの組み合わせや加工精度等により、当該スプライン結合部分における隙間が大きくなるとスパーギヤの回転方向のガタが生じるおそれがある。 As described above, in the gear device described in Patent Document 1, the spur gear and the crankshaft are spline-coupled. The spline joint portion is designed so that the male spline portion and the female spline portion can be engaged with each other by inserting a crankshaft into the opening of the spur gear. Allow gaps or play. For this reason, if the clearance at the spline coupling portion becomes large due to the combination of the spur gear and the crankshaft, processing accuracy, or the like, there is a risk that play in the rotational direction of the spur gear will occur.
また、上記特許文献１記載の歯車装置は、クランクシャフトの軸方向においてスパーギヤの両端を一対の止め輪で規制する構造を有しているため、設計上または組立て上の誤差によって、軸方向のガタが生じるおそれがある。 Further, since the gear device described in Patent Document 1 has a structure in which both ends of the spur gear are regulated by a pair of retaining rings in the axial direction of the crankshaft, an axial backlash is caused by a design or assembly error. May occur.
上記のようなスパーギヤの回転方向および軸方向において発生するガタの影響により、歯車装置の駆動に伴い、スプライン結合部分に磨耗が生じたり、また、歯車装置自体に振動が生じたり、騒音レベルが増大するおそれがある。 Due to the play of the spur gear in the rotational direction and the axial direction as described above, the spline coupling part wears as the gear unit is driven, the gear unit itself vibrates, and the noise level increases. There is a risk.
そこで、本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、スパーギヤとクランクシャフトとの結合部分における磨耗、振動および騒音を低減し、かつ、部品点数を削減することが可能な歯車装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above points, and provides a gear device that can reduce wear, vibration, and noise at a joint portion between a spur gear and a crankshaft, and can reduce the number of components. The purpose is to do.
前記の目的を達成するため、本発明の歯車装置は、一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、一方の相手側部材に固定可能な外筒と、クランク軸と、他方の相手側部材に固定可能に構成される一方で、前記外筒内部に回転自在に収容され、前記クランク軸を回転自在に支持し、前記クランク軸の回転に連動して前記外筒に対して相対回転するキャリアと、前記クランク軸の端部にスプイライン結合されたスパーギヤと、を備えており、前記スプライン結合を構成するスプライン結合部分は、前記クランク軸の端部に形成された雄スプライン部と、前記スパーギヤの開口の内周面に形成された雌スプライン部とを有し、前記雄スプライン部は、前記クランク軸の円周方向に等間隔に形成された複数の歯と、当該雄スプライン部の奥端であって当該歯の間に形成され、前記雄スプライン部の奥へ行くほど前記クランク軸の半径方向外側へ向かう方向へ傾斜した斜面とを有しており、前記雌スプライン部は、前記スパーギヤの開口の内周面に沿って形成された複数の凹部と、当該凹部の間において前記クランク軸の歯の間に突出する凸部とを有しており、前記斜面が前記凸部に押し当てられた状態で、前記スパーギヤは、前記クランク軸に拘束されていることを特徴としている。 In order to achieve the above object, a gear device of the present invention is a gear device for transmitting a rotational force at a predetermined reduction ratio between a pair of mating members, and is an outer device that can be fixed to one mating member. The cylinder, the crankshaft, and the other mating member can be fixed to each other, while being rotatably accommodated inside the outer cylinder, rotatably supporting the crankshaft, and interlocking with the rotation of the crankshaft A carrier that rotates relative to the outer cylinder, and a spur gear that is spline-coupled to an end of the crankshaft, and the spline coupling portion that constitutes the spline coupling is an end of the crankshaft. A plurality of male spline portions formed at equal intervals in the circumferential direction of the crankshaft, and a male spline portion formed on the inner peripheral surface of the opening of the spur gear. With teeth The male spline part is formed at the back end of the male spline part and is inclined between the male spline part and the slope inclined toward the radially outer side of the crankshaft. The spline portion has a plurality of concave portions formed along the inner peripheral surface of the opening of the spur gear, and a convex portion protruding between the teeth of the crankshaft between the concave portions, and the inclined surface is The spur gear is restrained by the crankshaft while being pressed against the convex portion.
かかる構成によれば、スパーギヤの開口に形成された雌スプライン部がクランク軸の雄スプライン部に噛み合わされ、さらに、雄スプライン部の奥端に形成された斜面が、雌スプライン部の凸部に押し当てられる。この状態では、斜面が凸部に強く押し当てられることによってその接触面において大きな摩擦力が発生する、いわゆるくさび効果が得られるので、当該スパーギヤを当該クランク軸に食い付かせて拘束させる。その結果、スパーギヤとクランクシャフトとの結合部分において回転方向および軸方向のいずれにおいても、ガタが生じることがなく、当該結合部分における磨耗、振動および騒音を低減する。また、スパーギヤの軸方向の移動を規制するためにスパーギヤの両側から一対の止め輪で拘束する必要がなくなるので、部品点数を削減することが可能である。 According to such a configuration, the female spline portion formed in the opening of the spur gear is engaged with the male spline portion of the crankshaft, and the slope formed at the back end of the male spline portion is pushed against the convex portion of the female spline portion. Hit. In this state, when the inclined surface is strongly pressed against the convex portion, a so-called wedge effect is generated in which a large frictional force is generated on the contact surface, so that the spur gear is bitten on the crankshaft and restrained. As a result, no play occurs in the rotational portion and the axial direction at the joint portion between the spur gear and the crankshaft, and wear, vibration, and noise at the joint portion are reduced. In addition, since it is not necessary to restrain the spur gear in the axial direction with a pair of retaining rings from both sides of the spur gear, the number of parts can be reduced.
