JP5460112B2 - ロボット及びその安全制御方法 - Google Patents
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Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
11R、11L 脚
12 胴体
12a 胸
12b 背
13R、13L 腕
13a,13b 左右肩
14 頭
15R、15L 足
16R、16L 手
17R、17L 足首の関節
18R、18L 膝関節
19R、19L 股関節
20R、20L 上部リンク
21R、21L 下部リンク
22R、22L F/Tセンサー
23 腰関節
24 ヒップリンク
30 加速度センサー
32 制御部
34 エアーバッグ駆動部
35 エアーバッグ
36 姿勢変更部
38 電源遮断部
40 報知部
42 通信部
44 状態モニタリング部
Claims (15)
- 胴体に連結される脚の運動によって歩行するロボットであって、
前記ロボットの倒れを感知する感知部と、
前記ロボットの特定位置にそれぞれ設置され、前記ロボットを保護する複数のエアーバッグと、
前記ロボットの倒れが感知された場合、前記ロボットの姿勢を気をつけ姿勢に変更させ、前記複数のエアーバッグのうち、前記ロボットが倒れる方向に位置しているエアーバッグを作動させる制御部と、
を含むロボット。 - 前記感知部が、前記ロボットの動きが少ない部分に設置され、加速度の変化量によって前記ロボットの倒れを感知する加速度センサーである、請求項1に記載のロボット。
- 前記特定位置が、前記ロボットが倒れる場合に地面と最初に接触する部分である、請求項1に記載のロボット。
- 前記ロボットの姿勢を変更させる姿勢変更部をさらに含み、
前記制御部が前記姿勢変更部を制御し、前記ロボットの姿勢を前記エアーバッグの作動前または作動と同時に気をつけ姿勢に変更する、請求項1に記載のロボット。 - 前記制御部が前記感知部により前記ロボットが倒れる方向を感知し、前記倒れる方向に位置しているエアーバッグを作動させる、請求項1に記載のロボット。
- 前記制御部が、前記ロボットが倒れた後に2次倒れが発生するか否かを判断し、前記2次倒れが発生する場合、前記2次倒れ方向に位置しているエアーバッグを作動させる、請求項1に記載のロボット。
- 前記ロボットの倒れを知らせる報知部をさらに含み、
前記制御部が、前記ロボットが倒れた後に一人で立ち上がることができるか否かをモニタリングし、前記ロボットが一人で立ち上がることができない場合、前記報知部を制御して前記ロボットの倒れを知らせる、請求項1に記載のロボット。 - 前記ロボットの電源供給を断続する電源遮断部をさらに含み、
前記制御部が、前記ロボットが倒れた後に一人で立ち上がることができるか否かをモニタリングし、前記ロボットが一人で立ち上がることができない場合、前記電源遮断部を制御して前記ロボットの電源供給を遮断する、請求項1に記載のロボット。 - 胴体に連結される脚の運動によって歩行するロボットの倒れを感知し、
前記ロボットの倒れが感知された場合、前記ロボットの姿勢を気をつけ姿勢に変更させ、
前記ロボットが倒れる方向に応じて該当のエアーバッグを作動させる、
ロボットの安全制御方法。 - 前記ロボットの倒れを感知することにおいて、前記ロボットの動きが少ない部分に設置された加速度センサーの加速度の変化量によって前記ロボットの倒れを感知する、請求項9に記載のロボットの安全制御方法。
- 前記ロボットの気をつけ姿勢への変更は、前記エアーバッグの作動前または作動と同時に行われる、請求項9に記載のロボットの安全制御方法。
- 前記エアーバッグを作動させることにおいて、前記ロボットが倒れる方向をチェックし、前記倒れる方向に位置しているエアーバッグを作動させる、請求項9に記載のロボットの安全制御方法。
- 前記ロボットが倒れた後に2次倒れが発生するか否かを判断し、
前記2次倒れが発生する場合、前記2次倒れ方向をチェックし、前記2次倒れ方向に位置しているエアーバッグを作動させること
をさらに含む、請求項9に記載のロボットの安全制御方法。 - 前記ロボットが倒れた後に一人で立ち上がることができるか否かをモニタリングし、
前記ロボットが一人で立ち上がることができない場合、前記ロボットの倒れを使用者に知らせること
をさらに含む、請求項9に記載のロボットの安全制御方法。 - 前記ロボットが倒れた後に一人で立ち上がることができるか否かをモニタリングし、
前記ロボットが一人で立ち上がることができない場合、前記ロボットに供給される電源を遮断したり待機モードに切り替えること
をさらに含む、請求項9に記載のロボットの安全制御方法。
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