DE102015214900A1

DE102015214900A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Generieren von Verzögerungssignalen für ein Mehrkamerasystem und zum Erzeugen fusionierter Bilddaten für ein Mehrkamerasystem für ein Fahrzeug sowie Mehrkamerasystem

Info

Publication number: DE102015214900A1
Application number: DE102015214900.5A
Authority: DE
Inventors: Markus Langenberg; Andreas Hinrichs; Gerrit De Boer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-08-05
Filing date: 2015-08-05
Publication date: 2017-02-09
Also published as: WO2017021197A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Generieren von Verzögerungssignalen für ein Mehrkamerasystem (600) für ein Fahrzeug (500). Dabei weist das Mehrkamerasystem (600) eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras (501, 502, 503, 504) an unterschiedlichen Montagepositionen des Fahrzeugs (500) auf. Das Verfahren weist einen Schritt des Ermittelns zumindest eines Verzögerungssignals, das mindestens einen kameraspezifischen Verzögerungswert zum Verzögern einer Weiterleitung von Bilddaten (601, 602, 603, 604) zumindest einer Fahrzeugkamera (501, 502, 503, 504) an eine Schnittstelle zu einer Fusionsvorrichtung (620) repräsentiert, unter Verwendung von Abständen zwischen den Montagepositionen der Fahrzeugkameras (501, 502, 503, 504) auf. Auch weist das Verfahren einen Schritt des Bereitstellens des zumindest einen Verzögerungssignals an zumindest eine Schnittstelle zu mindestens einer Verzögerungsvorrichtung (611, 612, 613, 614) auf.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.
Multikamerasysteme in Fahrzeugen können beispielsweise Bilder mehrerer Einzelkameras zu einem Gesamtbild fusionieren. Die Einzelkameras können insbesondere derart angeordnet sein, dass sich erfasste Bildausschnitte teilweise überlappen. Neben beispielsweise einer Fusion durch Überblendung können auch andere Verfahren mit teils höherem Rechenaufwand zum Einsatz kommen, um die Einzelkamerabilder zu vereinigen.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Generieren von Verzögerungssignalen für ein Mehrkamerasystem für ein Fahrzeug, ein Verfahren zum Erzeugen fusionierter Bilddaten für ein Mehrkamerasystem für ein Fahrzeug, weiterhin eine Vorrichtung, die eines dieser Verfahren verwendet, ein Mehrkamerasystem für ein Fahrzeug sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.
Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann insbesondere ein Zusammenfügen oder eine Fusion, ein sogenanntes Stitching, für auf bewegten Objekten bzw. Fahrzeugen montierte Multikamerasysteme bzw. Mehrkamerasysteme bereitgestellt werden. Hierzu kann beispielsweise ausgenutzt werden, dass sich bei einem bewegten Fahrzeug bezüglich der Umgebung gemessene Positionen einzelner Kameras eines Mehrkamerasystems verändern. Durchlaufen die Kameras ähnliche Trajektorien im Raum, so kann insbesondere durch eine geeignete zeitliche Verzögerung der Bilddaten bzw. Kameravideos eine Synchronisation bezüglich des Ortes bzw. eine räumliche oder örtliche Synchronisation angenähert oder hergestellt werden. Für die Fusion können dabei Kamerapositionen beispielsweise virtuell einander angenähert und in ein gemeinsames Zentrum bewegt werden.
Vorteilhafterweise kann gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beispielsweise eine verbesserte Zusammenführung der Bilder von einzelnen Kameras eines Mehrkamerasystems insbesondere zu einer verbesserten 360-Grad-Darstellung oder Rundumsichtsdarstellung, beispielsweise für eine Augmented-Reality-Anzeige, im Fahrzeug realisiert werden. Hierbei können insbesondere Störeffekte vermieden oder zumindest reduziert werden. Auch können Übergange an Fügestellen zwischen Einzelbildern glatter und genauer gemacht werden.
Es wird ein Verfahren zum Generieren von Verzögerungssignalen für ein Mehrkamerasystem für ein Fahrzeug vorgestellt, wobei das Mehrkamerasystem eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras an unterschiedlichen Montagepositionen des Fahrzeugs aufweist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Ermitteln zumindest eines Verzögerungssignals, das mindestens einen kameraspezifischen Verzögerungswert zum Verzögern einer Weiterleitung von Bilddaten zumindest einer Fahrzeugkamera an eine Schnittstelle zu einer Fusionsvorrichtung zum Fusionieren von Bilddaten der Fahrzeugkameras repräsentiert, unter Verwendung von Abständen zwischen den Montagepositionen der Fahrzeugkameras; und
Bereitstellen des zumindest einen Verzögerungssignals an zumindest eine Schnittstelle zu mindestens einer Verzögerungsvorrichtung zum Verzögern der Weiterleitung von Bilddaten.
Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät oder einer Vorrichtung implementiert sein. Das Fahrzeug kann als ein Kraftfahrzeug ausgeführt sein, beispielsweise ein straßengebundenes Fahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Nutzfahrzeug oder dergleichen. Die Fahrzeugkameras und zusätzlich oder alternativ die Montagepositionen können so angeordnet sein, dass sich von Fahrzeugkameras erfasste, benachbarte Bildausschnitte zumindest in einem Randbereich überlappen. Bei Mehrkamerasystemen für Fahrzeuge können die Fahrzeugkameras an unterschiedlichen Montagepositionen an oder auf dem Fahrzeug montierbar oder montiert sein, beispielsweise vorne, links, rechts, hinten. Insbesondere kann für jede Fahrzeugkamera des Mehrkamerasystems ein Verzögerungssignal ermittelt werden, das einen kameraspezifischen Verzögerungswert zum Verzögern einer Weiterleitung von Bilddaten der jeweiligen Fahrzeugkamera an die Schnittstelle zu der Fusionsvorrichtung repräsentiert. Dabei kann der Verzögerungswert auch null betragen, um eine unverzögerte Weiterleitung zu bewirken.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Ermittelns das zumindest eine Verzögerungssignal unter Verwendung von eingelesenen Geschwindigkeitsdaten ermittelt werden, die einen Geschwindigkeitswert des Fahrzeugs repräsentieren. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass mittels solcher Verzögerungssignale die Fusion noch genauer erfolgen kann. Denn unter Verwendung der Geschwindigkeitsdaten kann eine zeitliche und zusätzlich oder alternativ räumliche Synchronisation oder Angleichung der Bilddaten von unterschiedlichen Fahrzeugkameras verbessert werden.
Auch kann im Schritt des Ermittelns das zumindest eine Verzögerungssignal unter Verwendung von eingelesenen Positionsdaten ermittelt werden, die eine Position und zusätzlich oder alternativ eine Positionsänderung des Fahrzeugs repräsentieren. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine Genauigkeit der Bilddatenfusion mittels dieses Verzögerungssignals noch weiter gesteigert werden kann, da auch eine Drift des Fahrzeugs berücksichtigt werden kann.
Ferner kann im Schritt des Ermittelns das zumindest eine Verzögerungssignal unter Verwendung zumindest einer Bildausschnittsinformation, die einen Bildausschnitt zumindest einer Fahrzeugkamera repräsentiert, und zusätzlich oder alternativ unter Verwendung von eingelesenen Richtungsdaten ermittelt werden, die eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs relativ zu mindestens einer Montageposition der Fahrzeugkameras repräsentieren. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine dynamische Wahl eines örtlichen Synchronisationspunktes realisiert werden kann, auf welchen die Bilddaten oder Videosignale zeitlich synchronisiert werden können.
Zudem kann im Schritt des Ermittelns das zumindest eine Verzögerungssignal unter Verwendung von mindestens einem vorgegebenen und zusätzlich oder alternativ maximalen Verzögerungswert ermittelt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein für eine Fusion hinderliches Ausmaß von Unterschieden zwischen Bildinhalten der Bilddaten von unterschiedlichen Fahrzeugkameras vermieden werden kann.
Insbesondere kann das Verfahren zum Generieren auch einen Schritt des Einlesens der Geschwindigkeitsdaten, der Positionsdaten, der zumindest einen Bildausschnittsinformation, der Richtungsdaten und zusätzlich oder alternativ des vorgegebenen und zusätzlich oder alternativ maximalen Verzögerungswertes aufweisen.
Es wird auch ein Verfahren zum Erzeugen fusionierter Bilddaten für ein Mehrkamerasystem für ein Fahrzeug vorgestellt, wobei das Mehrkamerasystem eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras an unterschiedlichen Montagepositionen des Fahrzeugs aufweist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Verzögern einer Weiterleitung von Bilddaten zumindest einer Fahrzeugkamera an eine Schnittstelle zu einer Fusionsvorrichtung zum Fusionieren von Bilddaten der Fahrzeugkameras unter Verwendung zumindest eines Verzögerungssignals, das gemäß einer Ausführungsform des vorstehend genannten Verfahrens generiert ist; und
Fusionieren der verzögert weitergeleiteten Bilddaten, um die fusionierten Bilddaten zu erzeugen.
Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät oder einer Vorrichtung implementiert sein. Dabei kann das Verfahren zum Erzeugen in Verbindung mit einer Ausführungsform des Verfahrens zum Generieren ausgeführt werden. Im Schritt des Fusionierens können Bilddaten oder Videos mehrerer Fahrzeugkameras beispielsweise durch gezieltes Alpha-Blending von Einzelbildern, wobei eine Sichtbarkeit von Bildpixeln in Überlappungsbereichen von außen nach innen ansteigen kann, oder mittels anderer Stitching-Verfahren kombiniert fusioniert werden, wie beispielsweise durch hartes Überblenden. Das Verfahren zum Erzeugen kann auch einen Schritt des Empfangens oder Abrufens des zumindest einen Verzögerungssignals von Schnittstelle zu einer Steuereinrichtung zum Steuern einer Verzögerung aufweisen, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet sein kann, um eine Ausführungsform des Verfahrens zum Generieren auszuführen.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Es wird zudem ein Mehrkamerasystem für ein Fahrzeug vorgestellt, wobei das Mehrkamerasystem folgende Merkmale aufweist:
eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras, die an unterschiedlichen Montagepositionen des Fahrzeugs anordenbar oder angeordnet sind;
eine Fusionsvorrichtung zum Fusionieren von Bilddaten der Fahrzeugkameras;
mindestens eine Verzögerungsvorrichtung zum Verzögern einer Weiterleitung von Bilddaten zumindest einer Fahrzeugkamera an eine Schnittstelle zu der Fusionsvorrichtung; und
eine Ausführungsform der vorstehend genannten Vorrichtung, die signalübertragungsfähig mit der mindestens einen Verzögerungsvorrichtung verbindbar oder verbunden ist.