前記クランク軸において前記スパーギヤに対して当該クランク軸の先端側の位置に配置され、前記スパーギヤが前記クランク軸から脱落することを防止する抜け止め部材をさらに備えているのが好ましい。 Preferably, the crankshaft further includes a retaining member that is disposed at a position on a tip end side of the crankshaft with respect to the spur gear and prevents the spur gear from falling off the crankshaft.
かかる構成によれば、駆動中に振動などによって上記のくさび効果が低下したときでもスパーギヤに対してクランク軸の先端側に配置された抜け止め部材よって、スパーギヤが前記クランク軸から脱落することを防止し、安全性を向上させることが可能である。 According to such a configuration, even when the wedge effect is reduced due to vibration or the like during driving, the spur gear is prevented from falling off from the crankshaft by the retaining member disposed on the front end side of the crankshaft with respect to the spur gear. It is possible to improve safety.
前記抜け止め部材は、金属製のＣ字状の止め輪であってもよい。 The retaining member may be a metal C-shaped retaining ring.
かかる構成によれば、クランク軸先端部に強固に締結することが可能であり、抜け止め効果がより向上する。 According to such a configuration, it is possible to firmly fasten the crankshaft tip portion, and the retaining effect is further improved.
また、前記抜け止め部材は、弾性材料からなるＯリングであってもよい。 Further, the retaining member may be an O-ring made of an elastic material.
かかる構成によれば、抜け止め部材のクランク軸への装着が容易になり、歯車装置の組立ての自動化に対応しやすくなる。 According to such a configuration, it becomes easy to attach the retaining member to the crankshaft, and it is easy to cope with automation of the assembly of the gear device.
以上説明したように、本発明によれば、スパーギヤとクランクシャフトとの結合部分における磨耗、振動および騒音を低減することができる。しかも、スパーギヤの軸方向の移動を規制するための一対の止め輪が不要になるので、部品点数を削減することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to reduce wear, vibration, and noise at the joint portion between the spur gear and the crankshaft. In addition, since a pair of retaining rings for restricting the movement of the spur gear in the axial direction is not necessary, the number of parts can be reduced.
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
（第１実施形態）
第１実施形態に係わる歯車装置１は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部または各種工作機械の旋回部に減速機として適用される歯車装置であり、ロボットの旋回部などにおいて、ベースとそれに対して相対的に旋回する旋回体との間で所定の減速比で回転力を伝達する装置である。
(First embodiment)
A gear device 1 according to the first embodiment is a gear device that is applied as a speed reducer to, for example, a turning portion of a robot's turning trunk or arm joint or a turning portion of various machine tools. Is a device that transmits a rotational force at a predetermined reduction ratio between the rotating body and the revolving body that revolves relative thereto.
本実施形態の歯車装置１は、図１に示されるように、外筒２と、内歯ピン３と、キャリア４と、主軸受６と、複数のクランク軸２０と、クランク軸受２２と、揺動歯車２４と、インプットギヤ（図示せず）と、複数のクランク軸２０にそれぞれ固定された複数のスパーギヤ１８と、各スパーギヤ１８の軸方向外側に設けられた抜け止め用の止め輪４３とを備えている。 As shown in FIG. 1, the gear device 1 of the present embodiment includes an outer cylinder 2, an inner tooth pin 3, a carrier 4, a main bearing 6, a plurality of crankshafts 20, a crank bearing 22, A moving gear 24, an input gear (not shown), a plurality of spur gears 18 fixed to the plurality of crankshafts 20, and a retaining ring 43 for retaining the shaft provided on the outer side in the axial direction of each spur gear 18. I have.
外筒２は、一方の相手側部材（例えば、ロボットのベース）に固定可能な形状をしており、歯車装置１のケースとして機能する。この外筒２は、略円筒状に形成されている。外筒２は、ロボットのベースにボルト等によって締結される。外筒２の内面には、多数の内歯ピン３が周方向に等間隔で配設されている。内歯ピン３は、外歯歯車からなる揺動歯車２４が噛み合う内歯として機能する。揺動歯車２４の歯数は、内歯ピン３の数よりも若干少なくなっている。本実施形態では揺動歯車２４を２個（複数）使用している。 The outer cylinder 2 has a shape that can be fixed to one counterpart member (for example, the base of a robot), and functions as a case of the gear device 1. The outer cylinder 2 is formed in a substantially cylindrical shape. The outer cylinder 2 is fastened to the base of the robot with bolts or the like. On the inner surface of the outer cylinder 2, a large number of internal tooth pins 3 are arranged at equal intervals in the circumferential direction. The internal tooth pin 3 functions as an internal tooth with which a swing gear 24 made of an external gear meshes. The number of teeth of the oscillating gear 24 is slightly smaller than the number of internal tooth pins 3. In the present embodiment, two (plural) oscillating gears 24 are used.
キャリア４は、他方の相手側部材（例えば、ロボットの旋回体）に固定可能な形状をしている。キャリア４は、外筒２に対して相対的に回転可能であり、外筒２と同軸上に配置された状態でその外筒２内に収容されている。本実施形態では、キャリア４は、外筒２に対して同じ軸回りに相対回転する。このキャリア４は、ボルト等によってロボットの旋回体に締結される。キャリア４が外筒２に対して相対回転すると、ロボットの旋回体は、ベースに対して旋回することが可能である。 The carrier 4 has a shape that can be fixed to the other mating member (for example, a revolving body of a robot). The carrier 4 is rotatable relative to the outer cylinder 2 and is accommodated in the outer cylinder 2 in a state of being arranged coaxially with the outer cylinder 2. In the present embodiment, the carrier 4 rotates relative to the outer cylinder 2 around the same axis. The carrier 4 is fastened to the revolving body of the robot with bolts or the like. When the carrier 4 rotates relative to the outer cylinder 2, the revolving body of the robot can revolve with respect to the base.
