JP5439152B2 - 電動機の制御装置および制御方法 - Google Patents
電動機の制御装置および制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5439152B2 JP5439152B2 JP2009283165A JP2009283165A JP5439152B2 JP 5439152 B2 JP5439152 B2 JP 5439152B2 JP 2009283165 A JP2009283165 A JP 2009283165A JP 2009283165 A JP2009283165 A JP 2009283165A JP 5439152 B2 JP5439152 B2 JP 5439152B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic pole
- synchronous motor
- command value
- motor
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
電圧形インバータにより誘導電動機を駆動する場合、この誘導電動機の回転周波数は、当該誘導電動機の原理上、負荷条件その他によって決まるすべり周波数の分だけ電圧形インバータの出力周波数より低くなる。一方、電圧形インバータにより同期電動機を駆動する場合には、当該同期電動機の原理上、電圧形インバータの出力周波数と同期電動機の回転周波数は、負荷条件によらず等しくなる。
(第1の実施形態)
まず、本発明の第1の実施形態について説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態における電動機の制御装置の一例を示す図である。
図1に示すように、本発明の第1の実施形態における電動機の制御装置は、3相交流機である誘導電動機1、同じく3相交流機である同期電動機2、および、これらの電動機を駆動する3相の電圧形インバータ3を備える。
また、同期電動機2には、停電時に供給する電力を蓄積するためのフライホイール5が当該同期電動機2の回転軸を介して接続される。電圧形インバータ3の3相電源入力端子は3相の交流電源6に接続される。
図2に示すように、電圧形インバータ3の制御回路は、3相dq変換器10、速度演算器11、誘導電動機速度制御器12、同期電動機速度制御器13、dq軸電流制御器14、dq3相変換器15、PWM制御器16を備える。
そして、3相dq変換器10は、これらの演算結果から、各電動機の回転座標系の磁極方向電流値Idおよび磁極直交方向電流値Iqを、以下の式(3),(4)に従って演算する。式(3),(4)に示すように、磁極方向電流値Idおよび磁極直交方向電流値Iqは、磁極位置検出器7によって検出された、同期電動機2の磁極方向検出値θSMによって決定される。
Ia=1/(√3)×(−Iv+Iw) …式(1)
Ib=1/3×(2×Iu−Iv−Iw) …式(2)
Id=Ia×cosθSM+Ib×sinθSM …式(3)
Iq=Ia×(−sinθSM)+Ib×cosθSM …式(4)
速度演算器11は、磁極位置検出器7によって検出された磁極方向検出値θSMを以下の式(5)に示すように時間微分することで、同期電動機2の回転速度ωSMを演算する。
ωSM=d/dt(θSM) …式(5)
誘導電動機速度制御器12は、誘導電動機1の回転速度指令値ωIM*と、速度検出器9によって検出された誘導電動機1の回転速度ωIMとの偏差から、以下の式(6)に従った比例積分制御等により各電動機の回転座標系の磁極方向電流指令値Id*を演算する。
Id*=Kp×(ωIM*−ωIM)+Ki×∫(ωIM*−ωIM)dt …式(6)
Kp:比例ゲイン、Ki:積分ゲイン
同期電動機速度制御器13は、同期電動機2の回転速度指令値ωSM*と、速度演算器11によって演算された同期電動機2の回転速度ωSMとの偏差から、以下の式(7)に従った比例積分制御等により各電動機の回転座標系の磁極直交方向電流指令値Iq*を演算する。
Iq*=Kp×(ωSM*−ωSM)+Ki×∫(ωSM*−ωSM)dt …式(7)
Kp:比例ゲイン、Ki:積分ゲイン
dq軸電流制御器14は、誘導電動機速度制御器12により演算された磁極方向電流指令値Id*と3相dq変換器10により演算された磁極方向電流値Idとの偏差、および同期電動機速度制御器13により演算された磁極直交方向電流指令値Iq*と3相dq変換器10により演算された磁極直交方向電流値Iqとの偏差から、以下の式(8),(9)に従った比例積分制御等により各電動機の回転座標系の磁極方向電圧指令値Vd*および磁極直交方向電圧指令値Vq*を演算する。
Vd*=Kp×(Id*−Id)+Ki×∫(Id*−Id)dt …式(8)
Vq*=Kp×(Iq*−Iq)+Ki×∫(Iq*−Iq)dt …式(9)
Kp:比例ゲイン、Ki:積分ゲイン
dq3相変換器15は、dq軸電流制御器14により演算された磁極方向電圧指令値Vd*、磁極直交方向電圧指令値Vq*、および磁極位置検出器7により検出された磁極方向検出値θSMをもとに、以下の式(10),(11)に従って各電動機の静止座標系の2相電圧指令値である磁極方向電圧指令値Va*および磁極直交方向電圧指令値Vb*を演算する。dq3相変換器15は、この演算結果をもとに、以下の式(12)〜(14)に従って、各電動機の静止座標系の3相電圧指令値であるU相電圧指令値Vu*、V相電圧指令値Vv*、W相電圧指令値Vw*を演算する。
Va*=Vd*×cosθSM − Vq*×sinθSM …式(10)
Vb*=Vd*×sinθSM + Vq*×cosθSM …式(11)
Vu*=Vb* …式(12)
Vv*=1/2×(−(√3)×Va*−Vb*) …式(13)
Vw*=1/2×((√3)×Va*−Vb*) …式(14)
PWM制御器16は、dq3相変換器15により演算された3相電圧指令値Vu*、Vv*、Vw*から、三角波比較PWM制御等によりPWMゲート信号Gu、Gx、Gv、Gy、Gw、Gzを演算する。
この例では、PWM制御器16はコンパレータ回路17を備える。このコンパレータ回路17は、正弦波状の変調波信号である3相電圧指令値Vu*、Vv*、Vw*と、三角波状の搬送波信号Triとの大小比較を行い、以下の式(15)〜(20)に従ってPWMゲート信号Gu、Gx、Gv、Gy、Gw、Gzをそれぞれ演算する。
Gu=1、Gx=0 (Vu*≧Tri) …式(15)
Gu=0、Gx=1 (Vu*<Tri) …式(16)
Gv=1、Gy=0 (Vv*≧Tri) …式(17)
Gv=0、Gy=1 (Vv*<Tri) …式(18)
Gw=1、Gz=0 (Vw*≧Tri) …式(19)
Gw=0、Gz=1 (Vw*<Tri) …式(20)
図4は、本発明の第1の実施形態における電動機の制御装置の主回路の一例を示す図である。
この主回路は、整流回路18、直流平滑コンデンサ19および自励ブリッジ回路20を備える。整流回路18は、交流電源6に接続された3相電源入力端子からの交流電圧を直流電圧に変換する。整流回路18としてはダイオード整流回路、サイリスタ整流回路、PWM整流回路等が考えられる。
自励ブリッジ回路20は、PWMゲート信号Guを入力する自己消弧素子Su、PWMゲート信号Gxを入力する自己消弧素子Sx、PWMゲート信号Gvを入力する自己消弧素子Sv、PWMゲート信号Gyを入力する自己消弧素子Sy、PWMゲート信号Gwを入力する自己消弧素子Sw、およびPWMゲート信号Gzを入力する自己消弧素子Szを備える。自励ブリッジ回路20は、PWM制御器16からのPWMゲート信号Gu、Gx、Gv、Gy、Gw、Gzに従って、内部の自己消弧素子Su、Sx、Sv、Sy、Sw、Szをそれぞれオンまたはオフし、直流平滑コンデンサ19により平滑化された直流電圧を交流電圧に変換して3相出力端子に出力する。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。なお、以下の各実施形態における構成のうち、第1の実施形態で説明した部分と同一部分の説明は省略する。
図5は、本発明の第2の実施形態における電動機の制御装置の一例を示す図である。本実施形態では、第1の実施形態と比較して、同期電動機2の磁極位置検出器7を備えない。
この制御回路は、第1の実施形態で用いた速度演算器11を備えない一方で、同期電動機2の回転速度ωSMや磁極方向推定値θSM2を演算する磁極位置推定器21をさらに備える。
磁極位置推定器21は、dq軸電流制御器14により演算された磁極方向電圧指令値Vd*、磁極直交方向電圧指令値Vq*、3相dq変換器10により演算された磁極方向電流値Id、磁極直交方向電流値Iq、および同期電動機2の回転速度ωSMを用いて、以下の式(21),(22)に従って同期電動機2の磁極方向誘起電圧Ed、磁極直角方向誘起電圧Eqをそれぞれ演算する。初期状態では、磁極位置推定器21は、磁極方向電圧指令値Vd*および磁極直交方向電圧指令値Vq*の所定の初期値、および同期電動機2の回転速度ωSMの所定の初期値を用いて磁極方向誘起電圧Ed、磁極直角方向誘起電圧Eqを演算する。この回転速度ωSMの初期値は、磁極方向推定値θSM2の所定の初期値を時間微分した値である。
Ed=Vd*−R×Id+ωSM×L×Iq …式(21)
Eq=Vq*−R×Iq−ωSM×L×Id …式(22)
R:同期電動機電機子抵抗
L:同期電動機電機子漏れインダクタンス
磁極方向推定値θSM2に誤差が含まれている場合にはEd≠0となるので、磁極位置推定器21は、以下の式(23)に従った比例積分制御により同期電動機2の回転速度ωSMを演算し、Ed=0となるように制御を行なう。
ωSM=Kp×Ed+Ki×∫(Ed)dt …式(23)
Kp:比例ゲイン、Ki:積分ゲイン
磁極位置推定器21は、最終的に以下の式(24)に従って磁極方向推定値θSM2を演算する。
θSM2=∫(ωSM)dt …式(24)
同期電動機速度制御器13は、同期電動機2の回転速度指令値ωSM*と、磁極位置推定器21によって演算された同期電動機2の回転速度ωSMとの偏差から、前述した式(7)に従った比例積分制御等により各電動機の回転座標系の磁極直交方向電流指令値Iq*を演算する。
Iq=Ia×(−sinθSM2)+Ib×cosθSM2 …式(26)
以上説明したように、本発明の第2の実施形態によれば、磁極位置推定器21が、同期電動機2の回転速度および磁極方向推定値を演算するので、第1の実施形態のように同期電動機の磁極位置検出器および速度演算器を用いない場合でも、1台の電圧形インバータの出力端子に並列に接続された誘導電動機と同期電動機の双方を所望の速度に制御することが可能となる。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。
図7は、本発明の第3の実施形態に係る電動機の制御装置の一例を示す図である。本実施形態では、図5に示した第2の実施形態と比較して、誘導電動機1の速度検出器9を備えない。
図8は、本発明の第3の実施形態における電圧形インバータの制御回路の一例を示す図である。
この制御回路は、第2の実施形態の制御回路と比較して、出力電圧演算器22をさらに備え、誘導電動機速度制御器12の代わりに出力電圧制御器23を備える。
V1=√(Vd*2+Vd*2) …式(27)
出力電圧制御器23は、電圧形インバータ3の出力電圧指令値V1*と、出力電圧演算器22により演算された出力電圧V1との偏差から、以下の式(28)に従った比例積分制御等により磁極方向電流指令値Id*を演算する。
Kp:比例ゲイン、Ki:積分ゲイン
電圧形インバータ3の出力電圧V1は誘導電動機1の端子電圧に等しいため、出力電圧指令値V1*により誘導電動機1の端子電圧を所望の値に制御することが可能となる。
同期電動機2の回転速度が一定の場合には、誘導電動機1の回転速度は、当該誘導電動機1の端子電圧と負荷状態とにより定まる。従って、前述した出力電圧指令値V1*を誘導電動機1の負荷状態に応じて電圧形インバータ3もしくは別途設ける制御回路により調整することにより、当該誘導電動機1の回転速度を同期電動機2の回転速度とは独立して調整することが可能となる。
Claims (5)
- 誘導電動機と、
同期電動機と、
前記誘導電動機および前記同期電動機を並列接続する電圧形インバータと、
前記同期電動機の磁極方向を検出する磁極方向検出手段と、
前記同期電動機の3相電流値を検出する電流検出手段と、
前記誘導電動機の回転速度を検出する回転速度検出手段とを備え、
前記電圧形インバータは、
前記回転速度検出手段により検出した回転速度および前記誘導電動機の回転速度指令値の偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極方向電流指令値を演算することで、前記誘導電動機の回転速度を制御する誘導電動機速度制御手段と、
前記磁極方向検出手段により検出した磁極方向をもとに前記同期電動機の回転速度を演算する回転速度演算手段と、
前記回転速度演算手段により演算した回転速度および前記同期電動機の回転速度指令値の偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極直交方向電流指令値を演算することで、前記同期電動機の回転速度を制御する同期電動機速度制御手段と、
前記検出した3相電流値を前記磁極方向検出手段により検出した磁極方向をもとに前記誘導電動機および同期電動機の回転座標系のd軸電流値およびq軸電流値に変換する3相2相変換手段と、
前記誘導電動機速度制御手段により演算した磁極方向電流指令値と前記d軸電流値との偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極方向電圧指令値を演算し、前記同期電動機速度制御手段により演算した磁極直交方向電流指令値と前記q軸電流値との偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極直交方向電圧指令値を演算する電圧指令値演算手段と、
前記電圧指令値演算手段により演算した磁極方向電圧指令値および磁極直交方向電圧指令値を前記磁極方向検出手段により検出した磁極方向をもとに前記誘導電動機および同期電動機の3相電圧指令値に変換する2相3相変換手段と
を備えたことを特徴とする電動機の制御装置。 - 誘導電動機と、
同期電動機と、
前記誘導電動機および前記同期電動機を並列接続する電圧形インバータと、
前記同期電動機の3相電流値を検出する電流検出手段と、
前記誘導電動機の回転速度を検出する回転速度検出手段とを備え、
前記電圧形インバータは、
前記回転速度検出手段により検出した回転速度および前記誘導電動機の回転速度指令値の偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極方向電流指令値を演算することで、前記誘導電動機の回転速度を制御する誘導電動機速度制御手段と、
前記同期電動機の回転速度の推定値および前記同期電動機の回転速度指令値の偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極直交方向電流指令値を演算することで、前記同期電動機の回転速度を制御する同期電動機速度制御手段と、
前記検出した3相電流値を前記同期電動機の磁極方向の推定値をもとに前記誘導電動機および同期電動機の回転座標系のd軸電流値およびq軸電流値に変換する3相2相変換手段と、
前記誘導電動機速度制御手段により演算した磁極方向電流指令値と前記d軸電流値との偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極方向電圧指令値を演算し、前記同期電動機速度制御手段により演算した磁極直交方向電流指令値と前記q軸電流値との偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極直交方向電圧指令値を演算する電圧指令値演算手段と、
前記電圧指令値演算手段により演算した磁極方向電圧指令値、磁極直交方向電圧指令値、および前記d軸電流値、前記q軸電流値をもとに、前記同期電動機の回転速度の推定値および前記同期電動機の磁極方向の推定値を推定する推定手段と、
前記電圧指令値演算手段により演算した磁極方向電圧指令値および磁極直交方向電圧指令値を前記同期電動機の磁極方向の推定値をもとに前記誘導電動機および同期電動機の3相電圧指令値に変換する2相3相変換手段と
を備えたことを特徴とする電動機の制御装置。 - 誘導電動機と、
同期電動機と、
前記誘導電動機および前記同期電動機を並列接続する電圧形インバータと、
前記同期電動機の3相電流値を検出する電流検出手段とを備え、
前記電圧形インバータは、
前記電圧形インバータの出力電圧演算値および前記電圧形インバータの出力電圧指令値の偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極方向電流指令値を演算することで、前記電圧形インバータの出力電圧を制御する出力電圧制御手段と、
前記同期電動機の回転速度の推定値および前記同期電動機の回転速度指令値の偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極直交方向電流指令値を演算することで、前記同期電動機の回転速度を制御する同期電動機速度制御手段と、
前記検出した3相電流値を前記同期電動機の磁極方向の推定値をもとに、前記誘導電動機および同期電動機の回転座標系のd軸電流値およびq軸電流値に変換する3相2相変換手段と、
前記出力電圧制御手段により演算した磁極方向電流指令値と前記d軸電流値との偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極方向電圧指令値を演算し、前記同期電動機速度制御手段により演算した磁極直交方向電流指令値と前記q軸電流値との偏差をもとに前記誘導電動機および同期電動機の磁極直交方向電圧指令値を演算する電圧指令値演算手段と、
前記電圧指令値演算手段により演算した磁極方向電圧指令値、磁極直交方向電圧指令値、および前記d軸電流値、前記q軸電流値をもとに、前記同期電動機の回転速度の推定値および前記同期電動機の磁極方向の推定値を推定する推定手段と、
前記電圧指令値演算手段により演算した磁極方向電圧指令値と磁極直交方向電圧指令値をもとに前記電圧形インバータの出力電圧演算値を演算する出力電圧演算手段と、
前記電圧指令値演算手段により演算した磁極方向電圧指令値および磁極直交方向電圧指令値を前記同期電動機の磁極方向の推定値をもとに前記誘導電動機および同期電動機の3相電圧指令値に変換する2相3相変換手段と
を備えたことを特徴とする電動機の制御装置。 - 前記誘導電動機がリニアモータであって、
前記リニアモータの二次導体が導電性流体である
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の電動機の制御装置。 - 誘導電動機、同期電動機、前記誘導電動機および前記同期電動機を並列接続する電圧形インバータ、前記同期電動機の磁極方向を検出する磁極方向検出手段、前記同期電動機の3相電流値を検出する電流検出手段、記誘導電動機の回転速度を検出する回転速度検出手段を備えた電動機制御装置に用いられる方法であって、
前記回転速度検出手段により検出した回転速度および前記誘導電動機の回転速度指令値の偏差をもとに磁極方向電流指令値を演算することで、前記誘導電動機の回転速度を制御し、
前記磁極方向検出手段により検出した磁極方向をもとに前記同期電動機の回転速度を演算し、
前記演算した回転速度および前記同期電動機の回転速度指令値の偏差をもとに磁極直交方向電流指令値を演算することで、前記同期電動機の回転速度を制御し、
前記磁極方向検出手段により検出した磁極方向をもとに、前記検出した3相電流値を回転座標系のd軸電流値およびq軸電流値に変換し、
前記演算した磁極方向電流指令値と前記d軸電流値との偏差をもとに磁極方向電圧指令値を演算し、前記演算した磁極直交方向電流指令値と前記q軸電流値との偏差をもとに磁極直交方向電圧指令値を演算し、
前記磁極方向検出手段により検出した磁極方向をもとに、前記演算した磁極方向電圧指令値および磁極直交方向電圧指令値を3相電圧指令値に変換する
ことを特徴とする電動機の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009283165A JP5439152B2 (ja) | 2009-12-14 | 2009-12-14 | 電動機の制御装置および制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009283165A JP5439152B2 (ja) | 2009-12-14 | 2009-12-14 | 電動機の制御装置および制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011125197A JP2011125197A (ja) | 2011-06-23 |
JP5439152B2 true JP5439152B2 (ja) | 2014-03-12 |
Family
ID=44288509
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009283165A Expired - Fee Related JP5439152B2 (ja) | 2009-12-14 | 2009-12-14 | 電動機の制御装置および制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5439152B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102594256A (zh) * | 2012-02-27 | 2012-07-18 | 司捷易兰姆布斯控制科技(苏州)有限公司 | 井下直线电机运动控制系统及其运动控制方法 |
KR101623652B1 (ko) | 2014-10-29 | 2016-05-23 | 엘지전자 주식회사 | 모터제어장치 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2853207A1 (de) * | 1978-12-08 | 1980-06-26 | Siemens Ag | Einrichtung zum aufrechterhalten der spannungsversorgung von statischen zwischenkreisumrichtern bei kurzzeitigen netzspannungseinbruechen und netzspannungsausfaellen |
JPH08107637A (ja) * | 1994-10-04 | 1996-04-23 | Shinko Electric Co Ltd | 自然エネルギーを使用した発電装置の安定方法とその装置 |
JP5277724B2 (ja) * | 2008-05-23 | 2013-08-28 | 富士電機株式会社 | 永久磁石形同期電動機の制御装置 |
-
2009
- 2009-12-14 JP JP2009283165A patent/JP5439152B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011125197A (ja) | 2011-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4022630B2 (ja) | 電力変換制御装置、電力変換制御方法、および電力変換制御用プログラム | |
JPWO2008139518A1 (ja) | 電力変換装置 | |
JP6194113B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP2003134898A (ja) | 同期発電機のセンサレス制御装置と制御方法 | |
JP6269355B2 (ja) | マトリクスコンバータ、発電システムおよび力率制御方法 | |
WO2017141513A1 (ja) | 電力変換装置 | |
JP2017046456A (ja) | ドライブシステムおよびインバータ装置 | |
US10992246B2 (en) | Controller for AC rotary machine | |
JP6159659B2 (ja) | 電力変換器の制御装置及び電気車 | |
CN111837327B (zh) | 电力转换装置、电动机驱动系统及控制方法 | |
JP2002223599A (ja) | インバータ制御方法およびその装置 | |
JP2009183051A (ja) | 同期機の制御装置 | |
JP5888074B2 (ja) | 電力変換装置 | |
JP5621103B2 (ja) | 単相信号入力装置及び系統連系装置 | |
JP5439152B2 (ja) | 電動機の制御装置および制御方法 | |
JP6113651B2 (ja) | 多相電動機駆動装置 | |
KR101316945B1 (ko) | 고정형 교류 또는 직류 전원 입력을 갖는 이중 권선형 전동기 및 그 제어 방법 | |
JP6674765B2 (ja) | 電動機の制御装置及びそれを用いた電動車両 | |
JP2011217574A (ja) | 風力発電システム、回転機の制御装置および制御方法 | |
JP4535082B2 (ja) | 同期発電機のセンサレス制御装置と制御方法 | |
JP2018042315A (ja) | インバータ制御装置 | |
JP2019068678A (ja) | 電力変換装置、その制御装置および制御方法、並びに発電システム | |
JP2012080776A (ja) | 同期機の制御装置 | |
JP6575252B2 (ja) | 負荷模擬装置 | |
JP4526628B2 (ja) | 交流モータの制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121025 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131120 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131216 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5439152 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |