JP2012057661A - Oscillation inscribed meshing type planetary gear device and method for manufacturing the same - Google Patents
Oscillation inscribed meshing type planetary gear device and method for manufacturing the same Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012057661A JP2012057661A JP2010199190A JP2010199190A JP2012057661A JP 2012057661 A JP2012057661 A JP 2012057661A JP 2010199190 A JP2010199190 A JP 2010199190A JP 2010199190 A JP2010199190 A JP 2010199190A JP 2012057661 A JP2012057661 A JP 2012057661A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input shaft
- bearing
- planetary gear
- gear
- gear device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/54—Systems consisting of a plurality of bearings with rolling friction
- F16C19/546—Systems with spaced apart rolling bearings including at least one angular contact bearing
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C35/00—Rigid support of bearing units; Housings, e.g. caps, covers
- F16C35/04—Rigid support of bearing units; Housings, e.g. caps, covers in the case of ball or roller bearings
- F16C35/06—Mounting or dismounting of ball or roller bearings; Fixing them onto shaft or in housing
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C43/00—Assembling bearings
- F16C43/04—Assembling rolling-contact bearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/02—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows
- F16C19/14—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for both radial and axial load
- F16C19/16—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for both radial and axial load with a single row of balls
- F16C19/163—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for both radial and axial load with a single row of balls with angular contact
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/22—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings
- F16C19/44—Needle bearings
- F16C19/46—Needle bearings with one row or needles
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/54—Systems consisting of a plurality of bearings with rolling friction
- F16C19/541—Systems consisting of juxtaposed rolling bearings including at least one angular contact bearing
- F16C19/542—Systems consisting of juxtaposed rolling bearings including at least one angular contact bearing with two rolling bearings with angular contact
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C2361/00—Apparatus or articles in engineering in general
- F16C2361/61—Toothed gear systems, e.g. support of pinion shafts
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Rolling Contact Bearings (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
Abstract
Description
本発明は、特に、複数のクランク軸を備えた揺動内接噛合型の遊星歯車装置およびその製造方法に関する。 The present invention particularly relates to a swinging intermeshing planetary gear device including a plurality of crankshafts and a method for manufacturing the same.
特許文献1に、揺動内接噛合型の遊星歯車装置が開示されている。図4は、該揺動内接噛合型の遊星歯車装置の全体概略図、図5は、図4の矢示V−V線に沿う断面図である。 Patent Document 1 discloses a swinging intermeshing planetary gear device. 4 is an overall schematic view of the swinging intermeshing planetary gear device, and FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line VV in FIG.
この遊星歯車装置10においては、入力軸12に組み込まれた振り分け歯車14が、3本のクランク軸16A〜16C上の3個のクランク軸歯車18A〜18C(18Aのみ図示)と同時に噛合している。各クランク軸16A〜16Cには、それぞれ偏心体20、22が一体に形成されている。各偏心体20、22の外周には外歯歯車24、26が嵌合されている。外歯歯車24、26はケーシング28と一体化された内歯歯車30に内接噛合している。各偏心体軸16A〜16Cは、互いに連結された第1、第2フランジ32、34に支持されている。
In this
この遊星歯車装置10では、入力軸12が回転すると、振り分け歯車14及び3個のクランク軸歯車18A〜18Cを介して3本のクランク軸16A〜16Cが同一の速度で同一の方向に回転する。これにより、各クランク軸16A〜16Cに嵌合している外歯歯車24、26が揺動回転しながら内歯歯車30に内接噛合する。外歯歯車24、26は、内歯歯車30より歯数が少ないため、外歯歯車24、26が揺動しながら内歯歯車30に内接噛合すると、各外歯歯車24、26と内歯歯車30との間にゆっくりとした相対回転が生じる。開示された例では、この相対回転を第1、第2フランジ32、34から減速出力として取り出している。
In the
この特許文献1に係る遊星歯車装置10では、入力軸12を一対の軸受B1、B2によって支持している。この一対の軸受B1、B2のうち一方の軸受B1は円筒ころ軸受36、他方の軸受B2はスラスト荷重を受けられる(一組の)第1、第2テーパードローラ軸受40、42によって構成されている。特許文献1では、この構成により、入力軸12を支持する部材の径方向寸法の拡大を抑制しつつ、該入力軸12の軸径の拡大を図っている。
In the
上記特許文献1において開示されている揺動内接噛合型の遊星歯車装置10は、振り分け歯車14の一部が入力軸12の端部に向けて切り上がっており、該振り分け歯車14の歯先円の大きさが円筒ころ軸受36のころ36Aの転走面よりも大きいため、入力軸12は、図4の右側から左側へ向けて挿入して組み込むしかなかった。ところが、その一方で、入力軸12の他側端を支持している軸受B2の第1テーパードローラ軸受40は、そのころ40Aの最外周が、円筒ころ軸受36のころ36Aの転走面よりも大きいため、該入力軸12を(図4の右側から左側へ向けて)挿入する際に、当該第1テーパードローラ軸受40の内輪40B及びころ40Aを入力軸12に装着済の状態とすることができなかった。
In the swinging intermeshing
そのため、第1テーパードローラ軸受40は、内輪40Bのみが装着された入力軸12が組み込まれた後、図3の左側から1個1個のころ40Aを当該内輪40Bに組み込んでいかなければならなかった。
Therefore, in the first tapered roller bearing 40, after the
また、軸受B2の第2テーパードローラ軸受42についても、入力軸12を挿入する際に、当該第2テーパードローラ軸受42の内輪42Bやころ42Aを入力軸12に装着済の状態とすることができないことから、結局、第1、第2テーパードローラ軸受40、42のいずれについても、(既に組込済みの内輪40B、42Bに)ころ40A、42Aを1個ずつ組み込んでゆくことになり、入力軸12の組み付けに多大な時間と労力を必要とした。
Further, with respect to the second tapered roller bearing 42 of the
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、入力軸の組み付けに無理がなく、特に該入力軸を支持している軸受を簡単に組み付けることのできる揺動内接噛合型の遊星歯車装置およびその製造方法を提供することをその課題としている。 The present invention has been made to solve such a conventional problem, and there is no difficulty in assembling the input shaft, and in particular, a swing that can easily assemble a bearing supporting the input shaft. It is an object of the present invention to provide an intermeshing planetary gear device and a manufacturing method thereof.