なお、本実施形態ではキャリア４を旋回体に締結して旋回するようにし、外筒２をベースに固定して不動にしている例が示されているが、その逆の配置、すなわち、外筒２を旋回体に締結し、キャリア４をベースに締結して使用することも勿論可能である。 In the present embodiment, an example is shown in which the carrier 4 is fastened to the revolving body and revolved, and the outer cylinder 2 is fixed to the base to be immovable, but the opposite arrangement, that is, the outer cylinder is shown. Of course, it is possible to fasten 2 to the revolving body and fasten the carrier 4 to the base.
キャリア４は、軸方向に離間して一対に設けられた主軸受６により外筒２に対して相対回転可能に支持されている。そして、キャリア４は、基部３２と端板部３４とを備えており、それらの間には、外筒２とキャリア４との間における回転力の伝達をする伝達部材である揺動歯車２４を収納する収容空間３３が形成されている。 The carrier 4 is supported so as to be relatively rotatable with respect to the outer cylinder 2 by a pair of main bearings 6 that are provided apart from each other in the axial direction. The carrier 4 includes a base portion 32 and an end plate portion 34, and a rocking gear 24, which is a transmission member that transmits rotational force between the outer cylinder 2 and the carrier 4, is interposed between them. A storage space 33 for storage is formed.
基部３２は、外筒２内においてその外筒２の端部近傍に配置される基板部３２ａと、その基板部３２ａから端板部３４に向かって軸方向に延びる複数のシャフト部３２ｂとを有する。シャフト部３２ｂは、ピン７によって端板部３４に対向する所定の位置に位置決めされた状態で、ボルト５によって端板部３４に締結され、これにより、基部３２と端板部３４とが一体化されている。また、キャリア４の径方向中央部には、軸方向に貫通する貫通孔４ａが設けられている。収容空間３３は、貫通孔４ａを通してキャリア４の外部に連通している。 The base portion 32 has a substrate portion 32a disposed in the outer tube 2 in the vicinity of the end portion of the outer tube 2, and a plurality of shaft portions 32b extending in the axial direction from the substrate portion 32a toward the end plate portion 34. . The shaft portion 32 b is fastened to the end plate portion 34 by the bolt 5 while being positioned at a predetermined position facing the end plate portion 34 by the pin 7, whereby the base portion 32 and the end plate portion 34 are integrated. Has been. Further, a through hole 4 a penetrating in the axial direction is provided at the radial center of the carrier 4. The accommodation space 33 communicates with the outside of the carrier 4 through the through hole 4a.
クランク軸２０は、複数（本実施形態では、例えば３本）設けられており、各クランク軸２０はキャリア４の周方向に等間隔に１２０度ごとに配置されている。各クランク軸２０は、一対のクランク軸受２２を介してキャリア４に回転自在に支持されている。 A plurality of crankshafts 20 (for example, three in this embodiment) are provided, and each crankshaft 20 is arranged at equal intervals in the circumferential direction of the carrier 4 every 120 degrees. Each crankshaft 20 is rotatably supported by the carrier 4 via a pair of crank bearings 22.
クランク軸２０は、複数（本実施形態では２つ）の偏心部２０ａを有している。この複数の偏心部２０ａは、一対のクランク軸受２２の間の位置で軸方向に並ぶように配置されている。各偏心部２０ａは、それぞれクランク軸２０の軸心から所定の偏心量で偏心した円柱状に形成されている。そして、各偏心部２０ａは、互いに所定角度の位相差を有するようにクランク軸２０に形成されている。なお、偏心部２０ａは、１つでもよい。 The crankshaft 20 has a plurality (two in this embodiment) of eccentric portions 20a. The plurality of eccentric portions 20 a are arranged so as to be aligned in the axial direction at a position between the pair of crank bearings 22. Each eccentric portion 20a is formed in a columnar shape eccentric from the axis of the crankshaft 20 by a predetermined amount of eccentricity. And each eccentric part 20a is formed in the crankshaft 20 so that it may have a phase difference of a predetermined angle mutually. Note that the number of the eccentric portions 20a may be one.
２個の揺動歯車２４は、クランク軸２０の各偏心部２０ａにそれぞれころ軸受２８ａを介して取り付けられている。揺動歯車２４は、外筒２の内径よりも少し小さく形成されており、クランク軸２０が回転するときに偏心部２０ａの偏心回転に連動して外筒２内面の内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。 The two oscillating gears 24 are respectively attached to the eccentric portions 20a of the crankshaft 20 via roller bearings 28a. The oscillating gear 24 is formed to be slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 2 and meshes with the internal tooth pin 3 on the inner surface of the outer cylinder 2 in conjunction with the eccentric rotation of the eccentric portion 20a when the crankshaft 20 rotates. Oscillates and rotates.
揺動歯車２４は、中央部貫通孔２４ｂと、複数の偏心部挿通孔２４ｃと、複数のシャフト部挿通孔２４ｄとを有する。 The oscillating gear 24 has a central portion through hole 24b, a plurality of eccentric portion insertion holes 24c, and a plurality of shaft portion insertion holes 24d.
