JP5442028B2 - 車載情報処理装置および走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は車載情報処理装置および走行支援装置に関し、特に地図情報や交通情報を管理する車載情報処理装置および走行支援装置に関する。

車両が走行する前方の経路に関する情報として、地図情報として格納されたデータを利用して様々な走行支援を行う装置が種々提案されている。しかしながら、これらの走行支援に必要となる地図情報は、ＨＤＤやＤＶＤ−ＲＯＭなどに格納されていたり、情報の個数が大量であったりすることから、上記の走行支援アプリケーションが必要とする地図情報を読み出す場合には、比較的大きな遅延が発生する可能性がある。前述した走行支援アプリケーションでは、その性質からリアルタイム性が要求されることから、これらの走行支援情報を効率的に扱う仕組みが必要となる。

このような大量のデジタルデータを効率的に処理する技術として、特許文献１の方式が提案されている。この技術では、車両の現在位置から走行することができる経路を算出し、その経路上の地図に関する情報を、経路上の点の情報として抽出、記憶すると共に、この記憶データを車両の走行に伴って継続的に更新することで、比較的大量のデジタルマップデータの高度ドライバ支援アプリケーションでの効率的な処理を可能としている。走行経路上の情報が、すべてのアプリケーションの共通情報として予め自動的に抽出され、管理されていることから、アプリケーションからの要求時に地図データベースへのアクセスが不要となり、アプリケーションに必要なリアルタイム性が確保しやすくなる。

また、アプリケーションが車両内データバスに接続された外部機器に存在する場合には、これらの走行支援情報を車内ＬＡＮを経由して共有する必要があるが、この方式では、配信する情報が走行可能経路上の情報に限られ、かつ全ての機器に共通の情報として唯一配信されるため、通信量を最小化することができるため、通信のリアルタイム性を確保することも出来る。

特開２００１−２２９４９４号公報

車両の走行支援アプリケーションで利用される情報には、地図データベースに格納された静的な情報のほかにも、通信によって取得できる対向車、渋滞などの動的な情報も存在する。しかしながら、静的な情報のみを扱う特許文献１で示した方法では、車両が走行可能な経路上の情報のみを抽出して管理するため、対向車や走行経路外の渋滞末尾など、その時点では走行可能経路上の情報ではないが、将来的に経路上に移動してくる可能性のある情報が抽出されず、アプリケーションが必要とする全ての情報が必ずしも抽出されないという問題があった。例えば、右折時の対向車の情報などは、これらの情報に関係する走行経路と実際の事象が存在する道路が異なるため、走行経路上の情報に含まれないという問題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、走行経路外の事象のうち、所定の時間内に走行経路に達する可能性のある事象を抽出し、その走行経路上の交差地点の情報として表現することにより、動的な情報を含む大量のデータの効率的な処理を実現可能な車載情報処理装置を提供することを目的とする。

本発明にかかる車載情報処理装置は、地図情報を格納する地図データベースと、交通情報を格納する交通情報データベースと、車両の走行位置を計算し、決定する走行位置決定手段と、前記地図データベースに格納された前記地図情報と、前記交通情報データベースに格納された前記交通情報とから、走行支援情報を抽出する走行支援情報抽出手段と、前記走行支援情報抽出手段において抽出した前記走行支援情報を格納する走行支援情報データベースとを備える車載情報処理装置であり、前記走行支援情報抽出手段は、前記走行位置決定手段において決定した前記車両の走行位置に基づいて、前記車両の走行経路を決定する走行経路決定手段を有し、前記走行支援情報抽出手段は、前記車両の走行経路上の前記地図情報および前記交通情報から、前記走行支援情報を抽出するとともに、前記車両の走行経路と接続点を介して接続された前記車両の走行経路外における前記交通情報のうち、所定時間内に前記車両の走行経路上に到達する可能性のある事象に関する前記交通情報を、前記接続点における前記走行支援情報として抽出する、経路外情報抽出手段を有する。
また、本発明にかかる車載情報処理装置は、地図情報を格納する地図データベースと、交通情報を格納する交通情報データベースと、車両の走行位置を計算し、決定する走行位置決定手段と、前記地図データベースに格納された前記地図情報と、前記交通情報データベースに格納された前記交通情報とから、走行支援情報を抽出する走行支援情報抽出手段と、前記走行支援情報抽出手段において抽出した前記走行支援情報を格納する走行支援情報データベースとを備える車載情報処理装置であり、前記走行支援情報抽出手段は、前記走行位置決定手段において決定した前記車両の走行位置に基づいて、前記車両の走行経路を決定する走行経路決定手段を有し、前記走行支援情報抽出手段は、前記車両の走行経路上の前記地図情報および前記交通情報から、前記走行支援情報を抽出するとともに、前記地図情報と前記交通情報とで同一の事象を表現しているかどうかを判定する同一事象判定手段を有し、前記同一事象判定手段が、同一事象と判定した場合は、前記交通情報のみを抽出し、前記車両の走行経路と接続点を介して接続された前記車両の走行経路外における前記交通情報のうち、その時点の速度で移動した場合に、所定時間内に前記車両の走行経路上に到達する事象に関する前記交通情報を、前記接続点における前記走行支援情報として抽出する、経路外情報抽出手段を有する。
また、本発明にかかる車載情報処理装置は、地図情報を格納する地図データベースと、交通情報を格納する交通情報データベースと、車両の走行位置を計算し、決定する走行位置決定手段と、前記地図データベースに格納された前記地図情報と、前記交通情報データベースに格納された前記交通情報とから、走行支援情報を抽出する走行支援情報抽出手段と、前記走行支援情報抽出手段において抽出した前記走行支援情報を格納する走行支援情報データベースとを備える車載情報処理装置であり、前記走行支援情報抽出手段は、前記走行位置決定手段において決定した前記車両の走行位置に基づいて、前記車両の走行経路を決定する走行経路決定手段を有し、前記走行支援情報抽出手段は、前記車両の走行経路上の前記地図情報および前記交通情報から、前記走行支援情報を抽出するとともに、前記地図情報と前記交通情報とで同一の事象を表現しているかどうかを判定する同一事象判定手段を有し、前記同一事象判定手段が、同一事象と判定した場合は、前記交通情報のみを抽出し、前記走行支援情報データベースにおける、更新された前記走行支援情報を配信可能な走行支援情報配信手段をさらに備え、前記走行支援情報配信手段は、前記走行支援情報の、更新後の変化を推定し、第１推定走行支援情報として出力する第１情報推定部と、前記第１推定走行支援情報と、新たに更新された前記走行支援情報との差異が所定値を超えた場合、当該新たに更新された前記走行支援情報を配信する情報配信判断部とを備え、前記情報配信判断部は、前記走行支援情報を配信する際、前記第１情報推定部における前記走行支援情報の変化の推定方法を識別する情報を前記走行支援情報に付与して配信する。