In Verbindung mit dem Mehrkamerasystem kann eine Ausführungsform des vorstehend genannten Verfahrens zum Generieren und zusätzlich oder alternativ eine Ausführungsform des vorstehend genannten Verfahrens zum Erzeugen vorteilhaft ausgeführt werden. Die Vorrichtung kann als eine Steuervorrichtung zum Steuern der Verzögerung ausgeführt sein.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel in einer Umgebung;
2 eine schematische Darstellung eines Kamerabildes gemäß einem Ausführungsbeispiel;
3 eine schematische Darstellung eines Kamerabildes gemäß einem Ausführungsbeispiel;
4 eine Darstellung eines Kamerabildes gemäß einem Ausführungsbeispiel;
5 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel in zwei Positionen;
6 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Mehrkamerasystem gemäß einem Ausführungsbeispiel;
7 eine Darstellung eines Kamerabildes gemäß einem Ausführungsbeispiel;
8 eine Darstellung eines Kamerabildes gemäß einem Ausführungsbeispiel;
9 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Generieren gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
10 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erzeugen gemäß einem Ausführungsbeispiel.
In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel in einer Umgebung. Bei dem Fahrzeug 100 handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, insbesondere in Gestalt eines Personenkraftwagens oder eines Nutzfahrzeuges.
Von dem Fahrzeug 100 sind beispielhaft lediglich zwei Fahrzeugkameras 102 und 104 gezeigt. Somit weist das Fahrzeug 100 gemäß dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel eine erste Fahrzeugkamera 102 und eine zweite Fahrzeugkamera 104 auf. Die erste Fahrzeugkamera 102 ist beispielsweise im Bereich eines Vorderwagenabschnittes des Fahrzeugs 100 angeordnet und die zweite Fahrzeugkamera 102 ist beispielsweise im Bereich einer Fahrzeugseite des Fahrzeugs 100 angeordnet.
Die erste Fahrzeugkamera 102 weist einen ersten Blickwinkel 112 auf. Der erste Blickwinkel 112 umfasst einen Bereich, der beispielsweise in Vorwärtsfahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 angeordnet ist. Die zweite Fahrzeugkamera 104 weist einen zweiten Blickwinkel 114 auf. Der zweite Blickwinkel 114 umfasst einen Bereich, der beispielsweise seitlich neben dem Fahrzeug 100 angeordnet ist. Der erste Blickwinkel 112 und der zweite Blickwinkel 114 überlappen sich teilweise.
In einem Überlappungsbereich, in dem sich der erste Blickwinkel 112 der ersten Fahrzeugkamera 102 und der zweite Blickwinkel 114 der zweiten Fahrzeugkamera 104 überlappen, sind eine Mehrzahl von Objekten 120, 122, 124 und 126 angeordnet. Die Objekte 120, 122, 124 und 126 sind in der Umgebung des Fahrzeugs 100 angeordnet. Hierbei handelt es sich lediglich beispielhaft um vier Objekte, ein erstes Objekt 120, ein zweites Objekt 122, ein drittes Objekt 124 und ein viertes Objekt 126.
2 zeigt eine schematische Darstellung eines Kamerabildes 202 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Kamerabild 202, auch erstes Kamerabild 202 genannt, handelt es sich um ein Kamerabild aufgrund von Bilddaten der ersten Fahrzeugkamera aus 1. Das erste Kamerabild 202 zeigt die Objekte 120, 122, 124 und 126 aus 1 aus dem ersten Blickwinkel der ersten Fahrzeugkamera.
3 zeigt eine schematische Darstellung eines Kamerabildes 304 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Kamerabild 304 oder zweiten Kamerabild 304 handelt es sich um ein Kamerabild aufgrund von Bilddaten der zweiten Fahrzeugkamera aus 1. Das zweite Kamerabild 304 zeigt die Objekte 120, 122 und 124 aus 1 aus dem zweiten Blickwinkel der zweiten Fahrzeugkamera. Hierbei ist das vierte Objekt durch das erste Objekt 120 und das zweite Objekt 122 verdeckt.
Allgemein gesagt sowie unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 ist anzumerken, dass bei Mehrkamerasystemen oder Multikamerasystemen für Fahrzeuge die Kameras, wie beispielsweise die Fahrzeugkameras 102 und 104, in der Regel an unterschiedlichen Positionen auf dem Fahrzeug 100 montiert sind, z. B. vorne, links, recht, hinten. Aus diesem Grund besitzen die Kameras kein gemeinsames Kamerazentrum. Dies hat zur Folge, dass die Bilder der Kameras, wie beispielsweise die Kamerabilder 202 und 304, aus leicht unterschiedlichen Perspektiven bzw. Blickwinkeln 112 und 114 aufgenommen werden und damit in den Überlappungsbereichen unterschiedliche Bildinhalte aufweisen können. Insbesondere zeigen 2 und 3 eine Auswirkung unterschiedlicher Kamerazentren bei einem Multikamerasystem des Fahrzeugs 100 aus 1.
4 zeigt eine Darstellung eines Kamerabildes 400 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Kamerabild 400 handelt es sich beispielsweise um ein Kamerabild, das unter Verwendung von Bilddaten der Fahrzeugkameras aus 1 oder ähnlicher Fahrzeugkameras durch eine Fusion bzw. Zusammenführung von Bilddaten erhalten wird. Hierbei ist das Kamerabild 400 das Ergebnis einer suboptimalen Verarbeitung der Bilddaten. Bei der Zusammenführung von Bildern bzw. Bilddaten zu einem Gesamtbild wie dem Kamerabild 400 kann es bei suboptimaler Bildverarbeitung in den Überlappungsbereichen aufgrund unterschiedlicher Kamerazentren zu sichtbaren Störeffekten kommen, wie es in 4 in der Mitte zu erkennen ist, wo eine doppelte Häuserkante und ein verkürztes Auto gezeigt sind. Somit zeigt 4 anders ausgedrückt beispielsweise Störeffekte bei Stitching mit Überblendung.
