JP3085323B2 - レーダ信号処理装置 - Google Patents
レーダ信号処理装置Info
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- JP3085323B2 JP3085323B2 JP04080943A JP8094392A JP3085323B2 JP 3085323 B2 JP3085323 B2 JP 3085323B2 JP 04080943 A JP04080943 A JP 04080943A JP 8094392 A JP8094392 A JP 8094392A JP 3085323 B2 JP3085323 B2 JP 3085323B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレーダ信号処理装置に関
する。特に本発明では自動車に搭載されたレーダ信号処
理装置の信頼性向上を目的とする。
する。特に本発明では自動車に搭載されたレーダ信号処
理装置の信頼性向上を目的とする。
【０００２】
【従来の技術】従来このような分野の技術として、例え
ばＦＭーＣＷ（Frequency ModulationーContinuous Wav
e)、パルス性電波及びレーザ等を用いたレーダ装置があ
る。近年これらのレーダ装置が自動車等に搭載され、こ
れにより自動車間の距離や相対速度が測定され運転者に
周囲の情報が提供されている。
ばＦＭーＣＷ（Frequency ModulationーContinuous Wav
e)、パルス性電波及びレーザ等を用いたレーダ装置があ
る。近年これらのレーダ装置が自動車等に搭載され、こ
れにより自動車間の距離や相対速度が測定され運転者に
周囲の情報が提供されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
レーダ信号処理装置から得られるデータが周囲のノイズ
の影響を受けて測定できない場合があるので、例えば前
を走っている自動車がないにも拘わらず距離、速度を表
示するという問題があった。かかるレーダ装置を信用す
ると、分岐点では先行する自動車が別の道に曲がって
も、存在しているかのような錯覚を与えることになる。
なお表示のみならず制御に使用しようとすると、さらに
信頼性が要請される。
レーダ信号処理装置から得られるデータが周囲のノイズ
の影響を受けて測定できない場合があるので、例えば前
を走っている自動車がないにも拘わらず距離、速度を表
示するという問題があった。かかるレーダ装置を信用す
ると、分岐点では先行する自動車が別の道に曲がって
も、存在しているかのような錯覚を与えることになる。
なお表示のみならず制御に使用しようとすると、さらに
信頼性が要請される。
【０００４】したがって、本発明は上記問題点に鑑み信
頼性の向上性が図れるレーダ信号処理装置を提供するこ
とを目的とする。
頼性の向上性が図れるレーダ信号処理装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は前記問題点を解
決するために、電磁波を放射しその反射波信号を処理し
て目標との距離、速度を求めるレーダ信号処理速度に、
第１の記憶部、データ数判断部、第２の記憶部、最小二
乗処理部、データ採用判断部を設ける。前記第１の記憶
部は、複数の前記距離、速度のデータを順次記憶しかつ
更新する。前記データ数判断部は、第１の記憶部に記憶
される距離、速度データから有効データ数を判断し、有
効データ数が所定値以下であるならば目標なしと判断す
る。前記第２の記憶部は、前記第１の記憶部のデータよ
りも過去の複数の距離、速度のデータを記憶する。前記
最小二乗処理部は、前記第１の記憶部及び第２の記憶部
に記憶された距離、速度のデータを所定の関数にフィテ
ィングする。前記データ採用判断部は、最小二乗処理部
によってフィティングされた距離、速度データとこのデ
ータに対応して前記記憶されているデータとを比較して
相互に所定範囲に近接していなければフィティングされ
た距離、速度データを表示するために採用する。
決するために、電磁波を放射しその反射波信号を処理し
て目標との距離、速度を求めるレーダ信号処理速度に、
第１の記憶部、データ数判断部、第２の記憶部、最小二
乗処理部、データ採用判断部を設ける。前記第１の記憶
部は、複数の前記距離、速度のデータを順次記憶しかつ
更新する。前記データ数判断部は、第１の記憶部に記憶
される距離、速度データから有効データ数を判断し、有
効データ数が所定値以下であるならば目標なしと判断す
る。前記第２の記憶部は、前記第１の記憶部のデータよ
りも過去の複数の距離、速度のデータを記憶する。前記
最小二乗処理部は、前記第１の記憶部及び第２の記憶部
に記憶された距離、速度のデータを所定の関数にフィテ
ィングする。前記データ採用判断部は、最小二乗処理部
によってフィティングされた距離、速度データとこのデ
ータに対応して前記記憶されているデータとを比較して
相互に所定範囲に近接していなければフィティングされ
た距離、速度データを表示するために採用する。
【０００６】前記データ採用判断部においてフィティン
グされた距離、速度データとこのデータに対応して前記
第１の記憶部に記憶されているデータとを比較して相互
に所定範囲に近接していなければ、前記記憶されている
データに代わってフィティングされた距離、速度データ
を第２の記憶部（５８）に記憶する。
グされた距離、速度データとこのデータに対応して前記
第１の記憶部に記憶されているデータとを比較して相互
に所定範囲に近接していなければ、前記記憶されている
データに代わってフィティングされた距離、速度データ
を第２の記憶部（５８）に記憶する。
【０００７】
【作用】本発明のレーダ信号処理装置によれば、前記第
１の記憶部によって、複数の前記距離、速度のデータが
順次記憶されかつ更新される。前記データ数判断部によ
って、第１の記憶部に記憶される距離、速度データから
有効データ数が判断され、有効データ数が所定値以下で
あれば目標なしと判断されその結果が表示される。前記
第２の記憶部によって、前記第１の記憶部のデータより
も過去の複数の距離、速度のデータが記憶される。前記
有効データ数が所定値以上あるならば、前記最小二乗処
理部によって、前記第１の記憶部及び第２の記憶部に記
憶された距離、速度のデータが所定の関数にフィティン
グされる。前記データ採用判断部によって、最小二乗処
理部によりフィティングされた距離、速度データとこの
データに対応して前記記憶されているデータとを比較し
て相互に所定範囲に近接していなければフィティングさ
れた距離、速度データが表示用して採用される。かくし
て過去のデータにより目標物の有無、目標物までの距
離、速度の推定を行うが、この推定を極短時間に行うの
で、この推定自体により誤差を生じることはなく、かつ
この推定により一時的なノイズ等により影響を受けるこ
とはなくなり、得られる結果は安定することになる。
１の記憶部によって、複数の前記距離、速度のデータが
順次記憶されかつ更新される。前記データ数判断部によ
って、第１の記憶部に記憶される距離、速度データから
有効データ数が判断され、有効データ数が所定値以下で
あれば目標なしと判断されその結果が表示される。前記
第２の記憶部によって、前記第１の記憶部のデータより
も過去の複数の距離、速度のデータが記憶される。前記
有効データ数が所定値以上あるならば、前記最小二乗処
理部によって、前記第１の記憶部及び第２の記憶部に記
憶された距離、速度のデータが所定の関数にフィティン
グされる。前記データ採用判断部によって、最小二乗処
理部によりフィティングされた距離、速度データとこの
データに対応して前記記憶されているデータとを比較し
て相互に所定範囲に近接していなければフィティングさ
れた距離、速度データが表示用して採用される。かくし
て過去のデータにより目標物の有無、目標物までの距
離、速度の推定を行うが、この推定を極短時間に行うの
で、この推定自体により誤差を生じることはなく、かつ
この推定により一時的なノイズ等により影響を受けるこ
とはなくなり、得られる結果は安定することになる。
【０００８】前記データ採用判断部においてフィティン
グされた距離、速度データとこのデータに対応して前記
第１の記憶部に記憶されているデータとを比較して相互
に所定範囲に近接していなければ、前記記憶されている
データに代わってフィティングされた距離、速度データ
を第２の記憶部（５８）に記憶するようにするので、最
小二乗に使用されるデータの信頼性が向上する。
グされた距離、速度データとこのデータに対応して前記
第１の記憶部に記憶されているデータとを比較して相互
に所定範囲に近接していなければ、前記記憶されている
データに代わってフィティングされた距離、速度データ
を第２の記憶部（５８）に記憶するようにするので、最
小二乗に使用されるデータの信頼性が向上する。
【０００９】
【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の第１の前提となるミリ波レー
ダ装置の概要を示す図である。本図に示すミリ波レーダ
装置は、対象物に連続波（ＣＷ）信号を送信し、同時に
対象物からの反射信号を受信するアンテナ１及び２と、
該アンテナ１に連続波信号を送信させるためのＣＷ送信
機３と、該ＣＷ送信機３の連続波信号とアンテナ２での
周波数の上昇側（ＵＰ）、下降側（ＤＯＷＮ）の受信信
号とを混合してビート信号を形成する混合器４と、該混
合器４によって形成されたビート信号から距離、速度を
得るための信号処理装置５と、該信号処理装置５によっ
て得られた距離データ、速度データに基づき機器制御を
行ったり、それらを表示したりする機器制御／表示部６
とを含む。
説明する。図１は本発明の第１の前提となるミリ波レー
ダ装置の概要を示す図である。本図に示すミリ波レーダ
装置は、対象物に連続波（ＣＷ）信号を送信し、同時に
対象物からの反射信号を受信するアンテナ１及び２と、
該アンテナ１に連続波信号を送信させるためのＣＷ送信
機３と、該ＣＷ送信機３の連続波信号とアンテナ２での
周波数の上昇側（ＵＰ）、下降側（ＤＯＷＮ）の受信信
号とを混合してビート信号を形成する混合器４と、該混
合器４によって形成されたビート信号から距離、速度を
得るための信号処理装置５と、該信号処理装置５によっ
て得られた距離データ、速度データに基づき機器制御を
行ったり、それらを表示したりする機器制御／表示部６
とを含む。
【００１０】図２はミリ波レーダ装置において移動目標
からの反射信号を受信した場合の周波数対時間の関係を
示す図である。本図（ａ）の実線で示すように、ＣＷ送
信機３により周波数変調（ＦＭ）の三角波が繰り返し送
信される。これに対してアンテナ２では本図（ａ）の点
線で示すように、三角波の繰り返しの周波数変調の信号
が受信される。本図（ｂ）に示すように、混合器４での
上昇側のビート信号の周波数をｆｕとし、下降側のビー
ト信号の周波数をｆｄとすると、下記式が成立する。
からの反射信号を受信した場合の周波数対時間の関係を
示す図である。本図（ａ）の実線で示すように、ＣＷ送
信機３により周波数変調（ＦＭ）の三角波が繰り返し送
信される。これに対してアンテナ２では本図（ａ）の点
線で示すように、三角波の繰り返しの周波数変調の信号
が受信される。本図（ｂ）に示すように、混合器４での
上昇側のビート信号の周波数をｆｕとし、下降側のビー
ト信号の周波数をｆｄとすると、下記式が成立する。
【００１１】ｆｄ＝ｆｒ＋ｆｐ ｆｕ＝ｆｒ−ｆｐ ここで、 ｆｒ＝４Ｒ・ｆｍ・Δｆ／ｃ として表せる。ここにＲは目標までの距離、ｆｍは周波
数変調の繰り返し周波数、Δｆは周波数偏移幅、ｃは光
速を表す。
数変調の繰り返し周波数、Δｆは周波数偏移幅、ｃは光
速を表す。
【００１２】ｆｐ＝２・ｆ０・Ｖ／ｃ ここにｆ０は送信中心周波数で、Ｖは目標との相対速度
を表す。上記式から前記信号処理装置５では， ｆｒ＝（ｆｄ＋ｆｕ）／２ ｆｕ＝（ｆｄ−ｆｕ）／２ として距離Ｒ、速度Ｖを求めている。
を表す。上記式から前記信号処理装置５では， ｆｒ＝（ｆｄ＋ｆｕ）／２ ｆｕ＝（ｆｄ−ｆｕ）／２ として距離Ｒ、速度Ｖを求めている。
【００１３】図３は本発明の第２の前提となるレーザレ
ーダ装置を示す図である。本図に示すレーザレーダ装置
は、対象物にレーザ光を送る送信望遠鏡１１と、該対象
物から反射されてきたレーザ光を集める受信望遠鏡１２
と、該送信望遠鏡１１へパルス状のレーザを供給するＨ
ｅーＮｅレーザ、ＨｅーＣｄレーザからなるレーザ部１
３と、該受信望遠鏡１２を経たレーザ光を検出する光検
出器１４と、該光検出器１４によって検出されたレーザ
光の往復に要した時間から距離を求める信号処理装置１
５と、該信号処理装置１５によって得られた距離データ
を表示する表示部１６とを含む。
ーダ装置を示す図である。本図に示すレーザレーダ装置
は、対象物にレーザ光を送る送信望遠鏡１１と、該対象
物から反射されてきたレーザ光を集める受信望遠鏡１２
と、該送信望遠鏡１１へパルス状のレーザを供給するＨ
ｅーＮｅレーザ、ＨｅーＣｄレーザからなるレーザ部１
３と、該受信望遠鏡１２を経たレーザ光を検出する光検
出器１４と、該光検出器１４によって検出されたレーザ
光の往復に要した時間から距離を求める信号処理装置１
５と、該信号処理装置１５によって得られた距離データ
を表示する表示部１６とを含む。
【００１４】前記信号処理装置１５では、下記式より距
離Ｒを求めている。 Ｒ＝ｃｔ／２ｎ ここに、ｔはレーザ光が対象物との往復に要した時間、
ｎは屈折率である。図４は本発明の実施例に係るレーダ
信号処理装置を示す図である。本図に示すレーダ信号処
理装置は、前記ミリ波レーダ装置を基本として説明する
ものであり、前記混合器４からのビート信号をアナログ
信号からディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５１
（Analog to Digital Converter)と、該Ａ／Ｄ変換器５
１のディジタル信号を周波数分析する高速フーリエ変換
部５２（ＦＦＴ：Fast FourierTransformation)と、該
高速フーリエ変換部５２によって得られた周波数データ
を三角波の周波数の上昇側と下降側とから距離Ｒ、速度
に処理する距離速度導出部５３と、該距離速度導出部５
３からの距離Ｒの第１のグループデータを新しい順にＤ
0 、Ｄ1 、…、Ｄm 、と記憶する第１の記憶部５４と、
該第１の記憶部５４に記憶されているデータが所定数存
在するかを判断するデータ数判断部５５と、該データ数
判断部５５に所定数のデータが存在すれば、前記第１の
グループデータＤ0 、Ｄ1 、…、Ｄm と、これよりも過
去のものであって後述する第２の記憶部５８に記憶され
ている距離Ｒの第２のグループのデータＤm+1 、Ｄm+2
、…、Ｄn-1 、Ｄn とを用いて速度の変化を所定の関
数に最小二乗でフィティングし、前記データＤm に対応
するフィティングによる距離Ｄm0を求める最小二乗処理
部５６と、該最小二乗処理部５６によって得られたフィ
ティング距離Ｄm0と距離Ｄm とを比較して両者の差が一
定範囲ならデータとしてＤm を採用し、一定範囲を越え
ればデータとしてＤm0を採用するデータ採用判断部５７
と、通常前記第１の記憶部５４における最も古いデータ
を順次記憶し、このデータを該データ採用判断部５７に
よって採用されたデータで置き換えて第２のグループデ
ータＤm+1、Ｄm+2 、…、Ｄn-1 、Ｄn として記憶する
第２の記憶部５８とを含み、前記データ採用判断部５７
によって採用されたデータは表示部６又は１６に表示さ
れる。以上の説明ではデータＤm 等に速度を含めてもよ
い。
離Ｒを求めている。 Ｒ＝ｃｔ／２ｎ ここに、ｔはレーザ光が対象物との往復に要した時間、
ｎは屈折率である。図４は本発明の実施例に係るレーダ
信号処理装置を示す図である。本図に示すレーダ信号処
理装置は、前記ミリ波レーダ装置を基本として説明する
ものであり、前記混合器４からのビート信号をアナログ
信号からディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５１
（Analog to Digital Converter)と、該Ａ／Ｄ変換器５
１のディジタル信号を周波数分析する高速フーリエ変換
部５２（ＦＦＴ：Fast FourierTransformation)と、該
高速フーリエ変換部５２によって得られた周波数データ
を三角波の周波数の上昇側と下降側とから距離Ｒ、速度
に処理する距離速度導出部５３と、該距離速度導出部５
３からの距離Ｒの第１のグループデータを新しい順にＤ
0 、Ｄ1 、…、Ｄm 、と記憶する第１の記憶部５４と、
該第１の記憶部５４に記憶されているデータが所定数存
在するかを判断するデータ数判断部５５と、該データ数
判断部５５に所定数のデータが存在すれば、前記第１の
グループデータＤ0 、Ｄ1 、…、Ｄm と、これよりも過
去のものであって後述する第２の記憶部５８に記憶され
ている距離Ｒの第２のグループのデータＤm+1 、Ｄm+2
、…、Ｄn-1 、Ｄn とを用いて速度の変化を所定の関
数に最小二乗でフィティングし、前記データＤm に対応
するフィティングによる距離Ｄm0を求める最小二乗処理
部５６と、該最小二乗処理部５６によって得られたフィ
ティング距離Ｄm0と距離Ｄm とを比較して両者の差が一
定範囲ならデータとしてＤm を採用し、一定範囲を越え
ればデータとしてＤm0を採用するデータ採用判断部５７
と、通常前記第１の記憶部５４における最も古いデータ
を順次記憶し、このデータを該データ採用判断部５７に
よって採用されたデータで置き換えて第２のグループデ
ータＤm+1、Ｄm+2 、…、Ｄn-1 、Ｄn として記憶する
第２の記憶部５８とを含み、前記データ採用判断部５７
によって採用されたデータは表示部６又は１６に表示さ
れる。以上の説明ではデータＤm 等に速度を含めてもよ
い。
【００１５】以下に各主要部の説明をする。図５は図４
の第１及び第２の記憶部に記憶されるデータの配列を示
す図である。本図に示すように、入力順に第１の記憶部
には最新データＤ0 、１回前入力データＤ1 、…、ｍ−
１回前入力データＤm-1 、ｍ回前入力データＤm 、第２
の記憶部２にはｍ+1回前入力データＤm+1 、…、ｎ−１
回前入力データＤn-1 、ｎ回前入力データＤn が記憶さ
れる。第１の記憶部５４に記憶されている第１のグルー
プのデータにはデータとして存在しない場合（距離デー
タとしてＤk ＝０、０≦ｋ≦ｍ）もあるし、前回のデー
タと著しく離れている場合もある。第２の記憶部５８に
記憶されている第２のグループのデータは原則として第
１の記憶部５４に記憶された距離、速度データを順次記
憶し、よって第１のグループのデータよりも過去のもの
が記憶され、後述するように最小二乗処理されて一定の
採用の可否の判断がされた結果が前記データに代わって
記憶される。第１の記憶部５４及び第２の記憶部５８に
記憶されるデータ量は、ディジタル信号処理のサンプリ
ング周期に依存するが自動車の運転に必要なデータ供給
間隔より極短時間であり、自動車運転に支障を与えない
程の短時間の量に設定される。 図６及び７は図１の第
１及び第２の記憶部にデータ記憶動作を説明するフロー
チャートであり、図８は第１の記憶部及び第２の記憶部
のデータ置き換えを示す図ある。図６に示すように、ス
テップ１において第１の記憶部５４からデータ有無判断
部５５にデータＤ0 、Ｄ1 、…、Ｄm を出力したら、ス
テップ２においてｋ＝１の初期設定する。
の第１及び第２の記憶部に記憶されるデータの配列を示
す図である。本図に示すように、入力順に第１の記憶部
には最新データＤ0 、１回前入力データＤ1 、…、ｍ−
１回前入力データＤm-1 、ｍ回前入力データＤm 、第２
の記憶部２にはｍ+1回前入力データＤm+1 、…、ｎ−１
回前入力データＤn-1 、ｎ回前入力データＤn が記憶さ
れる。第１の記憶部５４に記憶されている第１のグルー
プのデータにはデータとして存在しない場合（距離デー
タとしてＤk ＝０、０≦ｋ≦ｍ）もあるし、前回のデー
タと著しく離れている場合もある。第２の記憶部５８に
記憶されている第２のグループのデータは原則として第
１の記憶部５４に記憶された距離、速度データを順次記
憶し、よって第１のグループのデータよりも過去のもの
が記憶され、後述するように最小二乗処理されて一定の
採用の可否の判断がされた結果が前記データに代わって
記憶される。第１の記憶部５４及び第２の記憶部５８に
記憶されるデータ量は、ディジタル信号処理のサンプリ
ング周期に依存するが自動車の運転に必要なデータ供給
間隔より極短時間であり、自動車運転に支障を与えない
程の短時間の量に設定される。 図６及び７は図１の第
１及び第２の記憶部にデータ記憶動作を説明するフロー
チャートであり、図８は第１の記憶部及び第２の記憶部
のデータ置き換えを示す図ある。図６に示すように、ス
テップ１において第１の記憶部５４からデータ有無判断
部５５にデータＤ0 、Ｄ1 、…、Ｄm を出力したら、ス
テップ２においてｋ＝１の初期設定する。
【００１６】ステップ３、４、５において、図８（ａ）
に示すように、Ｄk-1 を Ｄk に置き換え、前回のＤm
を第２の記憶部（５８）への入力とする。ステップ６に
おいて、新たなデータＤ0 を入力し記憶する。上記と同
様にして、図７に示すように、ステップ１１において第
２の記憶部５８から最小二乗処理部５６にデータＤm+1
、Ｄm+2 、…、Ｄn-1 、Ｄn を出力したら、ステップ
１２においてｋ＝ｍの初期設定する。
に示すように、Ｄk-1 を Ｄk に置き換え、前回のＤm
を第２の記憶部（５８）への入力とする。ステップ６に
おいて、新たなデータＤ0 を入力し記憶する。上記と同
様にして、図７に示すように、ステップ１１において第
２の記憶部５８から最小二乗処理部５６にデータＤm+1
、Ｄm+2 、…、Ｄn-1 、Ｄn を出力したら、ステップ
１２においてｋ＝ｍの初期設定する。
【００１７】ステップ１３、１４、１５において、図８
（ｂ）に示すように、Ｄk をＤk+1に置き換え、前回の
Ｄn を廃棄する。ステップ１６において、データ採用判
断部５７から後述するＤm0のデータの供給が有れば、ス
テップ１７において、前記Ｄm をＤm0に置き換える。Ｄ
m0のデータの供給がなければ、前記Ｄm をそのままとす
る。
（ｂ）に示すように、Ｄk をＤk+1に置き換え、前回の
Ｄn を廃棄する。ステップ１６において、データ採用判
断部５７から後述するＤm0のデータの供給が有れば、ス
テップ１７において、前記Ｄm をＤm0に置き換える。Ｄ
m0のデータの供給がなければ、前記Ｄm をそのままとす
る。
【００１８】次に、最小二乗処理部５６は、第１の記憶
部５４及び第２の記憶部５８からのデータＤ0 、Ｄ1 、
…、Ｄm 、Ｄm+1 、Ｄm+2 、…、Ｄn-1 、Ｄn を用い
て、例えば、通常の関数一次関数、二次関数、等にフィ
ティングしてＤm に対応するＤm0を求める。最小二乗処
理自体は公知技術のものを使用するので説明を省略す
る。
部５４及び第２の記憶部５８からのデータＤ0 、Ｄ1 、
…、Ｄm 、Ｄm+1 、Ｄm+2 、…、Ｄn-1 、Ｄn を用い
て、例えば、通常の関数一次関数、二次関数、等にフィ
ティングしてＤm に対応するＤm0を求める。最小二乗処
理自体は公知技術のものを使用するので説明を省略す
る。
【００１９】図９は図１のデータ数判断部による有効デ
ータ数を判断するフローチャートである。本図に示すよ
うに、ステップ２１、２２において、初期値設定ｋ＝
０、ｃ＝０を行う。ステップ２３において、第１の記憶
部５４から出力されたデータＤK がＤK ＝０かを判断す
る。
ータ数を判断するフローチャートである。本図に示すよ
うに、ステップ２１、２２において、初期値設定ｋ＝
０、ｃ＝０を行う。ステップ２３において、第１の記憶
部５４から出力されたデータＤK がＤK ＝０かを判断す
る。
【００２０】ステップ２４において、データＤK ＝０な
らば、ｃ＝ｃ＋１とする。ステップ２５において、ステ
ップ２４の処理後に又はステップ２３でＤK ≠０なら
ば、ｋ＝ｋ＋１とし、ステップ２６を介してステップ２
３に戻り全データについて上記判断を行う。ステップ２
７において、全データ数の内ＤK ＝０の数ｃが計数され
て，例えばｃ≧ｍ／２が成立するかを判断する。すなわ
ちこのようにデータの有効数ｃの判断においてｃが所定
値以上ならば実際に対象物が存在しないと判断し、ｃが
所定値以下ならばデータが偶然に喪失したと判断する。
らば、ｃ＝ｃ＋１とする。ステップ２５において、ステ
ップ２４の処理後に又はステップ２３でＤK ≠０なら
ば、ｋ＝ｋ＋１とし、ステップ２６を介してステップ２
３に戻り全データについて上記判断を行う。ステップ２
７において、全データ数の内ＤK ＝０の数ｃが計数され
て，例えばｃ≧ｍ／２が成立するかを判断する。すなわ
ちこのようにデータの有効数ｃの判断においてｃが所定
値以上ならば実際に対象物が存在しないと判断し、ｃが
所定値以下ならばデータが偶然に喪失したと判断する。
【００２１】ステップ２８において、ｃ≧ｍ／２なら
ば、表示器６又は１６へ距離Ｒデータとして「０」を出
力する。なお、最小二乗処理部５６へもデータＤ0 、Ｄ
1 、…、Ｄm を出力し、将来の判断に備える。ステップ
２９において、ｃ＜ｍ／２ならば、最小二乗処理部５６
へデータＤ0、Ｄ1 、…、Ｄm を出力する。
ば、表示器６又は１６へ距離Ｒデータとして「０」を出
力する。なお、最小二乗処理部５６へもデータＤ0 、Ｄ
1 、…、Ｄm を出力し、将来の判断に備える。ステップ
２９において、ｃ＜ｍ／２ならば、最小二乗処理部５６
へデータＤ0、Ｄ1 、…、Ｄm を出力する。
【００２２】図１０は図４のデータ採用判断部によるデ
ータ使用を判断するフローチャートである。本図に示す
ように、ステップ３１、３２において、第１の記憶部５
４及び最小二乗処理部５６からデータ採用判断部５７に
Ｄm 及びＤm0が入力する。ステップ３３において、｜Ｄ
m −Ｄm0｜＜δが成立するかを判断する。ステップ３４
において、上記式が成立すれば、データ採用判断部５７
によって、第２の記憶部５８及び表示器６又は１６にＤ
m が出力される。
ータ使用を判断するフローチャートである。本図に示す
ように、ステップ３１、３２において、第１の記憶部５
４及び最小二乗処理部５６からデータ採用判断部５７に
Ｄm 及びＤm0が入力する。ステップ３３において、｜Ｄ
m −Ｄm0｜＜δが成立するかを判断する。ステップ３４
において、上記式が成立すれば、データ採用判断部５７
によって、第２の記憶部５８及び表示器６又は１６にＤ
m が出力される。
【００２３】ステップ３５において、上記式が成立しな
ければ、データ採用判断部５７によって、表示器６又は
１６にＤm0が出力される。なおこの場合、Ｄm0がＤm に
代わって第２の記憶部５８に記憶するようにしてもよ
い。以上図１のミリ波レーダ装置について説明したが、
図３のレーザレーダ装置についても同様に説明できる。
ければ、データ採用判断部５７によって、表示器６又は
１６にＤm0が出力される。なおこの場合、Ｄm0がＤm に
代わって第２の記憶部５８に記憶するようにしてもよ
い。以上図１のミリ波レーダ装置について説明したが、
図３のレーザレーダ装置についても同様に説明できる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、複
数の距離、速度のデータを順次記憶しかつ更新し、記憶
される距離、速度データから有効データ数が判断され、
有効データ数が所定値以下であれば目標なしと判断され
前記有効データ数が所定値以上あるならば、記憶された
距離、速度のデータを所定の関数にフィティングしフィ
ティングされた距離、速度データとこのデータに対応し
て前記記憶されているデータとを比較して相互に所定範
囲に近接していなければフィティングされた距離、速度
データにより目標物の有無、目標物までの距離、速度を
推定するので、一時的なノイズ等により影響を受けるこ
とがなくなり、得られる結果が安定することになる。
数の距離、速度のデータを順次記憶しかつ更新し、記憶
される距離、速度データから有効データ数が判断され、
有効データ数が所定値以下であれば目標なしと判断され
前記有効データ数が所定値以上あるならば、記憶された
距離、速度のデータを所定の関数にフィティングしフィ
ティングされた距離、速度データとこのデータに対応し
て前記記憶されているデータとを比較して相互に所定範
囲に近接していなければフィティングされた距離、速度
データにより目標物の有無、目標物までの距離、速度を
推定するので、一時的なノイズ等により影響を受けるこ
とがなくなり、得られる結果が安定することになる。
【図１】本発明の第１の前提となるミリ波レーダ装置の
概要を示す図である。
概要を示す図である。
【図２】ミリ波レーダ装置において移動目標からの反射
信号を受信した場合の周波数対時間の関係を示す図であ
る。
信号を受信した場合の周波数対時間の関係を示す図であ
る。
【図３】本発明の第２の前提となるレーザレーダ装置を
示す図である。
示す図である。
【図４】本発明の実施例に係るレーダ信号処理装置を示
す図である。
す図である。
【図５】図４の第１及び第２の記憶部に記憶されるデー
タの配列を示す図である。
タの配列を示す図である。
【図６】図１の第１の記憶部にデータ記憶動作を説明す
るフローチャートである。
るフローチャートである。
【図７】図１の第２の記憶部にデータ記憶動作を説明す
るフローチャートである。
るフローチャートである。
【図８】第１の記憶部及び第２の記憶部のデータ置き換
えを示す図ある。
えを示す図ある。
【図９】図１のデータ数判断部による有効データ数を判
断するフローチャートである。
断するフローチャートである。
【図１０】図４のデータ採用判断部によるデータ使用を
判断するフローチャートである。
判断するフローチャートである。
１、２…アンテナ ３…ＣＷ送信機 ４…混合器 ５…信号処理部 ６…機器制御／表示部 １１…受信望遠鏡 １２…送信望遠鏡 １３…レーザ １４…光検出器 １５…信号処理部 １６…表示部 ５３…距離速度導出部 ５４…第１の記憶部 ５５…データ有無判断部 ５６…最小二乗処理部 ５７…データ採用判断部 ５８…第２の記憶部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−249232（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−249233（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−256937（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−240947（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/50 G01S 13/00 - 17/88
Claims (2)
- 【請求項１】 電磁波を放射しその反射波信号を処理し
て目標との距離、速度を求めるレーダ信号処理速度にお
いて、 複数の前記距離、速度のデータを順次記憶しかつ更新す
る第１の記憶部（５４）と、 該第１の記憶部（５４）に記憶される距離、速度データ
から有効データ数を判断し、有効データ数が所定値以下
ならば目標なしと判断するデータ数判断部（５５）と、 前記第１の記憶部（５４）のデータよりも過去の複数の
距離、速度のデータを記憶する第２の記憶部（５８）
と、 前記第１の記憶部（５４）及び第２の記憶部（５８）に
記憶された距離、速度のデータを所定の関数にフィティ
ングする最小二乗処理部（５６）と、 該最小二乗処理部（５６）によってフィティングされた
距離、速度データとこのデータに対応して前記記憶され
ているデータとを比較して相互に所定範囲に近接してい
なければフィティングされた距離、速度データを表示す
るために採用するデータ採用判断部（５７）とを備える
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 【請求項２】 前記データ採用判断部（５７）において
フィティングされた距離、速度データとこのデータに対
応して前記第１の記憶部（５４）に記憶されているデー
タとを比較して相互に所定範囲に近接していなければ、
前記記憶されているデータに代わってフィティングされ
た距離、速度データを第２の記憶部（５８）に記憶する
請求項１記載のレーダ信号処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04080943A JP3085323B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | レーダ信号処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04080943A JP3085323B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | レーダ信号処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05281335A JPH05281335A (ja) | 1993-10-29 |
| JP3085323B2 true JP3085323B2 (ja) | 2000-09-04 |
Family
ID=13732577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04080943A Expired - Fee Related JP3085323B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | レーダ信号処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3085323B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012502272A (ja) * | 2008-09-09 | 2012-01-26 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 速度決定装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5172077B2 (ja) * | 2005-05-06 | 2013-03-27 | アズビル株式会社 | 距離・速度計および距離・速度計測方法 |
| JP5096123B2 (ja) * | 2007-12-12 | 2012-12-12 | アズビル株式会社 | 距離・速度計および距離・速度計測方法 |
| KR101804681B1 (ko) | 2016-06-09 | 2017-12-05 | 재단법인대구경북과학기술원 | 저해상도 2d 라이다 센서를 이용한 사람 탐지 장치 및 방법 |
-
1992
- 1992-04-02 JP JP04080943A patent/JP3085323B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012502272A (ja) * | 2008-09-09 | 2012-01-26 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 速度決定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05281335A (ja) | 1993-10-29 |
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