また、本発明にかかる走行支援装置は、走行支援情報配信手段から配信された前記走行支援情報を受信する、データ受信部と、配信された前記走行支援情報の変化を推定し第２推定走行支援情報として出力する、第２情報推定部と、前記第２推定走行支援情報に基づいて、前記車両の走行を支援する所定内容の走行支援を実行する走行支援実行手段とを備える。

本発明にかかる車載情報処理装置によれば、地図情報を格納する地図データベースと、交通情報を格納する交通情報データベースと、車両の走行位置を計算し、決定する走行位置決定手段と、前記地図データベースに格納された前記地図情報と、前記交通情報データベースに格納された前記交通情報とから、走行支援情報を抽出する走行支援情報抽出手段と、前記走行支援情報抽出手段において抽出した前記走行支援情報を格納する走行支援情報データベースとを備える車載情報処理装置であり、前記走行支援情報抽出手段は、前記走行位置決定手段において決定した前記車両の走行位置に基づいて、前記車両の走行経路を決定する走行経路決定手段を有し、前記走行支援情報抽出手段は、前記車両の走行経路上の前記地図情報および前記交通情報から、前記走行支援情報を抽出するとともに、前記車両の走行経路と接続点を介して接続された前記車両の走行経路外における前記交通情報のうち、所定時間内に前記車両の走行経路上に到達する可能性のある事象に関する前記交通情報を、前記接続点における前記走行支援情報として抽出する、経路外情報抽出手段を有することにより、走行支援情報を適切に抽出でき、走行経路上の情報として効率的に処理することが可能となる。
また、本発明にかかる車載情報処理装置によれば、地図情報を格納する地図データベースと、交通情報を格納する交通情報データベースと、車両の走行位置を計算し、決定する走行位置決定手段と、前記地図データベースに格納された前記地図情報と、前記交通情報データベースに格納された前記交通情報とから、走行支援情報を抽出する走行支援情報抽出手段と、前記走行支援情報抽出手段において抽出した前記走行支援情報を格納する走行支援情報データベースとを備える車載情報処理装置であり、前記走行支援情報抽出手段は、前記走行位置決定手段において決定した前記車両の走行位置に基づいて、前記車両の走行経路を決定する走行経路決定手段を有し、前記走行支援情報抽出手段は、前記車両の走行経路上の前記地図情報および前記交通情報から、前記走行支援情報を抽出するとともに、前記地図情報と前記交通情報とで同一の事象を表現しているかどうかを判定する同一事象判定手段を有し、前記同一事象判定手段が、同一事象と判定した場合は、前記交通情報のみを抽出し、前記車両の走行経路と接続点を介して接続された前記車両の走行経路外における前記交通情報のうち、その時点の速度で移動した場合に、所定時間内に前記車両の走行経路上に到達する事象に関する前記交通情報を、前記接続点における前記走行支援情報として抽出する、経路外情報抽出手段を有することにより、走行支援情報を適切に抽出でき、走行経路上の情報として効率的に処理することが可能となる。
また、本発明にかかる車載情報処理装置によれば、地図情報を格納する地図データベースと、交通情報を格納する交通情報データベースと、車両の走行位置を計算し、決定する走行位置決定手段と、前記地図データベースに格納された前記地図情報と、前記交通情報データベースに格納された前記交通情報とから、走行支援情報を抽出する走行支援情報抽出手段と、前記走行支援情報抽出手段において抽出した前記走行支援情報を格納する走行支援情報データベースとを備える車載情報処理装置であり、前記走行支援情報抽出手段は、前記走行位置決定手段において決定した前記車両の走行位置に基づいて、前記車両の走行経路を決定する走行経路決定手段を有し、前記走行支援情報抽出手段は、前記車両の走行経路上の前記地図情報および前記交通情報から、前記走行支援情報を抽出するとともに、前記地図情報と前記交通情報とで同一の事象を表現しているかどうかを判定する同一事象判定手段を有し、前記同一事象判定手段が、同一事象と判定した場合は、前記交通情報のみを抽出し、前記走行支援情報データベースにおける、更新された前記走行支援情報を配信可能な走行支援情報配信手段をさらに備え、前記走行支援情報配信手段は、前記走行支援情報の、更新後の変化を推定し、第１推定走行支援情報として出力する第１情報推定部と、前記第１推定走行支援情報と、新たに更新された前記走行支援情報との差異が所定値を超えた場合、当該新たに更新された前記走行支援情報を配信する情報配信判断部とを備え、前記情報配信判断部は、前記走行支援情報を配信する際、前記第１情報推定部における前記走行支援情報の変化の推定方法を識別する情報を前記走行支援情報に付与して配信することにより、走行支援情報を適切に抽出でき、走行経路上の情報として効率的に処理することが可能となる。

また、本発明にかかる走行支援装置によれば、走行支援情報配信手段から配信された前記走行支援情報を受信する、データ受信部と、配信された前記走行支援情報の変化を推定し第２推定走行支援情報として出力する、第２情報推定部と、前記第２推定走行支援情報に基づいて、前記車両の走行を支援する所定内容の走行支援を実行する走行支援実行手段とを備えることにより、走行支援のために走行支援情報の配信が必要となる機会を、抑制することが可能となる。