5 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 500 gemäß einem Ausführungsbeispiel in zwei Positionen. Bei dem Fahrzeug 500 handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, insbesondere in Gestalt eines Personenkraftwagens oder eines Nutzfahrzeuges.
Von dem Fahrzeug 500 sind vier Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 eines Mehrkamerasystems des Fahrzeugs 500 gezeigt. Somit weist das Fahrzeug 500 gemäß dem in 5 gezeigten Ausführungsbeispiel eine erste Fahrzeugkamera 501, eine zweite Fahrzeugkamera 502, eine dritte Fahrzeugkamera 503 und eine vierte Fahrzeugkamera 504 auf. Die erste Fahrzeugkamera 501 ist im Bereich eines Vorderwagenabschnittes des Fahrzeugs 500 angeordnet. Die zweite Fahrzeugkamera 502 ist im Bereich einer in Vorwärtsfahrtrichtung linken Fahrzeugseite des Fahrzeugs 500 angeordnet. Die dritte Fahrzeugkamera 503 ist im Bereich einer in Vorwärtsfahrtrichtung rechten Fahrzeugseite des Fahrzeugs 500 angeordnet. Die vierte Fahrzeugkamera 504 ist im Bereich eines Hinterwagenabschnittes des Fahrzeugs 500 angeordnet.
In 5 ist das Fahrzeug 500 zu einem ersten Zeitpunkt t₁ an einer ersten Position und zu einem zweiten Zeitpunkt t₂ an einer zweiten Position dargestellt. In der ersten Position des Fahrzeugs 500 ist die vierte Fahrzeugkamera 504 entlang einer Strecke s an einer ersten Stelle s₁ angeordnet, wobei die erste Fahrzeugkamera 501 an einer zweiten Stelle s₂ angeordnet ist. In der zweiten Position des Fahrzeugs 500 ist die vierte Fahrzeugkamera 504 an der zweiten Stelle s₂ angeordnet. Somit entspricht ein Bewegungsweg des Fahrzeugs 500 zwischen dem ersten Zeitpunkt t₁ und dem zweiten Zeitpunkt t₂ dem Differenzbetrag eines Abstandes zwischen der ersten Stelle s₁ und der zweiten Stelle s₂.
Der Abstand zwischen der ersten Stelle s₁ und der zweiten Stelle s₂ entspricht in der Darstellung von 5 einem ersten Abstand D₁ zwischen der ersten Fahrzeugkamera 501 und der vierten Fahrzeugkamera 504. Ein zweiter Abstand D₂ zwischen der zweiten Fahrzeugkamera 502 und der vierten Fahrzeugkamera 504 entspricht gemäß dem in 5 dargestellten Ausführungsbeispiel einem dritten Abstand D₃ zwischen der dritten Fahrzeugkamera 503 und der vierten Fahrzeugkamera 504.
Anders ausgedrückt zeigt 5 schematisch ein Vierkamerasystem in einem bewegten Fahrzeug 500 zu zwei verschiedenen Zeitpunkten t₁ und t₂ bzw. ein Beispiel eines bewegten Vierkamerasystems in einem Fahrzeug 500.
6 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 500 mit einem Mehrkamerasystem 600 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Fahrzeug 500 handelt es sich um das Fahrzeug aus 5 oder ein ähnliches Fahrzeug. Das Mehrkamerasystem 600 bzw. Multikamerasystem 600 weist lediglich beispielhaft eine erste Fahrzeugkamera 501, eine zweite Fahrzeugkamera 502, eine dritte Fahrzeugkamera 503 und eine vierte Fahrzeugkamera 504 auf. Bei der ersten Fahrzeugkamera 501, der zweiten Fahrzeugkamera 502, der dritten Fahrzeugkamera 503 und der vierten Fahrzeugkamera 504 handelt es sich um die Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 aus 5 oder ähnliche Fahrzeugkameras.
Anders ausgedrückt weist das Mehrkamerasystem 600 eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 auf, die an unterschiedlichen Montagepositionen des Fahrzeugs 500 angeordnet sind.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann das Mehrkamerasystem 600 auf mehr als die vier Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 aufweisen, wie es symbolisch durch Punkte in 6 zwischen der dritten Fahrzeugkamera 503 und der vierten Fahrzeugkamera 504 veranschaulicht ist.
Die erste Fahrzeugkamera 501 ist ausgebildet, um erste Bilddaten 601 bereitzustellen. Die zweite Fahrzeugkamera 502 ist ausgebildet, um zweite Bilddaten 602 bereitzustellen. Die dritte Fahrzeugkamera 503 ist ausgebildet, um dritte Bilddaten 603 bereitzustellen. Die vierte Fahrzeugkamera 504 ist ausgebildet, um vierte Bilddaten 604 bereitzustellen. Die Bilddaten 601, 602, 603 und 604 können als Videostrom vorliegen.
Das Mehrkamerasystem 600 weist ferner mindestens eine Verzögerungsvorrichtung 611, 612, 613, 614, gemäß dem in 6 dargestellten Ausführungsbeispiel vier Verzögerungsvorrichtungen 611, 612, 613 und 614, zum Verzögern einer Weiterleitung der Bilddaten 601, 602, 603 und 604 der Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 an eine Schnittstelle zu einer Fusionsvorrichtung 620 auf. Somit weist das Mehrkamerasystem 600 die Verzögerungsvorrichtungen 611, 612, 613 und 614 und die Fusionsvorrichtung 620 auf.
