JP5442478B2 - 開口部の敷居と電動式ホームオートメーションスクリーンの端部との間で要素の存在を検出する方法 - Google Patents

Description

本発明は、ローラーシャッタ、車庫扉又はブラインドのようなホームオートメーション設備に用いられる電動式可動スクリーンに関し、特に、障害物又は侵入を検出する方法に関する。

障害物又は侵入を検出するローラーシャッタの荷重バー上に配置された加速度計及び／又は傾斜計の使用は、特許文献１から既知である。

また、特許文献２は、ローラー扉の荷重バーの水平度を検出する手段について説明しており、この手段は、端部の傾斜が所定の角度を超えると、スクリーンの展開を停止する。

特許文献３は、スクリーンの開放状態を表示するために車庫扉上に配置された加速度計について説明している。従って、この情報は、侵入の可能性を検出し、その後、警報を起動するのに用いられる。

特許文献４は、車庫扉上に配置された加速度計を用いる障害物の検出について説明している。加速度計は、扉の移動速度を規制するのに用いられる。

傾斜の測定を提案している従来技術の二つの特許文献では、測定方法について説明されていない。角度変化が、検出手段の二つの角度位置間にある垂直面で測定されると考える充分な理由がある。角度変化を検出できるようにするため、（角度のある）基準位置又は基準軸線を考慮する必要がある。特許文献１は、傾斜計の調整に関して正確な指示を何も示していない。特許文献２は、スクリーンの端部の位置とは無関係に手動で調整できる水銀の小瓶について説明している。この調整は簡単でなく、測定の精度に不可欠である。

更に、車庫扉及び門扉に関して、安全規格NF EN12453及びNF EN12445では、エプロンの縁部を含み、かつ、行程の最後の5cmの所までである閉鎖領域内で、障害物が検出されると直ちに、アクチュエータが反応することを義務付けている。アクチュエータの操作変数を用いる検出の精度は、扉の運動学により、規格を満たすには一般に不充分である。これら規格に準拠するために、従来の解決策は、「検知縁部」、すなわち、扉の縁部の下に配置される変形可能な細長状体を用い、細長状体の変形を検出する手段を組み入れるものである。これら「検知縁部」は高価であり、「検知縁部」を取り付けるのに時間がかかる。それに加えて、この検出手段は、広い表面積又は平坦面を有する障害物に適さない。その理由は、細長状体を形成するゴムの変形が保証されていないためである。

独国実用新案第２００００６８２号 米国特許第５８９４２６７号 国際公開第２００５／１１１９６０号 欧州特許出願公開第１９７０５１６号 欧州特許出願公開第１５９８５１８号

本発明の目的は、上述の欠点を是正し、従来技術から既知である検出方法を改善する検出方法を提供することにある。特に、本発明は、スクリーンが閉鎖行程の端部に接近しつつある領域においてさえ、障害物の正確な検出を簡単かつ経済的に確保する。本発明は、このような方法を実行する設備及びプログラムにも関する。

本発明によれば、方法は、開口部の敷居と、この敷居と接触するためのものである電動式スクリーンの端部との間で要素の存在を検出できるようにし、スクリーンは、所定の基準軸線に対するスクリーンの端部の傾斜を決定できる検出手段を備え、傾斜は、スクリーンが閉鎖された後にスクリーンにより形成された面に対して平行な面で決定される。この方法は、連続的なステップ、すなわち、
b） 検出手段が、スクリーンの端部の傾斜角度の値を決定するステップと、
c） 傾斜角度の決定された値が、定義されたしきい角度値よりも大きい場合、処理ユニットが特定のシナリオを実行し、定義されたしきい角度値が、スクリーン行程の定義された領域に特有であるステップと
を含む。

この方法は、検出手段による少なくとも一つの測定値に基づいて基準軸線を決定する最初のステップa）を含み、この基準軸線が、スクリーン行程の定義された領域に割り当てられ、ステップb）中、端部の傾斜角度の値を決定するのに用いられることを特徴とする。

ステップa）中、基準軸線を、行程に対するスクリーンの端部の特定の位置で決定することができる。

ステップb）中、傾斜を測定するために考慮される基準軸線はスクリーンの端部の位置に依存することができ、従って、スクリーン行程を、幾つかの定義された領域に分割することが可能である。

ステップc）中、シナリオを実行するために考慮されるしきい角度値は、スクリーンの位置又は、考慮される基準軸線の位置に依存することができる。

ステップc）中、考慮されるしきい角度値は、10°よりも小さくてもよく、好ましくは3°よりも小さい。

ステップb）中、スクリーンの端部の傾斜角度を、行程の定義された領域におけるスクリーンの端部の特定の位置のみで測定することができる。

ステップa）を定期的に行うことができる。

ステップc）中、実行される特定のシナリオは、スクリーンを開放すること、及び／又は、警告メッセージを送信することを含むことができる。

ステップc）中、処理ユニットは、検出手段から無線信号を受信することができる。

ステップc）中、傾斜角度を検出手段においてしきい角度値と比較することができ、しきい角度値を超える場合、検出手段は、特定の信号を処理ユニットに送信することが可能である。