この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態１による車載情報処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による車載情報処理装置の動作の具体例を示す説明図である。 本発明の実施の形態１による車載情報処理装置の走行支援情報データベースの具体例を示す説明図である。 本発明の実施の形態１による車載情報処理装置の走行支援情報抽出手段の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による車載情報処理装置の交通情報が更新された場合の走行支援情報抽出手段の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２による車載情報処理装置を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２による車載情報処理装置の走行支援情報配信手段の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３による車載情報処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態３による車載情報処理装置の構成を示すブロック図である。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は本発明の実施の形態１に係る車載情報処理装置の構成を示したブロック図である。本発明による車載情報処理装置１は、車載センサ１４１、路車間通信装置１４２、車車間通信装置１４３からの情報を取得し、交通情報を格納する交通情報データベース１４と、車両の走行位置を計算し、決定する走行位置決定手段１２と、地図情報を格納する地図データベース１３と、交通情報データベース１４に格納された交通情報、走行位置決定手段１２で決定された車両の走行位置、地図データベース１３に格納された地図情報から走行支援情報１６１を抽出する走行支援情報抽出手段１５と、走行支援情報抽出手段１５において抽出した走行支援情報１６１を格納する走行支援情報データベース１６と、走行支援情報データベース１６の出力を受けるインターフェースであるＡＰＩ１６２とを備える。ＡＰＩ１６２は、１つ以上の走行支援アプリケーション１１に走行支援情報１６１を出力する。走行支援情報１６１に基づいて、走行支援アプリケーション１１は所定内容の走行支援を実行可能である。ここで、交通情報とは、渋滞や規制、信号の状態や、対向車の速度等、道路上の情報のうち、時間的に変化しうる動的な情報をいうものとする。また、走行支援情報１６１とは、車両の走行を支援する走行支援アプリケーション１１を動作させるために必要とされる、地図情報、交通情報等をいうものとする。

また走行支援情報抽出手段１５は、車両の走行位置に基づいて走行経路を決定する走行経路決定手段１５１と、同一事象の判定を行う同一事象判定手段１５２と、走行経路外の情報を抽出する経路外情報抽出手段１５３とを備える。

走行支援アプリケーション１１は、Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ、Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｌｉｇｈｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ、Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｓｐｅｅｄ Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄａｔｉｏｎ、Ｆｕｅｌ Ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎなどの車両の走行を支援するアプリケーションであり、これらには、情報提供や注意喚起のようなカーナビ上で動作するものだけでなく、ヘッドライト、エンジン、トランスミッションなどのカーナビとネットワークで接続された外部の制御系機器で動作するものを含まれている。

走行位置決定手段１２は、ＧＰＳシステムやジャイロスコープ、車両速度センサ、リバースセンサなどの各種センサからの情報やマップマッチングを用いて、自車が走行する地図上の位置を計算、決定する。

地図データベース１３は、カーナビゲーションなどの各アプリケーションで使用する地図情報を管理する。ここで地図情報には、ノードと呼ばれる交差地点などの結節点の情報と、ノード間を結ぶ道路リンクと呼ばれる道路の情報とからなるネットワーク構造として管理される道路情報が含まれる。またこの道路情報には、各道路リンク毎のリンク長や平均旅行時間などの情報も含まれると共に、速度制限や走行規制、勾配や曲率などの地点の属性に関する情報も含まれている。

交通情報データベース１４は、信号、渋滞、規制、障害物など車外のリアルタイムな交通情報を、ＦＭ多重放送、路側ビーコン、衛星ラジオ、携帯電話などの路車間通信装置１４２や車車間通信装置１４３、カメラやミリ波レーダなどの車載センサ１４１を通じて取得、収集する。収集した情報はその情報種別毎に、道路リンクを位置情報として管理されている。

走行支援情報抽出手段１５は、自車の走行予定の走行経路を決定する走行経路決定手段１５１を備え、この走行経路決定手段１５１が決定した走行経路の情報をもとに、地図データベース１３に格納されている静的な情報である地図情報と、交通情報データベース１４に格納されている動的な情報である交通情報とから、その走行経路に関係する情報のみを抽出する。

さらに、この走行支援情報抽出手段１５は、同一事象判定手段１５２を備え、地図情報と交通情報とで同一の事象を表現しているかどうかを判定し、同一事象を表現すると判定した場合は、交通情報のデータのみを抽出する。同一事象を判定する方法としては、事象位置と事象種別が同一かどうかで判定する。

また、この走行支援情報抽出手段１５は、経路外情報抽出手段１５３を備え、走行経路外の情報のうち、所定時間内に走行経路上に到達する可能性のある事象を、その走行経路の情報として抽出する。

よって走行経路に関係する走行支援情報１６１に加えて、走行経路外の所定時間内に走行経路上に到達する走行支援情報１６１も抽出することになるので、例えば、交通情報データベース１４から、走行経路決定手段１５１が決定した走行経路上の道路リンクに加えて、自車から所定の距離（例えば１ｋｍ）以内に存在する交差地点（接続点）に接続する道路であって、かつ接続点から所定の距離（例えば５００ｍ）以内の範囲の道路リンクとを取得することになる。

上記の例のうち後者の道路リンクに関しては、その事象の動作を予測し、所定の時間内にその交差地点に到達する可能性のある情報のみを抽出することになる。その抽出した走行支援情報１６１を、その事象が存在する走行経路外の地点の情報としてではなく、走行経路上の交差地点の情報として管理する。走行経路上に到達する可能性を判断する方法として、例えば、抽出した情報が走行車両の場合には、その時点（抽出時点）の速度で移動（等速移動）すると仮定して、その走行車両が交差地点に所定の時間内に到達するかどうかを判断する方法がある。

走行支援情報データベース１６は、走行支援アプリケーション１１に共通に必要となる全ての走行支援情報１６１を管理するデータベースであって、走行支援情報抽出手段１５が抽出した走行支援情報１６１を管理し、１つ以上の走行支援アプリケーション１１に共有のインターフェースであるＡＰＩ１６２として提供する。走行支援情報データベース１６で管理される走行支援情報１６１は、地図情報、交通情報ともに、情報の場所を表す情報（リンク番号、リンク上の相対位置）、情報の鮮度（地図情報の場合は∞、交通情報の場合は受信からの経過時間）、情報の種別（カーブ、勾配、信号、障害物など）を表す情報、情報の内容を表す情報（カーブの大きさ、勾配の大きさ、信号の色・残秒数、障害物の種類・速度など）から構成される。またこれらの各情報は、自車の走行位置から距離順に整列して管理される。

＜Ａ−２．動作＞
＜Ａ−２−１．抽出動作＞
次に、本発明の車載情報処理装置１における走行支援情報１６１の抽出動作を、図２の状況を例として、主に図４を参照しながら説明する。

