KR101469446B1 - 복수 이미지의 동기화 합성 시스템 및 동기화 합성 방법 - Google Patents

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하상욱
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㈜베이다스
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    • H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
    • H04N25/70—SSIS architectures; Circuits associated therewith
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Abstract

본 발명은 원격지의 이미지 센서의 영상 신호(동기신호 포함)를 SerDes로 보내고, 주파수 변환기로 Reference clock를 재생성하여 원격지 및 로컬지의 영상 데이터를 동기화하여 합성시키는 복수 이미지의 동기화 합성 시스템 및 동기화 합성 방법에 관한 것으로, 상기 원격 이미지 센서부 및 직렬변환기는 원격지에 구비되고, 직병렬 변환기, 주파수 변환기, 로컬 이미지 센서부, 및 이미지 합성부는 로컬지에 구비되며, 원격지와 로컬지는 영상 신호의 전송을 위한 두 개의 선으로만 연결하여 제공한다.

Description

복수 이미지의 동기화 합성 시스템 및 동기화 합성 방법{SYNCHRONIZATION COMPOSITE SYSTEM AND METHOD FOR THE PLURAL IMAGE}
본 발명은 복수 이미지의 동기화 합성 시스템 및 동기화 합성 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 원격지의 이미지 센서의 영상신호(동기신호 포함)를 SerDes로 보내고, 주파수 변환기로 레퍼런스 클럭(Reference Clock)을 재생성하여 원격지 및 로컬지의 영상 데이터를 동기화하여 합성시키는 복수 이미지의 동기화 합성 시스템 및 동기화 합성 방법에 관한 것이다.
자동차 제조사들은 자동차의 운전 성능 개선 뿐 만 아니라, 안전에 필요한 다양한 장치들을 자동차에 채용함으로써, 운전자의 편의 및 안전운전을 도모하고 있다.
이중 하나가 후방감지시스템으로서, 차량이 대형화되고, 갈수록 도로가 복잡해짐에 따라, 차량의 후진시 운전자들이 겪는 어려움을 해소하기 위하여 다양한 후방감지 시스템이 적용되고 있다. 즉, 후방 카메라가 채용됨으로써 운전자는 후진시 후방 카메라를 통해 차량의 후방부를 확인할 수 있게 되었다.
한편, 최근에는 후방 뿐만 아니라, 자동차의 전방, 좌측 및 우측에 카메라가 장착되어 운전자가 주차 또는 주행 시에 전후좌우를 모두 확인하며 안전운행을 할 수 있도록 도와주고 있다. 일반적으로, 자동차의 전후좌우에 장착된 카메라를 이용하여 운전자에게 영상신호를 제공해주는 시스템은 어라운드 뷰 시스템(Around View System)이라 한다.
어라운드 뷰 시스템의 주 기술은 여러 대의 카메라가 촬영한 영상을 한 화면에 매칭하여 표시해주는 것으로 영상들의 동기화가 요구되는 기술 중 하나이다.
일반적으로 영상을 동기화하여 영상을 합성하는 경우는 도 1과 같은 구성으로 원격지(100)는 원격 이미지 센서부(110) 및 직렬 변환부(120)를 구비하고, 로컬지(200)는 로컬 이미지 센서부(210), 직병렬 변환부(220), 및 이미지 합성부(240)를 구비한다.
여기서, 원격 이미지 센서부(110)에서 생성된 영상신호는 직렬 변환부(120) 및 직병렬 변환부(220)를 통해 이미지 합성부(240)에 전달되며, 이미지 합성부(240)와 원격 이미지 센서부(110)의 통신을 위해 별도의 연결이 필요하며, 원격지(200)의 원격 이미지 센서부의 동기화를 위해 이미지 합성부(240)에서 레퍼런스 클럭을 생성하여 로컬 이미지 센서부(210)에는 직접 전달하고, 원격 이미지 센서부(110)에는 Differential Driver(300)를 통해 레퍼런스 클럭을 전달하여 영상의 동기화를 이룬다.
여기서, Differential Dvriver(300)는 고주파 신호(주로 50Mhz 이상 신호)를 Single ended로 보낼 경우 신호의 품질을 보장할 수 없기 때문에 차동전송을 위해 차동신호로 변화해 주는 장치이다.