本発明によれば、ホームオートメーション設備は、上記で定義された検出方法を実行するハードウェア手段及び／又はソフトウェア手段を備える。

ホームオートメーション設備は、
‐ スクリーン行程の定義された領域におけるスクリーンの端部の傾斜角度の値を決定するのに用いられる基準軸線を決定する手段と、
‐ スクリーンの端部の傾斜角度の値を決定する検出手段と、
‐ スクリーンの端部の傾斜角度の値に応じて、制御信号を生成する手段と
を備えることができる。

生成する手段は、スクリーンの端部の傾斜角度の値と、スクリーン行程の定義された領域に特有の定義されたしきい角度値とを比較するためのものである比較器を備えることができる。

本発明によれば、コンピュータプログラムは、プログラムがコンピュータ上で実行されると、上記で定義された検出方法のステップを実行するのに適するコンピュータプログラムコード手段を備える。

本発明は、スクリーンの進路において、予期しない要素、特に障害物を検出する方法を提供する。この方法は、閉鎖中、上記の規格に準拠して障害物を検出できるようにするだけでなく、スクリーンの端部の下に置かれたレバーの部分の存在のような侵入を検出することもできる。スクリーンの「端部」とは、スクリーンにより封鎖されるためのものである開口部の敷居と接触するためのものであるスクリーンの縁部を意味するものとする。この端部を、スクリーンの荷重バー、最終スラット又は縁部とも称することができる。敷居は、一般的に地面又は窓敷居に対応するが、例えば、横方向に摺動するスクリーンの場合には、開口部を形成する枠の側部であることもできる。

提供される方法は、検出手段、決定手段又はセンサにより取得されたスクリーンの端部の傾斜の測定値に基づいて侵入要素の存在を検出する原理を利用する。このセンサは、スクリーンの端部に近接して、すなわち、スクリーンの最終スラット上又は縁部付近のいずれかに固定され、好ましくは、この縁部から10cm未満の所にある。検出に用いられる傾斜角度測定値は、所定の基準軸線と、検出手段に特有の軸との間の角度に対応する。この値は、スクリーンが閉鎖された後にスクリーン（少なくとも端部近辺）により形成された面に対して平行な面で測定される。特に、この面は、スクリーンの端部を通過することができる。

本発明による方法は、検出より前に決定ステップを含む。この決定ステップでは、傾斜角度を評価するのに用いられる基準軸線を定義する。端部の位置、特に、その傾斜が、スクリーンの行程の正確な領域におけるスクリーンの端部の角度変化を検出する基準として作用する正常位置に対応するように、このステップ中、スクリーンを特定の構成に配置する。このようにして端部が配置された時、検出手段は、センサ測定値に基づいて基準軸線を決定することができる。検出手段は、二つの測定方向を有するのが好ましい加速度計であることができる。センサは、三つの測定方向を有する加速度計であるのが有利である。基準軸線を決定した後、この基準軸線に対して、スクリーンの行程の領域におけるスクリーンの端部の傾斜の測定を行う。端部の現在位置と基準軸線との間の角度変化の値がしきい値よりも大きい場合、処理ユニットは、スクリーンの閉鎖を妨害する要素の存在を検出する。その後、この検出に応じて、シナリオを起動することができる。その結果として、スクリーンの端部の特定の位置に基づく基準軸線の決定は、設備業者により容易に制御できる検出手段の正確な調整を可能にする。しかも、測定精度を改善することができる。その理由は、測定のための基準軸線がスクリーンの端部の実際位置又は傾斜に基づいて決定され、検出手段により元々定義されている基準軸線ではないためである。特に、設備は、スクリーンが移動している時、スクリーンの端部にほぼ一定の自然な傾斜を生じさせることが多い。このことは、駆動機構、スクリーンの誘導、又は、他の何らかの原因によることがある。

変形例によれば、基準軸線を、検出手段による幾つかの測定値に基づいて決定する。スクリーンの端部を、スクリーン行程の特定の領域に沿って異なる位置に配置する。これらの位置ごとに、検出手段は、各位置に特有の基準軸線を決定する。位置に特有の基準軸線のすべてに基づいて、この領域に割り当てられる中間基準軸線を決定することが可能である。

スクリーン行程の特定の領域に対応する特定の基準軸線に対して傾斜を測定するのが有利である。従って、行程を幾つかの領域に分割し、特定の基準軸線を各領域に割り当てることにより検出の精度を改善することができる。このことは、システムが行程の様々な領域を認識できなければならないことを意味する。この認識は、計数により、又は、（例えば、磁石を用いる）外部センサにより、又は、他の手段により達成されることができる。更に、測定のために考慮されるしきい角度値は、行程の領域に応じて異なることができる。これにより、検出の精度を更に増大させることができる。幾つかの領域を定義する別の利点は、スクリーンが正確に閉鎖することを保証することである。特に、開口部の敷居が水平でなくてもよく、敷居の傾斜角度は、スクリーンが移動している時のスクリーンの自然な傾斜に必ずしも対応するとは限らない。その結果として、敷居の傾斜に対応する少なくとも第２の基準軸線を考慮することにより、スクリーンが正確に閉鎖されることをこの方法によって確実にすることが可能である。スクリーンが敷居に接近している時、又は、スクリーンが閉鎖された後、この方法は、敷居の傾斜に対応する基準軸線を考慮する。従って、スクリーンが閉鎖した直後、センサが、この新たな基準軸線に対する角度の変化を検出する場合、システムは、スクリーンが完全に閉鎖されていないことを検出し、対応シナリオの実行を命令する。このシナリオは、障害物のためスクリーンが完全に閉鎖することができないという信号を伝達する警告メッセージを送信することを含むことができる。

別の利点は、この方法を、侵入を検出する装置として用いるものである。スクリーンの閉鎖から所定期間の後、例えば10秒後、及び／又は、この方法がスクリーンの有効閉鎖を検出した時、この方法は、スクリーンの端部の傾斜を定期的に監視する。センサが角度変化を検出する場合、このことは、侵入の試みが行われていることを意味する。スクリーンの下でレバーの端部を摺動させたことは明らかである。この場合、システムは、警告信号を送信し、警報／サイレンを起動する。スクリーンの閉鎖の後、監視モードを、自動的に及び／又は体系的に作動することができる。ユーザの命令によって、監視モードを起動することができる。

少なくとも第２の基準軸線の使用に関する追加の利点は、上記で定義された安全規格を満たす必要がある用途の場合にある。特に、これら規格では、スクリーンの移動中、障害物が敷居から5cmの所までで検出される場合、アクチュエータは少なくとも停止する必要があり、障害物に与える残留力を25N未満にする必要があることを義務付けている。障害物が検出される場合、一般的に、システムは、スクリーンを完全に又は部分的に開放することを命令する。敷居の接近領域では、すなわち、敷居から5cmの所まででは、障害物の検出により起動される安全シナリオが抑制される。敷居に到達したか否かを知るため、センサは、行程の端部を検出するのに用いられる。この接近領域内に障害物が存在する場合、障害物は押しつぶされ、いかなる安全シナリオも計画されない。本発明による方法の場合、この接近領域における障害物の検出を行うことが可能である。特に、この領域内で障害物が閉鎖を邪魔する場合、スクリーンの端部は、敷居と接触し続けることができない。その結果として、端部は傾斜し、敷居の傾斜に対して角度を形成する。この角度は検出され、安全シナリオを起動することができる。この検出がうまくいくためには、接近領域の限界を通過した後だけでなく、敷居に到達した後に、スクリーンの端部の傾斜を測定する必要があることは明らかである。測定が事前に行われている場合、測定された傾斜はスクリーンの端部の自然な傾斜に対応し、この傾斜が敷居の傾斜と異なる可能性は高い。従って、システムは、障害物が検出されたと見なし、安全シナリオを開始する。それ故に、スクリーンを閉鎖することは、絶対に不可能である。その結果として、この接近領域において障害物を検出したい場合、方法は、傾斜を測定すること以外の手段により、まず、敷居に到達したことを検出する必要がある。

従って、領域の全長にわたって、又は、領域内の特定の位置において、端部の傾斜を測定することができる。例えば、安全領域Zsでは、スクリーンの端部の傾斜が定期的に測定される。これとは対照的に、接近領域では、端部が特定の位置に到達した時だけ、すなわち、端部が地面に押圧される時だけ、端部の傾斜が測定される。

一つ又は複数の基準軸線を定期的に再定義するのが好ましい。スクリーンが操作されるたびに、又は、特定数の操作の後に、この再定義を行うことができる。スクリーンは、特定の構成に置かれる。システムはスクリーンの端部の傾斜を測定し、行程の対応領域に割り当てるべき基準軸線を計算する。例えば、行程が、行程の上部端部に対応するスクリーンの完全開放から始まり、敷居から5cmの所までに及ぶ場合、端部が行程の上部端部にある時に、端部が停止部に対接していなければ、第１基準軸線を自動的に決定することができる。接近領域の場合、スクリーンが完全に閉鎖され、端部が敷居を押圧している時、第２基準軸線を決定することができる。基準軸線のこれら更新動作を定期的に行うことができる。しかし、更新頻度を同じにする必要はない。これら更新動作の利点は、設備の劣化、又は、例えば気候変動によるシステムの動作変化が考慮されるということである。スクリーンの端部の自然な傾斜は、時間と共に変動することがある。基準点の再調整は、これら変化を補償し、検出を高精度に維持できるようにする。障害物が検出されない場合だけ、又は、スクリーンが静止位置にあり、すなわち、端部が自由であって、加圧されない位置にある場合だけ、再調整が行われることに留意されたい。従って、行程の上部端部では、端部が停止部に対接していなければ、端部は静止していると見なすことができる。これとは反対に、端部が敷居を押圧している時、いかなる障害物も検出されないことは絶対に必要なことである。この場合の再調整は、基準軸線のわずかな角度変化を補償する。

設備を支援するため、検出手段は、アクチュエータ及び／又は警報システムを制御する処理ユニット又は制御ユニットと無線で通信することができる。この通信モードのため、センサをワイヤで処理ユニットに接続する必要がない。設備業者は、検出手段をスクリーンの端部に固定さえすればよい。

スクリーンの端部の傾斜を、検出手段において基準軸線と比較するのが有利である。従って、処理ユニットは迅速に反応することができ、わずかな電力しか消費しない。

検出手段は、相対的な観点から、又は、絶対基準座標系、例えば、垂直に対して、スクリーンの端部の位置における角度変化を測定することができる。２番目の場合では、考慮される基準軸線に対する相対的な測定値を再転写することが必要である。絶対基準座標系に対して測定することにより、信号は、センサにより直接かつ迅速に処理され、わずかな電力しか消費しない。

本発明は、添付図面を参照して、一例として示された以下の説明を解釈することで更に良く理解されるであろう。
本発明を実行できるロールスクリーンを表す図である。 部分的に開放したロールスクリーンの正面図である。 閉鎖したロールスクリーンの正面図である。 本発明による検出方法の最初のステップである基準軸線の決定に関連するフローチャートである。 本発明による検出方法の第１実施形態のフローチャートである。 図５における検出方法の実行中、スクリーンの構成に応じて所定の基準軸線を考慮する相補的なステップを説明する図である。 本発明による検出方法の第２実施形態のフローチャートである。 スクリーン行程の第１領域においてローラー扉が障害物に遭遇する時のローラー扉の挙動を示す図である。 スクリーン行程の第１領域においてローラー扉が障害物に遭遇する時のローラー扉の挙動を示す図である。 開口部の敷居に近接しているスクリーン行程の第２領域においてローラー扉が障害物に遭遇する時のローラー扉の挙動を示す図である。 開口部の敷居に近接しているスクリーン行程の第２領域においてローラー扉が障害物に遭遇する時のローラー扉の挙動を示す図である。 本発明を実行できる、持ち上げて水平にして開放する方式の非突出型車庫扉の側面図である。 図１２の持ち上げて水平にして開放する方式の車庫扉の正面図である。

本発明を様々な種類のスクリーンに適用することができる。図１〜図１１には、ローラー扉、格子又はローラーシャッタのようなロールスクリーンに適用される方法を示す。図１２及び図１３には、持ち上げて水平にして開放する方式の非突出型車庫扉に適用される方法を示す。もちろん、これらの例は、本発明を限定するものではなく、本発明は、組立式車庫扉、持ち上げて水平にして開放する方式の突出型車庫扉、門扉などのような他の種類のスクリーンに適することができる。

図１では、ホームオートメーション設備IDは、二つの側部摺動部11a，11b間に組み込まれたロールスクリーン1のエプロンを備える。これら二つの摺動部は、スクリーンを適切に誘導する。エプロン1の下端部には、「最終スラット」と一般的に称されるバー2が固定されている。スクリーンが、織物又はベネチアンブラインドである場合、このバーは、「荷重バー」又は「釣合い錘バー」と一般的に称される。スクリーンは、回転軸3により表されている筒に巻き取られる。筒は、制御ユニット5により制御されるアクチュエータ4によって回転される。アクチュエータは、筒内に挿入され、かつ、建物に固定される管状アクチュエータであることができる。処理ユニット5を警報システム6に接続することができる。ロールスクリーン1は、開口部Oを閉鎖するためのものであり、開口部Oは、二つの摺動部と、この場合には地面に対応する敷居7とにより境界付けられている。更に、検出手段8は、最終スラットの側縁部に近接して固定されている。検出手段の構造と、検出手段が動作する方法とについては、以下で説明される。

スクリーンが閉鎖されていく間、端部（最終スラット）は、幾つかの領域に分割することができる行程を通過する。この例では、行程は、二つの領域に分割されている。安全領域と称される第１領域Zsは、エプロンの行程の上部端部、すなわち、エプロンが巻き上げられて開口部を解放する位置と、任意の下限10とにより境界付けられている。この領域では、安全規格EN12453及びEN12445の要件が満たされている。障害物が検出される場合、安全シナリオが実行される。接近領域と称される第２領域Zaは、上述した下限から開口部の敷居まで延在する。この敷居は、行程の下部端部、従って、スクリーンの完全な閉鎖に対応する。この任意の下限は、敷居から5cmの所にある最終スラットの位置に対応するのが有利である。スクリーンが位置する領域を特定するために、回転筒の巻数を計数するというような様々な手段を用いることができる。しかしながら、こうした計数は、あまり正確ではなく、任意の下限10を特定するには不充分な場合がある。別の手段は、行程の所望な位置において、摺動部に配置された磁石に反応するセンサを用いるものである。従って、センサが磁石の前を通過する時、センサは、領域限界を検出する。この例では、ある磁石は、行程の上部端部に固定されることができ、別の磁石は、この磁石がセンサにより検出される時、最終スラットが、敷居から5cmの所にあるように固定されることができる。この領域検出の原理は、特許文献５において説明されている。この特許文献では、最終スラットに「検知縁部」が設けられ、障害物の検出は、「検知縁部」が位置する領域に応じて、異なる方法で処理される。安全領域では、安全規格を満たすため、検出の場合には安全シナリオが実行される。接近領域では、「検知縁部」による検出は、敷居との接触を認識することしか役立たない。この領域には、いかなる安全シナリオも存在しない。

設備は、本発明の検出方法に従って設備の動作を制御することができるハードウェア手段及びソフトウェア手段を備える。特に、設備は、本発明による方法のステップを連続して行うためにハードウェア手段及び／又はソフトウェア手段を備える。設備は、設備のマイクロコントローラのようなコンピュータ上でプログラムが実行中である時、本発明による検出方法のステップを実行するのに適するコンピュータプログラムコード手段を特に備えることができる。設備、特に処理ユニット又は検出手段は、
‐ スクリーン行程の定義された領域におけるスクリーンの端部の傾斜角度の値を決定するのに用いられる基準軸線を決定する手段と、
‐ スクリーンの端部の傾斜角度の値を決定する検出手段と、
‐ スクリーンの端部の傾斜角度の値に応じて、制御信号を生成する手段と
を特に備える。

生成する手段は、スクリーンの端部の傾斜角度の値と、スクリーン行程の定義された領域に特有の、定義されたしきい角度値とを比較するためのものである比較器を備えるのが好ましい。検出手段において制御信号を生成することができる。制御信号は、処理ユニットにより制御されるシナリオの実行を起動するのが好ましい。

図２には、部分的に開放したロールスクリーンを示す。最終スラットは、安全領域Zs内に配置されている。この領域では、設備の運動学及び設備の劣化により、最終スラットは、水平に対して角度βsを成して「自然に」傾斜する傾向にある。この領域において、最終スラットの自然な傾斜は、行程全体にわたってほぼ同じである。この自然な傾斜を、この領域における静止時のスラットの傾斜と比較することができる。最終スラットが自然な傾斜位置にある時、軸線Xs‐Xs’が最終スラットの方向を表すことに留意されたい。この軸線は、図４を参照して提案かつ説明される方法に従って、領域Zsの第１基準軸線として保存されるのが好ましい。

図３には、閉鎖したロールスクリーンを示す。最終スラットは、接近領域Za内に配置されている。スクリーンが敷居に接触する時、最終スラットは、敷居の傾斜αに応じて方向付けられる。従って、角度αに対応する最終スラットの傾斜βaは、測定される。最終スラットが、敷居を押圧する位置にある時、軸線Xa‐Xa’が最終スラットの方向を表すことに留意されたい。この軸線は、領域Zaの第２基準軸線として保存されるのが好ましい。基準軸線は、上述と同じように保存される。

図４には、本発明の方法に用いられる基準軸線を決定する手順の一実施形態を示す。この実施形態の様々なステップは、保存すべき行程の特定の領域に基準軸線を割り当てることができるようにする。

第１ステップE110では、スクリーンの端部、例えば、最終スラットを特定の位置に配置する。この位置での端部の傾斜が、障害物を検出するための基準として見なされるように、この位置は、領域を通じて、端部により占有された位置を表す必要がある。

第２ステップE120では、設備、特に、制御ユニット又は検出手段は、例えば最終スラット2上に固定された検出手段8により測定されたデータに基づいて基準軸線X‐X’を決定する。従って、端部がステップE110の特定の位置に配置されると、検出手段は角度位置を測定する。これらの測定値は記録され、基準軸線X‐X’を定義するのに役立つ。この例では、加速度計のような検出手段は少なくとも二つの測定軸を有するか、又は、最低でも、二つの軸X₈，Y₈の測定値を、スクリーンが閉鎖された後にスクリーンにより形成された面に対して平行な面に再転写する。考慮される基準軸線X‐X’は、最終スラットが特定の位置にある時点の軸X₈に対応するという事実が考慮されている。同様に、軸X₈の代わりに転置軸として軸Y₈を考慮することができた。軸X₈が最終スラットの縦方向と少なくとも近似的に一致するように、センサは最終スラット上に配置されたことが好ましい。これは、一つの選択肢にすぎず、検出手段の別の方向も同様に可能である。

従って、ステップE110，E120は、スクリーンの行程を分割する領域ごとに基準軸線を定義できるようにする。それ故に、存在する領域の数だけ、これらの動作を繰り返す必要がある。同様に、製品の耐用年数の間、例えば、スクリーンが操作されるたびに、又は、「n」周期ごとに、これらの動作を定期的に繰り返すことができる。例えば、（1週間の使用に対応できるように）n＝10であるか、又は、（1カ月の使用に対応するため、）n＝40である。

決定すべき基準軸線に加えて、角度しきい値も、領域ごとに同様に定義し、かつ記録する必要がある。角度しきい値を超えると、端部の傾斜は、異常であると見なされる。しきい値は、予め記録された初期値であることができる。このしきい値は障害物の検出精度を決定するが、（通常の摩擦、霜など、）設備の機構による不要な検出を起動しないために、ある限界よりも、例えば、0.5°よりも小さくてはいけない。良好な検出精度を確保するため、しきい値は、10°よりも小さく、好ましくは3°よりも小さい。

図２に示されるように、安全領域Zsに関して、システムは、基準軸線Xs‐Xs’を保存する必要がある。従って、スクリーンは、例えば行程の上部端部における位置のような特定の位置に配置される。この位置から、システムは、基準軸線Xs‐Xs’を決定する。センサの測定方向と端部の縦軸とを整合させることによって、考慮される基準軸線Xs‐Xs’は、水平に対して角度βsを成す最終スラットの自然な傾斜に対応する。

図３には、接近領域Zaの基準軸線Xa‐Xa’の保存を示す。この領域の場合、特定の位置は、最終スラットが敷居を押圧する位置である。上記と同じ理由から、考慮される基準軸線Xa‐Xa’は、水平に対して角度βaを成して敷居上に配置された最終スラットの傾斜に対応する。

図５には、本発明による検出方法の別の手順の第１実施形態を示す。この別の手順は、図４を参照して説明された手順から引き続いて行われる。

第３ステップE130では、制御命令に従って、スクリーンの端部をスクリーン行程の領域内に移動する。

第４ステップE140では、スクリーンの端部が行程の所望な領域内に依然として存在していることを確かめるため、スクリーンの位置を分析する。この端部が、この領域から抜け出ている場合、第８ステップE180を引き続き行い、その他の場合、第５ステップE150を引き続き行う。

第５ステップE150では、通過する領域に対応する所定の基準軸線に対するスクリーンの端部の傾斜角度を測定する。

第６ステップE160では、測定された角度と、通過する領域に割り当てられた所定のしきい値とを比較する。角度がしきい値角度よりも小さい場合、スクリーンは行程をたどり、遅滞の有無にかかわらず、ステップE140が引き続き行われる。角度が、このしきい値角度よりも大きい場合、第７ステップE170を引き続き行う。

第７ステップE170では、安全シナリオを実行する。

端部が関係領域を通過した後、第８ステップE180は、この検出処理を終了できるようにする。このことは、この領域内で何も検出されなかったことを意味する。メッセージ又はフィードバックをユーザに送信して、ユーザに通知することができる。スクリーンの端部が、新たな領域に入る場合、図６において定義されたステップE135を含むステップE130を引き続き行うか、又は、図７において定義された方法のステップE230を引き続き行う。行程の端部に到達した場合、検出方法は終了し、メッセージ又はフィードバックをユーザに送信して、ユーザに通知することができる。

図６には、図５において説明された方法に追加されるステップE135を示す。

ステップE130の後のこのステップE135では、システムは、通過すべき領域に対応する所定の基準軸線と、この領域に割り当てられた所定のしきい値とを考慮する。

図７には、図５において説明された手順の第２実施形態を示す。主な違いは、考慮される領域の特定の位置において、スクリーンの端部の傾斜角度が一度測定されているということである。

ステップE230では、行程の考慮される領域の特定の位置まで、スクリーンを移動する。図３に示された例では、スクリーンの端部が敷居に接触する時、この位置は、スクリーンの閉鎖位置に対応する。

ステップE240は、ステップE150と同じである。

ステップE250は、ステップE160と同じである。測定された角度が、考慮されるしきい値よりも小さい場合、ステップE260を引き続き行う。その他の場合、ステップE270を引き続き行う。

ステップE260は、ステップE170の安全シナリオと同じであることができる安全シナリオを実行するものである。

ステップE270は、特定の位置に正確に到達した時に方法を終了することを示している。この場合も、メッセージ又はフィードバックをユーザに送信して、ユーザに通知することができる。

図８〜図１１には、本発明による検出方法によって処理された様々な構成を示す。この例では、要素は、開口部の敷居と最終スラットとの間で加速度計により三つの軸に沿って検出される。傾斜計のような別の手段を用いることを想定できたが、この検出手段は有益であることが分かる。加速度計は、最終スラットの側縁部に近接して固定されている。同様に、この特定の配置は、上述したような、領域限界を検出するセンサをこの検出手段に組み込むことができるようにする。特に、磁石が摺動部内にある場合、検出手段は、この摺動部に近接する必要があり、従って、最終スラットの側縁部に近接する必要がある。障害物及び領域限界の検出を単一の筺体内で組合せることにより、検出手段は、経済的であり、製造し易く、かつ取り付け易いことが分かる。領域限界を検出する別の手段が用いられる場合、最終スラットの他所、例えば、中央に加速度計を配置すると想定することが可能である。一例として、スクリーンの端部の傾斜位置と、行程に対するスクリーンの端部の垂直位置とを決定する単一の加速度計を用いることを想定することができる。この場合、位置は、スクリーンの行程の方向における加速度の値の二重時間積分により取得される。

図８及び図９には、安全領域Zsにおける検出を示す。この領域において、障害物は、多くの方法で、すなわち、最終スラットの傾斜を検出することにより、及び／又は、最終スラットの速度若しくは加速度の変化を検出することにより検出される。

図８には、検出の第１方法を示す。障害物9のような要素は、検出手段8が存在しない最終スラット2の部分に隣接して生じている。この場合、最終スラットが障害物に遭遇する時、最終スラットは、最終スラットが障害物を押圧する地点を支点にして枢動する。このことは、検出手段付近のスラットの側端部が運動し続けることを意味する。従って、加速度計は、速度若しくは加速度の変化を検出せず、又は、最低でも、有意変化を検出しない。その後、障害物は、安全規格の許容を超えて押しつぶされることがある。その結果として、垂直に対する速度／加速度の変化だけを考慮する加速度計の使用により障害物を検出することができず、上述の安全規格に準拠して反応することができない。この問題に対処するため、加速度計を用いて最終スラットの傾斜角度をも検出することが提案される。この場合、最終スラットが枢動する時、加速度計は、角度θsを直接又は間接的に測定する。角度θsは、測定時点の最終スラットの位置と、上記で定義された基準軸線Xs‐Xs’との間の傾斜に対応する。この軸線は、上記の通り、この領域におけるスラットの「自然な」位置を表す。この角度が、この領域に割り当てられた所定のしきい値を超える場合、検出手段は、安全シナリオの実行を開始できる処理ユニットに検出信号を送出する。このシナリオは、スクリーンの開放であることができ、又は、少なくとも、障害物への力の緩和であることができる。その結果として、しきい値の大きさが正しく設定されている場合、障害物への力を制限することができる。どのような場合でも、この力は、速度又は加速度の変化により最終的に直接検出された場合よりも小さい。

図９には、検出の第２方法を示す。障害物9は、最終スラット2の一方側にある検出手段8の下に置かれている。最終スラットが障害物に衝突する時、最終スラットの速度及び加速度は、突然低下する。最終スラットの自然な傾斜が変わる可能性がある前でさえも、この変化は、加速度計により迅速に検出される。この場合、センサは、障害物の検出に対応する信号を処理ユニットに送信する。その後、処理ユニットは、上述のシナリオと同様とすることができる安全シナリオの実行を開始する。傾斜検出は、相補的な検出手段であって、この検出手段は、原則として、障害物がセンサの下にある時には作動されないことに留意されたい。しかしながら、この検出手段は、速度又は加速度の変化が検出されない時のための安全策であることが分かる。傾斜検出及びその処理は、上記で定義された傾斜検出及びその処理と同じである。この場合、傾斜検出時点の障害物への力は、速度又は加速度の変化により直接検出された場合よりも大きい。

図１０及び図１１には、接近領域における検出を示す。この領域において、障害物が検出される場合、大部分の車庫扉システムは、安全シナリオの起動を防止する。この防止の理由は簡単であり、その理由は、最終スラットが開口部の敷居に遭遇する時、センサが、地面を障害物と見なし、安全シナリオを生成するためである。このことによって、良くても、扉が不充分に閉鎖され、最悪の場合には、扉が開放される。その結果として、この領域において、センサは、扉の行程の端部を検出することしか役立たない。このことは、扉が適切に閉鎖されることを必ずしも意味するとは限らない。特に、センサは、地面の代わりに障害物を検出することがある。この場合、図１０及び図１１が示すように、システムは、何の区別もせず、扉が閉鎖されていると見なす。本発明の場合では、最終スラットが、この接近領域を通過することによって、速度又は加速度の変化が加速度計により検出されると、安全シナリオの起動を防止する。しかしながら、最終スラットが敷居に到達した後、この敷居の方向に対応する基準軸線に対する最終スラットの傾斜が検出されると、システムは依然として安全シナリオを起動する。スクリーンが閉鎖されていると事実上見なされる時、傾斜が測定されることを確実にするため、この測定を、システムが行程の端部を検出した後に行うことができる。この検出は、加速度計による速度若しくは加速度の変化を検出することにより、又は、アクチュエータなどにおいて、若しくは、ある事象、例えば接近領域内の通過に続いて生じる遅滞の後、計数することにより、あるいは、センサが完全な静止を検出し、その後、いかなる振動も検出されないことにより達成できる。従って、測定時点で、加速度計は、地面に到達した後の最終スラットの位置と、上記で定義された基準軸線Xa‐Xa’との間の傾斜に対応する角度θaを直接又は間接的に決定する。原則として、角度θaは地面の傾斜αに対応する。この角度が、この領域に割り当てられた所定のしきい値を超える場合、検出手段は、安全シナリオの実行を開始できる処理ユニットに検出信号を送出する。このシナリオは、スクリーンの開放であることができ、又は、少なくとも、障害物への力の緩和であることができる。

図１０には、センサ8が存在しない最終スラット2の側部に置かれている障害物9が検出される時点のスクリーンの構成を示す。

図１１には、最終スラット2の一方側にある検出手段8の下に置かれている障害物9が検出される時点のスクリーンの構成を示す。

これら二つの図１０及び図１１は、侵入が検出される場合も示している。この場合、障害物9は、侵入するのに用いられる道具、例えば、バールタイプのレバーの端部を表す。上述の方法との違いは、最終スラットの傾斜が測定される時点である。侵入を検出するため、扉が閉鎖した後の一定時間ごとに、又は、ユーザの要求に応じて、傾斜を測定するのが好ましい。最終スラットの傾斜を定期的に精査するプログラムを開始するために、又は、侵入がなかったことを時々検査するために、ユーザの要求は、遠隔制御により送出されるリクエストであることができる。或いはまた、センサは、命令が送出されていない時に扉が移動することによりウェイクアップされる。侵入が検出される場合、信号は処理ユニットに送出され、その後、処理ユニットは、警報を起動することができる。

図１２及び図１３には、持ち上げて水平にして開放する方式の非突出型車庫扉に適用される本発明による方法を示す。扉11は、レール131に沿って移動できるキャリッジ132にアーム133を介して接続されている。キャリッジは、図示されていないチェーン又はベルトによって平行移動するようにモータ14により駆動される。モータは、処理ユニット15により制御される。車庫扉は、開口部Oを閉鎖する。扉の下部端部12は、開口部の敷居17と接触する。検出手段18又はセンサは、この端部12に固定されている。検出方法の動作及びその構成は、上述された検出方法の動作及びその構成と同じである。傾斜は、扉が閉鎖された後に扉により形成された面に対して平行な面に対して測定されることに留意されたい。この場合、傾斜角度は、垂直面で測定される。