偏心部挿通孔２４ｃは、揺動歯車２４において中央部貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各偏心部挿通孔２４ｃには、ころ軸受２８ａを介装した状態で各クランク軸２０の偏心部２０ａがそれぞれ挿通されている。 The eccentric portion insertion holes 24c are provided at equal intervals in the circumferential direction around the central through hole 24b in the swing gear 24. The eccentric portions 20a of the respective crankshafts 20 are inserted into the respective eccentric portion insertion holes 24c with the roller bearings 28a interposed therebetween.
シャフト部挿通孔２４ｄは、揺動歯車２４において中央部貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔２４ｄは、周方向において偏心部挿通孔２４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔２４ｄには、キャリア４の各シャフト部３２ｂが遊びを有した状態で挿通されている。 The shaft portion insertion holes 24 d are provided at equal intervals in the circumferential direction around the central portion through hole 24 b in the swing gear 24. Each shaft portion insertion hole 24d is disposed at a position between the eccentric portion insertion holes 24c in the circumferential direction. Each shaft portion 32b of the carrier 4 is inserted into each shaft portion insertion hole 24d with play.
各クランク軸２０の端部は、キャリア４の軸方向に沿って当該キャリア４から外部に突出している。それぞれのクランク軸２０においてキャリア４の外側に延設された端部には、スパーギヤ１８が、スプライン結合され、かつ、当該スプライン結合部分４０の食い込みにより、クランク軸２０に対して回転方向および軸方向への移動が規制されている。 An end of each crankshaft 20 protrudes from the carrier 4 along the axial direction of the carrier 4. A spur gear 18 is splined to the end of each crankshaft 20 that extends outside the carrier 4, and the splined portion 40 bites into the crankshaft 20 in the rotational direction and axial direction. Movement to is restricted.
具体的には、図２に示されるように、スパーギヤ１８をクランク軸２０にスプライン結合するスプライン結合部分４０は、クランク軸２０のキャリア４から外部に突出した端部に形成された雄スプライン部４１と、スパーギヤ１８の開口１８ａの内周面に形成された雌スプライン部４２とを有する。 Specifically, as shown in FIG. 2, the spline coupling portion 40 for spline coupling the spar gear 18 to the crankshaft 20 is a male spline portion 41 formed at an end projecting outward from the carrier 4 of the crankshaft 20. And a female spline portion 42 formed on the inner peripheral surface of the opening 18 a of the spur gear 18.
雄スプライン部４１は、クランク軸２０の円周方向に等間隔に形成された複数の歯４１ａを有する。さらに、雄スプライン部４１は、クランク軸２０の雄スプライン部４１の奥端であって歯４１ａの間に形成された斜面４１ｂを有する。斜面４１ｂは、雄スプライン部４１の奥へ（図２の左方向へ）行くほどクランク軸２０の半径方向外側へ向かう方向へ傾斜している。 The male spline part 41 has a plurality of teeth 41 a formed at equal intervals in the circumferential direction of the crankshaft 20. Further, the male spline portion 41 has a slope 41b formed between the teeth 41a at the back end of the male spline portion 41 of the crankshaft 20. The inclined surface 41b is inclined in the direction toward the radially outer side of the crankshaft 20 as it goes to the back of the male spline portion 41 (to the left in FIG. 2).
この斜面４１ｂとしては、例えば、雄スプライン部４１をスプライン加工用のホブを有する切削加工機によって切削加工する際に生じるホブ切上がり部が採用される。なお、本発明は斜面４１ｂの形成方法についてとくに限定するものではなく、他の形成方法によって当該斜面４１ｂを形成してもよい。 As the inclined surface 41b, for example, a hobbed-up portion generated when the male spline portion 41 is cut by a cutting machine having a hob for spline processing is employed. The present invention is not particularly limited with respect to the method of forming the inclined surface 41b, and the inclined surface 41b may be formed by other forming methods.
一方、雌スプライン部４２は、スパーギヤ１８の開口１８ａの内周面に沿って形成された複数の凹部４２ａを有する。各凹部４２ａは、スパーギヤ１８の円周方向に沿って等間隔に形成され、雄スプライン部４１の歯４１ａが挿入可能な形状を有している。雌スプライン部４２ｂは、さらに、凹部４２ａの間において、クランク軸２０の歯４１ａの間に突出する凸部４２ｂを有する。 On the other hand, the female spline part 42 has a plurality of recesses 42 a formed along the inner peripheral surface of the opening 18 a of the spur gear 18. Each recess 42 a is formed at equal intervals along the circumferential direction of the spur gear 18 and has a shape into which the teeth 41 a of the male spline portion 41 can be inserted. The female spline part 42b further has a convex part 42b protruding between the teeth 41a of the crankshaft 20 between the concave parts 42a.
なお、図２に示される例では、スパーギヤ１８の開口１８ａの縁（すなわち、凸部４２ｂの縁）は、面取り加工されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、面取り加工は施されなくてもよい。 In the example shown in FIG. 2, the edge of the opening 18a of the spur gear 18 (that is, the edge of the convex portion 42b) is chamfered, but the present invention is not limited to this, and the chamfering process is not limited to this. It does not have to be applied.
上記の構成では、スパーギヤ１８の雌スプライン部４２とクランク軸２０の雄スプライン部４１とが噛み合わされたときに、雄スプライン部４１の歯４１ａが雌スプライン部４２の凹部４２ａに挿入される。それとともに、雌スプライン部４２の凹部４２ａの間の凸部４２ｂが雄スプライン部４１の歯４１ａと歯４１ａとの間に挿入され、当該凸部４２ａが雄スプライン部４１の奥端に形成された斜面４１ｂに押し当てられ、この状態でスパーギヤ１８は、クランク軸２０の端部に挿入される。このとき、斜面４１ｂによるくさび効果、すなわち、斜面４１ｂが凸部４２ｂに対してクランク軸２０の半径方向外側へ向かう方向へ押圧力を与え、これによって斜面４１ｂと凸部４２ｂとの接触面における摩擦力が増大することにより、当該スパーギヤ１８は、当該クランク軸２０に食い付かせて拘束される。これにより、スパーギヤ１８とクランク軸２０とが結合されたスプライン結合部分４０において回転方向および軸方向のいずれにおいてもガタが生じることなく、スパーギヤ１８をクランク軸２０に強固に連結することが可能である。 In the above configuration, when the female spline portion 42 of the spur gear 18 and the male spline portion 41 of the crankshaft 20 are engaged with each other, the teeth 41 a of the male spline portion 41 are inserted into the recesses 42 a of the female spline portion 42. At the same time, a convex portion 42b between the concave portions 42a of the female spline portion 42 is inserted between the teeth 41a and the teeth 41a of the male spline portion 41, and the convex portion 42a is formed at the back end of the male spline portion 41. The spar gear 18 is pressed against the inclined surface 41b, and the spar gear 18 is inserted into the end of the crankshaft 20 in this state. At this time, the wedge effect by the inclined surface 41b, that is, the inclined surface 41b applies a pressing force in the direction toward the radially outer side of the crankshaft 20 to the convex portion 42b, whereby the friction on the contact surface between the inclined surface 41b and the convex portion 42b. As the force increases, the spur gear 18 is bitten by the crankshaft 20 and is restrained. Accordingly, the spur gear 18 can be firmly connected to the crankshaft 20 without any play in the rotational direction and the axial direction in the spline coupling portion 40 where the spur gear 18 and the crankshaft 20 are coupled. .
止め輪４３は、クランク軸２０においてスパーギヤ１８に対して当該クランク軸２０の先端側の位置に配置され、スパーギヤ１８がクランク軸２０から脱落することを防止する。止め輪４３は、金属製のＣ字状（すなわち、円弧状に延び、一部が切れて閉じていない形状）の部材からなる。止め輪４３は、スパーギヤ１８をクランク軸２０の雄スプライン部４１の斜面４１ｂに食い込ませた後に、止め輪４３を一旦広げてからクランク軸２０の外周面に形成されたリング状の溝２０ｂに嵌め込まれる。このとき、止め輪４３は、その復元力により半径方向内側へ収縮し、クランク軸２０の先端部に強固に締結することが可能である。 The retaining ring 43 is disposed on the crankshaft 20 at a position on the distal end side of the crankshaft 20 with respect to the spar gear 18 and prevents the spar gear 18 from falling off the crankshaft 20. The retaining ring 43 is made of a metal C-shaped member (that is, a shape that extends in an arc shape and is not cut off and partially closed). The retaining ring 43 is inserted into a ring-shaped groove 20b formed on the outer peripheral surface of the crankshaft 20 after the spur gear 18 is bitten into the inclined surface 41b of the male spline portion 41 of the crankshaft 20 and then the retaining ring 43 is once expanded. It is. At this time, the retaining ring 43 contracts radially inward by its restoring force, and can be firmly fastened to the tip of the crankshaft 20.
溝２０ｂの位置は、上記のように凸部４２ａが斜面４１ｂに押し当てられて、スパーギヤ１８がクランク軸２０の端部に挿入されたときに、止め輪４３がスパーギヤ１８の側面に接触または近接した状態で当該溝２０ｂに嵌め込むことが可能な位置に設定される。これにより、スパーギヤ１８がクランク軸２０の端部定位置に挿入されていることを、止め輪４３が溝２０ｂに嵌め込むことができるか否かによって確認することが可能である。 The position of the groove 20b is such that when the convex portion 42a is pressed against the inclined surface 41b as described above and the spur gear 18 is inserted into the end of the crankshaft 20, the retaining ring 43 contacts or approaches the side surface of the spur gear 18. In such a state, it is set at a position where it can be fitted into the groove 20b. Thereby, it is possible to confirm that the spur gear 18 is inserted into the end position of the crankshaft 20 based on whether or not the retaining ring 43 can be fitted into the groove 20b.
なお、図１〜２に示されるスパーギヤ１８は、歯が軸方向と平行に延びる平歯車であるので、スパーギヤ１８がインプットギヤ（図示せず）と噛み合って回転するときには、軸方向へ作用する力がベベルギヤ（傘歯車）と比較して小さい。そのため、止め輪４３に対しては運転時には大きな力が軸方向に作用しない。 The spur gear 18 shown in FIGS. 1 and 2 is a spur gear whose teeth extend in parallel with the axial direction. Therefore, when the spur gear 18 meshes with an input gear (not shown) and rotates, the force acting in the axial direction. Is smaller than a bevel gear. Therefore, a large force does not act on the retaining ring 43 in the axial direction during operation.
複数のスパーギヤ１８は、図示されていないインプットギヤにそれぞれ噛み合っている。このインプットギヤに対して歯車装置外部のモータから回転駆動力が与えられることにより、当該複数のスパーギヤ１８のそれぞれに回転駆動力が伝達される。 The plurality of spur gears 18 mesh with input gears (not shown). When a rotational driving force is applied to the input gear from a motor outside the gear device, the rotational driving force is transmitted to each of the plurality of spur gears 18.