이로써, 종래기술은 영상을 신호를 전달하는 영상 데이터 선(Line), 원격지와 로컬지의 통신을 위한 통신 선(Line), 및 동기화 신호를 전달하기 위한 동기화 레퍼런스 클럭 선(Line)을 각각 구비하였다.
그러나, 종래에서는 I2C 통신 데이터와, REF CLOCK를 따로 원격 이미지 센서부에 전달하기 때문에 영상 데이터 선을 포함하여 각각 2개씩 총 6개의 선(Line)이 필요하였다. 이로 인해 선이 굵어 인스톨이 불편하고 케이블 가격이 비싸다는 문제가 발생하였다.
또한, I2C 통신은 Differential 방식이 아닌 ground를 공유하는 single-ended 통신을 하기 때문에 케이블 길이가 늘어남에 따라 통신 신호의 품질이 떨어져 케이블의 제약을 많이 받으며, 외부 노이즈에 취약하다는 문제가 있다.
관련 선행기술로는 한국공개특허 제2011-38773호(공개일:2011.04.15., 발명의 명칭: 영상 합성장치 및 방법)가 있다.
본 발명은 2개 이상의 로컬 이미지 센서부의 영상을 동기화하여 합성하는 복수 이미지의 동기화 합성 시스템 및 동기화 합성 방법을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 로컬지와 원격지로 연결되는 선을 최소화하는 복수 이미지의 동기화 합성 시스템 및 동기화 합성 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않는다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 복수 이미지의 동기화 합성 시스템은, 빛을 영상 신호로 생성하여 출력하는 원격 이미지 센서부 및 로컬 이미지 센서부; 상기 원격 이미지 센서부에서 출력하는 영상 신호를 직렬화하여 직렬신호로 변환시키는 직렬변환기; 상기 직렬변환기에서 변환된 신호를 다시 상기 원격 이미지 센서부에서 출력한 신호와 동일한 영상 신호로 복원하는 직병렬 변환기; 상기에서 복원된 영상 신호의 픽셀 클럭(Pixel Clock)을 이미지 센서부들이 필요로 하는 동기화 레퍼런스 클럭(Reference Clock)으로 주파수를 변환하여 상기 로컬 이미지 센서부에 전달하는 주파수 변환기; 및 상기 주파수 변환기에서 변환한 동기화 레퍼런스 클럭을 기준으로, 상기 직병렬 변환기에서 복원한 원격 이미지 센서부의 영상 신호와 레퍼런스 클럭을 전달받은 로컬 이미지 센서부의 영상 신호를 동기화시켜 이미지를 합성하는 이미지 합성부;를 포함하고,
상기 원격 이미지 센서부 및 직렬 변환기는 원격지에 구비되고, 직병렬 변환기, 주파수 변환기, 로컬 이미지 센서부, 및 이미지 합성부는 로컬지에 구비되며, 원격지와 로컬지는 영상 신호의 전송을 위한 두 개의 선으로만 연결될 수 있다.
구체적으로, 상기 원격 이미지 센서부, 로컬 이미지 센서부 및 이미지 합성부의 통신신호를 초기화시키는 통신 제어부;를 더 포함 할 수 있다.
또한, 상기 원격 이미지 센서부에서 출력하는 영상 신호는 병렬신호 형태로 영상 데이터신호, HSYNC(수평동기), VSYNC(수직동기), 및 Pixel Clock를 모두 포함할 수 있다.
또한, 상기 원격 이미지 센서부에서 출력하는 영상 신호는 병렬신호 형태로 영상 데이터신호, 내장 동기신호(임베디드 싱크), 및 Pixel Clock를 모두 포함할 수 있다.
상기 과제를 달성하기 위한 다른 본 발명의 동기화 합성 방법은 원격지 및 로컬지의 통신을 초기화시키는 제1 단계; 원격지의 원격 이미지 센서부 및 로컬지의 로컬 이미지 센서부를 이용하여 영상 신호를 생성시키는 제2 단계; 상기 영상 신호를 직렬화시키는 제3 단계; 상기 직렬화된 직렬신호를 상기 원격 이미지 센서부의 영상 신호와 동일하게 다시 복원시켜 영상합성부 및 주파수 변환기에 전달하는 제4 단계; 상기 주파수 변환기에 전달된 복원된 영상 신호를 원격 및 로컬 이미지 센서부가 필요한 레퍼런스 클럭(Reference Clock)으로 변환시켜 로컬 이미지 센서부 및 영상합성부에 전달되는 제5 단계; 상기 레퍼런스 클럭을 전달받은 로컬 이미지 센서부는 레퍼런스 클럭에 동기화된 영상 신호를 이미지 합성부에 전달하는 제6 단계; 및 상기 이미지 합성부는 전달받은 레퍼런스 클럭에 해당되는 원격 이미지 센서부의 영상 신호 및 로컬 이미지 센서부의 영상 신호를 결합하여 한 개의 영상으로 합성하는 제7 단계;로 이루어질 수 있다.