図２では、道路リンク１〜３とノード１からなる道路ネットワーク上を、車両２２１が経路２１１に沿って走行する場合を示している。ここで経路２１１は、誘導経路など走行車両が最も走行する可能性の高い経路である。また、地図データベース１３に格納されている地図情報２０３、２０４、交通情報データベース１４に格納されている交通情報２０１、２０２、２０５、２０６がそれぞれ、各地点における情報を示している。また図３は、図２の状況に置ける走行支援情報データベース１６（図１参照）の情報内容を示す図である。

以下では、経路２１１上の情報のみを抽出する場合の手順について、図４のフローチャートを用いて述べる。すなわち、走行支援情報抽出手段１５において、走行経路が決定され、走行支援情報を抽出される動作について説明する。

はじめに、走行支援情報抽出手段１５における走行経路決定手段１５１（図１参照）が、車両の走行予定の経路２１１を決定する（ステップＳ１−１）。走行経路決定手段１５１による走行経路の決定方法としては、ドライバからの入力に基づいて計算されたルート情報が存在する場合には、この情報を利用する。またそのようにルートが設定されない場合は、道路属性や走行履歴情報等をもとに走行する可能性の高い経路を推定する。なおこの走行経路決定は、経路からはずれた場合や、走行位置の移動によって走行可能な経路が変化した場合には、走行経路が再計算され、以下のステップＳ１−２以降の処理が実施される。

次に、走行支援情報データベース１６（図１参照）の走行支援情報１６１として格納されている従来の経路情報と、ステップＳ１−１で計算、決定された（再計算される場合を含む）走行経路情報との差分を計算し（ステップＳ１−２）、その差分情報のうち、走行支援情報データベース１６側のみに存在する道路リンク上の情報、すなわち従来の経路にのみ存在していた情報を走行支援情報データベース１６の走行支援情報１６１から削除する（ステップＳ１−３）。一方、ステップＳ１−１で計算、決定した経路２１１側のみに存在する道路リンク、すなわち新たに決定した経路にのみ存在している情報を、新規抽出対象の道路リンクとして以下の処理を実施する。

次に、ステップＳ１−４では、ステップＳ１−２で差分を計算したときの、新規抽出対象の道路リンクの番号およびノード番号列を入力として交通情報を取得する。この場合、経路２１１上の走行方向に関係のある情報のみ（図２における交通情報２０２）を交通情報データベース１４から抽出し、経路２１１上の相対位置（経路２１１の始点からの距離関係）を位置情報とした新たな走行支援情報１６１を生成し、走行支援情報データベース１６に格納する。ここで交通情報２０２とは、図２および図３の表２段目に示すように、信号の状態（青）を示す交通情報であって、右折する交差点に位置し、残りの状態保持時間が５０秒であることを示す。

なお、走行支援情報データベース１６で管理する走行支援情報１６１は、事象発生地点と自車との距離が容易に判断できるように、その位置情報として、経路２１１の始点を原点とした相対位置で表現しているが、地図データベース１３で用いている道路リンク番号と道路リンク上の相対位置で表しても良い。

続いて、ステップＳ１−２で差分を計算したときの、新規抽出対象の道路リンクの番号、ノードの番号列を入力として地図情報（道路リンク及びノードの情報）を地図データベース１３から取得する（ステップＳ１−５）。取得した地図情報から、走行支援に必要な情報として、所定の値以上のカーブを示す地図情報２０３やその他必要と考えられる地図情報２０４を抽出し、経路２１１上の相対位置を位置情報として、新たな走行支援情報１６１を生成する。ここで地図情報２０３とは、図２および図３の表１段目に示すように、カーブの大きさを示す地図情報である。また、地図情報２０４とは、図２に示すようにノード１における信号を示す地図情報である。

ここで、地図情報２０４については、交通情報２０２の生成によって既に同一の事象に対する情報が生成されていることから、地図情報２０４は走行支援情報１６１として生成を行わない。これは、一般に交通情報のほうが地図情報よりも、情報鮮度や詳細度が高いと想定されるためである。なおここで、事象が同一かどうかの判定は、位置情報と情報種別が同一かどうかを基準に同一事象判定手段１５２において行われる。また、抽出する走行支援情報１６１としては、カーブや信号のほかに、勾配などの道路形状、制限速度情報・一時停止などの規制情報、トンネル、サグなどの道路施設情報などが有る。

次に、経路外情報抽出手段１５３が走行経路外の交通情報を抽出する。まず、道路リンク上の、自車から所定の距離（例えば１ｋｍ）以内のノードを取得し（ステップＳ１−６）、取得した全てのノードに対して、以下の処理を繰り返す（ステップＳ１−７）。ただし、取得した全てのノードに対して既に処理がなされている場合には、動作を終了する。

取得したノードのうち処理対象となるノードを選択し、選択した処理対象のノードに接続される道路リンク番号（例えば図２における道路リンク２）を入力として、これらの道路上の交通情報２０１、２０５、２０６、２０７を交通情報データベース１４から取得する（ステップＳ１−８）。ここで交通情報２０１とは、図２に示すように、信号の状態（青）を示す交通情報であって、直進する交差点に位置し、残りの状態保持時間が５０秒であることを示す。また、交通情報２０５とは、図２に示すように、障害物を示す交通情報であって、道路リンク２上のプラス方向に移動するものであることを示す。また、交通情報２０６とは、図２および図３の表３段目に示すように、対向車を示す交通情報であって、道路リンク２上のマイナス方向に時速３０ｋｍで移動し、ノード１までの距離は１００ｍであることを示す。また、交通情報２０７とは、図２に示すように、対向車を示す交通情報であって、道路リンク２上のマイナス方向に時速３０ｋｍで移動することを示す。

なお、ここでは道路リンク番号を入力として交通情報を取得したが、交通情報データベース１４にて、直近の交差地点に対する交通情報を別途管理している場合は、無条件にこれを取得するようにしても良い。

以下、取得した全ての交通情報に対し、情報種別毎に以下の処理を繰り返す（ステップＳ１−９）。ただし、取得した全ての交通情報に対して既に処理を終了している場合にはステップＳ１−７に戻る。

処理対象の交通情報の表す事象が等速で移動すると仮定し、移動速度、進行方向、そのノードまでの距離に基づいて、所定の時間内に選択したノードに到達するかどうかを計算する（ステップＳ１−１０）。計算の結果、所定の時間内に選択したノードに到達する交通情報を抽出する。なおここで、所定の時間内に選択したノードに到達するかどうかを判断に際し、その事象が等速で移動すると仮定しているが、ノードの信号や道路リンクの平均速度などの情報をもとに、例えば赤信号の場合は一定加速度で減速するモデルや、道路リンクの平均速度のほうが高速な場合は、加速するモデルを用いても良い。所定の時間内に選択したノードに到達する交通情報が存在しない場合には、ステップＳ１−９へ戻る。

次に、抽出した交通情報のうち、最も到達時間が短い交通情報を抽出する（ステップＳ１−１１）。所定の時間内に選択したノードに到達する交通情報が、その情報種別において存在しない場合は、その情報種別の処理を終了し、ステップＳ１−９へ戻る。そして、他の情報種別について、同様の処理を行う。ここで、情報種別とは、図３に示すようなカーブ、信号、対向車に関する情報であることを示す情報の種類のことを意味する。

抽出した交通情報から、その選択したノードの、経路２１１上の相対位置である位置情報と、移動速度、事象のノードまでの距離とを示した走行支援情報１６１を生成し、走行支援情報データベース１６に格納する（ステップＳ１−１２）。

＜Ａ−２−２．更新時の動作＞
次に、動的な情報である交通情報データベース１４の情報が更新された場合の動作について、図５を用いて説明する。

はじめに、交通情報データベース１４の交通情報が更新される（ステップＳ２−１）と、走行支援情報抽出手段１５は、更新された交通情報の中に経路２１１上の情報が含まれるかどうかを判定し、経路２１１上の情報が含まれる場合、これらの情報から走行支援情報１６１を生成する（ステップＳ２−２）。生成方法はステップＳ１−４〜１−１０と同様である。

次に、生成した全ての走行支援情報１６１に対して以下の処理を行う（ステップＳ２−３）。走行支援情報データベース１６に既に格納された走行支援情報１６１の中に、同一の事象に対する走行支援情報１６１が存在するかどうかを同一事象判定手段１５２において判定する（ステップＳ２−４）。ここで、事象が同一かどうかの判定は、位置と情報種別が同一かどうかを基準に行う。

同一の事象に対する走行支援情報１６１が存在する場合は、ステップＳ２−５に進み、存在しない場合は、走行支援情報１６１を追加して更新する（ステップＳ２−８）。

ステップＳ２−５に進んだ場合、その走行支援情報１６１が経路２１１外の情報かどうかを判定し（ステップＳ２−５）、経路２１１上の情報の場合は、新たに生成した走行支援情報１６１に置き換える（ステップＳ２−８）。

一方、経路２１１外の情報の場合は、経路外情報抽出手段１５３が、その情報の生成時刻からの経過時間と、速度情報とを用いて走行支援情報１６１を更新する（ステップＳ２−６）。新たに生成した走行支援情報１６１のほうが既に格納している経路２１１外の走行支援情報１６１よりもノードへの到達時間が小さい場合（ステップＳ２−７）、新たに生成した走行支援情報１６１に置き換える（ステップＳ２−８）。走行支援情報１６１を更新したら、ステップＳ２−３に戻る。なおここで、ステップＳ２−６の更新処理として、事象が等速で移動すると仮定して到達時間を計算するが、ノードの信号や道路リンクの平均速度などの情報をもとに、例えば赤信号の場合は一定加速度で減速するモデルや、道路リンクの平均速度のほうが高速な場合は、加速するモデルを用いても良い。なお、新たに生成した走行支援情報１６１のほうが既に格納している経路２１１外の走行支援情報１６１よりもノードへの到達時間が大きい場合（ステップＳ２−７）、ステップＳ２−３に戻る。

以上のように本発明では、対象の経路上に存在しない事象のうち、所定の時間内に対象の経路に達する可能性のある事象を、その経路上の交差地点（接続点）の情報として表現する。これにより、その時点で自車両が走行予定の経路上に存在しない情報も含め、走行支援アプリケーション１１が必要とする全ての情報を抽出することが可能となる。

また、経路外の情報は本来別の経路上の走行支援情報１６１として表現される情報であるが、その接続点における情報として、すなわち単一の経路上の情報として表現されることにより、走行支援アプリケーション１１側は道路のネットワーク構造を考慮する必要が無くなり、走行支援アプリケーション１１の処理を効率化・簡素化することができる。

＜Ａ−３．効果＞
本発明にかかる実施の形態１によれば、地図情報を格納する地図データベース１３と、交通情報を格納する交通情報データベース１４と、車両の走行位置を計算し、決定する走行位置決定手段１２と、地図データベース１３に格納された地図情報と、交通情報データベース１４に格納された交通情報とから、走行支援情報１６１を抽出する走行支援情報抽出手段１５と、走行支援情報抽出手段１５において抽出した走行支援情報１６１を格納する走行支援情報データベース１６とを備える車載情報処理装置であり、走行支援情報抽出手段１５は、走行位置決定手段１２において決定した車両の走行位置に基づいて、車両の走行経路を決定する走行経路決定手段１５１を有し、走行支援情報抽出手段１５は、車両の走行経路上の地図情報および交通情報から、走行支援情報１６１を抽出することで、走行支援情報を適切に抽出でき、走行経路上の情報として効率的に処理することが可能となる。

また、本発明にかかる実施の形態１によれば、車載情報処理装置において、走行支援情報抽出手段１５は、車両の走行経路と接続点を介して接続された車両の走行経路外における交通情報のうち、所定時間内に車両の走行経路上に到達する可能性のある事象に関する交通情報を、接続点における走行支援情報１６１として抽出する、経路外情報抽出手段１５３をさらに有することで、走行経路外の走行支援情報１６１のうち、所定時間内に経路上に到達する可能性のあるものについて適切に抽出し、走行経路上の走行支援情報１６１として表すことで、走行支援アプリケーション１１が必要とする情報を効率的に処理することができる。

また、本発明にかかる実施の形態１によれば、車載情報処理装置において、経路外情報抽出手段１５３は、車両の走行経路と接続点を介して接続された車両の走行経路外における交通情報のうち、その時点の速度で移動した場合に、所定時間内に車両の走行経路上に到達する交通情報を、接続点における走行支援情報１６１として抽出することで、走行経路外の走行支援情報１６１のうち、移動速度に基づいて所定時間内に経路上に到達するものを適切に抽出し、走行経路上の走行支援情報１６１として表すことで、走行支援アプリケーション１１が必要とする情報を効率的に処理することができる。

また、本発明にかかる実施の形態１によれば、車載情報処理装置において、走行支援情報データベース１６は、走行支援情報１６１を、その対応する地点の車両の走行位置からの距離順、または車両の走行経路の始点からの距離順に管理することで、自車と事象との距離を適格に判断でき、走行支援情報１６１の効率的な処理を可能にする。

＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図６は本発明の実施の形態２に係る車載情報処理装置１０００の構成を示すブロック図である。本発明による車載情報処理装置１０００は、実施の形態１の図１に示す構成に加え、走行支援情報データベース１６の出力を受ける走行支援情報配信手段１７と、走行支援情報配信手段１７に備えられ、配信した情報を生成時間からの経過時間に基づいて更新する情報更新部１７１と、情報更新部１７１によって更新した走行支援情報１６１を配信する情報配信判断部１７２とを備え、車載情報処理装置１０００は、車載ＬＡＮ３を介して、走行支援情報配信手段１７から他の走行支援装置２へ走行支援情報１６１を配信する。その他の構成については、実施の形態１に示した場合と同様であるので、説明を省略する。

走行支援装置２は、走行支援情報配信手段１７からの配信をデータ受信部２３で受信し、情報更新部２２を介して、走行支援アプリケーション２１を機能させるものである。

＜Ｂ−２．動作＞
次に、本発明の実施の形態２における走行支援情報１６１の配信動作を図７のフローチャートに基づき説明する。

はじめに、走行支援情報データベース１６内の走行支援情報１６１が更新される（ステップＳ３−１）。次に、更新された全ての走行支援情報１６１に対して以下の処理を行う（ステップＳ３−２）。

まず、更新された走行支援情報１６１が情報更新部１７１に保存されているかどうかを判定する（ステップＳ３−３）。

保存されていない場合は、走行支援情報１６１が動的な情報かどうかを判定する（ステップＳ３−４）。走行支援情報１６１が動的に変化する情報であって、その時間変化が推定可能な情報を含んでいる場合は、この走行支援情報１６１を情報更新部１７１に保存してから（ステップＳ３−７）、それ以外の場合はそのまま、車載ＬＡＮ３に情報配信判断部１７２が配信する（ステップＳ３−８）。ここで、情報の時間変化を推定可能な情報としては、例えば、移動速度やスケジュール情報などが該当する。なお、配信する走行支援情報１６１に、後述する閾値を付加して配信してもよく、この閾値は車載ＬＡＮ３のネットワーク負荷に応じて動的に変更しても良い。

一方、保存されている場合、第１情報推定部としての情報更新部１７１は、その保存した情報の、配信時からの経過時間に基づいて現時点（更新後）の状態を推定した第１推定走行支援情報を、情報配信判断部１７２に出力する（ステップＳ３−５）。ここで、推定の方法としては、情報に事象の移動速度が含まれる場合には、事象が等速や等加速度で移動すると仮定して計算する方法などがある。

次に、情報配信判断部１７２は、走行支援情報データベース１６から取得する更新後の実データと、ステップＳ３−５で推定された第１推定走行支援情報との差分を求め（ステップＳ３−６）、求めた差分が情報種別毎に予め規定してある所定値を超えている場合は、走行支援情報データベース１６から取得したデータで情報更新部１７１に保存してある走行支援情報１６１を更新し（ステップＳ３−７）、その更新後の走行支援情報１６１を車載ＬＡＮ３に配信する（ステップＳ３−８）。一方、予め規定してある所定値を超えなかった場合は、何も行わずステップＳ３−２に戻り、次の走行支援情報１６１に対する処理を行う。

一方、車載ＬＡＮ３を介して車載情報処理装置１と接続された走行支援装置２では、配信された走行支援情報１６１を受信するデータ受信部２３と、受信した走行支援情報１６１を、受信時刻からの経過時間に基づいてその変化を推定し、第２推定走行支援情報として出力する第２情報推定部としての情報更新部２２と、第２推定走行支援情報に基づいて、車両の走行を支援する所定内容の走行支援を実行する走行支援実行手段としての走行支援アプリケーション２１とを有している。

走行支援アプリケーション２１は、受信した走行支援情報１６１をそのまま使用するのではなく、この情報更新部２２により推定された第２推定走行支援情報を用いてアプリケーション処理をおこなう。なおここで、走行支援装置２上の情報更新部２２は、車載情報処理装置１における情報更新部１７１が行うのと同等の方法で、更新後のデータを推定する処理を行う。ここで、車載情報処理装置１と走行支援装置２とで推定方法を同等にする方法として、推定方法を情報種別毎に予め決めておいてもよいし、配信する走行支援情報１６１に推定方法を識別する識別子を付与して推定方法を共有しても良い。なお推定処理を行うタイミングは、車載情報処理装置１と走行支援装置２とで異なっていても良い。

以上のように、本発明の実施の形態２では、送信元である車載情報処理装置１と受信側である走行支援装置２とで、同一の方法でデータの推定を行い、推定結果と実際のデータとの差分が所定の値を超えた場合にのみ、走行支援情報配信手段１７の情報配信判断部１７２が走行支援情報１６１を配信する。このため、推定結果と実際のデータとの差分が所定の範囲に収まっている間は、車載情報処理装置１から走行支援情報１６１自体が配信されず、頻繁に更新される情報であっても、実際に配信されるデータ量を小さくすることができ、通信のリアルタイム性を確保することができる。

＜Ｂ−３．効果＞
本発明にかかる実施の形態２によれば、車載情報処理装置において、走行支援情報データベース１６における、更新された走行支援情報１６１を配信可能な走行支援情報配信手段１７をさらに備えることで、他の走行支援装置２において、走行支援情報１６１に基づいて走行支援アプリケーション２１を動作させることが可能となる。

また、本発明にかかる実施の形態２によれば、車載情報処理装置において、走行支援情報配信手段１７は、走行支援情報１６１の、更新後の変化を推定し、第１推定走行支援情報として出力する第１情報推定部である情報更新部１７１と、第１推定走行支援情報と、新たに更新された走行支援情報１６１との差異が所定値を超えた場合、当該新たに更新された走行支援情報１６１を配信する情報配信判断部１７２とを備えることで、差分が所定値を超えない限り車載情報処理装置１から走行支援情報１６１自体が配信されず、頻繁に更新される情報であっても、実際に配信されるデータ量を小さくすることができ、通信のリアルタイム性を確保することができる。

また、本発明にかかる実施の形態２によれば、走行支援装置において、上述の車載情報処理装置１に走行支援情報配信手段１７が備えられる場合に、配信された走行支援情報１６１を受信する、データ受信部２３と、配信された走行支援情報１６１の変化を推定し第２推定走行支援情報として出力する、第２情報推定部である情報更新部２２と、第２推定走行支援情報に基づいて、車両の走行を支援する所定内容の走行支援を実行する走行支援実行手段である走行支援アプリケーション２１とを備えることで、車載情報処理装置１からの配信が所定の場合のみであっても、走行支援装置２において、車載情報処理装置１における場合と同様の方法で第２推定走行支援情報を生成するので、配信するデータ量を小さくすることができ、通信のリアルタイム性を確保することが容易になる。

＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．構成＞
図８は本発明の実施の形態３に係る車載情報処理装置２０００の構成を示すブロック図である。本発明による車載情報処理装置２０００は、実施の形態１の図１に示す構成に加え、交通情報データベース１４に格納された交通情報から、所定時間後の予測交通情報を生成し、予測交通情報データベース３１に蓄積する予測交通情報生成手段３０を備え、走行支援情報抽出手段１５は、地図データベース１３及び交通情報データベース１４に加え、予測交通情報データベース３１からも予測交通情報を抽出するように構成したものである。その他の構成については、実施の形態１に示した場合と同様であるので、詳細な説明を省略する。

＜Ｃ−２．動作＞
次に、本発明の実施の形態３における予測交通情報データベース３１への予測交通情報の生成、更新及び抽出動作について述べる。

予測交通情報生成手段３０における予測交通情報の生成、更新動作では、交通情報データベース１４内の交通情報の更新時に、信号情報や渋滞情報など、将来の交通状況の予測交通情報として利用可能な交通情報を抽出する。次に、抽出された交通情報に対して、所定の処理、例えば、渋滞情報の場合は、特許第４１７７２２８号等に記載の処理などにより、予測交通情報としての予測渋滞情報（リンク旅行時間、渋滞度など）を生成する。信号情報の場合は、絶対時間と紐づけた信号スケジュール（予測交通情報としての予測信号情報）を生成する。さらに予測交通情報生成手段３０では、これらの情報を予測交通情報データベース３１に格納する。予測交通情報データベース３１に格納する予測交通情報は、交通情報データベース１４に格納された交通情報に基づいて、随時更新される。

この際、情報の位置を表す座標としては、地図データベース１３と同等のものを利用するなど、絶対座標として表現可能な形式に変換して格納する。

走行支援情報抽出手段１５における抽出動作では、図４のフローチャートにおけるＳ１−４の交通情報の取得後に、走行経路上の予測交通情報を予測交通情報データベース３１より取得し、走行支援情報１６１を生成する。この際、例えば交通情報２０２の生成によって既に同一の事象に対する情報が生成されている場合は、予測交通情報は走行支援情報１６１として生成を行わない。

その他の動作については、実施の形態１に示した場合と同様であるので、詳細な説明を省略する。

本実施の形態３では、予測交通情報を予測交通情報生成手段３０によって生成する場合を示したが、予測交通情報については、あらかじめ予測交通情報データベース３１に格納されていても良いし、図９に示す車載情報処理装置２００１のように、路車間通信装置１４２を用いて、通信で直接取得する場合であっても良い。

＜Ｃ−３．効果＞
本発明にかかる実施の形態３によれば、車載情報処理装置において、交通情報データベースに格納された交通情報から、所定時間後の予測交通情報を生成する予測交通情報生成手段３０と、予測交通情報生成手段３０において予測した予測交通情報を格納する予測交通情報データベース３１とをさらに備え、走行支援情報抽出手段１５は、地図情報および交通情報に加え、予測交通情報から走行支援情報１６１を抽出することで、走行支援情報として用いることで、通信やセンサからの交通情報が取得できない場合についても、予測した交通情報を利用した運転支援が可能になる。

また、本発明にかかる実施の形態３によれば、車載情報処理装置において、予測交通情報生成手段３０は、交通情報データベース１４に格納された交通情報に基づいて、予測交通情報データベース３１における予測交通情報を更新することで、随時最新の情報を用いて、適切な走行支援を行うことができる。

また、本発明にかかる実施の形態３によれば、車載情報処理装置において、予測交通情報データベース３１は、外部の路車間通信装置１４２から直接予測交通情報を取得し、格納することで、予測交通情報生成手段３０を用いて予測交通情報を生成することを必要とせず直接的に情報を得られる。

この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１，１０００，２０００，２００１ 車載情報処理装置、２ 走行支援装置、３ 車載ＬＡＮ、１１，２１ 走行支援アプリケーション、１２ 走行位置決定手段、１３ 地図データベース、１４ 交通情報データベース、１５ 走行支援情報抽出手段、１６ 走行支援情報データベース、１７ 走行支援情報配信手段、２２，１７１ 情報更新部、２３ データ受信部、３０ 予測交通情報生成手段、３１ 予測交通情報データベース、１４１ 車載センサ、１４２ 路車間通信装置、１４３ 車車間通信装置、１５１ 走行経路決定手段、１５２ 同一事象判定手段、１５３ 経路外情報抽出手段、１６１ 走行支援情報、１７２ 情報配信判断部、２０１，２０２，２０５〜２０７ 交通情報、２０３，２０４ 地図情報、２１１ 経路、２２１ 車両。

Claims (11)

1. 地図情報を格納する地図データベースと、
   交通情報を格納する交通情報データベースと、
   車両の走行位置を計算し、決定する走行位置決定手段と、
   前記地図データベースに格納された前記地図情報と、前記交通情報データベースに格納された前記交通情報とから、走行支援情報を抽出する走行支援情報抽出手段と、
   前記走行支援情報抽出手段において抽出した前記走行支援情報を格納する走行支援情報データベースとを備える車載情報処理装置であり、
   前記走行支援情報抽出手段は、前記走行位置決定手段において決定した前記車両の走行位置に基づいて、前記車両の走行経路を決定する走行経路決定手段を有し、
   前記走行支援情報抽出手段は、前記車両の走行経路上の前記地図情報および前記交通情報から、前記走行支援情報を抽出するとともに、
   前記車両の走行経路と接続点を介して接続された前記車両の走行経路外における前記交通情報のうち、所定時間内に前記車両の走行経路上に到達する可能性のある事象に関する前記交通情報を、前記接続点における前記走行支援情報として抽出する、経路外情報抽出手段を有する、
   車載情報処理装置。
2. 地図情報を格納する地図データベースと、
   交通情報を格納する交通情報データベースと、
   車両の走行位置を計算し、決定する走行位置決定手段と、
   前記地図データベースに格納された前記地図情報と、前記交通情報データベースに格納された前記交通情報とから、走行支援情報を抽出する走行支援情報抽出手段と、
   前記走行支援情報抽出手段において抽出した前記走行支援情報を格納する走行支援情報データベースとを備える車載情報処理装置であり、
   前記走行支援情報抽出手段は、前記走行位置決定手段において決定した前記車両の走行位置に基づいて、前記車両の走行経路を決定する走行経路決定手段を有し、
   前記走行支援情報抽出手段は、前記車両の走行経路上の前記地図情報および前記交通情報から、前記走行支援情報を抽出するとともに、前記地図情報と前記交通情報とで同一の事象を表現しているかどうかを判定する同一事象判定手段を有し、
   前記同一事象判定手段が、同一事象と判定した場合は、前記交通情報のみを抽出し、
   前記車両の走行経路と接続点を介して接続された前記車両の走行経路外における前記交通情報のうち、その時点の速度で移動した場合に、所定時間内に前記車両の走行経路上に到達する事象に関する前記交通情報を、前記接続点における前記走行支援情報として抽出する、経路外情報抽出手段を有する、
   車載情報処理装置。
3. 前記経路外情報抽出手段は、前記車両の走行経路と接続点を介して接続された前記車両の走行経路外における前記交通情報のうち、その時点の速度で移動した場合に、所定時間内に前記車両の走行経路上に到達する事象に関する前記交通情報を、前記接続点における前記走行支援情報として抽出する、
   請求項１に記載の車載情報処理装置。
4. 前記走行支援情報データベースは、前記走行支援情報を、その対応する地点の前記車両の走行位置からの距離順、または前記車両の走行経路の始点からの距離順に管理する、
   請求項１〜３のいずれかに記載の車載情報処理装置。
5. 前記走行支援情報データベースにおける、更新された前記走行支援情報を配信可能な走行支援情報配信手段をさらに備える、
   請求項１〜３のいずれかに記載の車載情報処理装置。
6. 前記走行支援情報配信手段は、
   前記走行支援情報の、更新後の変化を推定し、第１推定走行支援情報として出力する第１情報推定部と、
   前記第１推定走行支援情報と、新たに更新された前記走行支援情報との差異が所定値を超えた場合、当該新たに更新された前記走行支援情報を配信する情報配信判断部とを備える、
   請求項５に記載の車載情報処理装置。
7. 請求項５に記載の前記走行支援情報配信手段から配信された前記走行支援情報を受信する、データ受信部と、
   配信された前記走行支援情報の変化を推定し第２推定走行支援情報として出力する、第２情報推定部と、
   前記第２推定走行支援情報に基づいて、前記車両の走行を支援する所定内容の走行支援を実行する走行支援実行手段とを備える、
   走行支援装置。
8. 前記交通情報データベースに格納された前記交通情報から、所定時間後の予測交通情報を生成する予測交通情報生成手段と、
   前記予測交通情報生成手段において予測した前記予測交通情報を格納する予測交通情報データベースとをさらに備え、
   前記走行支援情報抽出手段は、前記地図情報および前記交通情報に加え、前記予測交通情報から前記走行支援情報を抽出する、
   請求項１〜３のいずれかに記載の車載情報処理装置。
9. 前記予測交通情報生成手段は、前記交通情報データベースに格納された前記交通情報に基づいて、前記予測交通情報データベースにおける前記予測交通情報を更新する、
   請求項８に記載の車載情報処理装置。
10. 前記予測交通情報データベースは、外部の路車間通信装置から直接前記予測交通情報を取得し、格納する、
    請求項８に記載の車載情報処理装置。
11. 地図情報を格納する地図データベースと、
    交通情報を格納する交通情報データベースと、
    車両の走行位置を計算し、決定する走行位置決定手段と、
    前記地図データベースに格納された前記地図情報と、前記交通情報データベースに格納された前記交通情報とから、走行支援情報を抽出する走行支援情報抽出手段と、
    前記走行支援情報抽出手段において抽出した前記走行支援情報を格納する走行支援情報データベースとを備える車載情報処理装置であり、
    前記走行支援情報抽出手段は、前記走行位置決定手段において決定した前記車両の走行位置に基づいて、前記車両の走行経路を決定する走行経路決定手段を有し、
    前記走行支援情報抽出手段は、前記車両の走行経路上の前記地図情報および前記交通情報から、前記走行支援情報を抽出するとともに、前記地図情報と前記交通情報とで同一の事象を表現しているかどうかを判定する同一事象判定手段を有し、
    前記同一事象判定手段が、同一事象と判定した場合は、前記交通情報のみを抽出し、
    前記走行支援情報データベースにおける、更新された前記走行支援情報を配信可能な走行支援情報配信手段をさらに備え、
    前記走行支援情報配信手段は、
    前記走行支援情報の、更新後の変化を推定し、第１推定走行支援情報として出力する第１情報推定部と、
    前記第１推定走行支援情報と、新たに更新された前記走行支援情報との差異が所定値を超えた場合、当該新たに更新された前記走行支援情報を配信する情報配信判断部とを備え、
    前記情報配信判断部は、前記走行支援情報を配信する際、前記第１情報推定部における前記走行支援情報の変化の推定方法を識別する情報を前記走行支援情報に付与して配信する、
    車載情報処理装置。

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