次に、本実施形態による歯車装置１の動作について説明する。 Next, the operation of the gear device 1 according to the present embodiment will be described.
歯車装置１の外部のモータからの回転駆動力を図示しないインプットギヤを介して各スパーギヤ１８に伝達され、これにより、各クランク軸２０は、それぞれの軸回りに回転する。 A rotational driving force from a motor external to the gear device 1 is transmitted to each spur gear 18 via an input gear (not shown), whereby each crankshaft 20 rotates about its own axis.
そして、各クランク軸２０の回転に伴って、そのクランク軸２０の偏心部２０ａが偏心回転する。これにより、揺動歯車２４は、偏心部２０ａの偏心回転に連動して外筒２の内面の内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。揺動歯車２４の揺動回転は、各クランク軸２０を通じてキャリア４に伝達される。本実施形態では、外筒２はベース５２に固定されて不動であるので、それによって、キャリア４および旋回体５０は、入力された回転から減速された回転数で外筒２及びベース５２に対して相対回転することができる。 As each crankshaft 20 rotates, the eccentric portion 20a of the crankshaft 20 rotates eccentrically. Thereby, the swing gear 24 swings and rotates while meshing with the inner tooth pin 3 on the inner surface of the outer cylinder 2 in conjunction with the eccentric rotation of the eccentric portion 20a. The swing rotation of the swing gear 24 is transmitted to the carrier 4 through each crankshaft 20. In the present embodiment, since the outer cylinder 2 is fixed to the base 52 and does not move, the carrier 4 and the revolving structure 50 thereby move with respect to the outer cylinder 2 and the base 52 at a rotational speed decelerated from the input rotation. Relative rotation.
（第１実施形態の特徴）
（１）
本発明の第１実施形態に係る歯車装置１では、スパーギヤ１８の開口１８ａに形成された雌スプライン部４２がクランク軸２０側の雄スプライン部４１に噛み合され、さらに、雄スプライン部４１の奥端に形成された斜面４１ｂが、雌スプライン部４２の凸部４２ｂに押し当てられる。この状態では、斜面４１ｂが凸部４２ｂに強く押し当てられることによってその接触面において大きな摩擦力が発生する、いわゆるさび効果が得られるので、当該スパーギヤ１８を当該クランク軸２０に食い付かせて拘束される。その結果、スパーギヤ１８とクランク軸２０とのスプライン結合部分４０において回転方向および軸方向のいずれにおいても、ガタが生じることがなく、当該結合部分４０における磨耗、振動および騒音を低減する。また、スパーギヤ１８の軸方向の移動を規制するためにスパーギヤ１８の両側から一対の止め輪で拘束する必要がなくなるので、部品点数を削減することが可能である。
(Characteristics of the first embodiment)
(1)
In the gear device 1 according to the first embodiment of the present invention, the female spline portion 42 formed in the opening 18a of the spur gear 18 is engaged with the male spline portion 41 on the crankshaft 20 side, and further, the back of the male spline portion 41 is engaged. The slope 41b formed at the end is pressed against the convex part 42b of the female spline part 42. In this state, since the inclined surface 41b is strongly pressed against the convex portion 42b, a large frictional force is generated on the contact surface, so that a so-called rust effect is obtained. Therefore, the spur gear 18 bites against the crankshaft 20 and is restrained. Is done. As a result, no play occurs in the spline coupling portion 40 between the spur gear 18 and the crankshaft 20 in both the rotational direction and the axial direction, and wear, vibration, and noise in the coupling portion 40 are reduced. Further, since it is not necessary to restrain the spar gear 18 in the axial direction from being restrained by a pair of retaining rings from both sides of the spar gear 18, the number of parts can be reduced.
（２）
また、第１実施形態に係る歯車装置１では、駆動中に振動などによって上記のくさび効果が低下したときでもスパーギヤ１８に対してクランク軸２０の先端側に配置された止め輪４３よって、スパーギヤ１８がクランク軸２０から脱落することを防止し、安全性を向上させることが可能である。
(2)
Further, in the gear device 1 according to the first embodiment, the spur gear 18 is provided by the retaining ring 43 disposed on the front end side of the crankshaft 20 with respect to the spur gear 18 even when the wedge effect is reduced due to vibration or the like during driving. Can be prevented from falling off the crankshaft 20 and safety can be improved.
（３）
さらに、第１実施形態に係る歯車装置１では、スパーギヤ１８に対してクランク軸の先端側に配置された抜け止め部材として、金属製のＣ字状の止め輪４３を用いることにより、クランク軸２０の先端部に強固に締結することが可能であり、スパーギヤ１８の抜け止め効果がより向上する。
(3)
Further, in the gear device 1 according to the first embodiment, the crankshaft 20 is formed by using a metal C-shaped retaining ring 43 as a retaining member disposed on the distal end side of the crankshaft with respect to the spur gear 18. It is possible to firmly fasten the front end of the spar gear 18 and the effect of preventing the spur gear 18 from coming off is further improved.
（第１実施形態の変形例）
（Ａ）
なお、第１実施形態の歯車装置１では、抜け止め防止のための止め輪４３がスパーギヤ１８の軸方向外側に配置されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、止め輪４３は省略してもよい。その場合も、スパーギヤ１８の雌スプライン部４２はクランク軸１８の雄スプライン部４１の奥側の斜面４１ｂに食い込んで拘束されているので、当該止め輪４３を省略した状態でも当該歯車装置１を使用することが可能である。なお、安全性向上のために止め輪４３を設けておく方が好ましい。
(Modification of the first embodiment)
(A)
In the gear device 1 of the first embodiment, the retaining ring 43 for preventing the slipping is disposed on the outer side in the axial direction of the spar gear 18, but the present invention is not limited to this, and the retaining ring 43 is not limited thereto. May be omitted. Also in this case, since the female spline portion 42 of the spur gear 18 bites into the inclined surface 41b on the back side of the male spline portion 41 of the crankshaft 18, the gear device 1 is used even when the retaining ring 43 is omitted. Is possible. It is preferable to provide a retaining ring 43 for improving safety.
（Ｂ）
また、上記の第１実施形態では、各クランク軸１８において１個の止め輪４３によってスパーギヤ１８の抜け止めを行っているが、本発明はこれに限定されるものではなく、複数の止め輪４３を用いてもよい。複数の止め輪４３を用いた場合、厚さの異なるスパーギヤ１８に取り替えたときに、当該スパーギヤ１８の厚さに対応して複数の止め輪４３をはめて当該止め輪４３の占める幅を調整することが可能であり、スパーギヤ１８の部品選択の自由度が広がる。また１個の止め輪４３と共にシム厚による幅調整も可能である。
(B)
In the first embodiment, the spur gear 18 is prevented from being detached by one retaining ring 43 in each crankshaft 18. However, the present invention is not limited to this, and a plurality of retaining rings 43 are provided. May be used. When a plurality of retaining rings 43 are used, when the spar gear 18 having a different thickness is replaced, the retaining rings 43 are adjusted in accordance with the thickness of the spar gear 18 to adjust the width occupied by the retaining ring 43. It is possible to increase the degree of freedom in selecting parts for the spur gear 18. Also, the width can be adjusted by the shim thickness together with one retaining ring 43.
（Ｃ）
また、上記の第１実施形態では、複数のクランク軸２０が中央の貫通孔４ａ（図１参照）の周囲に配設された構成としているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、クランク軸２０がキャリア４の中央部に配設されたセンタークランク式としてもよい。
(C)
In the first embodiment, the plurality of crankshafts 20 are arranged around the central through hole 4a (see FIG. 1), but the present invention is not limited to this. For example, a center crank type in which the crankshaft 20 is disposed at the center of the carrier 4 may be employed.
（Ｄ）
上記第１実施形態では、スパーギヤ１８がキャリア４の端板部３４側から外部に突出するクランク軸２０の端部に挿入されているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、クランク軸２０の端部をキャリア４の基部３２側から外部に突出させ、その端部にスパーギヤ１８を挿入してもよい。
(D)
In the first embodiment, the spur gear 18 is inserted into the end portion of the crankshaft 20 that protrudes outward from the end plate portion 34 side of the carrier 4, but the present invention is not limited to this. For example, the end of the crankshaft 20 may be projected outward from the base 32 side of the carrier 4 and the spur gear 18 may be inserted into the end.
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、クランク軸２０においてスパーギヤ１８に対して当該クランク軸１８の先端側の位置に配置され、スパーギヤ１８がクランク軸２０から脱落することを防止する抜け止め部材として、金属製のＣ字状の止め輪４３を用いた歯車装置１を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、止め輪４３以外の他の抜け止め部材を採用してもよい。
(Second Embodiment)
In the first embodiment, the crankshaft 20 is disposed at a position on the distal end side of the crankshaft 18 with respect to the spur gear 18 and is made of a metal as a retaining member that prevents the spur gear 18 from falling off the crankshaft 20. The gear device 1 using the C-shaped retaining ring 43 has been described as an example, but the present invention is not limited to this, and other retaining members other than the retaining ring 43 may be employed. .
例えば、図３〜４に示される歯車装置１では、金属製のＣ字状の止め輪４３の代わりにＯリング４５が用いられている。その他の構成は、第１実施形態と共通しているので、説明を省略する。 For example, in the gear device 1 shown in FIGS. 3 to 4, an O-ring 45 is used instead of the metal C-shaped retaining ring 43. Other configurations are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
Ｏリング４５は、ゴムまたは樹脂などの弾性材料からなる切れ目のないリング状の部材である。 The O-ring 45 is a seamless ring-shaped member made of an elastic material such as rubber or resin.
Ｏリング４５は、上記の止め輪４３と同様に、クランク軸２０においてスパーギヤ１８に対して当該クランク軸２０の先端側の位置に配置され、スパーギヤ１８がクランク軸２０から脱落することを防止する。Ｏリング４５は、スパーギヤ１８をクランク軸２０の雄スプライン部４１の斜面４１ｂに食い込ませた後に、クランク軸２０の外周面に形成されたリング状の溝２０ｂに嵌め込まれる。 Similar to the retaining ring 43 described above, the O-ring 45 is disposed at a position on the tip end side of the crankshaft 20 with respect to the spar gear 18 in the crankshaft 20, and prevents the spar gear 18 from falling off the crankshaft 20. The O-ring 45 is fitted into a ring-shaped groove 20 b formed on the outer peripheral surface of the crankshaft 20 after the spar gear 18 is bitten into the inclined surface 41 b of the male spline portion 41 of the crankshaft 20.
（第２実施形態の特徴）
（１）
第２実施形態に係る歯車装置１では、駆動中に振動などによって上記のくさび効果が低下したときでもスパーギヤ１８に対してクランク軸２０の先端側に配置されたＯリング４５よって、スパーギヤ１８がクランク軸２０から脱落することを防止し、安全性を向上させることが可能である。
(Characteristics of the second embodiment)
(1)
In the gear device 1 according to the second embodiment, the spar gear 18 is cranked by the O-ring 45 disposed on the distal end side of the crankshaft 20 with respect to the spar gear 18 even when the wedge effect is reduced due to vibration or the like during driving. It is possible to prevent falling off the shaft 20 and improve safety.