本発明は、入力軸と、該入力軸に設けられた振り分け歯車と、該振り分け歯車と噛合するクランク軸歯車と、該クランク軸歯車が組み込まれたクランク軸と、を備えた揺動内接噛合型の遊星歯車装置において、前記入力軸を支持する一対の軸受を備え、該一対の軸受のうち一方の軸受はニードル軸受で、他方の軸受が前記入力軸に掛かるスラスト荷重も受けられるスラスト軸受であり、前記ニードル軸受の内輪の外径が、前記振り分け歯車の歯先円より大きく、かつ前記スラスト軸受の外輪の最内径より小さい構成とされることにより、上記課題を解決したものである。 The present invention relates to a swinging intermeshing mesh provided with an input shaft, a distribution gear provided on the input shaft, a crankshaft gear meshing with the distribution gear, and a crankshaft incorporating the crankshaft gear. A planetary gear device of the type comprising a pair of bearings for supporting the input shaft, one of the pair of bearings being a needle bearing and the other bearing being a thrust bearing capable of receiving a thrust load applied to the input shaft. And the outer diameter of the inner ring of the needle bearing is larger than the tip circle of the sorting gear and smaller than the innermost diameter of the outer ring of the thrust bearing, thereby solving the above-mentioned problems.
なお、本発明のニードル軸受の概念には、ころ軸受の概念も含まれる。 The concept of the needle bearing of the present invention includes the concept of a roller bearing.
本発明においても、入力軸を支持する一対の軸受のうち、一方の軸受は(ころ軸受の概念を含む)ニードル軸受とされ、他方の軸受は入力軸に掛かるスラスト荷重を受けられるスラスト軸受とされる。これにより、入力軸を支持する軸受として必要な基本的支持能力を維持しながら遊星歯車装置全体の半径方向寸法を小さく抑えることができる。 Also in the present invention, of the pair of bearings that support the input shaft, one bearing is a needle bearing (including the concept of a roller bearing) and the other bearing is a thrust bearing that can receive a thrust load applied to the input shaft. The Thereby, the radial direction dimension of the whole planetary gear apparatus can be restrained small, maintaining the basic support capability required as a bearing which supports an input shaft.
その上で、本発明では、ニードル軸受の内輪の外径が、振り分け歯車の歯先円よりも大きく形成され、かつスラスト軸受の外輪の最内径よりも小さく形成される。 In addition, according to the present invention, the outer diameter of the inner ring of the needle bearing is formed larger than the tooth tip circle of the sorting gear and smaller than the innermost diameter of the outer ring of the thrust bearing.
本発明では、入力軸を従来とは逆の方向から、すなわちスラスト軸受の側からニードル軸受の側へと組み込む。このとき、ニードル軸受の内輪の外径が振り分け歯車の歯先円よりも大きいため、ニードル軸受の外輪及びニードル(転動体)を遊星歯車装置の本体側に組み込んだ状態で、該ニードル軸受の外輪及びニードルの内側を通って(振り分け歯車及びニードル軸受の内輪が装着済または一体形成済の)入力軸を組み込むことができる。 In the present invention, the input shaft is incorporated from the opposite direction to that of the prior art, that is, from the thrust bearing side to the needle bearing side. At this time, since the outer diameter of the inner ring of the needle bearing is larger than the tip circle of the sorting gear, the outer ring of the needle bearing is mounted in the state where the outer ring of the needle bearing and the needle (rolling element) are incorporated in the main body side of the planetary gear device. And an input shaft can be incorporated through the inside of the needle (with the distribution gear and the inner ring of the needle bearing mounted or integral).
また、ニードル軸受の内輪の外径が、スラスト軸受の外輪の最内径よりも小さく形成されているため、スラスト軸受の外輪を遊星歯車装置の本体側に装着した状態のまま、(ニードル軸受の内輪を当該スラスト軸受の外輪の内側を通しながら)スラスト軸受の側から入力軸を組み込むことができる。 In addition, since the outer diameter of the inner ring of the needle bearing is smaller than the innermost diameter of the outer ring of the thrust bearing, the outer ring of the thrust bearing remains attached to the main body side of the planetary gear device (the inner ring of the needle bearing). The input shaft can be incorporated from the side of the thrust bearing (through the inside of the outer ring of the thrust bearing).
この結果、スラスト軸受の種類の選択肢やその組み付けの選択肢を拡大でき、かつニードル軸受およびスラスト軸受とも組み付け作業を容易化することができる。 As a result, it is possible to expand the types of thrust bearing types and the options for assembling the thrust bearings, and to facilitate the assembling work of the needle bearings and the thrust bearings.
本発明によれば、入力軸の組み付けに無理がなく、特に、該入力軸を支持している軸受を簡単に組み付けることのできる揺動内接噛合型の遊星歯車装置あるいはその製造方法を得ることができる。 According to the present invention, it is possible to obtain an oscillating intermeshing planetary gear device or a method of manufacturing the same that can be easily assembled with a bearing that supports the input shaft without any difficulty in assembling the input shaft. Can do.
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail based on the drawings.
図1は、本発明の実施形態の一例に係る揺動内接噛合型の遊星歯車装置を示している。 FIG. 1 shows a swinging intermeshing planetary gear device according to an example of an embodiment of the present invention.
図2は、その要部拡大断面図である。 FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view of the main part.
この遊星歯車装置50は、ロボット(図示略)の関節に組み込まれるものである。なお、遊星歯車装置50の入力軸52の端部には、図4に示す従来例と同様に、スプライン53を介してベベルギヤ(図示略)が組み込まれる。このベベルギヤに正転、逆転の回転が入力されることで、ベベルギヤの噛合による両方向のスラスト力が入力軸52に発生する。遊星歯車装置50は、当該入力軸52と、該入力軸52に設けられた振り分け歯車54と、該振り分け歯車54と同時に噛合する複数(この例では3個)の偏心体軸歯車(クランク軸歯車)56A〜56Cと、各偏心体軸歯車56A〜56Cが組み込まれた複数(この例では3本)の偏心体軸(クランク軸)58A〜58Cと、を備える。なお、偏心体軸歯車56B、56Cと偏心体軸58B、58Cは図示されていない。
The
各偏心体軸歯車56A〜56Cは各偏心体軸58A〜58Cにスプライン60を介して円周方向に一体化されるとともに、止め輪62、63によって軸方向に一体化されている。各偏心体軸58A〜58Cには、それぞれ偏心体64、65が一体に形成されている。偏心体64、65の外周には、複数のローラ66、67が配置され、該複数のローラ66、67の外周に外歯歯車70、71が嵌合している。外歯歯車70、71は内歯歯車72に内接噛合しており、内歯歯車72よりわずかだけ(この実施形態では「1」だけ)歯数が少ない。内歯歯車72の内歯72Aはピンで構成されており、本体72Bはケーシング74と一体化されている。
The eccentric body shaft gears 56 </ b> A to 56 </ b> C are integrated with the eccentric body shafts 58 </ b> A to 58 </ b> C in the circumferential direction via the
各偏心体軸58A〜58Cは、テーパードローラ軸受76、77を介して第1、第2フランジ78、79に支持されている。第1フランジ78と第2フランジ79は、該第2フランジ79から一体的に突出されたキャリヤ体79A及びボルト80を介して一体化されている。一体化された第1、第2フランジ78、79は、それぞれ第1、第2アンギュラボール軸受82、83を介して前記ケーシング74に支持されている。
The
図2を主に参照して、入力軸52は、一対の軸受B3、B4によって支持されている。この実施形態では、一対の軸受B1、B2のうち反負荷側(振り分け歯車54側)の軸受B3はニードル軸受84であり、負荷側(反振り分け歯車54側)の軸受B4は、第1、第2アンギュラボール軸受(スラスト軸受)86、87である。
Referring mainly to FIG. 2, the
反負荷側の軸受B3を構成するニードル軸受84は、ニードル(転動体)84A、内輪84B、外輪84C、及びリテーナ84Dから主に構成されている。内輪84Bは入力軸52と別体で構成され、入力軸52に(予め)圧入または焼き嵌めにて組み付けられる。ニードル84Aは、リテーナ84Dによって保持されている。外輪84Cは、リテーナ84Dを保持する爪部84C1、84C2を有しており、前記第1フランジ(遊星歯車装置50の本体側)78に圧入される。ニードル軸受84の内輪84Bの内側には前記振り分け歯車54の一部が入り込んでいる。
The
前記ニードル軸受84の内輪84Bの外径d1は、前記振り分け歯車54の歯先円d2より大きい(d1>d2)。また、該内輪84Bの外径(ニードル84Aの内接円径)d1は、第1、第2アンギュラボール軸受86、87の後述する外輪86C、87Cの最内径D1、D2(=D1)よりも小さい(d1<D1=D2)。
The outer diameter d1 of the
なお、ニードル軸受84の内輪84Bは、入力軸52が兼用する構成であってもよい。この場合、ニードル軸受の内輪の外径は、入力軸52の転走面を構成する部分の外径と同一になる。
The
一方、入力軸52を支持する一対の軸受B3、B4のうち、負荷側の軸受B4は、入力軸52に係るスラスト荷重も受けられる第1、第2アンギュラボール軸受(スラスト軸受)86、87とされている。この第1、第2アンギュラボール軸受86、87は、軸受自体の構成は全く同一であるが、スラスト荷重を受ける方向が互いに逆となるように正面合わせで組み込まれている。
On the other hand, of the pair of bearings B3 and B4 that support the