Die Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 sind datenübertragungsfähig über die Verzögerungsvorrichtungen 611, 612, 613 und 614 mit der Fusionsvorrichtung 620 verbunden. Hierbei ist eine erste Verzögerungsvorrichtung 611 ausgebildet, um eine Weiterleitung der ersten Bilddaten 601 von der ersten Fahrzeugkamera 501 an die Fusionsvorrichtung 620 zu verzögern. Die zweite Verzögerungsvorrichtung 612 ist ausgebildet, um eine Weiterleitung der zweiten Bilddaten 602 von der zweiten Fahrzeugkamera 502 an die Fusionsvorrichtung 620 zu verzögern. Die dritte Verzögerungsvorrichtung 613 ist ausgebildet, um eine Weiterleitung der dritten Bilddaten 603 von der dritten Fahrzeugkamera 503 an die Fusionsvorrichtung 620 zu verzögern. Die vierte Verzögerungsvorrichtung 614 schließlich ist ausgebildet, um eine Weiterleitung der vierten Bilddaten 604 von der vierten Fahrzeugkamera 504 an die Fusionsvorrichtung 620 zu verzögern.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann das Mehrkamerasystem 600 auch zumindest eine weitere Verzögerungsvorrichtung aufweisen, wie es durch Punkte zwischen der dritten Verzögerungsvorrichtung 613 und der vierten Verzögerungsvorrichtung 614 symbolisch dargestellt ist.
Die Fusionsvorrichtung 620 ist ausgebildet, um die Bilddaten 601, 602, 603 und 604 der Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 nach einer Verzögerung durch die Verzögerungsvorrichtungen 611, 612, 613 und 614 zu fusionieren. Somit ist die Fusionsvorrichtung 620 ausgebildet, um unter Verwendung der verzögert weitergeleiteten Bilddaten 601, 602, 603 und 604 fusionierte Bilddaten 625 für ein Gesamtbild zu erzeugen. Das Gesamtbild kann beispielsweise ein Rundumsichtbild repräsentieren.
Das Mehrkamerasystem 600 weist auch eine Verzögerungssteuervorrichtung 630 auf. Die Verzögerungssteuervorrichtung 630 ist ausgebildet, um Verzögerungssignale 631, 632, 633 und 634 für das Mehrkamerasystem 600, genauer gesagt für die Verzögerungsvorrichtungen 611, 612, 613 und 614, zu generieren. Die Verzögerungssignale 631, 632, 633 und 634 repräsentieren kameraspezifische Verzögerungswerte zum Verzögern der Weiterleitung von Bilddaten mittels der Verzögerungsvorrichtungen 611, 612, 613 und 614. Somit sind die Verzögerungssignale 631, 632, 633 und 634 geeignet, um die Verzögerungsvorrichtungen 611, 612, 613 und 614 zu steuern.
Die Verzögerungssteuervorrichtung 630 ist dabei ausgebildet, um die Verzögerungssignale 631, 632, 633 und 634 unter Verwendung von Abständen zwischen den Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 bzw. zwischen Montagepositionen der Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 zu ermitteln. Auch ist die Verzögerungssteuervorrichtung 630 ausgebildet, um die ermittelten Verzögerungssignale 631, 632, 633 und 634 an zumindest eine Schnittstelle zu den Verzögerungsvorrichtungen 611, 612, 613 und 614 bereitzustellen.
Genau gesagt ist hierbei die Verzögerungssteuervorrichtung 630 ausgebildet, um ein erstes Verzögerungssignal 631 mit einem ersten kameraspezifischen Verzögerungswert für die erste Verzögerungsvorrichtung 611, ein zweites Verzögerungssignal 632 mit einem zweiten kameraspezifischen Verzögerungswert für die zweite Verzögerungsvorrichtung 612, ein drittes Verzögerungssignal 633 mit einem dritten kameraspezifischen Verzögerungswert für die dritte Verzögerungsvorrichtung 613 und ein viertes Verzögerungssignal 634 mit einem vierten kameraspezifischen Verzögerungswert für die vierte Verzögerungsvorrichtung 614 zu generieren.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann die Verzögerungssteuervorrichtung 630 ausgebildet sein, um zumindest ein weiteres Verzögerungssignal zu generieren.
Gemäß dem in 6 gezeigten Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeug 500 ferner eine Anzeigevorrichtung 640 auf. Die Anzeigevorrichtung 640 ist datenübertragungsfähig mit der Fusionsvorrichtung 620 verbunden. Die Fusionsvorrichtung 620 ist ausgebildet, um die fusionierten Bilddaten 625 für die Anzeigevorrichtung 640 bereitzustellen. Die Anzeigevorrichtung 640 ist ausgebildet, um unter Verwendung der fusionierten Bilddaten 625 insbesondere ein Rundumsichtbild oder dergleichen anzuzeigen.