구체적으로, 상기 원격지 및 로컬지의 통신을 초기화하는 제1 단계는, 신호 발생부를 통해 클럭을 생성하여 원격 이미지 센서부에 전달하는 제1-1단계; 상기 원격 이미지 센서부에 전달된 클럭은 직렬 변환부, 직병렬 변환부, 주파수 변환기, 로컬 이미지 센서부, 및 이미지 합성부를 거쳐 통신 제어부에 전달되는 제1-2 단계; 상기 클럭을 전달받은 통신 제어부는 이미지 합성부에 초기화 신호를 전달시키는 1-3단계; 및 상기 이미지 합성부는 로컬 이미지 센서부 및 원격 이미지 센서부에 통신 초기화 명령을 전달하고, 응답을 받아 통신제어부에 전달하는 제1-4 단계;로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 이미지 합성부는 직병렬 변환기 및 직렬 변환기를 거쳐 원격 이미지 센서에 초기화 명령을 전달하고, 원격 이미지 센서로부터 직렬변환기 및 직병렬 변환기를 거쳐 응답을 전달받을 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 통신선이 Ground를 공유하는 single-ended 통신이 아닌 differential 방식으로 전송되기 때문에 신호 품질에 따른 케이블 길이의 제약을 줄이는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 Pixel clock를 이용하여 Reference clock을 재생성 하기 때문에 Reference clock를 전송하는 동기화 레퍼런스 클럭 선을 줄여 케이블의 두께를 감소 시켜 설치비용을 절감하는 효과가 있다.
도 1은 종래의 이미지 합성시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 복수 이미지의 동기화 합성 시스템을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 동기화 합성 방법 및 신호 변화의 예시를 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 동기화 합성 방법 중 초기화를 위한 신호이동을 나타낸 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 어느 곳에서든지 동일한 부호로 표시한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 복수 이미지의 동기화 합성 시스템을 나타낸 도면으로, 원격 이미지 센서부(110), 로컬 이미지 센서부(210), 직렬 변환기(120), 직병렬 변환기(220), 주파수 변환기(230), 이미지 합성부(240), 및 통신 제어부(250)를 포함한다.
여기서, 원격 이미지 센서부(110) 및 직렬 변환기(120)은 원격지(100)에 해당되고, 로컬 이미지 센서부(210), 직병렬 변환기(220), 주파수 변환기(230), 이미지 합성부(240), 및 통신 제어부(250)은 로컬지(200)에 해당된다.
또한, 상기 원격지(100)는 신호 발생기(130)를 더 포함하고, 신호 발생기(130)는 동기화 레퍼런스 클럭을 발생시킨다.
원격 이미지 센서부(110) 및 로컬 이미지 센서부(210)는 빛을 영상 신호로 생성하여 출력하는 것으로, 영상 신호를 출력할 때 동기 신호도 함께 출력된다.
이때, 상기 원격 이미지 센서부(110)에서 출력하는 영상 신호는 병렬신호 형태로 영상 데이터 신호, HSYNC(수평동기), VSYNC(수직동기), 및 Pixel Clock를 모두 포함하거나, 영상 데이터 신호, 내장 동기신호(임베디드 싱크), 및 Pixel Clock를 모두 포함할 수 있다.
여기서, 내장 동기신호는 영상 데이터 신호에 함께 전달되는 동기신호를 의미한다.
또한, 원격 이미지 센서부(110)는 신호 발생부(130)에서 생성한 레퍼런스 클럭을 전달받아 이를 기준으로 로컬 이미지 센서부(210)와 동기화할 때 사용된다.
직렬 변환기(120)는 상기 원격 이미지 센서부(110)에서 출력하는 영상 신호를 직렬화하여 직렬신호로 변환시킨다. 이때, 직렬 변환기(120)는 Pixel Clock을 10 내지 20배로 빠르게 변환하고, Pixel Clock에 맞추어 원격 이미지 센서부의 영상 신호를 로컬지(200)에 구비된 직병렬 변환기(220)로 전달한다.