検出手段が、一定の絶対基準座標系に対するスクリーンの端部の傾斜を測定する時、測定された角度を、考慮される基準軸線に対して再転写することができる。再転写は、比較すべき傾斜角度となることができる。

スクリーンの端部の傾斜角度の値の決定は、検出手段が、基準点に対するスクリーンの端部の角度変化を評価することを意味する。一般的には、この決定は、検出手段の測定値を処理して、これら測定値を、考慮される基準軸線に対して表現することを必要とする。転位された値は、スクリーンの端部の傾斜角度の値に対応する。この値は、端部の角度変化を直接表す。或いはまた、基準軸線を測定基準点に転写することを想定することができる。この場合、分析は、あまり直接的ではない。

検出手段による傾斜角度の測定を、最も広い意味で理解する必要があり、厳格な角度測定だけによって理解してはならない。従って、加速度計を用いることにより、例えば、二つの測定方向X，Yにおける加速度測定値ax，ayに基づいて角度を推測することができる。その後、角度は、ax：ayの比により定義される。

Claims (14)

1. 開口部（O）の敷居（7）と、この敷居と接触するためのものである電動式スクリーン（1）の端部（2）との間で要素（9）の存在を検出する方法であって、前記スクリーンは、所定の基準軸線に対する前記スクリーンの前記端部の傾斜を決定できる検出手段（8）を備え、
   a） 前記検出手段による少なくとも一つの測定値に基づいて前記基準軸線を前記スクリーンの端部の特定の位置で決定する最初のステップ、並びに、
   b） 前記検出手段が、前記スクリーンの前記端部の前記傾斜角度の値を前記スクリーンが閉鎖された後に前記スクリーンにより形成された面に対して平行な面で決定すること、及び、
   c） 前記傾斜角度の前記決定された値が、スクリーン行程の定義された領域（Zs；Za）に特有である、定義されたしきい角度値よりも大きい場合、処理ユニット（5）が特定のシナリオを実行すること、
   を行う連続的なステップを含み、
   前記基準軸線は、前記定義された領域に割り当てられ、ステップb）中、前記端部の前記傾斜角度の前記値を決定するのに用いられることを特徴とする方法。
2. 請求項１に記載の検出する方法において、ステップa）中、前記基準軸線は、行程に対する前記スクリーンの前記端部の特定の位置で決定されることを特徴とする方法。
3. 請求項１又は２に記載の検出する方法において、ステップb）中、前記傾斜を測定するために考慮される前記基準軸線は前記スクリーンの前記端部の位置に依存し、従って、前記スクリーン行程を、幾つかの定義された領域（Zs，Za）に分割することが可能であることを特徴とする方法。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の検出する方法において、ステップc）中、前記シナリオを実行するために考慮される前記しきい角度値は、前記スクリーンの前記位置又は、考慮される前記基準軸線の位置に依存することを特徴とする方法。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の検出する方法において、ステップc）中、考慮される前記しきい角度値は、10°よりも小さいか又は3°よりも小さいことを特徴とする方法。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の検出する方法において、ステップb）中、前記スクリーンの前記端部の前記傾斜角度は、前記行程の定義された領域における前記スクリーンの前記端部の特定の位置のみで測定されることを特徴とする方法。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の検出する方法において、ステップa）は定期的に行われることを特徴とする方法。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の検出する方法において、ステップc）中、実行される前記特定のシナリオは、前記スクリーンを開放すること、及び／又は、警告メッセージを送信することを含むことを特徴とする方法。
9. 請求項１〜８のいずれか一項に記載の検出する方法において、ステップc）中、前記処理ユニットは、前記検出手段から無線信号を受信することを特徴とする方法。
10. 請求項１〜９のいずれか一項に記載の検出する方法において、ステップc）中、前記傾斜角度は前記検出手段において前記しきい角度値と比較され、前記しきい角度値を超える場合、前記検出手段は、特定の信号を前記処理ユニットに送信することを特徴とする方法。
11. 請求項１〜１０のいずれか一項に記載の検出する方法を実行するハードウェア手段（4，5，8）及び／又はソフトウェア手段を備えるホームオートメーション設備（ID）。
12. 請求項１１に記載のホームオートメーション設備において、前記ホームオートメーション設備は、
    ‐ 前記スクリーン行程の定義された領域（Zs，Za）におけるスクリーン（1）の端部（2）の前記傾斜角度の値を決定するのに用いられる基準軸線を決定する手段と、
    ‐ 前記スクリーンの前記端部の前記傾斜角度の値を決定する検出手段（8）と、
    ‐ 前記スクリーンの前記端部の前記傾斜角度の前記値に応じて、制御信号を生成する手段と
    を備えることを特徴とするホームオートメーション設備。
13. 請求項１２に記載のホームオートメーション設備において、前記生成する手段は、前記スクリーンの前記端部の前記傾斜角度の前記値と、前記スクリーン行程の定義された領域に特有の定義されたしきい角度値とを比較するためのものである比較器を備えることを特徴とするホームオートメーション設備。
14. コンピュータプログラムコード手段を備えるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムコード手段は、前記プログラムがコンピュータ上で実行されると、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の検出する方法の前記ステップを実行するのに適しているコンピュータプログラム。

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