第1、第2アンギュラボール軸受86、87は、それぞれボール(転動体)86A、87A、内輪86B、87B、及び外輪86C、87Cから主に構成されている。第1、第2アンギュラボール軸受86、87の外輪86C、87Cは、第2フランジ79の溝79A、79Bに嵌め込まれた止め輪88、89によってシム91ごと挟まれることにより第2フランジ(遊星歯車装置50の本体側)79に固定されている。また、第1、第2アンギュラボール軸受86、87の内輪86B、87Bは、入力軸52の段部52A及び入力軸52に穿設した溝52Bに嵌め込まれた止め輪90によって、シム92ごと挟まれることにより該入力軸52に固定されている。挿入するシム91、92の軸方向幅を選択することによって、第1、第2アンギュラボール軸受86、87の与圧を調整することができる。前述したように、この第1、第2アンギュラボール軸受86、87の外輪86C、87Cの最内径D1、D2(=D1)は、ニードル軸受84の内輪84Bの外径d1よりも大きい(D1=D2>d1)。
The first and second
次に、この遊星歯車装置50の製造方法、特に入力軸52の組み込みに係る製造方法の説明を兼ねて、この遊星歯車装置50の作用を説明する。
Next, the operation of the
図3を合わせて参照して、入力軸52は、以下のような手順にて組み込まれる。
Referring also to FIG. 3, the
まず、(既に組み込まれている)偏心体軸58A〜58Cに、止め輪62、63を介して偏心体軸歯車56A(〜56C)が固定される。また、図3(A)に示されるように、第1フランジ(遊星歯車装置50の本体側)78にニードル軸受84の外輪84Cが圧入され、該外輪84Cの爪部84C1、84C2の間にリテーナ84Dにて保持されたニードル84Aが組み込まれる(第1手順)。
First, the eccentric body shaft gears 56A (-56C) are fixed to the
次いで、第2フランジ(遊星歯車装置50の本体側)79に、(軸方向内側の)第1アンギュラボール軸受86の外輪86Cが止め輪88に当接するまで組み込まれる(第2手順)。
Next, the
なお、この実施形態では、反負荷側の軸受(スラスト軸受)B4がスラスト荷重を受ける方向が互いに逆となるように組み込んだ一組の第1、第2アンギュラボール軸受86、87によって構成されているため、この第2手順においては(軸方向内側の)第1アンギュラボール軸受86の外輪86Cのみが組み込まれる。
In this embodiment, the anti-load-side bearing (thrust bearing) B4 is constituted by a pair of first and second
その後(あるいは第1、第2手順と並行して)、事前に振り分け歯車54が歯切り形成された入力軸52に、軸方向内側の第1アンギュラボール軸受86の内輪86B及びボール86Aのほか、軸方向外側の第2アンギュラボール軸受87の内輪87B及びボール87Aも一緒に組み付けられる(第3手順〜第5手順)。なお、第1、第2アンギュラボール軸受86、87の内輪86B、87Bは、入力軸52の段部52Aと入力軸52の溝52Bに嵌め込まれた止め輪90との間に、シム92とともに挟み込まれることで入力軸52に固定される。第1、第2アンギュラボール軸受86、87のボール86A、87Aを組み込む前の内輪86B、87Bに予め装着できるので、組み込まれた後の内輪に組み込む場合と比較して格段に容易にボール86A、87Aを内輪に86B、87Bに装着することができる。
Thereafter (or in parallel with the first and second procedures), in addition to the
なお、第1〜第5手順は、これらの順序を変えても特に支障はない。したがって、第1〜第5手順をどのような順番で行なっても本発明に含まれるものとする。 In the first to fifth procedures, there is no particular problem even if the order is changed. Therefore, the first to fifth procedures are included in the present invention in any order.
その後、振り分け歯車54及び第1、第2アンギュラボール軸受86、87の内輪86B、87B及びボール86A、87Aが組み込まれた入力軸52が、第1、第2アンギュラボール軸受86、87の側からニードル軸受84の側に向けて組み込まれる(第6手順)。
After that, the
図3(A)〜(B)に示されるように、ニードル軸受84の内輪84Bの外径d1が、第1、第2アンギュラボール軸受86、87の外輪86C、87Cの最内径の寸法D1、D2よりも小さく形成されているため、入力軸52はニードル軸受84の内輪84Bを装着した状態のまま、第1、第2アンギュラボール軸受86、87の外輪86C、87Cの内側を通り抜けることができる。そして、ニードル軸受84の内輪84Bの外径d1が振り分け歯車54の歯先円d2よりも大きく形成されているため、図3(B)〜(C)に示されるように、(入力軸52に形成されている)振り分け歯車54は、ニードル軸受84のニードル84Aの内側をそのまま通り抜けることができる。
As shown in FIGS. 3A to 3B, the outer diameter d1 of the
その後、(軸方向外側にある)第2アンギュラボール軸受87の外輪87Cを第2フランジ(遊星歯車装置50の本体側)79に組み付け、シム91で与圧を調整しながら止め輪89を第2フランジ79の溝79Bに嵌め込んで入力軸52の組み込みを完了する。
Thereafter, the
なお、このようにして製造された揺動内接噛合型の遊星歯車装置50の減速作用について簡単に説明しておく。
The speed reducing action of the swinging intermeshing
入力軸52が回転すると、振り分け歯車54及び3個の偏心体軸歯車56A〜56Cを介して3本の偏心体軸58A〜58Cが同一の速度で同一の方向に回転する。これにより、各偏心体軸58A〜58Cに嵌合している外歯歯車70、71が揺動回転しながら内歯歯車72に内接噛合する。外歯歯車70、71は、内歯歯車72よりわずかだけ歯数が少ないため、外歯歯車70、71が揺動しながら内歯歯車72に内接噛合すると、各外歯歯車70、71と内歯歯車72との間にゆっくりとした相対回転が生じる。