이때, 직렬 변화기(120)와 직병렬 변환기(220)를 서로 연결하기 위해 2개의 선이 연결된다. 이때, 2개의 선은 USB(Universal Serial Bus)와 같은 differential 방식의 케이블을 채택함이 바람직하다.
여기서, 2개의 선이란 2개의 선으로 이루어진 하나의 케이블을 의미한다.
이처럼, 통신선이 Ground를 공유하는 single-ended 통신이 아닌 differential 방식으로 전송되기 때문에 신호 품질에 따른 케이블 길이의 제약을 줄이는 효과가 있다.
직병렬 변환기(220)는 상기 직렬 변환기(120)에서 변환된 신호를 다시 상기 원격 이미지 센서부(110)에서 출력한 신호와 동일한 영상 신호로 복원한다.
주파수 변환기(230)는 상기에서 복원된 영상 신호의 픽셀 클럭(Pixel Clock)을 이미지 센서부(110, 210)들이 필요로 하는 동기화 레퍼런스 클럭(Reference Clock)으로 주파수를 변환하여, 상기 로컬 이미지 센서부(210) 및 이미지 합성부(240)에 전달한다. 이미지 합성부(240)에 전달된 레퍼런스 클럭을 기준으로 동기화가 이루어진다.
이와 같이, 주파수 변환기(230)가 픽셀 클럭을 이용하여 레퍼런스 클럭을 재생성 하기 때문에 레퍼런스 클럭을 전송하는 동기화 레퍼런스 클럭 선을 줄여 케이블의 두께를 감소 시켜 설치비용을 절감하는 효과가 있다.
이미지 합성부(240)는 상기 주파수 변환기(230)에서 변환한 동기화 레퍼런스 클럭을 기준으로, 상기 직병렬 변환기(220)에서 복원한 원격 이미지 센서부(110)의 영상 신호와 레퍼런스 클럭을 전달받은 로컬 이미지 센서부들(210)의 영상 신호를 동기화시켜 이미지를 합성한다.
통신 제어부(250)는 이미지 센서부들(110, 210)가 이미지 합성부(240)부에 영상 신호를 전달하기 전에 동기화를 맞추기 위해 상기 원격 이미지 센서부(110), 로컬 이미지 센서부(210) 및 이미지 합성부(240)의 통신신호를 초기화시킨다.
이와 같이, 상기 원격 이미지 센서부(110), 로컬 이미지 센서부(210) 및 이미지 합성부(240)의 통신 초기화가 이루어져야 영상 신호들의 동기화를 이룰 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 동기화 합성 방법을 나타낸 도면으로 예시된 신호의 변화도 함께 도시되었으며, 해상도, 비트 수, 클럭은 시스템마다 다르면 도 3에서는 신호의 흐름을 명확하게 하기 위한 예시에 불과하다.
복수 이미지의 동기화 합성 방법은 먼저, 원격지(100) 및 로컬지(200)의 통신을 초기화시킨다(S10).
여기서, 원격지(100) 및 로컬지(200)의 통신을 초기화시키는 방법은 도 4에 나타낸 바와 같이, 신호 발생부(130)를 통해 클럭 신호를 생성하여 그 클럭 신호를 원격 이미지 센서부(110)에 전달한다(①).
이때의 클럭 신호는 가비지(Garbage) 값을 갖는다.
그리고, 상기 원격 이미지 센서부(110)에 전달된 클럭 신호는 직렬 변환부(120)에 전달되고, 순차적으로 직병렬 변환부(220), 주파수 변환기(230), 로컬 이미지 센서부(210), 및 이미지 합성부(240)를 거쳐 통신 제어부(250)에 전달된다(②~⑦).
상기 클럭 신호를 전달받은 통신 제어부(250)는 이미지 합성부(240)에 초기화 신호를 전달시킨다(⑧).
상기 이미지 합성부(240)는 로컬 이미지 센서부(210) 및 원격 이미지 센서부(110)에 통신 초기화 명령을 전달하고(⑨~⑪), 각 구성의 초기화 승인응답을 받아 통신 제어부(250)에 전달한다(미도시).
여기서, 원격 이미지 센서부(110)에 통신 초기화 명령이 전달될 때에는 직병렬 변환부(120) 및 직렬 변환부(220)를 경유하여 원격 이미지 센서부(110)에 전달된다.
이와 같은 방법으로 통신 신호를 초기화하여 원격 이미지 센서부(110)와 로컬 이미지 센서부들(210)의 동기화를 시작할 수 있도록 한다.
이어, 원격지(100)의 원격 이미지 센서부(110) 및 로컬지(200)의 로컬 이미지 센서부(210)를 이용하여 영상 신호를 생성시킨다(S20). 이때 영상 신호는 병렬신호 형태로 영상 데이터 신호, HSYNC(수평동기), VSYNC(수직동기), 및 픽셀 클럭(Pixel Clock)을 모두 포함하거나, 영상 데이터 신호, 내장 동기신호(임베디드 싱크), 및 픽셀 클럭(Pixel Clock)을 모두 포함할 수 있다. 이는 시스템에 따라 영상 신호에 포함되는 항목의 차이이다.
또한, 원격 이미지 센서부(110)는 신호 발생부(130)로부터 생성한 레퍼런스 클럭을 전달 받는다.
이때, 신호 발생부(130)에서 생성하는 레퍼런스 클럭은 이미지 센서의 해상도 및 프레임 레이트(frame rate)에 의해 결정된다.
이어, 원격 이미지 센서부(110)에서 생성한 상기 영상 신호를 직렬화시킨다(S30). 이때, 직렬화된 영상 신호 중 픽셀 클럭(Pixel Clock)은 10배 내지 20배 빠르게 변환하여 전달 받은 Pixel clock 74.25Mhz를 1.5Ghz까지 올린다.
이와 같이, 영상 신호를 직렬화 함으로써 안전하게 이격된 로컬지(200)로 신호가 전달될 수 있다.
이어, 상기 직렬화된 직렬신호를 상기 원격 이미지 센서부(110)의 영상 신호와 동일하게 다시 복원시켜 이미지 합성부(240) 및 주파수 변환기(230)에 전달한다(S40). 이때의 픽셀 클럭은 원격 이미지 센서부에서 생성한 영상 신호의 픽셀 클럭와 동일하다.
이어, 상기 주파수 변환기(230)에 전달된 복원된 영상 신호를 원격 및 로컬 이미지 센서부가 필요한 레퍼런스 클럭(Reference Clock)으로 변환시켜 로컬 이미지 센서부(210) 및 이미지 합성부(240)에 전달한다(S50).
이어, 상기 레퍼런스 클럭을 전달받은 로컬 이미지 센서부(210)는 레퍼런스 클럭에 동기화된 영상 신호를 이미지 합성부(240)에 전달한다(S60).
마지막으로, 상기 이미지 합성부(240)는 전달받은 레퍼런스 클럭에 해당되는 원격 이미지 센서부(110)의 영상 신호 및 로컬 이미지 센서부(210)의 영상 신호를 결합하여 한 개의 영상으로 합성한다(S70).
이와같이 합성된 영상을 디스플레이(미도시)를 통해 출력한다(S80).
즉, 1920*1080pixel로 생성한 원격 이미지 및 로컬 이미지를 합성하여 영상합성부(240)는 3840*1080pixel로 출력할 수 있다(S8).
또한, 이미지 합성부(240)는 픽셀 클럭 74.25Mhz를 1/N으로 분배하여 레퍼런스 클럭(37.125Mhz)을 재생성하여 원격 이미지 센서부(110)와 로컬 이미지 센서부(210)의 영상 신호를 동기화한다. 여기서, N은 로컬 이미지 센서의 수를 의미한다.
상기와 같은 복수 이미지의 동기화 합성 시스템 및 동기화 합성 방법은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다.