Ferner weist das Fahrzeug 500 gemäß dem in 6 dargestellten Ausführungsbeispiel zumindest eine Fahrzeugsensorvorrichtung 650 auf. Dabei ist die zumindest eine Fahrzeugsensorvorrichtung 650 datenübertragungsfähig mit der Verzögerungssteuervorrichtung 630 des Mehrkamerasystems 600 verbunden. Die zumindest eine Fahrzeugsensorvorrichtung 650 ist ausgebildet, um Fahrzeugdaten 655 für die Verzögerungssteuervorrichtung 630 bereitzustellen. Hierbei weisen die Fahrzeugdaten 655 beispielsweise Geschwindigkeitsdaten, die einen Geschwindigkeitswert des Fahrzeugs 500 repräsentieren, Positionsdaten, die eine Position und/oder Positionsänderung des Fahrzeugs 500 repräsentieren, und/oder Richtungsdaten auf, die eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 500 relativ zu mindestens einer Montageposition der Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 repräsentieren.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Verzögerungssteuervorrichtung 630 ausgebildet, um zumindest eines der Verzögerungssignale 631, 632, 633 und 634 unter Verwendung von den Fahrzeugdaten 655, insbesondere den Geschwindigkeitsdaten, den Positionsdaten und/oder den Richtungsdaten zu ermitteln. Zusätzlich oder alternativ ist die Verzögerungssteuervorrichtung 630 gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um zumindest eines der Verzögerungssignale 631, 632, 633 und 634 unter Verwendung zumindest einer Bildausschnittsinformation zu ermitteln, die einen Bildausschnitt zumindest einer Fahrzeugkamera 501, 502, 503 und 504 repräsentiert. Hierbei ist die Verzögerungssteuervorrichtung 630 ausgebildet, um die Geschwindigkeitsdaten, die Positionsdaten, die Richtungsdaten und/oder die zumindest eine Bildausschnittsinformation einzulesen.
Optional ist die Verzögerungssteuervorrichtung 630 gemäß einem Ausführungsbeispiel auch ausgebildet, um zumindest eines der Verzögerungssignale 631, 632, 633 und 634 unter Verwendung von mindestens einem vorgegebenen und/oder maximalen Verzögerungswert zu ermitteln. Hierbei ist der mindestens eine vorgegebenen und/oder maximalen Verzögerungswert beispielsweise in der Verzögerungssteuervorrichtung 630 oder einer anderen Vorrichtung abgelegt.
Unter Bezugnahme insbesondere auf 5 und 6 ist anzumerken, dass das Multikamerasystem 600 des Fahrzeugs 500 ausgebildet ist, um Bilder mehrerer Einzelkameras bzw. Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 zu einem Gesamtbild 625 zu fusionieren. Möglich ist somit die Bereitstellung einer geschlossenen Darstellung der Umgebung des Fahrzeugs 500 in Form eines Rundumsichtvideos, z. B. als Unterstützung beim Einparken. Die Fusion erfolgt in der Fusionsvorrichtung 620 zunächst für Einzelbilder; durch laufende Abfolge des Gesamtbildes 625 entsteht beispielsweise entsprechend ein Rundumsichtvideo.
Unter besonderer Bezugnahme auf 5 ist erkennbar, dass sich die vierte Fahrzeugkamera 504, die am Heck des Fahrzeugs 500 angeordnet ist, zum Zeitpunkt t₂ an derselben Stelle befindet, an der sich die erste Fahrzeugkamera 501, die an der Front des Fahrzeugs 500 angeordnet ist, zum Zeitpunkt t₁ befindet. Wird nun der Videostrom bzw. werden nun die ersten Bilddaten 601 der ersten Fahrzeugkamera 501 so verzögert, dass zum Zeitpunkt t₂ das zum Zeitpunkt t₁ aufgenommene Bild angezeigt wird, d. h. um einen ersten Verzögerungswert τ₁ gleich der Differenz zwischen t₂ und t₁ verzögert, τ₁ = t₂ – t₁, so kann – unter der Annahme, dass sich die erste Fahrzeugkamera 501 und die vierte Fahrzeugkamera 504 auf der gleichen Bewegungstrajektorie befinden – bei einer Fusionierung der Bilder mittels der Fusionsvorrichtung 620 vom gleichen Kamerazentrum ausgegangen werden.
Bewegt sich das Fahrzeug 500 mit einer Geschwindigkeit v, die als Geschwindigkeitsdaten der Fahrzeugdaten 655 repräsentiert ist, so kann die erste Verzögerung bzw. der erste Verzögerungswert τ₁ durch die Verzögerungssteuervorrichtung 630 als Quotient des ersten Abstandes D₁ und der Geschwindigkeit v ermittelt werden: τ₁ = D₁/v. Der erste Abstand D₁ repräsentiert den Abstand zwischen der ersten Fahrzeugkamera 501 und der vierten Fahrzeugkamera 504 aus 5 bzw. 6 in Fahrtrichtung.
Nach dem gleichen Prinzip können die Bilddaten 602 und 603 der seitlichen Kameras, der zweiten Fahrzeugkamera 502 und der dritten Fahrzeugkamera 503, vor der Fusionierung durch die Fusionsvorrichtung 620 mittels der Verzögerungssteuervorrichtung 630 entsprechend mit dem zweiten bzw. dem dritten Verzögerungswert in den Verzögerungsvorrichtungen 612 und 613 verzögert werden: τ₂ = τ₃ = D₂/v = D₃/v.
Unter besonderer Bezugnahme auf 6 ist ein Aufbau des Mehrkamerasystems 600 dargestellt. Die von den Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 erzeugten Verzögerungssteuervorrichtung 630 bzw. Videosignale durchlaufen jeweils die ihnen jeweils zugeordnete der Verzögerungsvorrichtungen 611, 612, 613 und 614 bzw. eine Verzögerungseinheit τ_n, welche die Bilddaten 601, 602, 603 und 604 bzw. Signale individuell verzögert. Alternativ können auch Auslösezeitpunkte der Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504 getriggert werden. Dieser Verzögerungsvorgang wird durch die Verzögerungssteuervorrichtung 630 bzw. Verzögerungssteuerungseinheit 630 gesteuert. Die verzögerten Bilddaten 601, 602, 603 und 604 bzw. Videosignale werden in der Fusionsvorrichtung 620, die ausgebildet ist, um ein sogenanntes Stitching der Bilddaten 601, 602, 603 und 604 durchzuführen, beispielsweise mittels Überblendung zu dem Gesamtbild 625 zusammengesetzt und an die Anzeigevorrichtung 640 oder Anzeigeeinheit 640 weitergegeben.
Die Verzögerungssteuervorrichtung 630 kann die Verzögerungswerte bzw. Verzögerungssignale 631, 632, 632 unter 634 auf verschiedene Arten ermitteln oder vorgeben, wie z. B. abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit v und der individuellen Verbauposition der Fahrzeugkameras 501, 502, 503 und 504; nach weiteren Kriterien, wie z. B. der Fahrzeugposition, um auch Drift zu berücksichtigen; unter Festlegung einer maximalen Verzögerung, um zu starke Unterschiede der Bildinhalte zu vermeiden; mit dynamischer Wahl eines örtlichen Synchronisationspunktes, auf welchen die Bilddaten 601, 602, 603 und 604 bzw. Videosignale zeitlich synchronisiert werden, beispielsweise die Position der vierten Fahrzeugkamera 504 aus 5; und/oder abhängig von der Fahrtrichtung und dem Bildausschnitt, der aktuell angezeigt wird, z. B. umgekehrte Vorgehensweise bei Rückwärtsfahrt.
7 zeigt eine Darstellung eines Kamerabildes 700 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Kamerabild 700 ist ähnlich dem Kamerabild aus 4. Anders ausgedrückt ist das Kamerabild 700 Ergebnis einer Fusion ohne unterschiedliche und/oder optimale Verzögerungswerte. Das Kamerabild 700 zeigt eine Umgebung eines Fahrzeugs.
8 zeigt eine Darstellung eines Kamerabildes 800 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Kamerabild 800 zeigt ebenfalls die Umgebung des Fahrzeugs, ähnlich dem Kamerabild aus 7. Jedoch ist das Kamerabild 800 in 8 durch Fusion von Bilddaten mit optimalen Verzögerungswerten beispielsweise mittels des Mehrkamerasystems des Fahrzeugs aus 5 bzw. 6 erzeugt.
Unter Bezugnahme auf die 7 und 8 sind Unterschiede von Stitching ohne (7) und mit (8) Verwendung der Verzögerungssignale des Mehrkamerasystems des Fahrzeugs aus 5 bzw. 6 erkennbar. So ist im Vergleich das Ergebnis des Stitchings der Bilder bzw. ersten Bilddaten der ersten Fahrzeugkamera bzw. Frontkamera mit denen der dritten Fahrzeugkamera bzw. rechten Seitenkamera ohne (7) und mit (8) Verwendung der Verzögerungssignale dargestellt. Erkennbar ist eine Beseitigung von einem Fehler bei der Überlagerung von vertikalen Strukturen zu erkennen, z. B. Gebäudekanten, Schriftzug usw. in 8.
9 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 900 zum Generieren gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 900 ist ausführbar, um Verzögerungssignale für ein Mehrkamerasystem für ein Fahrzeug zu generieren. Dabei ist das Verfahren 900 zum Generieren in Verbindung mit dem Mehrkamerasystem aus 6 oder einem ähnlichen Mehrkamerasystem und/oder in Verbindung mit dem Fahrzeug aus 1, 5 bzw. 6 oder einem ähnlichen Fahrzeug ausführbar. Somit ist das Verfahren 900 zum Generieren in Verbindung mit einem Mehrkamerasystem ausführbar, das eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras an unterschiedlichen Montagepositionen des Fahrzeugs aufweist.
Das Verfahren 900 zum Generieren weist einen Schritt 910 des Ermittelns zumindest eines Verzögerungssignals, das mindestens einen kameraspezifischen Verzögerungswert zum Verzögern einer Weiterleitung von Bilddaten zumindest einer Fahrzeugkamera an eine Schnittstelle zu einer Fusionsvorrichtung zum Fusionieren von Bilddaten der Fahrzeugkameras repräsentiert, unter Verwendung von Abständen zwischen den Montagepositionen der Fahrzeugkameras auf. Auch weist das Verfahren 900 zum Generieren einen Schritt 920 des Bereitstellens des zumindest einen Verzögerungssignals an zumindest eine Schnittstelle zu mindestens einer Verzögerungsvorrichtung zum Verzögern der Weiterleitung von Bilddaten auf.
10 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 1000 zum Erzeugen gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 1000 ist ausführbar, um fusionierte Bilddaten für ein Mehrkamerasystem für ein Fahrzeug zu erzeugen. Dabei ist das Verfahren 1000 zum Erzeugen in Verbindung mit dem Mehrkamerasystem aus 6 oder einem ähnlichen Mehrkamerasystem und/oder in Verbindung mit dem Fahrzeug aus 1, 5 bzw. 6 oder einem ähnlichen Fahrzeug ausführbar. Somit ist das Verfahren 1000 zum Erzeugen in Verbindung mit einem Mehrkamerasystem ausführbar, das eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras an unterschiedlichen Montagepositionen des Fahrzeugs aufweist. Ferner ist das Verfahren 1000 zum Erzeugen in Verbindung mit dem Verfahren zum Generieren aus 9 ausführbar.
Das Verfahren 1000 zum Erzeugen weist einen Schritt 1010 des Verzögerns einer Weiterleitung von Bilddaten zumindest einer Fahrzeugkamera an eine Schnittstelle zu einer Fusionsvorrichtung zum Fusionieren von Bilddaten der Fahrzeugkameras unter Verwendung zumindest eines Verzögerungssignals auf. Dabei ist das zumindest eine Verzögerungssignal gemäß dem Verfahren zum Generieren aus 9 generiert. Auch weist das Verfahren 1000 zum Erzeugen einen Schritt 1020 des Fusionierens der verzögert weitergeleiteten Bilddaten auf, um die fusionierten Bilddaten zu erzeugen.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Verfahren (900) zum Generieren von Verzögerungssignalen (631, 632, 633, 634) für ein Mehrkamerasystem (600) für ein Fahrzeug (100; 500), wobei das Mehrkamerasystem (600) eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras (102, 104; 501, 502, 503, 504) an unterschiedlichen Montagepositionen des Fahrzeugs (100; 500) aufweist, wobei das Verfahren (900) folgende Schritte aufweist: Ermitteln (910) zumindest eines Verzögerungssignals (631, 632, 633, 634), das mindestens einen kameraspezifischen Verzögerungswert zum Verzögern einer Weiterleitung von Bilddaten (601, 602, 603, 604) zumindest einer Fahrzeugkamera (102, 104; 501, 502, 503, 504) an eine Schnittstelle zu einer Fusionsvorrichtung (620) zum Fusionieren von Bilddaten (601, 602, 603, 604) der Fahrzeugkameras (102, 104; 501, 502, 503, 504) repräsentiert, unter Verwendung von Abständen (D₁, D₂, D₃) zwischen den Montagepositionen der Fahrzeugkameras (102, 104; 501, 502, 503, 504); und Bereitstellen (920) des zumindest einen Verzögerungssignals (631, 632, 633, 634) an zumindest eine Schnittstelle zu mindestens einer Verzögerungsvorrichtung (611, 612, 613, 614) zum Verzögern der Weiterleitung von Bilddaten (601, 602, 603, 604).
Verfahren (900) gemäß Anspruch 1, bei dem im Schritt (910) des Ermittelns das zumindest eine Verzögerungssignal (631, 632, 633, 634) unter Verwendung von eingelesenen Geschwindigkeitsdaten (655) ermittelt wird, die einen Geschwindigkeitswert des Fahrzeugs (500) repräsentieren.
Verfahren (900) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (910) des Ermittelns das zumindest eine Verzögerungssignal (631, 632, 633, 634) unter Verwendung von eingelesenen Positionsdaten (655) ermittelt wird, die eine Position und/oder Positionsänderung des Fahrzeugs (500) repräsentieren.
Verfahren (900) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (910) des Ermittelns das zumindest eine Verzögerungssignal (631, 632, 633, 634) unter Verwendung zumindest einer Bildausschnittsinformation, die einen Bildausschnitt zumindest einer Fahrzeugkamera (102, 104; 501, 502, 503, 504) repräsentiert, und/oder unter Verwendung von eingelesenen Richtungsdaten (655) ermittelt wird, die eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs (500) relativ zu mindestens einer Montageposition der Fahrzeugkameras (102, 104; 501, 502, 503, 504) repräsentieren.
Verfahren (900) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (910) des Ermittelns das zumindest eine Verzögerungssignal (631, 632, 633, 634) unter Verwendung von mindestens einem vorgegebenen und/oder maximalen Verzögerungswert ermittelt wird.
Verfahren (1000) zum Erzeugen fusionierter Bilddaten (625) für ein Mehrkamerasystem (600) für ein Fahrzeug (100; 500), wobei das Mehrkamerasystem (600) eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras (102, 104; 501, 502, 503, 504) an unterschiedlichen Montagepositionen des Fahrzeugs (500) aufweist, wobei das Verfahren (1000) folgende Schritte aufweist: Verzögern (1010) einer Weiterleitung von Bilddaten (601, 602, 603, 604) zumindest einer Fahrzeugkamera (102, 104; 501, 502, 503, 504) an eine Schnittstelle zu einer Fusionsvorrichtung (620) zum Fusionieren von Bilddaten (601, 602, 603, 604) der Fahrzeugkameras (102, 104; 501, 502, 503, 504) unter Verwendung zumindest eines Verzögerungssignals (631, 632, 633, 634), das gemäß dem Verfahren (900) nach einem der vorangegangenen Ansprüche generiert ist; und Fusionieren (1020) der verzögert weitergeleiteten Bilddaten (601, 602, 603, 604), um die fusionierten Bilddaten (625) zu erzeugen.
Vorrichtung (611, 612, 613, 614, 620, 630), die eingerichtet ist, um ein Verfahren (900; 1000) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen und/oder anzusteuern.
Mehrkamerasystem (600) für ein Fahrzeug (500), wobei das Mehrkamerasystem (600) folgende Merkmale aufweist: eine Mehrzahl von Fahrzeugkameras (102, 104; 501, 502, 503, 504), die an unterschiedlichen Montagepositionen des Fahrzeugs (500) anordenbar oder angeordnet sind; eine Fusionsvorrichtung (620) zum Fusionieren von Bilddaten (601, 602, 603, 604) der Fahrzeugkameras (102, 104; 501, 502, 503, 504); mindestens eine Verzögerungsvorrichtung (611, 612, 613, 614) zum Verzögern einer Weiterleitung von Bilddaten (601, 602, 603, 604) zumindest einer Fahrzeugkamera (102, 104; 501, 502, 503, 504) an eine Schnittstelle zu der Fusionsvorrichtung (620); und eine Vorrichtung (630) gemäß Anspruch 7, die signalübertragungsfähig mit der mindestens einen Verzögerungsvorrichtung (611, 612, 613, 614) verbindbar oder verbunden ist.
Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, das Verfahren (900; 1000) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen und/oder anzusteuern.
Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 9 gespeichert ist.