（２）
さらに、第２実施形態に係る歯車装置１では、スパーギヤ１８に対してクランク軸２０の先端側に配置された抜け止め部材として、弾性材料からなるＯリング４５を用いることにより、抜け止め部材のクランク軸２０への装着が容易になり、歯車装置１の組立ての自動化に対応しやすくなる。
(2)
Further, in the gear device 1 according to the second embodiment, the O-ring 45 made of an elastic material is used as a retaining member disposed on the distal end side of the crankshaft 20 with respect to the spar gear 18, whereby the retaining member crank. Mounting on the shaft 20 is facilitated, and automation of the assembly of the gear device 1 is facilitated.
（第２実施形態の変形例）
なお、第２実施形態の歯車装置１では、抜け止め防止のためのＯリング４５がスパーギヤの外側に配置されているが、本発明はこれに限定されるものでなはく、当該Ｏリング４５を省略してもよい。その場合も、スパーギヤ１８の雌スプライン部４２はクランク軸２０の雄スプライン軸４１の奥側の斜面４１ｂに食い込んで拘束されているので、当該Ｏリング４５を省略した状態でも当該歯車装置１を使用することが可能である。なお、安全性向上のためにＯリング４５を設けておく方が好ましい。
(Modification of the second embodiment)
In the gear device 1 of the second embodiment, the O-ring 45 for preventing the slipping is disposed outside the spar gear, but the present invention is not limited to this, and the O-ring 45 is not limited thereto. May be omitted. In this case as well, the female spline portion 42 of the spur gear 18 bites into and restrains the inclined surface 41b on the back side of the male spline shaft 41 of the crankshaft 20, so that the gear device 1 is used even when the O-ring 45 is omitted. Is possible. It is preferable to provide an O-ring 45 for improving safety.
１ 歯車装置
２ 外筒
４ キャリア
１８ スパーギヤ
２０ クランク軸
２０ａ 偏心部
２４ 揺動歯車
４０ スプライン結合部分
４１ 雄スプライン部
４１ａ 歯
４１ｂ 斜面
４２ 雌スプライン部
４２ａ 凹部
４２ｂ 凸部
４３ 止め輪（抜け止め部材）
４５ Ｏリング（抜け止め部材）
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Gear apparatus 2 Outer cylinder 4 Carrier 18 Spur gear 20 Crankshaft 20a Eccentric part 24 Oscillating gear 40 Spline coupling part 41 Male spline part 41a Tooth 41b Slope 42 Female spline part 42a Concave part 42b Convex part 43 Retaining ring (Retaining member)
45 O-ring (Retaining member)
Claims (4)
一方の相手側部材に固定可能な外筒と、
クランク軸と、
他方の相手側部材に固定可能に構成される一方で、前記外筒内部に回転自在に収容され、前記クランク軸を回転自在に支持し、前記クランク軸の回転に連動して前記外筒に対して相対回転するキャリアと、
前記クランク軸の端部にスプイライン結合されたスパーギヤと、
を備えており、
前記スプライン結合を構成するスプライン結合部分は、前記クランク軸の端部に形成された雄スプライン部と、前記スパーギヤの開口の内周面に形成された雌スプライン部とを有し、
前記雄スプライン部は、前記クランク軸の円周方向に等間隔に形成された複数の歯と、当該雄スプライン部の奥端であって当該歯の間に形成され、前記雄スプライン部の奥へ行くほど前記クランク軸の半径方向外側へ向かう方向へ傾斜した斜面とを有しており、
前記雌スプライン部は、前記スパーギヤの開口の内周面に沿って形成された複数の凹部と、当該凹部の間において前記クランク軸の歯の間に突出する凸部とを有しており、
前記斜面が前記凸部に押し当てられた状態で、前記スパーギヤは、前記クランク軸に拘束されている、
ことを特徴とする歯車装置。 A gear device for transmitting a rotational force at a predetermined reduction ratio between a pair of counterpart members,
An outer cylinder that can be fixed to one counterpart member;
A crankshaft,
While being configured to be fixable to the other member, it is rotatably accommodated inside the outer cylinder, rotatably supports the crankshaft, and is linked to the outer cylinder in conjunction with the rotation of the crankshaft. And a relatively rotating carrier,
A spur gear coupled to the end of the crankshaft by spiline;
With
The spline coupling part constituting the spline coupling has a male spline part formed at the end of the crankshaft and a female spline part formed on the inner peripheral surface of the opening of the spur gear,
The male spline part is formed between a plurality of teeth formed at equal intervals in the circumferential direction of the crankshaft and the back end of the male spline part and between the teeth. A slope inclined toward the radially outward direction of the crankshaft as it goes,
The female spline portion has a plurality of concave portions formed along the inner peripheral surface of the opening of the spur gear, and a convex portion protruding between the teeth of the crankshaft between the concave portions,
In a state where the slope is pressed against the convex portion, the spur gear is restrained by the crankshaft.
A gear device characterized by that.
請求項１に記載の歯車装置。 The crank shaft further includes a retaining member that is disposed at a position on a tip side of the crank shaft with respect to the spur gear and prevents the spur gear from falling off the crank shaft.
The gear device according to claim 1.
請求項２に記載の歯車装置。 The retaining member is a metal C-shaped retaining ring.
The gear device according to claim 2.
請求項２に記載の歯車装置。 The retaining member is an O-ring made of an elastic material.
The gear device according to claim 2.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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