100: 원격지 110: 원격 이미지 센서부
120: 직렬변환부 130: 신호 발생부
200: 로컬지 210: 로컬 이미지 센서부들
220: 직병렬 변환부 230: 주파수 변환기
240: 이미지 합성부 250: 통신 제어부

Claims (7)

  1. 복수 이미지의 동기화 합성 시스템에 있어서,
    빛을 영상 신호로 생성하여 출력하는 원격 이미지 센서부 및 로컬 이미지 센서부;
    상기 원격 이미지 센서부에서 출력하는 영상 신호를 직렬화하여 직렬신호로 변환시키는 직렬변환기;
    상기 직렬변환기에서 변환된 신호를 다시 상기 원격 이미지 센서부에서 출력한 신호와 동일한 영상 신호로 복원하는 직병렬 변환기;
    상기에서 복원된 영상 신호의 픽셀 클럭(Pixel Clock)을 이미지 센서부들이 필요로 하는 동기화 레퍼런스 클럭(Reference Clock)으로 주파수를 변환하여 상기 로컬 이미지 센서부에 전달하는 주파수 변환기; 및
    상기 주파수 변환기에서 변환한 동기화 레퍼런스 클럭을 기준으로, 상기 직병렬 변환기에서 복원한 원격 이미지 센서부의 영상 신호와 레퍼런스 클럭을 전달받은 로컬 이미지 센서부의 영상 신호를 동기화시켜 이미지를 합성하는 이미지 합성부;를 포함하고,
    상기 원격 이미지 센서부 및 직렬변환기는 원격지에 구비되고, 직병렬 변환기, 주파수 변환기, 로컬 이미지 센서부, 및 이미지 합성부는 로컬지에 구비되며, 원격지와 로컬지는 영상 신호의 전송을 위한 두 개의 선으로만 연결되는 복수 이미지의 동기화 합성 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 원격 이미지 센서부, 로컬 이미지 센서부 및 이미지 합성부의 통신신호를 초기화시키는 통신 제어부;를 더 포함하는 복수 이미지의 동기화 합성 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 원격 이미지 센서부에서 출력하는 영상 신호는 병렬신호 형태로 영상 데이터신호, HSYNC(수평동기), VSYNC(수직동기), 및 픽셀 클럭을 모두 포함하는 복수 이미지의 동기화 합성 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 원격 이미지 센서부에서 출력하는 영상 신호는 병렬신호 형태로 영상 데이터신호, 내장 동기신호(임베디드 싱크), 및 픽셀 클럭을 모두 포함하는 복수 이미지의 동기화 합성 시스템.
  5. 원격지 및 로컬지의 통신을 초기화시키는 제1 단계;
    원격지의 원격 이미지 센서부 및 로컬지의 로컬 이미지 센서부를 이용하여 영상 신호를 생성시키는 제2 단계;
    상기 영상 신호를 직렬화시키는 제3 단계;
    상기 직렬화된 직렬신호를 상기 원격 이미지 센서부의 영상 신호와 동일하게 다시 복원시켜 이미지 합성부 및 주파수 변환기에 전달하는 제4 단계;
    상기 주파수 변환기에 전달된 복원된 영상 신호를 원격 및 로컬 이미지 센서부가 필요한 레퍼런스 클럭(Reference Clock)으로 변환시켜 로컬 이미지 센서부 및 이미지 합성부에 전달되는 제5 단계;
    상기 레퍼런스 클럭을 전달받은 로컬 이미지 센서부(210)는 레퍼런스 클럭에 동기화된 영상 신호를 이미지 합성부에 전달하는 제6 단계; 및
    상기 이미지 합성부는 전달받은 레퍼런스 클럭에 해당되는 원격 이미지 센서부의 영상 신호 및 로컬 이미지 센서부의 영상 신호를 결합하여 한 개의 영상으로 합성하는 제7 단계;로 이루어질 수 있는 복수 이미지의 동기화 합성 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 원격지 및 로컬지의 통신을 초기화하는 제1 단계는,
    신호 발생부를 통해 클럭을 생성하여 원격 이미지 센서부에 전달하는 제1-1단계;
    상기 원격 이미지 센서부에 전달된 클럭은 직렬 변환부, 직병렬 변환부, 주파수 변환기, 로컬 이미지 센서부, 및 이미지 합성부를 거쳐 통신 제어부에 전달되는 제1-2 단계;
    상기 클럭을 전달받은 통신 제어부는 이미지 합성부에 초기화 신호를 전달시키는 1-3단계; 및
    상기 이미지 합성부는 로컬 이미지 센서부 및 원격 이미지 센서부에 통신 초기화 명령을 전달하고, 응답을 받아 통신제어부에 전달하는 제1-4 단계;로 이루어질 수 있는 복수 이미지의 동기화 합성 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 이미지 합성부는 직병렬 변환기 및 직렬 변환기를 거쳐 원격 이미지 센서에 초기화 명령을 전달하고, 원격 이미지 센서로부터 직렬변환기 및 직병렬 변환기를 거쳐 응답을 전달 받는 복수 이미지의 동기화 합성 방법.
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