JP5458100B2 - 速度決定装置 - Google Patents
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Description
・第一の放射を放出するレーザー空洞を有するレーザーであって、前記第一の放射は前記第二のオブジェクトによって反射され第二の放射である反射された放射を生成し、前記第一の放射と前記第二の放射の少なくとも一部とが前記レーザー空洞内で干渉する、レーザーと、
・前記レーザー空洞内での干渉に依存する干渉信号を検出する干渉信号検出器と、
・前記干渉信号に基づいて前記相対速度を決定する速度決定ユニットと、
・決定された相対速度の信頼性を示す信頼性値を決定する信頼性値決定ユニットとを有し、前記信頼性値決定ユニットは、検出された干渉信号、決定された相対速度および前記レーザーの特性からなる群のうちの少なくとも一つに基づいて前記信頼性値を決定するよう適応されており、
前記第一のオブジェクトが乗物であり、前記速度決定装置がさらに、決定された相対速度および決定された信頼性値に依存して前記乗物の安全ユニットを制御する乗物安全システムを有する、速度決定装置が提示される。
v=f・λ/2cosφ (1)
を使うことによって決定された基本周波数に依存する相対速度を決定するよう適応される。ここで、fは基本周波数、λはレーザー光の波長、φは第一の放射の方向、特に第一の光ビームの方向と速度ベクトルとの間の角度である。第一のオブジェクトが乗物であり、第二のオブジェクトが乗物の下の表面である場合、前記速度ベクトルは好ましくは、乗物の下の表面に平行であり、乗物の運転方向の向きを向く。
・さらなる第一の放射を放出するさらなるレーザー空洞を有するさらなるレーザーであって、前記さらなる第一の放射は前記第二のオブジェクトによって反射されてさらなる第二の放射である反射された放射を生成し、前記さらなる第一の放射と前記さらなる第二の放射の少なくとも一部とが前記さらなるレーザー空洞内で干渉する、さらなるレーザーと、
・前記さらなるレーザー空洞内での干渉に依存するさらなる干渉信号を検出するさらなる干渉信号検出器とを有し、
前記速度決定ユニットが、前記さらなる干渉信号に基づいてさらなる相対速度を決定するよう適応されており、
前記信頼性値決定ユニットが、前記相対速度と前記さらなる相対速度とを比較して比較結果を与え、該比較結果に基づいて信頼性値を決定するよう適応されている、
ことがさらに好ましい。ある好ましい実施形態では、決定された相対速度およびさらなる相対速度は同じ方向で決定されており、信頼性値決定ユニットは、前記相対速度と前記さらなる相対速度との間の差の絶対値がより大きい場合により小さな信頼性値を決定するよう適応される。前記信頼性値決定ユニットは、前記相対速度と前記さらなる相対速度との間の差の絶対値が所定の閾値より大きい場合に決定された速度が信頼できないことを示す信頼性値を決定するよう適応されることがさらに好ましい。前記信頼性値決定ユニットは、前記相対速度と前記さらなる相対速度との相関に対応する相関値を決定することによって、前記相対速度と前記さらなる相対速度とを比較するよう適応されることもできる。前記相対速度と前記さらなる相対速度とについて決定された相関値が所定の相関値の範囲内でない場合、決定された相対速度および決定されたさらなる相対速度は信頼できないと見なされる。前記相関値の範囲は、相対速度およびさらなる相対速度が信頼できることが既知であるように行われる較正測定によって決定できる。
α=v1/v2 (2)
によって定義される。ここで、v1は決定された相対速度であり、v2はさらなる決定された相対速度である。
・レーザー空洞を有するレーザーによって、第一の放射を放出する段階であって、該第一の放射は前記第二のオブジェクトによって反射されて第二の放射である反射された放射を生成し、前記第一の放射と、前記第二の放射の少なくとも一部とは前記レーザー空洞内で干渉する、段階と、
・前記レーザー空洞内での干渉に依存する干渉信号を検出する段階と、
・前記干渉信号に基づいて前記相対速度を決定する段階と、
・決定された相対速度の信頼性を示す信頼性値を決定する段階であって、前記信頼性値は、検出された干渉信号、決定された相対速度および前記レーザーの特性からなる群のうちの少なくとも一つに基づいて決定される段階と、
・決定された相対速度および決定された信頼性値に依存して前記乗物の安全ユニットを制御する段階とを含む、
方法が提示される。
R=p(noisebin≦SNR)N (7)
として定義できる。ここで、Nはフーリエ・スペクトル内の周波数ビンの数である。別の実施形態において、ノイズがガウシアン・ノイズから逸脱する場合、式(5)の確率分布もしかるべく修正する必要がある。
R=p(no noisepeak)N-n (9)
を計算することによって導出できる。
ノイズ当てはめ(f)=電子雑音(f)+白色雑音×検出器応答(f) (10)
によって近似できる。
Rtot=R1R2R3R4R5R6 (15)
によって定義できる。
Claims (11)
- 第一のオブジェクトと第二のオブジェクトとの間の相対速度を決定するための速度決定装置であって、前記第一のオブジェクトは当該速度決定装置を取り付け可能なものであり、当該速度決定装置が:
・第一の放射を放出するレーザー空洞を有するレーザーであって、前記第一の放射は前記第二のオブジェクトによって反射され第二の放射である反射された放射を生成し、前記第一の放射と前記第二の放射の少なくとも一部とが前記レーザー空洞内で干渉する、レーザーと、
・前記レーザー空洞内での干渉に依存する干渉信号を検出する干渉信号検出器と、
・前記干渉信号に基づいて前記相対速度を決定する速度決定ユニットと、
・決定された相対速度の信頼性を示す信頼性値を決定する信頼性値決定ユニットとを有し、前記信頼性値決定ユニットは、検出された干渉信号、決定された相対速度および前記レーザーの特性からなる群のうちの少なくとも一つに基づいて前記信頼性値を決定するよう適応されており、
前記第一のオブジェクトが乗物であり、前記速度決定装置がさらに、決定された相対速度および決定された信頼性値に依存して前記乗物の安全ユニットを制御する乗物安全システムを有する、
速度決定装置。 - 前記信頼性値決定ユニットが、前記干渉信号の信号対雑音比に基づいて信頼性値を決定するよう適応されている、請求項1記載の速度決定装置。
- 前記速度決定装置が、前記干渉信号に対してフーリエ変換を適用するよう構成され、前記信頼性値決定ユニットは、フーリエ変換された干渉信号の基本周波数のピークの高さを決定し、フーリエ変換された干渉信号のノイズ・レベルを決定し、決定された高さを決定されたノイズ・レベルで割ることによって、前記信号対雑音比を決定するよう適応されている、請求項2記載の速度決定装置。
- 前記速度装置が、前記干渉信号に対してフーリエ変換を適用するよう適応されており、前記信頼性値決定ユニットがフーリエ変換された干渉信号の基本周波数のピークの幅を決定し、決定された幅に基づいて信頼性値を決定するよう適応されている、請求項1記載の速度決定装置。
- 前記速度装置が、前記干渉信号に対してフーリエ変換を適用するよう適応されており、前記信頼性値決定ユニットがフーリエ変換された干渉信号の複数のピークの特性を決定し、フーリエ変換された干渉信号の複数のピークの決定された特性に基づいて信頼性値を決定するよう適応されている、請求項1記載の速度決定装置。
- 前記信頼性値の決定が前記レーザーの前記特性に基づき、前記レーザーの前記特性が前記レーザーのパワーおよび温度のうちの少なくとも一方である、請求項1記載の速度決定装置。
- 前記速度決定装置が、少なくとも二つの速度決定の速度を記憶する記憶ユニットを有しており、前記信頼性値決定ユニットが前記記憶ユニットに記憶されている速度に基づいて信頼性値を決定するよう適応されている、請求項1記載の速度決定装置。
- 請求項1記載の、オブジェクトの速度を決定する速度決定装置であって、前記速度決定装置が:
・さらなる第一の放射を放出するさらなるレーザー空洞を有するさらなるレーザーであって、前記さらなる第一の放射は前記第二のオブジェクトによって反射されてさらなる第二の放射である反射された放射を生成し、前記さらなる第一の放射と前記さらなる第二の放射の少なくとも一部とが前記さらなるレーザー空洞内で干渉する、さらなるレーザーと、
・前記さらなるレーザー空洞内での干渉に依存するさらなる干渉信号を検出するさらなる干渉信号検出器とを有し、
前記速度決定ユニットが、前記さらなる干渉信号に基づいてさらなる相対速度を決定するよう適応されており、
前記信頼性値決定ユニットが、前記相対速度と前記さらなる相対速度とを比較して比較結果を与え、該比較結果に基づいて信頼性値を決定するよう適応されている、
速度決定装置。 - 第一のオブジェクトと第二のオブジェクトとの間の相対速度を決定するための請求項1記載の速度決定装置を有する乗物であって、前記第一のオブジェクトが当該乗物であり、前記第一のオブジェクトに前記速度決定装置が取り付けられている、乗物。
- 乗物である第一のオブジェクトと第二のオブジェクトとの間の相対速度を決定するための速度決定方法であって、前記第一のオブジェクトは請求項1記載の速度決定装置を取り付けられており、当該速度決定方法が:
・レーザー空洞を有するレーザーによって、第一の放射を放出する段階であって、該第一の放射は前記第二のオブジェクトによって反射されて第二の放射である反射された放射を生成し、前記第一の放射と前記第二の放射の少なくとも一部とが前記レーザー空洞内で干渉する、段階と、
・前記レーザー空洞内での干渉に依存する干渉信号を検出する段階と、
・前記干渉信号に基づいて前記相対速度を決定する段階と、
・決定された相対速度の信頼性を示す信頼性値を決定する段階であって、前記信頼性値は、検出された干渉信号、決定された相対速度および前記レーザーの特性からなる群のうちの少なくとも一つに基づいて決定される、段階と、
・決定された相対速度および決定された信頼性値に依存して前記乗物の安全ユニットを制御する段階とを含む、
方法。 - 乗物である第一のオブジェクトと第二のオブジェクトとの間の相対速度を決定するためのコンピュータ・プログラムであって、前記コンピュータ・プログラムは、請求項1記載の速度決定装置をして、前記コンピュータ・プログラムが前記速度決定装置を制御するコンピュータ上で実行されたときに、請求項10記載の速度決定方法の諸段階を実行せしめるプログラム・コード手段を有する、コンピュータ・プログラム。
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