JP5433610B2 - 車載カメラ装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車に搭載する車載カメラ装置に関する。

近年、車載安全装置の一つとして、外界認識センサである車載カメラ装置を用いた技術開発が進んでいる。特に、２つの撮像部を持つステレオカメラ技術の開発が進んでいる。

ステレオカメラは、左右それぞれに撮像部を持っており、画像制御部が左右の撮像部の撮像タイミングや画像データの送信タイミングを制御している。

左右の撮像部から送信された画像データ信号は、カメラの中央部のある画像処理部まで伝送して、画像処理をする。その後、画像処理部で処理した画像を用いて認識アプリケーション等が対象物の認識を行う、認識結果に応じて車両制御等を行う。

左右の撮像部から伝送される信号は、画像データ信号以外にも、クロック信号や画像の同期信号がある。画像の同期信号は、画面の縦横のサイズを決める垂直同期信号や水平同期信号を示す。

ステレオカメラは、距離を算出するために左右の撮像部で撮像した画像から視差を計算する必要がある。この視差の計算のためには、左右の撮像部は、同時刻に撮像する必要がある。

通常のステレオカメラでは、画像制御部が左右の撮像部に同時に撮像指令を送り、左右の撮像部では同時刻に撮像するように制御をしている。同時刻に撮像された画像データは、同タイミングで画像処理部まで伝送される。

そのため、画像データ信号やクロック信号，画像の同期信号を、左右の撮像部から画像処理部へ伝送する時に、同時刻に多くの信号線のスイッチングが発生しやすく大きな不要輻射ノイズを発生することが懸念されていた。

ステレオカメラ等の車載カメラ装置は、車室内のルームミラー付近に取り付けられることが多い。ルームミラー付近の環境は、テレビアンテナ（フロントガラスに貼り付け又は埋め込み）やＧＰＳアンテナ（ダッシュボート上又はその付近）があり、ＥＭＣ（Electromagnetic Compatibility）の観点では取り付け場所では不利な場所である。つまり小さな不要輻射ノイズでもテレビアンテナやＧＰＳアンテナが拾いやすい環境下にあると言える。またルームミラー付近の取り付けという条件から、ドライバや助手席人の視界の邪魔にならないように、細く横長の構造となることが多く、アンテナのような構造になりＥＭＣの観点で不利である。

このような課題に対して、特許文献１に示されるように、クロックの信号に対してデータ信号をずらすことで不要輻射ノイズを下げることが可能である構成が開示されている。

特開２００１−３４５７９０号公報

しかしながら、特許文献１の構成では、単にクロックに対してデータをずらすだけではステレオカメラでは不要輻射ノイズ低減の効果は少なく結果的に数多くのノイズ対策部品（ラグ端子や電波吸収材，シールドテープ）等でノイズレベルを低減する方法をとっていたため、コストが高くなっていた。

本発明は、２つの撮像部からの送信される画像データ信号やクロック信号，画像の同期信号を画像処理部へ伝送する時に発生する大きな不要輻射ノイズを低コストな車載カメラ装置で低減することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の望ましい態様の一つ目は次の通りである。

本発明の車載カメラ装置は、画像を撮像して画像データ信号を出力する第一撮像部と、画像を撮像して画像データ信号を出力する第二撮像部と、第一撮像部及び第二撮像部の撮像タイミングを制御する撮像タイミング信号を第一撮像部及び第二撮像部に出力し、第一撮像部及び第二撮像部から出力する第一の信号と第二の信号の伝送タイミングを制御する伝送タイミング制御信号を第一撮像部及び第二撮像部に出力する画像制御部と、第一撮像部及び第二撮像部から出力された第一の信号及び第二の信号を画像処理する画像処理部と、を有し、第一撮像部及び第二撮像部は、画像処理部と、第一信号線及び第二信号線で接続され、画像制御部は、伝送タイミング制御信号に基づいて、第一撮像部から画像処理部へ第一信号線を介して第一信号を出力するタイミングと、第二撮像部から画像処理部へ第二信号線を介して第二信号を出力するタイミングとを、予め定めた時間ずらす構成とする。

また、画像を撮像して画像データ信号を出力する第一撮像部と、画像を撮像して画像データ信号を出力する第二撮像部と、第一撮像部及び第二撮像部の撮像タイミングを制御する撮像タイミング信号を第一撮像部及び第二撮像部に出力し、第一撮像部及び第二撮像部から出力する信号の伝送タイミングを制御する伝送タイミング制御信号を第一撮像部及び第二撮像部に出力する画像制御部と、第一撮像部及び第二撮像部から出力された信号を画像処理する画像処理部と、第一撮像部と画像処理部間に設けられた第一回路素子と、第二撮像部と画像制御部間に設けられた第二回路素子と、を有し、第一回路素子の定数と、第二回路素子の定数は、異なる構成とする。

２つの撮像部からの送信される画像データ信号やクロック信号，画像の同期信号を画像処理部へ伝送する時に発生する大きな不要輻射ノイズを低コストな車載カメラ装置で低減できる。

本発明に係る車載カメラ装置の構成を示す図である。 本発明に係る車載カメラ装置の画像データの伝送を示す図である。 本発明に係る車載カメラ装置の第一撮像部と第二撮像部から画像処理部に伝送されるシリアル信号をずらした波形図である。 本発明に係る車載カメラ装置の第一撮像部と第二撮像部から画像処理部に伝送されるシリアル信号の位相を１８０度ずらした波形図である。 本発明に係る車載カメラ装置の第一撮像部と第二撮像部から画像処理部に伝送されるパラレル信号をずらした波形図である。 本発明に係る車載カメラ装置の第一撮像部と第二撮像部から画像処理部に伝送されるパラレル信号の位相を１８０度ずらした波形図である。 本発明に係る車載カメラ装置の第一撮像部と第二撮像部から画像処理部に伝送される信号線に回路素子を入れた図である。 本発明に係る車載カメラ装置の第一撮像部と第二撮像部から画像処理部に伝送されるシリアル信号線に回路素子を入れ遅延させた信号の波形図である。 本発明に係る車載カメラ装置の第一撮像部と第二撮像部から画像処理部に伝送されるパラレル信号線に回路素子を入れ遅延させた信号の波形図である。

以下、図面を用いて、実施例について説明する。

図１は、２つの撮像部を持つ車載カメラ装置の概略を示す図である。以下スレテオカメラの車載カメラ装置の実施例について記載するが、単眼カメラを２つ有する車載カメラ装置でも同様である。

車載カメラ装置であるステレオカメラは、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２の２つの撮像部（カメラ）が左右にある。画像制御部１００は、制御線１１１（第一制御線）と制御線１１２（第二制御線）を介して撮像タイミング信号を出力し、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２の撮像タイミングを制御している。一般的に制御線１１１と制御線１１２のような撮像タイミングを制御する撮像タイミング信号は、シャッター制御信号や、撮像素子，ＡＦＥ（アナログフロントエンド：Ａ／Ｄコンバータ）などのレジスタ設定信号等である。

また、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２で撮像した画像データ（左画像と右画像）は、画像データ信号やクロック信号，画像の同期信号と一緒に信号線１１３（第一信号線）と信号線１１４（第二信号線）によって画像処理部１０３に伝送される。信号線１１３と信号線１１４の伝送のタイミングは、画像制御部１００から伝送タイミング制御信号線１１５（第一伝送タイミング制御信号線）と伝送タイミング制御信号線１１６（第二伝送タイミング制御信号線）を介して出力された伝送タイミング制御信号にて制御している。ここでは伝送タイミング制御信号線１１５と伝送タイミング制御信号線１１６は、基準クロックなどのクロック線等である。

画像処理部１０３では、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２で撮像した左右の画像データを用いて視差計算等が行われる。その画像処理の結果を基に、認識部１０４は、認識処理を行い対象物の認識処理や距離計算等を行う。認識部１０４の処理結果を基に、車両制御部１０５は、車両制御するための計算をして車両の制御指令を出す。

ステレオカメラは、視差の計算をするために、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２で撮像した画像データは、同一時刻に撮像されたものでなければならない。そのため、画像制御部１００は、制御線１１１及び制御線１１２を介して出力された信号に基づいて、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２が同時に撮像するように制御をしている。

第一撮像部１０１と第二撮像部１０２で撮像した画像データは、画像制御部１００が伝送タイミング制御信号線１１５と伝送タイミング制御信号線１１６によって制御された伝送タイミング信号によって、画像データ信号やクロック信号，画像の同期信号と一緒に信号線１１３と信号線１１４を画像処理部１０３に伝送される。

本発明では、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２で撮像した画像データ信号，クロック信号，画像の同期信号を、信号線１１３と信号線１１４を介して伝送するタイミングを時間的にずらすことを特徴としている。

画像制御部１００は、伝送タイミング制御信号線１１５と伝送タイミング制御信号線１１６を使って、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２で撮像した画像データを画像処理部１０３へ転送するタイミングが制御可能である。つまり、画像制御部１００は、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２で撮像した画像データ信号，クロック信号，画像の同期信号が伝送される信号線１１３と信号線１１４の時間的タイミングをずらすことが可能である。

なお、図１は車載カメラ装置の概略を示したものであるが、認識部１０４と車両制御部１０５が車載カメラ装置とは分離して車両側に搭載されていても良い。又は、車両制御部１０５のみが車両側に搭載されていても良い。

図２は、２つの撮像部を持つ車載カメラ装置、つまりステレオカメラの画像データの伝送を示す図である。

第一撮像部１０１と第二撮像部１０２で撮像した画像データは、画像データ信号やクロック信号，画像の同期信号と一緒に信号線１１３と信号線１１４によって画像処理部１０３に伝送されるが、この伝送経路は、図２に示す基線長（第一撮像部１０１と第二撮像部１０２間の長さ）と同じ程度配線される。ステレオカメラの基線長は約２０cm〜１００cm程度を設計する場合が多く、それだけ、信号線１１３と信号線１１４の伝送経路が長くなる。

さらに、図２の信号線１１３と信号線１１４の伝送経路から分かるように伝送経路が、擬似的なダイポールのアンテナを形成してしまい、信号線１１３と信号線１１４のノイズが擬似的なダイポールのアンテナを経由して不要輻射ノイズとして出てしまう。

そのため、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２で撮像した画像データ信号，クロック信号，画像の同期信号が伝送される信号線１１３と信号線１１４の時間的タイミングをずらすことで、基板全体の、単位時間当たりの電流変化量ｄｉ／ｄｔを抑えることができるため、不要輻射が抑制できる。

図１に示す画像制御部１００は、制御線１１１と制御線１１２を使って、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２で撮像した画像データを画像処理部１０３へ転送するタイミングを伝送タイミング制御信号線１１５と伝送タイミング制御信号線１１６を用いて制御して、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２で撮像した画像データ信号，クロック信号，画像の同期信号が伝送される信号線１１３と信号線１１４のタイミングをずらすことが可能である。信号線１１３と信号線１１４のタイミングをＴｄずらした波形を図３に示す。

図３は、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２から画像処理部１０３に信号線１１３と信号線１１４を介して伝送される信号（画像データ信号，クロック信号，画像の同期信号）をずらした波形図であり、信号線１１３と信号線１１４は、ＬＶＤＳ（Low Voltage Differencial Signaling）のような２線式のシリアル差動通信を用いた場合を示す。信号線１１３と信号線１１４は、画像データ信号，クロック信号，画像の同期信号がシリアルの信号として纏められ伝送される。

図３に示すように、第一撮像部１０１から信号線１１３を介して画像処理部１０３に送られる信号と第二撮像部１０２から信号線１１４を介して画像処理部１０３へ送られる信号の２つの信号波形（１周期Ｔの波形）を予め定めた時間Ｔｄの間隔だけずらすことで、時間的な同時スイッチングのノイズを減らすことが可能となる。そのため、不要輻射ノイズを減らすことが可能となる。

図４は、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２から画像処理部１０３に伝送される信号線１１３と信号線１１４の位相を１８０度ずらした波形図である。

図４のように、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２から画像処理部１０３に伝送される信号線１１３と信号線１１４の位相を予め定めた時間Ｔｄ＝１８０度ずらすことで、信号を駆動するドライバ側のスイッチング電流を相殺できるメリットがある。

また、図３や図４に示すように、信号をずらす時間Ｔｄは、信号の波形周期をＴとすると、｜Ｔｄ｜＜Ｔが望ましい。これは、ステレオカメラの視差計算を行う上で、左右の画像の同期がずれ過ぎると、後段の処理に遅延が生じてしまうためである。

一般に、周期Ｔに対して、受信側のＩＣのセットアップ／ホールド時間や、波形の立上り／立下りの鈍り等の遅れ時間を考慮すると、｜Ｔｄ｜＜Ｔ−遅れ時間（数nsec〜数十nsec）程度の範囲で設定することが望ましい。このように設定すれば、信号をずらしたとしても確実にデータが取れる。

何らかのＥＭＩノイズを受けて左右の画像の同期がずれ過ぎた場合は、図１の画像処理部１０３が同期ずれを検出できるように内部ロジックを組むことで、画像処理部１０３が認識部１０４に同期が取れていない画像であることを知らせ、車両制御部１０５は車両の制御を停止することができるし、画像処理部１０３が画像制御部１００に同期が取れていない画像であることを知らせ、伝送タイミング制御信号線１１５と伝送タイミング制御信号線１１６を伝送する伝送タイミング制御信号のタイミングを微調整できるようなフィードバック系を構築することも可能である。

図５は、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２から画像処理部１０３に信号線１１３と信号線１１４を介して伝送される信号をずらした波形図であり、信号線１１３と信号線１１４は、クロック信号（ＣＬＫ），画像データ信号（bit０，bit１…bitＮ），画像同期信号がパラレルになったパラレル通信を用いた場合を示す。

特にパラレル通信の場合、画像データ信号が伝送される信号線が複数あることが多く（バス幅が大きい場合はbitの本数も増える）、同時スイッチング時の電流変化ｄｉ／ｄｔが大きくなりやすい。そのため、不要輻射ノイズが問題になりやすい。

図５に示すようにパラレル通信は、クロック信号（ＣＬＫ）と画像データ信号（各bit）と画像同期信号がそれぞれ伝送される複数の通信線として存在する。通常、第一撮像部１０１及び第二撮像部１０２側から、クロック信号（ＣＬＫ）に基づいて画像データ信号（bit０〜bitＮ）と画像同期信号が出力される。クロック信号（ＣＬＫ）と画像データ信号（bit０〜bitＮ）及び画像同期信号は、送信するＩＣやドライバ回路などで予め決められた時間ずれており、画像処理部１０３などの受信側では、クロックの立ち上がりエッジ又は立下りエッジで画像データ信号が伝送される信号線に流れているデータをラッチする。画像同期信号は画面の縦と横の区切りを示す信号であり、特定のタイミングでパルスが発行される。

図５に示すように第一撮像部１０１からの画像処理部１０３に信号線１１３を介して送られる信号（クロック信号や画像データ信号）と第二撮像部１０２から画像処理部１０３へ信号線１１４を介して送られる信号（クロック信号，画像データ信号，画像同期信号）の信号波形をずらすことで、時間的な同時スイッチングのノイズを減らすことが可能となる。そのため、不要輻射ノイズを減らすことが可能となる。

図５では、クロック信号と画像データ信号と画像同期信号が、信号線１１３の信号と信号線１１４の信号とで、予め定めた時間Ｔｄずれている状態が示されている。

図６は、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２から画像処理部１０３に伝送される信号線１１３と信号線１１４の位相を１８０度ずらした波形図である。

図６のように、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２から画像処理部１０３に伝送される信号線１１３と信号線１１４の位相をＴｄ＝１８０度ずらすことで、信号を駆動するドライバ側のスイッチング電流を相殺できるメリットがある。

また、図５や図６に示すように、信号をずらす時間Ｔｄは、信号の波形周期をＴとすると、｜Ｔｄ｜＜Ｔが望ましい。これは、ステレオカメラの視差計算を行う上で、左右の画像の同期がずれ過ぎると、後段の処理に遅延が生じてしまうためである。

また、シリアル通信と同様に、一般に、周期Ｔに対して、受信側のＩＣのセットアップ／ホールド時間や、波形の立上り／立下りの鈍り等の遅れ時間を考慮すると、｜Ｔｄ｜＜Ｔ−遅れ時間（数nsec〜数十nsec）程度の範囲で設定することが望ましい。このように設定すれば、信号をずらしたとしても確実にデータが取れる。

何らかのＥＭＩノイズを受けて左右の画像の同期がずれ過ぎた場合は、図１の画像処理部１０３が同期ずれを検出できるように内部ロジックを組むことで、画像処理部１０３が認識部１０４に同期が取れていない画像であることを知らせ、車両制御部１０５は車両の制御を停止することができるし、画像処理部１０３が画像制御部１００に同期が取れていない画像であることを知らせ、伝送タイミング制御信号線１１５と１１６を微調整できるようなフィードバック系を構築することも可能である。

図７は、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２から画像処理部１０３に伝送される信号線１１３（第一信号線）と信号線１１４（第二信号線）に回路素子２０１と回路素子２０２を入れた場合の図である。

通常、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２から画像処理部１０３に伝送される信号線１１３と信号線１１４には、信号品質を保つ（信号反射を抑制する）ために、回路素子２０１と回路素子２０２を入れることが多い。一般に、回路素子２０１と回路素子２０２は、ダンピング抵抗、又は、フェライトビーズ、又は、コイル、又は、コンデンサ、又は、バッファ回路が挿入されることが多い。

第一撮像部１０１と第二撮像部１０２から画像処理部１０３に伝送される信号線１１３と信号線１１４の信号タイミングを制御してずらすことができないシステムにおいても、意図的に回路素子２０１の定数と回路素子２０２の定数を変えることで、回路素子２０１と回路素子２０２を通過後の信号線１２３（第三信号線）と信号線１２４（第四信号線）の波形の特性を変化させて信号タイミングをずらすことができる。

図８は、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２から画像処理部１０３に伝送される信号線１１３と信号線１１４にそれぞれ異なる定数の回路素子２０１と回路素子２０２を入れた場合を示しており、信号線１１３と信号線１１４は、ＬＶＤＳのような２線式のシリアル差動通信を用いた場合を示す。

第一撮像部１０１から画像処理部１０３に伝送される信号が信号線１１３に入れた回路素子２０１を通過した後の信号線１２３を伝送する信号は、予め定めた時間Ｔｄ１だけ時間がずれる。同様に、第二撮像部１０２から画像処理部１０３に伝送される信号が信号線１１４に入れた回路素子２０２を通過した後の信号線１２４を伝送する信号は、予め定めた時間Ｔｄ２だけ時間がずれる。

この結果、信号線１２３と信号線１２４を伝送する信号は予め決められた時間Ｔｄ３だけずれることになり、時間的な同時スイッチングのノイズを減らすことが可能となる。そのため、不要輻射ノイズを減らすことが可能となる。

図９は、第一撮像部１０１と第二撮像部１０２から画像処理部１０３に信号線１１３と信号線１１４を介して伝送される信号をずらした波形図であり、信号線１１３と信号線１１４は、クロック信号ＣＬＫ，画像データ信号，画像同期信号がパラレルになったパラレル通信を用いた場合を示す。

特にパラレル通信の場合、画像データ信号が伝送される信号線が複数あることが多く（バス幅が大きい場合はbitの本数も増える）、同時スイッチング時の電流変化ｄｉ／ｄｔが大きくなりやすい。そのため、不要輻射ノイズが問題になりやすい。

第一撮像部１０１から画像処理部１０３に伝送される信号が信号線１１３に入れた回路素子２０１を通過した後の信号線１２３を伝送する信号（クロック信号，画像データ信号，画像同期信号）は、信号線１１３（クロック信号，画像データ信号，画像同期信号）に対して予め決められた時間Ｔｄ１だけ時間がずれる。

同様に、第二撮像部１０２から画像処理部１０３に伝送される信号が信号線１１４に入れた回路素子２０２を通過した後の信号線１２４を伝送する信号（クロック信号，画像データ信号，画像同期信号）は、信号線１１４を伝送する信号（クロック信号，画像データ信号，画像同期信号）に対して予め決められた時間Ｔｄ２だけ時間がずれる。

この結果、信号線１２３と信号線１２４を伝送する信号は予め決められた時間Ｔｄ３だけずれることになり、時間的な同時スイッチングのノイズを減らすことが可能となる。そのため、不要輻射ノイズを減らすことが可能となる。

以上、詳細に説明したように、本発明によれば、２つの撮像部を持つ車載カメラ装置において、２つの撮像部からの送信される画像データ信号，クロック信号，画像同期信号を画像処理部１０３へ伝送する時に発生する大きな不要輻射ノイズを低コストで低減することができる。

１００ 画像制御部
１０１ 第一撮像部
１０２ 第二撮像部
１０３ 画像処理部
１０４ 認識部
１０５ 車両制御部
１１１，１１２ 制御線
１１３，１１４ 信号線
２０１，２０２ 回路素子

Claims (15)

1. 画像を撮像して画像データ信号を出力する第一撮像部と、
   画像を撮像して画像データ信号を出力する第二撮像部と、
   前記第一撮像部及び前記第二撮像部の撮像タイミングを制御する撮像タイミング信号を前記第一撮像部及び前記第二撮像部に出力し、前記第一撮像部及び前記第二撮像部から出力する第一の信号と第二の信号の伝送タイミングを制御する伝送タイミング制御信号を前記第一撮像部及び前記第二撮像部に出力する画像制御部と、
   前記第一撮像部及び前記第二撮像部から出力された前記第一の信号及び前記第二の信号を画像処理する画像処理部と、を有し、
   前記第一撮像部及び前記第二撮像部は、前記画像処理部と、第一信号線及び第二信号線で接続され、
   前記画像制御部は、前記伝送タイミング制御信号に基づいて、前記第一撮像部から前記画像処理部へ前記第一信号線を介して前記第一信号を出力するタイミングと、前記第二撮像部から前記画像処理部へ前記第二信号線を介して前記第二信号を出力するタイミングとを、予め定めた時間ずらす車載カメラ装置。
2. 請求項１記載の車載カメラ装置において、
   前記第一撮像部及び前記第二撮像部から出力する前記第一の信号及び前記第二の信号は、クロック信号，画像データ信号，画像同期信号の少なくとも１つである車載カメラ装置。
3. 請求項１記載の車載カメラ装置において、
   前記第一撮像部と前記第二撮像部は、毎フレーム同時刻に撮像をする車載カメラ装置。
4. 請求項１記載の車載カメラ装置において、
   前記第一撮像部と前記画像制御部間で前記撮像タイミング信号が伝送される第一制御線と、
   前記第二撮像部と前記画像制御部間で前記撮像タイミング信号が伝送される第二制御線と、と有する車載カメラ装置。
5. 請求項１記載の車載カメラ装置において、
   前記第一撮像部と前記画像制御部間で前記伝送タイミング制御信号が伝送される第一伝送タイミング制御信号線と、
   前記第二撮像部と前記画像制御部間で前記伝送タイミング制御信号が伝送される第二伝送タイミング制御信号線と、と有する車載カメラ装置。
6. 請求項１記載の車載カメラ装置において、
   前記画像処理部は、前記第一撮像部及び前記第二撮像部で撮像された画像データ信号から視差情報を算出する車載カメラ装置。
7. 画像を撮像して画像データ信号を出力する第一撮像部と、
   画像を撮像して画像データ信号を出力する第二撮像部と、
   前記第一撮像部及び前記第二撮像部の撮像タイミングを制御する撮像タイミング信号を前記第一撮像部及び前記第二撮像部に出力し、前記第一撮像部及び前記第二撮像部から出力する信号の伝送タイミングを制御する伝送タイミング制御信号を前記第一撮像部及び前記第二撮像部に出力する画像制御部と、
   前記第一撮像部及び前記第二撮像部から出力された前記信号を画像処理する画像処理部と、
   前記第一撮像部と前記画像処理部間に設けられた第一回路素子と、
   前記第二撮像部と前記画像制御部間に設けられた第二回路素子と、を有し、
   前記第一回路素子の定数と、前記第二回路素子の定数は、異なる車載カメラ装置。
8. 請求項７記載の車載カメラ装置において、
   前記第一回路素子から前記画像制御部に前記信号が出力されるタイミングと、前記第二回路素子から前記画像制御部に前記信号が出力されるタイミングとは、時間的にずれている車載カメラ装置。
9. 請求項７記載の車載カメラ装置において、
   前記第一回路素子及び前記第二回路素子は、ダンピング抵抗，フェライトビーズ，コイル，コンデンサ，バッファ回路のいずれかである車載カメラ装置。
10. 請求項７記載の車載カメラ装置において、
    前記第一撮像部及び前記第二撮像部から出力する前記信号は、クロック信号，画像データ信号，画像同期信号の少なくとも１つである車載カメラ装置。
11. 請求項７記載の車載カメラ装置において、
    前記第一撮像部と前記第二撮像部は、毎フレーム同時刻に撮像をする車載カメラ装置。
12. 請求項７記載の車載カメラ装置において、
    前記第一撮像部と前記画像制御部間で前記撮像タイミング信号が伝送される第一制御線と、
    前記第二撮像部と前記画像制御部間で前記撮像タイミング信号が伝送される第二制御線と、と有する車載カメラ装置。
13. 請求項７記載の車載カメラ装置において、
    前記第一撮像部と前記画像制御部間で前記伝送タイミング制御信号が伝送される第一伝
    送タイミング制御信号線と、
    前記第二撮像部と前記画像制御部間で前記伝送タイミング制御信号が伝送される第二伝送タイミング制御信号線と、と有する車載カメラ装置。
14. 請求項７記載の車載カメラ装置において、
    前記第一撮像部と前記第一回路素子間で前記信号が伝送される第一信号線と、
    前記第二撮像部と前記第二回路素子間で前記信号が伝送される第二信号線と、
    前記第一回路素子と前記画像制御部間で前記信号が伝送される第三信号線と、
    前記第二回路素子と前記画像制御部間で前記信号が伝送される第四信号線と、と有する車載カメラ装置。
15. 請求項７記載の車載カメラ装置において、
    前記画像処理部は、前記第一撮像部及び前記第二撮像部で撮像された画像データ信号から視差情報を算出する車載カメラ装置。

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