When the
ここで、もし、内歯歯車72(及びケーシング74)が固定されるときは、外歯歯車70、71の自転成分と同期して偏心体軸58A〜58Cが遊星歯車装置50の軸心O1の周りを公転する。これにより、この公転に伴って回転する第1、第2フランジ78、79から減速出力を取り出すことができる。逆に、もし、外歯歯車70、71の自転(偏心体軸58A〜58Cの公転)が拘束されるときは、内歯歯車72側が回転するため、該内歯歯車72と一体化されたケーシング74からいわゆる枠回転出力を取り出すことができる。
Here, if the internal gear 72 (and the casing 74) is fixed, the
なお、上記実施形態では、振り分け歯車54を入力軸52に直接歯切り形成し、且つニードル軸受84の内輪84Bの内側に振り分け歯車54の一部が入り込むようにして部品点数の削減と軸方向の短縮を図るようにしていたが、本発明における振り分け歯車は、必ずしも入力軸に直接歯切り形成する必要はなく、別途製造した振り分け歯車を入力軸に組み付けるようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the
なお、この手順は第3手順に相当するものではあるが、前述したように第1〜第5手順は、その前後は問われないため、事実上、第1〜第5手順のいずれのときに行ってもよい。本発明における振り分け歯車は、その歯先円がニードル軸受の内輪の外径より小さく設定されているため、たとえ入力軸と別体の振り分け歯車であっても、該振り分け歯車を入力軸に組み込んだ状態のまま、前記と同様に入力軸を(スラスト軸受側から)組み込むことができる。 Although this procedure corresponds to the third procedure, as described above, the first to fifth procedures do not matter before and after, so in fact, any of the first to fifth procedures. You may go. Since the tooth tip circle of the distribution gear in the present invention is set smaller than the outer diameter of the inner ring of the needle bearing, the distribution gear is incorporated into the input shaft even if it is a separate distribution gear from the input shaft. The input shaft can be incorporated (from the thrust bearing side) in the same manner as described above.
また、上記実施形態では、スラスト軸受として、スラスト荷重を受ける方向が互いに逆となるように正面合わせで組み込んだ一組の第1、第2アンギュラボール軸受86、87を採用していた。しかしながら、本発明に係るスラスト軸受は、必ずしもこのような構成のスラスト軸受に限定されない。例えば、同様の態様で組み込んだ一組のテーパードローラ軸受であってもよく、更には、例えば、回転方向が決まっていてスラスト荷重も一方側からしか掛からない用途に限定的に使用するような場合では、当該方向のスラスト荷重のみを受け得るスラスト軸受(例えば上記実施形態での第1アンギュラボール軸受86に相当するスラスト軸受)を1個のみ配置する構成であってもよい。また、クロスローラ、自動調心ころ軸受、あるいは自動調心ボール軸受のような単体で両方向のスラスト荷重を受けられるような軸受であってもよい。このような、単体で両方向のスラスト荷重を受けられるような軸受を「1個のみ」組み込む場合であっても、或いは、一組のスラスト軸受を背面合わせで組み込む場合であっても、本発明では、(従来の特許文献1の構成と異なり)アンギュラ軸受の側からニードル軸受の側へと入力軸を組み込んでゆくことができるため、挿入してゆく入力軸の「後端」に、予め(内外輪中に転動体の組み込まれた)アンギュラ軸受を圧入や焼き嵌め等により(そっくり)装着しておくことが可能になる(なお、焼き嵌めにて装着した場合は冷却してから入力軸を挿入することになる)。
In the above-described embodiment, a pair of first and second
因みに、通常のボール軸受や深溝ボール軸受であっても、外輪及び内輪を適宜に軸方向に拘束することによって若干のスラスト荷重を受けられるようにはなる。本発明においては、これらの軸受も本発明におけるスラスト軸受として活用することを禁止するものではない。ただし、例えば本発明に係る揺動内接噛合型の遊星歯車装置は、例えばロボットの関節駆動のように、ときにかなり強いスラスト荷重が掛かる用途に用いられることが多いことを考えると、スラスト荷重をより確実に受けられるような(上述したような)軸受であることがより好ましい。 Incidentally, even a normal ball bearing or deep groove ball bearing can receive a slight thrust load by appropriately restraining the outer ring and the inner ring in the axial direction. In the present invention, these bearings are not prohibited from being used as the thrust bearing in the present invention. However, considering that, for example, the swinging intermeshing planetary gear device according to the present invention is often used for applications in which a fairly strong thrust load is sometimes applied, such as a joint drive of a robot. It is more preferable that the bearing (as described above) can be more reliably received.
なお、上記実施形態においては、複数のクランク軸の全てにクランク軸歯車が設けられ、各クランク軸が振り分け歯車によって同時に駆動される揺動内接噛合型の遊星歯車装置が示されていたが、本発明においては必ずしも全てのクランク軸がクランク軸歯車を有している必要はない。例えば、複数のクランク軸のうちの1本のみにクランク軸歯車が設けられ(1本のクランク軸のみが振り分け歯車によって駆動され)、他のクランク軸は振り分け歯車によって駆動されるのではなく、外歯歯車の動きに伴って従動するような構成とされていてもよい。 In the above embodiment, the crankshaft gear is provided on all of the plurality of crankshafts, and the swinging intermeshing planetary gear device in which each crankshaft is simultaneously driven by the distributing gear is shown. In the present invention, not all crankshafts need to have crankshaft gears. For example, only one of the plurality of crankshafts is provided with a crankshaft gear (only one crankshaft is driven by a sorting gear), and the other crankshaft is not driven by a sorting gear, You may be set as the structure which follows with a motion of a toothed gear.
50…遊星歯車装置
52…入力軸
54…振り分け歯車
56A〜56C…偏心体軸歯車(クランク軸歯車)
58A〜58C…偏心体軸(クランク軸)
70、71…外歯歯車
72…内歯歯車
84…ニードル軸受
84A…ニードル(転動体)
84B…内輪
84C…外輪
86、87…第1、第2アンギュラボール軸受(スラスト軸受)
86A、87A…ボール(転動体)
86B、87B…内輪
86C、87C…外輪
DESCRIPTION OF
58A-58C ... Eccentric body shaft (crankshaft)
70, 71 ...
84B ...
86A, 87A ... Ball (rolling element)
86B, 87B ...
Claims (6)
前記入力軸を支持する一対の軸受を備え、
該一対の軸受のうち一方の軸受はニードル軸受で、他方の軸受が前記入力軸に掛かるスラスト荷重も受けられるスラスト軸受であり、
前記ニードル軸受の内輪の外径が、前記振り分け歯車の歯先円より大きく、かつ
前記スラスト軸受の外輪の最内径より小さい
ことを特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置。 A swinging intermeshing planetary gear comprising an input shaft, a distribution gear provided on the input shaft, a crankshaft gear meshing with the distribution gear, and a crankshaft incorporating the crankshaft gear In the device
A pair of bearings for supporting the input shaft;
One of the pair of bearings is a needle bearing, and the other bearing is a thrust bearing that can receive a thrust load applied to the input shaft.
An oscillating intermeshing planetary gear device characterized in that the outer diameter of the inner ring of the needle bearing is larger than the tip circle of the sorting gear and smaller than the innermost diameter of the outer ring of the thrust bearing.
前記ニードル軸受の内輪が前記入力軸と別体で構成され、該ニードル軸受の内輪の内側に前記振り分け歯車の一部が入り込んでいる
ことを特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置。 In claim 1,
An oscillating intermeshing planetary gear device characterized in that an inner ring of the needle bearing is configured separately from the input shaft, and a part of the sorting gear is inserted inside the inner ring of the needle bearing.
前記スラスト軸受が、前記スラスト荷重を受ける方向が互いに逆となるように正面合わせで組み込んだ一組のアンギュラ軸受によって構成されている
こと特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置。 In claim 1 or 2,
The oscillating intermeshing planetary gear device, wherein the thrust bearing is constituted by a set of angular bearings that are assembled face-to-face so that directions in which the thrust load is received are opposite to each other.
前記遊星歯車装置の本体側に前記入力軸の一端側を支持するニードル軸受の外輪及びニードルを組み込む第1手順と、
前記遊星歯車装置の本体側に前記入力軸の他端側を支持するスラスト軸受の外輪を組み込む第2手順と、
前記入力軸に前記振り分け歯車を組み込みまたは一体形成する第3手順と、
前記入力軸に前記スラスト軸受の内輪を組み込みまたは一体形成する第4手順と、
前記入力軸に前記スラスト軸受の転動体を組み込む第5手順と、
前記振り分け歯車及びスラスト軸受の内輪及び転動体が形成または一体化された入力軸を、該スラスト軸受の側から前記ニードル軸受の側に向けて組み込む第6手順と、
を含むことを特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置の製造方法。 A swinging intermeshing planetary gear comprising an input shaft, a distribution gear provided on the input shaft, a crankshaft gear meshing with the distribution gear, and a crankshaft incorporating the crankshaft gear In the device manufacturing method,
A first step of incorporating an outer ring and a needle of a needle bearing that supports one end of the input shaft on the main body side of the planetary gear device;
A second step of incorporating an outer ring of a thrust bearing that supports the other end of the input shaft on the main body side of the planetary gear device;
A third procedure for incorporating or integrally forming the sorting gear into the input shaft;
A fourth procedure for incorporating or integrally forming the inner ring of the thrust bearing into the input shaft;
A fifth procedure for incorporating the rolling element of the thrust bearing into the input shaft;
A sixth step of incorporating an input shaft formed or integrated with an inner ring and rolling elements of the sorting gear and the thrust bearing from the thrust bearing side toward the needle bearing side;
A method for manufacturing a swinging intermeshing planetary gear device comprising:
ことを特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置の製造方法。 In the third procedure, the distribution gear is integrated with the input shaft by gearing the input shaft. The method for manufacturing a swinging intermeshing planetary gear device, characterized in that:
前記スラスト軸受が前記スラスト荷重を受ける方向の異なる1組のアンギュラ軸受を正面合わせで配置したものであり、
前記第2手順において、該一組のアンギュラ軸受のうち、軸方向内側にあるアンギュラ軸受の外輪を遊星歯車装置の本体側に装着し、
前記第3〜第5手順において、前記振り分け歯車及び該軸方向内側にあるアンギュラ軸受の内輪及び転動体のほかに、軸方向外側にあるアンギュラ軸受の内輪及び転動体も前記入力軸に組み込みまたは一体形成し、
前記第6手順の後に、軸方向外側にある前記スラスト軸受の外輪を前記遊星歯車装置本体側に組み付ける
ことを特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置の製造方法。 In claim 4 or 5,
A set of angular bearings in which the thrust bearings receive different thrust loads are arranged face to face,
In the second procedure, out of the set of angular bearings, the outer ring of the angular bearing on the inner side in the axial direction is attached to the main body side of the planetary gear device,
In the third to fifth procedures, in addition to the distribution gear and the inner ring and rolling element of the angular bearing on the inner side in the axial direction, the inner ring and rolling element of the angular bearing on the outer side in the axial direction are also incorporated into or integrated with the input shaft. Forming,
After the sixth step, the outer ring of the thrust bearing on the outer side in the axial direction is assembled on the planetary gear device main body side. A method for manufacturing a swinging intermeshing planetary gear device.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010199190A JP5603717B2 (en) | 2010-09-06 | 2010-09-06 | Oscillating intermeshing planetary gear device and manufacturing method thereof |
CN201110233217.3A CN102384221B (en) | 2010-09-06 | 2011-08-15 | Swinging inner engaged planetary gear apparatus and manufacture method |
DE102011112177.7A DE102011112177B4 (en) | 2010-09-06 | 2011-09-01 | Cycloid planetary gear device and manufacturing method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010199190A JP5603717B2 (en) | 2010-09-06 | 2010-09-06 | Oscillating intermeshing planetary gear device and manufacturing method thereof |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012057661A true JP2012057661A (en) | 2012-03-22 |
JP5603717B2 JP5603717B2 (en) | 2014-10-08 |
Family
ID=45823919
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010199190A Active JP5603717B2 (en) | 2010-09-06 | 2010-09-06 | Oscillating intermeshing planetary gear device and manufacturing method thereof |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5603717B2 (en) |
CN (1) | CN102384221B (en) |
DE (1) | DE102011112177B4 (en) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102829150A (en) * | 2012-05-30 | 2012-12-19 | 彭启发 | Crank planetary gear transmission device |
WO2014073185A1 (en) * | 2012-11-06 | 2014-05-15 | ナブテスコ株式会社 | Gear device |
CN109058393A (en) * | 2018-10-31 | 2018-12-21 | 南京高速齿轮制造有限公司 | Eccentrically arranged type mechanical reduction gear |
CN109372952A (en) * | 2018-12-13 | 2019-02-22 | 浙江双环传动机械股份有限公司 | A kind of compact cycloid in planet harmonic wave speed change gear and its method for changing speed |
CN109737187A (en) * | 2019-03-11 | 2019-05-10 | 南京高速齿轮制造有限公司 | A kind of deceleration device |
CN110242708A (en) * | 2019-05-12 | 2019-09-17 | 天津大学 | Secondary seal formula eccentric disc swing movable teeth reducer |
JP2021014860A (en) * | 2019-07-10 | 2021-02-12 | ナブテスコ株式会社 | Speed reducer |
JP2021139385A (en) * | 2020-03-02 | 2021-09-16 | 住友重機械工業株式会社 | Eccentric oscillation type gear device, and method for assembling eccentric oscillation type gear device |
JP7373919B2 (en) | 2019-05-23 | 2023-11-06 | ナブテスコ株式会社 | Input shaft and reducer |
WO2024139407A1 (en) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 美的集团股份有限公司 | Internally meshing planetary gear device and robot joint device |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6137875B2 (en) * | 2013-03-01 | 2017-05-31 | 住友重機械工業株式会社 | Planetary gear reducer |
CN105134888B (en) * | 2015-10-16 | 2018-02-06 | 宋志安 | A kind of accurate reduction gearing mechanism |
CN105526314A (en) * | 2016-02-01 | 2016-04-27 | 武汉市精华减速机制造有限公司 | Direct-connected offset reducer |
CN108679206A (en) * | 2018-06-03 | 2018-10-19 | 今峰精密机电(上海)有限公司 | A method of reducing speed reducer oil leak, enhancing frictional force |
CN116717568A (en) * | 2019-05-22 | 2023-09-08 | 苏州华震工业机器人减速器有限公司 | Speed reducer for precise control |
JP2020200913A (en) * | 2019-06-12 | 2020-12-17 | ナブテスコ株式会社 | Support part structure of transmission gear, speed reducer, and rotary device |
CN112427941B (en) * | 2020-03-26 | 2022-09-06 | 宁波市海曙必伟工业自动化有限公司 | Automatic assembly equipment for gear assembly and assembly method thereof |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH106789A (en) * | 1996-06-18 | 1998-01-13 | Kubota Corp | Axle driving device for traveling vehicle |
JP2002021984A (en) * | 2000-07-07 | 2002-01-23 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Mounting structure of pinion |
JP2002046077A (en) * | 2000-08-03 | 2002-02-12 | Ryobi Ltd | Impact tool |
JP2004270846A (en) * | 2003-03-10 | 2004-09-30 | Ts Corporation | Eccentrically swinging reduction gear, rotary drive device provided therewith and container provided with the rotary drive device |
JP2009287631A (en) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Nabtesco Corp | Eccentric oscillation type gear device |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008101726A (en) * | 2006-10-20 | 2008-05-01 | Nabtesco Corp | Reduction gear device |
JP4847892B2 (en) * | 2007-02-22 | 2011-12-28 | 住友重機械工業株式会社 | Oscillating intermeshing planetary gear device and manufacturing method of eccentric shaft thereof |
JP2010199190A (en) | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Panasonic Corp | Bonding method and device manufacturing method |
-
2010
- 2010-09-06 JP JP2010199190A patent/JP5603717B2/en active Active
-
2011
- 2011-08-15 CN CN201110233217.3A patent/CN102384221B/en active Active
- 2011-09-01 DE DE102011112177.7A patent/DE102011112177B4/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH106789A (en) * | 1996-06-18 | 1998-01-13 | Kubota Corp | Axle driving device for traveling vehicle |
JP2002021984A (en) * | 2000-07-07 | 2002-01-23 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Mounting structure of pinion |
JP2002046077A (en) * | 2000-08-03 | 2002-02-12 | Ryobi Ltd | Impact tool |
JP2004270846A (en) * | 2003-03-10 | 2004-09-30 | Ts Corporation | Eccentrically swinging reduction gear, rotary drive device provided therewith and container provided with the rotary drive device |
JP2009287631A (en) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Nabtesco Corp | Eccentric oscillation type gear device |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102829150A (en) * | 2012-05-30 | 2012-12-19 | 彭启发 | Crank planetary gear transmission device |
CN102829150B (en) * | 2012-05-30 | 2016-01-27 | 彭启发 | Crank planetary gear transmission device |
WO2014073185A1 (en) * | 2012-11-06 | 2014-05-15 | ナブテスコ株式会社 | Gear device |
JP2014092249A (en) * | 2012-11-06 | 2014-05-19 | Nabtesco Corp | Gear device |
CN109058393A (en) * | 2018-10-31 | 2018-12-21 | 南京高速齿轮制造有限公司 | Eccentrically arranged type mechanical reduction gear |
CN109372952A (en) * | 2018-12-13 | 2019-02-22 | 浙江双环传动机械股份有限公司 | A kind of compact cycloid in planet harmonic wave speed change gear and its method for changing speed |
CN109737187A (en) * | 2019-03-11 | 2019-05-10 | 南京高速齿轮制造有限公司 | A kind of deceleration device |
CN109737187B (en) * | 2019-03-11 | 2023-11-10 | 南京南传智能技术有限公司 | Speed reducer |
CN110242708A (en) * | 2019-05-12 | 2019-09-17 | 天津大学 | Secondary seal formula eccentric disc swing movable teeth reducer |
JP7373919B2 (en) | 2019-05-23 | 2023-11-06 | ナブテスコ株式会社 | Input shaft and reducer |
JP2021014860A (en) * | 2019-07-10 | 2021-02-12 | ナブテスコ株式会社 | Speed reducer |
JP7324070B2 (en) | 2019-07-10 | 2023-08-09 | ナブテスコ株式会社 | Decelerator |
JP2021139385A (en) * | 2020-03-02 | 2021-09-16 | 住友重機械工業株式会社 | Eccentric oscillation type gear device, and method for assembling eccentric oscillation type gear device |
JP7469910B2 (en) | 2020-03-02 | 2024-04-17 | 住友重機械工業株式会社 | Eccentric oscillating gear device, and method for assembling eccentric oscillating gear device |
WO2024139407A1 (en) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 美的集团股份有限公司 | Internally meshing planetary gear device and robot joint device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5603717B2 (en) | 2014-10-08 |
CN102384221B (en) | 2015-03-11 |
CN102384221A (en) | 2012-03-21 |
DE102011112177A1 (en) | 2012-04-19 |
DE102011112177B4 (en) | 2017-02-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5603717B2 (en) | Oscillating intermeshing planetary gear device and manufacturing method thereof | |
JP5771157B2 (en) | Series of eccentric oscillating speed reducers | |
JP4847892B2 (en) | Oscillating intermeshing planetary gear device and manufacturing method of eccentric shaft thereof | |
JP4818787B2 (en) | Swing intermeshing planetary gear unit | |
JP5536341B2 (en) | Reduction gear | |
JP5816584B2 (en) | Power transmission device | |
JP6767804B2 (en) | Gear transmission | |
JP5533194B2 (en) | Transmission gear unit | |
JP2008249149A (en) | Internal tooth rocking type inner mesh planetary gear device | |
JP4747129B2 (en) | Eccentric oscillation reduction device | |
TWI404873B (en) | Simple planetary gear reducer series | |
JP2017137989A (en) | Reduction gear | |
JP2019090477A (en) | Eccentric oscillation type gear device | |
JP6208820B2 (en) | Reduction gear | |
EP2730804B1 (en) | Epicyclic reduction gear | |
TWI404872B (en) | Planetary reducer | |
JP5961214B2 (en) | Reduction gear | |
JP6124767B2 (en) | Gear unit series | |
JP6758845B2 (en) | Eccentric swing type gear device | |
JP6629106B2 (en) | Robot joint drive structure | |
CN115614437A (en) | Eccentric oscillating gear device | |
CN105805147B (en) | Gear shaft | |
JP5727334B2 (en) | Planetary gear reducer | |
JP2022134901A (en) | Transmitter | |
JP6122822B2 (en) | Swing type planetary gear unit |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121012 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130425 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130507 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130703 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140107 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140303 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140819 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140822 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5603717 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |