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Die vorliegende Erfindung betrifft das Abtasten eines Umfelds eines Fahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung das Bereitstellen einer Abtastung auf der Basis von Bildern mehrerer am Fahrzeug versetzt angebrachter Kameras.
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Ein Fahrzeug umfasst mehrere Kameras, beispielsweise eine am Heck angebrachte Rückfahrkamera und eine im Bereich einer Fahrzeugsäule angebrachte Seitenkamera. Die Kameras sind dazu eingerichtet, ein Umfeld des Fahrzeugs abzutasten. Abtastbereiche der Kameras können einander überlappen und insbesondere vom Fahrzeug aus nach hinten gerichtet sein. An Bord des Fahrzeugs können die Bilder einem Fahrer nach Art eines Rückspiegels präsentiert werden, sodass er einen verbesserten Eindruck über das Umfeld des Fahrzeugs gewinnen kann.
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Gleichzeitig abgetastete Bilder weisen aufgrund der unterschiedlichen Anbringungsorte der Kameras am Fahrzeug unterschiedliche Perspektiven auf. Werden die Bilder gemeinsam betrachtet, so ergibt sich daher ein Parallaxenfehler, der eine einheitliche Wahrnehmung erschweren kann. Gerade für einen Fahrer des Fahrzeugs kann es jedoch essenziell sein, einen einheitlichen und akkuraten Überblick über das Umfeld des Fahrzeugs zu erhalten, sodass er das Fahrzeug in Abhängigkeit des Umfelds sicher steuern kann.
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Eine der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Bereitstellung einer Ansicht eines Umfelds eines Fahrzeugs mit mehreren versetzt zueinander angeordneten Kameras. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
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Ein Fahrzeug bewegt sich gegenüber einem Umfeld entlang einer Bewegungsrichtung. Das Fahrzeug umfasst eine erste und eine zweite Kamera; wobei die erste Kamera entlang der Bewegungsrichtung vor der zweiten Kamera angeordnet ist.
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Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Abtasten des Umfelds vom Fahrzeug aus Schritte des Abtastens eines ersten Bilds mittels der ersten Kamera; des Abtastens eines zweiten Bilds mittels der zweiten Kamera; und des Kombinierens des ersten und des zweiten Bilds zu einem Gesamtbild. Dabei wird das zweite Bild zeitverzögert zum ersten Bild abgetastet, sodass ein Versatz von Orten, an denen die Bilder abgetastet werden, kleiner als der Versatz der Kameras an Bord des Fahrzeugs ist.
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Ein Versatz kann als Strecke aufgefasst werden, die direkt zwischen den Anbringungsorten der Kameras liegt. Alternativ kann der Versatz auch auf eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs bezogen sein. Weiter alternativ kann der Versatz eine Strecke betreffen, die das Fahrzeug zwischen den vorbestimmten Zeitpunkten zurückliegt. Diese Strecke kann entlang einer Trajektorie gerade oder auch in Kurvenform verlaufen, sodass die Strecke entlang der Trajektorie länger als die direkte Strecke sein kann.
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Durch das Verzögern des zweiten Bilds gegenüber dem ersten Bild können Orte, an denen die Bilder aufgenommen werden, einander angenähert werden. Perspektiven der Bilder können daher besser miteinander übereinstimmen bzw. eine geringere Abweichung voneinander aufweisen. Die Abweichung kann im Wesentlichen nur noch von einem lateralen Versatz der Kameras an Bord des Fahrzeugs abhängen. Ein Parallaxenfehler beim Kombinieren der beiden Bilder zum Gesamtbild kann verringert sein. Eine durch das Verfahren bedingte zeitverzögerte Darstellung eines Inhalts des ersten Bilds kann unschädlich sein, da Inhalte des zweiten Bilds verzögerungsfrei bereitgestellt sein können. Die Zeitverzögerung kann von einer Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs und einem Versatz der Kameras am Fahrzeug abhängen. Bei einer üblichen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs kann die Zeitverzögerung nur wenige Millisekunden betragen, sodass für einen Betrachter des Gesamtbilds keine nennenswerte Informationsverzögerung wahrnehmbar ist.
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In einer ersten Variante werden die Bilder auf unterschiedlichen Anzeigeflächen an Bord des Fahrzeugs gleichzeitig bereitgestellt. Die erste Kamera kann beispielsweise im Bereich einer Frontscheibe des Fahrzeugs angebracht sein, insbesondere nahe einer ersten Fahrzeugsäule (A-Säule). Das erste Bild kann in einem Innenraum des Fahrzeugs nahe der Kamera dargestellt werden. Ist die erste Kamera am Fahrzeug links angebracht, so erfolgt die Darstellung des ersten Bilds bevorzugt auf einer im Innenraum links angebrachten Anzeige. In entsprechender Weise kann ein erstes Bild einer rechts angebrachten ersten Kamera auf einer Anzeige ausgegeben werden, die im Innenraum rechts angebracht ist. Eine Kombination einer ersten Kamera und einer zugeordneten Anzeige kann auch Kamera-Monitor-System (Camera Monitor System, CMS) genannt werden). Die zweite Kamera kann im Bereich des Hecks des Fahrzeugs insbesondere mittig angebracht sein. Das zweite Bild kann auf einer Mittelkonsole des Fahrzeugs angebracht sein. Die Anzeige für das zweite Bild kann insbesondere zwischen Anzeigen für die ersten Bilder angebracht sein. Dabei können die Anzeigen aneinander angrenzen oder zueinander beabstandet sein.
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In einer anderen Variante werden die Bilder mittels eines Stitching zum Gesamtbild kombiniert. Dabei bezeichnet Stitching einen Algorithmus, um in der Fotografie ein großes Bild aus verschiedenen, üblicherweise überlappenden Einzelbildern zusammenzusetzen. Dabei werden voneinander abweichende Bildwinkel und andere geometrische Verzerrungen einander angepasst. Außerdem kann ein Belichtungs- oder Farbausgleich zwischen den Bildern durchgeführt werden. Das Gesamtbild kann auf einer gemeinsamen Anzeigefläche ausgegeben werden. Diese Anzeigefläche kann beispielsweise auf der beschriebenen Mittelkonsole liegen oder durch eine Head-up-Anzeige abgedeckt sein.
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Bevorzugt wird die Zeitverzögerung zwischen dem Abtasten des ersten Bilds und dem Abtasten des zweiten Bilds in Abhängigkeit einer Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt. Je schneller sich das Fahrzeug bewegt, desto kürzer kann die Zeitverzögerung sein. Die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs kann auf unterschiedliche Weisen bestimmt werden, beispielsweise odometrisch, mittels eines Beschleunigungssensors, auf der Basis von Abtastungen von Drehsensoren an Rädern des Fahrzeugs, einer fotogrammetrischen Methode oder Positionsinformationen eines Empfängers für ein Radionavigationssystem wie GPS oder Galileo.
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Kann ein Zeitpunkt der Aufnahme eines ersten oder eines zweiten Bilds gesteuert werden, so kann der Zeitpunkt in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs so gewählt werden, dass der Versatz minimiert ist. Häufig wird jedoch eine Kamera verwendet, die eine Abfolge von Bildern mit einer vorbestimmten Frequenz bereitstellt. In diesem Fall kann eine Optimierung durch Auswahl eines Bilds aus der Abfolge erfolgen.
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In einer Ausführungsform stellt die zweite Kamera zweite Bilder mit einer vorbestimmten Frequenz bereit, wobei ein zweites Bild ausgewählt wird, das an einem Ort abgetastet wurde, dessen Versatz zum Ort, an dem das erste Bild abgetastet wurde, minimiert ist. Der Versatz kann bezüglich der Bewegung des Fahrzeugs positiv oder negativ sein. In dieser Ausführungsform kann die erste Kamera ebenfalls mit einer vorbestimmten Frequenz arbeiten. Die Frequenzen können voneinander verschieden oder gleich sein. Bei gleichen Frequenzen kann eine vorbestimmte Phasendifferenz zwischen Abtastungen der Bilder bestehen. Die Frequenzen und gegebenenfalls die Phasendifferenz können bei der Zuordnung eines zweiten Bilds zu einem ersten Bild berücksichtigt werden, um die erwünschte Minimierung des Versatzes von Aufnahmeorten zu erreichen.
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In einer weiteren Ausführungsform wird das Gesamtbild unter Berücksichtigung eines Abstands der Orte quer zur Fahrtrichtung bestimmt. Durchfährt das Fahrzeug während der Zeitverzögerung eine Kurve, so verändert sich ein Abstand zwischen den Positionen, an denen die Bilder abgetastet werden, in einer Richtung quer zum Fahrzeug. Ein ähnlicher Effekt kann entstehen, wenn das Fahrzeug driftet. Um diesen Versatz zu kompensieren, kann eines der Bilder auf einer ihm zugeordneten Anzeigefläche entsprechend quer zur Fahrtrichtung verschoben werden. Im Fall der Kombination beider Bilder zu einem Gesamtbild mittels Stitching kann der laterale Versatz der Bilder zueinander entsprechend berücksichtigt werden.
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Es ist besonders bevorzugt, dass der Abstand quer zur Fahrtrichtung auf der Basis einer Gierbewegung des Fahrzeugs während der Zeitverzögerung bestimmt wird. Die Gierbewegung kann mittels eines oder mehrerer Sensoren oder bezüglich einer bestimmten Trajektorie des Fahrzeugs bestimmt werden.
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Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Abtastsystem an Bord eines Fahrzeugs, das sich gegenüber einem Umfeld entlang einer Bewegungsrichtung bewegt, eine erste Kamera zur Abtastung eines ersten Bilds des Umfelds; eine zweite Kamera zur Abtastung eines zweiten Bilds des Umfelds; wobei die Kameras entlang der Bewegungsrichtung versetzt angeordnet sind; und eine Steuervorrichtung. Dabei ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, das zweite Bild zeitverzögert zum ersten Bild bereitzustellen, sodass ein Versatz von Orten, an denen die Bilder abgetastet werden, kleiner als ein Versatz der Kameras an Bord des Fahrzeugs ist.
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Die Steuervorrichtung ist bevorzugt dazu eingerichtet, den Versatz der Abtastorte der Bilder zu minimieren und idealerweise auf null zu setzen. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, ein hierin beschriebenes Verfahren teilweise oder vollständig auszuführen. Dazu kann die Steuervorrichtung insbesondere einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen. Das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen und ist optional auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf das Abtastsystem übertragen werden und umgekehrt.
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In einer ersten Variante ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, die erste oder die zweite Kamera zur Abtastung des zweiten Bilds anzusteuern. Ein Zeitversatz zwischen dem Aufnehmen des ersten und des zweiten Bilds kann aufgrund einer Bewegung des Fahrzeugs vorbestimmt sein.
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In einer zweiten Variante ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, aus einer Serie von zeitlich versetzt abgetasteten Bildern einer der Kameras eines auszuwählen. Diese Vorgehensweise bietet sich insbesondere dann an, wenn eine oder beide Kameras Serien von Bildern bereitstellen, deren zeitlicher Zusammenhang durch die Steuervorrichtung nicht kontrolliert werden kann.
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Nach noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Fahrzeug ein hierin beschriebenes Abtastsystem.
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Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:
- 1 ein Fahrzeug mit einem Abtastsystem;
- 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens; und
- 3 eine Illustration von zeitverzögerten Abtastungen illustriert.
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1 zeigt nicht maßstabsgetreu ein Abtastsystem 100 an Bord eines Fahrzeugs 105. Das Fahrzeug 105 umfasst bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen, ein Kraftrad oder einen Omnibus. Das Abtastsystem 100 ist dazu eingerichtet, ein Umfeld 110 des Fahrzeugs 105 optisch abzutasten und eine repräsentative Darstellung an Bord des Fahrzeugs 105 bereitzustellen.
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Das Abtastsystem 100 umfasst eine erste Kamera 115 und eine zweite Kamera 120, die bezüglich einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 105 zueinander versetzt am Fahrzeug 105 angebracht sind. Die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 105 verläuft üblicherweise nach vorne, in der Darstellung von 1 nach oben. Beispielhaft sind zwei erste Kameras 115 vorgesehen, die an einer linken und einer rechten Außenseite des Fahrzeugs 105 angebracht sind, um jeweils einen seitlich hinter dem Fahrzeug 105 liegenden Abschnitt des Umfelds 110 abzutasten. Die zweite Kamera 120 ist am Fahrzeug 105 weiter hinten als die ersten Kameras 115 angebracht, beispielsweise an einem Heck des Fahrzeugs 105, einer hinteren Kante eines Dachs, eines Heckfensters oder einer Heckklappe. Üblicherweise ist die zweite Kamera 120 bezüglich einer Längsachse des Fahrzeugs 105 mittig angebracht und dazu eingerichtet, einen hinter dem Fahrzeug 105 liegenden Abschnitt des Umfelds 110 abzutasten. Abtastbereiche der Kameras 115 und 120 können einander teilweise überlappen.
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Ferner umfasst das Abtastsystem 100 eine Steuervorrichtung 125 zur Verarbeitung von Bildern, die durch die Kameras 115, 120 abgetastet sind. In einigen Ausführungsformen kann die Steuervorrichtung 125 eine der Kameras 115, 120 dazu ansteuern, ein Bild abzutasten.
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Ein bereitgestelltes Bild kann an Bord des Fahrzeugs 105 ausgegeben werden. Dazu kann eine Anzeige 130 vorgesehen sein, die im Innenraum durch eine Person, insbesondere einen Fahrer des Fahrzeugs 105, abgelesen werden kann. Beispielhaft sind drei Anzeigen 130 dargestellt, von denen eine linke der linken ersten Kamera 115, eine mittlere der zweiten Kamera 120 und eine rechte der rechten ersten Kamera 115 zugeordnet sein können. In einer anderen Ausführungsform kann auch eine einzige Anzeige 130 vorgesehen sein, auf der unterschiedliche Anzeigeflächen den einzelnen Kameras 115, 120 zugeordnet sein können. In noch einer weiteren Ausführungsform ist die Steuervorrichtung 125 dazu eingerichtet, ein einziges Gesamtbild bereitzustellen, das auf einer einzigen Anzeigefläche einer Anzeige 130 dargestellt wird.
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Um einen Parallaxenfehler zwischen Bildern einer ersten Kamera 115 und der zweiten Kamera 120 zu verringern, wird vorgeschlagen, mittels der ersten Kamera 115 ein erstes Bild abzutasten und zunächst zwischenzuspeichern. Mittels der zweiten Kamera 120 wird ein zweites Bild zeitverzögert abgetastet, wenn eine Position der zweiten Kamera 120 bezüglich der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 105 näher an einer Position der ersten Kamera 115 zum Zeitpunkt der Anfertigung des ersten Bilds liegt als die erste Kamera 115 von der zweiten Kamera 120 an Bord des Fahrzeugs 105 versetzt angebracht ist.
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Mit unterbrochenen Linien ist in 1 das Fahrzeug 105 zu einem früheren Zeitpunkt dargestellt, zu dem mittels einer der ersten Kameras 115 das Umfeld 110 abgetastet wurde. Erste Kameras 115` sind für diesen Zeitpunkt mit unterbrochenen Linien eingezeichnet. Es wird vorgeschlagen, die Zeitverzögerung zwischen dem Abtasten mittels der ersten Kamera 115 und dem Abtasten mittels der zweiten Kamera 120 möglichst so zu wählen, dass die Längsbewegung des Fahrzeugs 105 während der Verzögerung einem Abstand der ersten Kamera 115 bezüglich der zweiten Kamera 120 am Fahrzeug 105 in Längsrichtung entspricht.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zur Bereitstellung einer Abtastung eines Umfelds 110 an Bord eines Fahrzeugs 105.
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In einem Schritt 205 liegt eine Anforderung zur Abtastung des Umfelds 110 vor. Anschließend kann in einem Schritt 210 eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. Die Fahrgeschwindigkeit kann in Längsrichtung oder entlang einer vom Fahrzeug 105 durchfahrenen Trajektorie bestimmt werden.
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Optional kann in einem Schritt 215 bestimmt werden, ob die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 105 einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Der Schwellenwert kann bestimmt werden, indem der Versatz der Kameras 115, 120 in Längsrichtung durch eine maximale technisch bedingte Zeitverzögerung zwischen der Abtastung des Umfelds 110 mittels der unterschiedlichen Kameras 115 und 120 geteilt wird. Diese maximale Zeitverzögerung kann insbesondere dann bedeutsam sein, wenn die Kameras 115 und 120 jeweils periodisch Bilder des Umfelds 110 abtasten. Fertigen die Kameras 115, 120 gleichzeitig periodisch Bilder an, so kann die maximale Zeitverzögerung dem Kehrwert der Periode entsprechen. Die Periode beträgt an üblichen Kameras ein ganzzahliges Vielfaches von 1/15 s. An einem üblichen Fahrzeug 105 beträgt die minimale Fahrgeschwindigkeit umgerechnet mehr als 100 km/h. Ist das Fahrzeug 105 nicht ausreichend schnell, so können auf übliche Weise Bilder mittels der Kameras 115 und 120 abgetastet und bereitgestellt werden.
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In einer weiteren Ausführungsform kann berücksichtigt werden, wann die Anzeige 130 ein Bild darstellt. Üblicherweise erfolgt dies mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise 60 Hz. Mittels der ersten Kamera 115 und der zweiten Kamera 120 werden Bilder bevorzugt derart aufgenommenen, dass zwischen dem Bereitstellen des Gesamtbilds und der Anzeige des Gesamtbilds auf der Anzeige 130 möglichst wenig Zeit verstreicht. So kann die Abtastung des Umfelds 110 auch auf die Anzeige 130 synchronisiert sein.
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In einem Schritt 220 kann mittels der vorderen, ersten Kamera 115 ein erstes Bild des Umfelds 110 abgetastet werden. In einem Schritt 225 kann abgewartet werden, bis die hintere, zweite Kamera 120 sich möglichst genau auf der Höhe der ersten Kamera 115 zum Zeitpunkt des Abtastens des ersten Bilds befindet. Um diesen Zeitpunkt zu bestimmen, kann ein Abstand der Kameras 115, 120 am Fahrzeug 105 entlang der Bewegungsrichtung durch die bestimmte Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 105 geteilt werden. Optional kann auch eine genauere Betrachtung erfolgen, indem berücksichtigt wird, dass sich das Fahrzeug 105 möglicherweise nicht entlang einer geraden Linie, sondern entlang einer Kurve bewegt. Dazu kann in einem Schritt 230 eine Trajektorie des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. Die Trajektorie kann beispielsweise auf der Basis einer Sequenz von Positionen oder einer Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung des Fahrzeugs 105 bestimmt werden.
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Nach Ablauf der Zeitverzögerung kann in einem Schritt 235 mittels der hinteren, zweiten Kamera 120 ein zweites Bild des Umfelds 110 abgetastet werden. Die abgetasteten ersten und zweiten Bilder können in einem Schritt 240 miteinander kombiniert werden. Dazu können beispielsweise Perspektiven, Brennweiten oder Belichtungen der Bilder aneinander angeglichen werden. Optional können die Bilder mittels Stitching zu einem Gesamtbild zusammengefügt werden. Das Gesamtbild, das die einzelnen Bilder oder nur noch ein kombiniertes Bild umfasst, kann an Bord des Fahrzeugs 105 ausgegeben werden, beispielsweise auf der Anzeige 130.
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Es ist zu beachten, dass das Verfahren 200 in einer ersten Variante ein Steuern eines Zeitpunkts, zu dem eine der Kameras 115, 120 das Umfeld 110 abtastet, umfasst, während in einer zweiten Variante aus einer Sequenz von ersten oder zweiten Bildern, die durch eine erste Kamera 115 oder eine zweite Kamera 120 abgetastet werden, eines ausgesucht wird, um ein erstes Bild und ein zweites Bild einander zuzuordnen, die an möglichst nahe zusammenliegenden Orten bezüglich des Umfelds 110 aufgenommen wurden.
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3 zeigt eine Illustration 300 von zeitverzögerten Abtastungen an Bord eines Fahrzeugs 105 in einem beispielhaften Szenario. Das im unteren Bereich dargestellte Fahrzeug 105 fährt entlang einer Trajektorie, die sich in der Darstellung von 3 nach oben links krümmt. Die linke erste Kamera 115 folgt dabei einer ersten Trajektorie 305, die rechte erste Kamera 115 einer zweiten Trajektorie 310 und die zweite Kamera 120 einer dritten Trajektorie 315. Alle Kameras 115, 120 fertigen periodisch und miteinander synchronisiert Abtastungen des Umfelds 110 an. Positionen, an denen die Kameras 115 jeweils das Umfeld 110 abtasten, sind mit hellen Kreisen, und Positionen, an denen die zweite Kamera 120 das Umfeld 110 abtastet, mit dunklen Kreisen dargestellt.
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Im oberen Bereich von 3 ist das Fahrzeug 105 zu einem späteren Zeitpunkt dargestellt. Erste Positionen der ersten Kameras 115 und eine zweite Position der zweiten Kamera 120 sind einander derart zugeordnet, dass ein resultierender Versatz 320 entlang der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 105 minimiert ist. Der resultierende Versatz 320 drückt aus, um welche Länge die Position der zweiten Kamera 120 zum Zeitpunkt des Abtastens des zweiten Bilds entlang der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 105 gegenüber einer ersten Position einer ersten Kamera 115 versetzt ist. Durch passende Wahl der Verzögerung zwischen der ersten und der zweiten Abtastung kann der resultierende Versatz 320 in Längsrichtung minimiert und idealerweise auf null gebracht werden.
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In der unteren Darstellung des Fahrzeugs 105 ist zu erkennen, dass die Position der zweiten Kamera 120 quer zur Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 105 genau zwischen den Kameras 115 liegt. Bezüglich der Positionen, an denen sich die Kameras 115, 120 zu Zeitpunkten der Abtastung befinden, die zur Bildung des Gesamtbilds einander zugeordnet werden, gilt dies jedoch nicht. Im oberen Bereich von 3 ist zu erkennen, dass ein lateraler Abstand 325 zwischen der Position der zweiten Kamera 120 und der zugeordneten Position der linken ersten Kamera 115 größer als ein lateraler Abstand 330 zur zugeordneten Position der rechten ersten Kamera 115 ist. Um diese Ungleichmäßigkeit zu kompensieren, können die ersten Bilder der ersten Kameras 125 um den Differenzbetrag der Abstände 325, 330 nach rechts oder das zweite Bild um den Differenzbetrag nach links verschoben werden.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Abtastsystem
- 105
- Fahrzeug
- 110
- Umfeld
- 115
- erste Kamera
- 115'
- erste Kamera (früherer Zeitpunkt)
- 120
- zweite Kamera
- 125
- Steuervorrichtung
- 130
- Anzeige
- 200
- Verfahren
- 205
- Anforderung Bildabtastung
- 210
- Fahrgeschwindigkeit bestimmen
- 215
- Fahrzeug ausreichend schnell?
- 220
- Bild mit vorderer Kamera abtasten
- 225
- Warten, bis hintere Kamera auf Höhe der vorderen Kamera ist
- 230
- Trajektorie bestimmen
- 235
- Bild mit hinterer Kamera abtasten
- 240
- Bilder kombinieren
- 300
- Illustration
- 305
- erste Trajektorie (linke erste Kamera)
- 310
- zweite Trajektorie (rechte erste Kamera)
- 315
- dritte Trajektorie (zweite Kamera)
- 320
- resultierender Versatz in Längsrichtung
- 325
- lateraler Abstand links
- 330
- lateraler Abstand rechts
