KR20140036697A - 영상데이터 전송장치 - Google Patents

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Abstract

영상데이터 전송장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예는, 스테레오 영상을 컬러영상으로 합성하고, 스테레오 영상에 대한 깊이영상을 생성하여, 컬러영상 및 깊이영상을 호스트 시스템이 요구하는 데이터양(제1비트)에 적합하도록 동시에 부호화하여 상기 호스트 시스템으로 전송한다.

Description

영상데이터 전송장치{APPARATUS FOR TRANSMITTING IMAGE DATA}
본 발명은 영상데이터 전송장치에 관한 것이다.
일반적으로, 스테레오 카메라 시스템은, 두 대의 카메라를 이용하여 좌/우영상을 촬영하여 깊이영상을 생성하고, 호스트 시스템으로 깊이영상 및 컬러영상의 두가지 영상데이터를 전송한다.
이러한 스테레오 카메라 시스템에 1M 픽셀 이상의 고해상도 카메라가 적용되는 경우, 각각의 출력영상은 이미지해상도 및 출력포맷(format)이 다른 경우가 발생한다. 예를 들어, 좌/우영상인 컬러영상은 1280×710의 해상도를 가지고 그 출력포맷이 16비트의 Ycbcr 형식이고, 깊이영상은 640×480의 해상도를 가지고 그 출력포맷이 8비트의 Y 형식일 수 있다.
그러나, 이와 같이 컬러영상과 깊이영상의 이미지 해상도와 출력포맷이 다른 경우에는 이미지를 동시에 호스트 시스템으로 전송할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 서로 다른 크기와 포맷을 가지는 깊이영상과 컬러영상을 동시에 전송하는 영상데이터 전송장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일실시예의 영상데이터 전송장치는, 스테레오 영상을 출력하는 스테레오 카메라부; 및 상기 스테레오 영상을 컬러영상으로 합성하고, 상기 스테레오 영상에 대한 깊이영상을 생성하여, 컬러영상 및 깊이영상을 호스트 시스템이 요구하는 데이터양(제1비트)에 적합하도록 동시에 부호화하여 상기 호스트 시스템으로 전송하는 영상처리부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 영상처리부는, 상기 스테레오 영상으로부터 깊이영상을 생성하는 스테레오 매칭부; 상기 스테레오 영상을 좌우방식으로 합성하여 컬러영상을 생성하는 합성부; 상기 깊이영상에 대하여, 상기 제1비트에서 상기 컬러영상의 데이터양(제2비트)를 차감한 데이터양(제3비트)을 할당하여, 상기 깊이영상과 상기 컬러영상을 동시에 부호화하여 영상데이터를 출력하는 부호화부; 및 상기 영상데이터, 상기 영상데이터의 픽셀클럭 및 동기신호를 상기 호스트 시스템으로 전송하는 전송부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 깊이영상의 크기를 축소하여 상기 부호화부에 제공하는 크기조절부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 컬러영상을 일시적으로 저장하는 버퍼; 및 상기 버퍼에 저장된 상기 컬러영상을 소정 시간 지연하여 상기 부호화부로 출력하는 지연부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 소정 시간은, 상기 스테레오 매칭부가 상기 깊이영상을 생성하는 시간에서 상기 합성부가 상기 컬러영상을 합성하는 시간을 차감한 시간일 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 부호화부는, 상기 컬러영상에 대하여 4개의 픽셀클럭이 2개의 픽셀을 구성하고, 각 픽셀클럭은 제2비트의 데이터를 할당하도록 부호화할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 부호화부는, 상기 깊이영상에 대하여 4개의 픽셀클럭이 1개의 픽셀을 구성하고, 각 픽셀클럭은 제3비트의 데이터를 할당하도록 부호화할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 부호화부는, 상기 깊이영상에 대하여 4개의 픽셀클럭이 1개의 픽셀을 구성하고, 각 픽셀클럭은 제3비트의 데이터를 할당하도록 부호화하고, 상기 컬러영상의 부호화가 완료될때까지 더미데이터를 부호화할 수도 있다.
컬러영상과 깊이영상에 별도의 비트수를 할당하고 하나의 영상데이터로 부호화하여, 동시에 호스트 시스템으로 전송하도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 영상데이터 전송장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예의 부호화 방식을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예의 부호화 방식을 설명하기 위한 예시도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 의한 영상데이터 전송장치를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 영상데이터 전송장치의 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 전송장치는, 스테레오 카메라부(1) 및 영상처리부(2)를 포함하며, 영상처리부(2)에서 처리된 영상이 호스트 시스템(도시되지 않음)으로 전송될 수 있다.
일반적으로, 현재 사용되는 호스트 시스템은 10비트(bit)의 영상데이터를 수신할 수 있도록 설계되어 있으며, 스테레오 카메라부(1)가 획득하는 영상은 16비트가 되도록 설계되어 있으므로, 이하에서는 이를 이용하여 설명하는 것으로 하겠으나, 본 발명의 일실시예가 반드시 이러한 호스트 시스템 및 영상의 비트수에 한정되는 것이 아님은 자명하다.
스테레오 카메라부(1)는 제1센서부(11)와 제2센서부(12)를 포함한다. 제1센서부(11)와 제2센서부(12)는 소정 간격을 두고 배치되어, 각각 스테레오 영상 중 하나를 획득한다. 예를 들어, 제1센서부(11)는 좌영상을 획득하고, 제2센서부(12)는 우영상을 획득할 수 있다. 반면, 제1센서부(11)가 우영상을 획득하고, 제2센서부(12)가 좌영상을 획득할 수도 있다. 본 발명의 일실시예의 설명에서는, 설명의 편의상, 제1센서부(21)가 획득하는 영상을 좌영상으로, 제2센서부(22)가 획득하는 영상을 우영상으로 정하여 설명하기로 하겠다.
제1센서부(11) 및 제2센서부(12)는 예를 들어, 전하결합소자(Charge Coupled Device; CCD), 상보형 금속산화반도체(Complementary Metal-Oxide Semiconductor; CMOS) 센서 등의 카메라 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 그와 유사한 기능을 수행하는 다른 소자일 수도 있다.
제1센서(11) 및 제2센서(12)는 위에서 설명한 바와 같이, 16비트의 YCbCr 방식의 영상을 출력할 수 있는데, 이때, 8비트의 Y신호와 각 8비트의 Cb/Cr 신호를 순차적으로 출력할 수 있다(즉, Y→Cb→Y→Cr). 즉, 16비트의 데이터가 8비트에 할당되는 것으로서, 이하에서는, 편의를 위해, 제1센서(11) 및 제2센서(12)로부터 수신되는 영상을 8비트라 하여 설명하기로 하겠다. 다만, 이는 예시적인 것으로서, 본 발명의 일실시예가 이러한 비트수에 한정되는 것은 아니다.
한편, 본 발명의 일실시예의 영상처리부(2)는, 스테레오 매칭부(21), 부호화부(23), 전송부(24), 합성부(25), 버퍼(26) 및 지연부(27)를 포함한다.
스테레오 매칭부(21)는, 스테레오 카메라부(1)로부터 수신하는 좌/우영상으로부터 깊이영상을 생성한다. 스테레오 매칭부(21)가 깊이영상을 생성하는 스테레오 매칭방식은, 예를 들어 트렐리스 방식 등이 있을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 스테레오 매칭부(21)는 다양한 스테레오 매칭방식을 이용하여 깊이영상을 생성할 수 있다.
스테레오 매칭부(21)가 생성한 깊이영상의 크기는, 스테레오 카메라부(1)가 획득한 좌/우영상의 크기와 동일하다. 다만, 그 포맷이 상이할 수 있다. 즉, 위의 예의 좌/우영상이 입력되면, 동일한 크기의 깊이영상이 생성될 수 있지만, 그 포맷은 Y 방식의 8비트가 될 수 있다.
한편, 본 발명의 일실시예의 영상처리부(2)는 크기조절부(22)를 더 포함할 수 있다. 크기조절부(22)는 스테레오 매칭부(21)로부터 출력되는 깊이영상의 크기를 조절하는데, 예를 들어, 스테레오 매칭부(21)의 출력의 ½ 또는 ¼ 크기로 줄일 수 있다.
합성부(25)는 입력되는 좌/우영상을 합성한다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해, 스테레오 카메라부(1)로부터 수신되는 좌/우영상을 합성부(25)가 합성한 영상을 '컬러영상'이라고 하기로 한다. 합성부(25)가 좌/우영상을 컬러영상으로 합성하는 방식은, 좌우방식(side by side)일 수 있다.
합성부(25)가 측면방식으로 컬러영상을 합성하는 경우, 그 크기는 좌/우영상에 비해 가로의 길이가 2배가 되는 것임은 자명하다. 또한, 상하방식으로 컬러영상을 합성하는 경우, 그 크기는 좌/우영상에 비해 세로의 길이가 2배가 되는 것임은 자명하다.
버퍼(26)는 합성부(25)로부터 컬러영상을 수신하여 일시적으로 저장할 수 있다. 영상처리부(2)로 입력되는 좌/우영상에 대해, 합성부(25)의 컬러영상의 합성보다 스테레오 매칭부(21)의 깊이영상 생성이 더 시간이 오래 걸리므로, 동기를 맞추기 위한 것이다. 지연부(27)는 버퍼(26)에 저장된 컬러영상을, 소정 시간 지연하여 부호화부(23)로 출력한다. 지연부(27)가 컬러영상을 지연하는 시간은, 스테레오 매칭부(21)의 깊이영상 생성시간에서 합성부(25)의 컬러영상 합성시간을 차감한 시간일 수 있으며, 이는 미리 설정될 수 있다.
부호화부(23)는 컬러영상과 깊이영상을 호스트 시스템의 비트수에 적합하도록 동시에 부호화한다.
예를 들어, 위에서 설명한 바와 같이, 스테레오 카메라부(1)로부터 수신하는 좌/우영상이 각각 8비트이고, 호스트 시스템이 10비트의 영상데이터를 수신할 수 있는 경우, 컬러영상 및 깊이영상의 비트수는 8비트이다.
이러한 경우, 부호화부(23)는 컬러영상에 8비트를 할당하고, 깊이영상에 2비트를 할당하여 10비트의 영상데이터로 부호화한다. 다만, 본 발명의 일실시예가, 이러한 비트수에 한정되는 것은 아니며, 다른 비트수에 대해서는 다른 방식으로 컬러영상과 깊이영상에 대한 비트수를 할당할 수 있을 것이다. 즉, 컬러영상에 대해서는 원영상과 동일한 비트수를 할당하고, 깊이영상에 대해서는 호스트 시스템에서 수신할 수 있는 비트수를 계산하여, 컬러영상을 제외한 비트수를 할당할 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예의 부호화부(23)의 부호화방식에 대해서는, 추후 도면을 참조로 더욱 상세하게 설명하기로 한다.
전송부(24)는 부호화부(23)가 부호화한 영상데이터를 클럭 및 동기신호와 함께 호스트 시스템(도시되지 않음)으로 전송할 수 있다. 이때, 클럭은 픽셀 데이터의 처리기준을 나타낼 수 있으며(Pixel Clock), 동기신호는 영상데이터 중 하나의 스캔라인이 전송이 완료되었음을 나타내는 제1동기신호(H Sync) 및 한 프레임의 전송이 완료되었음을 나타내는 제2동기신호(V sunc)를 포함할 수도 있다.
이하에서는, 부호화부(23)의 부호화 방식을 예를 들어 설명해보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일실시예의 부호화 방식을 설명하기 위한 예시도로서, 좌/우영상과 깊이영상의 크기가 동일하게 1280×960인 경우를 나타낸 것이다. 즉, 도 1의 크기조절부(22)에 의해 깊이영상의 크기가 축소되지 않은 경우를 나타낸다.
영상의 크기가 1280×960이라는 것은, 하나의 프레임(frame)의 크기를 말하는 것으로서, 1280 픽셀로 구성되는 스캔라인이 960개 포함된다는 것을 의미하는 것이다. YCbCr 방식의 영상을 1280 픽셀을 전송하기 위해서는 2배(2560)의 픽셀클럭이 요구된다.
본 발명의 일실시예의 부호화부(23)는, 도 2의 (c)와 같이, 1클럭의 Y 8비트→1클럭의 Cb 8비트→1클럭의 Y 8비트→1클럭의 Cr 8비트가 2픽셀을 포함하도록 구성되도록 컬러영상을 부호화할 수 있다. 즉, 4개의 픽셀클럭이 2개의 픽셀을 구성하도록 부호화할 수 있다. 각 픽셀클럭은 8비트의 데이터를 할당하도록 구성할 수 있다. 컬러영상은 좌영상 및 우영상이 합성된 것이므로, 하나의 스캔라인을 나타내는 H sync는 따라서, 5120개의 픽셀클럭으로 구성될 수 있다.
한편, 깊이영상은 역시 한 픽셀당 8비트의 Y 신호를 가지는데, 본 발명의 일실시예의 부호화부(23)는, 이 8비트 신호를 (d)와 같이 각 픽셀클럭에 2비트씩 데이터를 할당하도록 부호화한다. 즉, 1클럭의 Y 2비트→1클럭의 Y 2비트→1클럭의 Y 2비트→1클럭의 Y 2비트가 하나의 픽셀을 표현하도록 부호화한다. 즉, 4픽셀클럭이 1픽셀을 구성하도록 부호화한다.
이와 같은 부호화에 의해, (a)와 같이 좌영상 및 우영상을 포함하는 컬러영상이 5120 픽셀클럭으로 하나의 스캔라인을 구성하는 경우, 깊이영상은 4픽셀클럭이 1픽셀을 구성하도록 부호화되므로, 컬러영상과 깊이영상은 동기화가 가능하다.
도 3은 본 발명의 일실시예의 부호화 방식을 설명하기 위한 예시도로서, 좌/우영상의 크기는 1280×960이고, 깊이영상의 크기는 640×480인 경우를 나타낸 것이다. 즉, 도 1의 크기조절부(22)에 의해 깊이영상이 ½로 축소된 경우를 나타낸다.
도 3과 같은 경우에는, 도 2와 깊이영상의 부호화만이 상이한 것을 알 수 있다. 즉, 도 2의 경우에는 깊이영상에 대하여 4픽셀클럭이 1픽셀을 구성하고, 각 픽셀클럭에 2비트의 데이터를 할당하도록 부호화하는 반면, 도 3의 일실시예의 경우에는 깊이영상의 크기가 ½로 축소되었으므로, 동일하게 640 픽셀에 대해 4픽셀클럭이 1픽셀을 구성하고, 각 픽셀클럭에 2비트의 데이터를 할당하고, 해당 스캔라인의 컬러영상의 부호화가 완료될때까지 더미데이터(dimmy data)를 부호화할 수 있다. 이에 의해, 동기화가 가능하다.
도 3의 일실시예에서는, 크기조절부(22)가 깊이영상을 ½로 축소한 경우의 예를 설명하였으나, 만약 크기조절부(22)가 깊이영상을 ¼로 축소하는 경우에는, 320픽셀에 대해 4픽셀클럭이 1픽셀을 구성하고 각 픽셀클럭에 2비트의 데이터를 할당하도록 부호화하고, 해당 스캔라인의 컬러영상의 부호화가 완료될 때까지 더미데이터를 부호화할 수 있을 것이다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
1: 스테레오 카메라부 2: 영상처리부
21: 스테레오 매칭부 22: 크기조절부
23: 부호화부 24: 전송부
25: 합성부 26: 버퍼
27: 지연부

Claims (9)

  1. 스테레오 영상을 출력하는 스테레오 카메라부; 및
    상기 스테레오 영상을 컬러영상으로 합성하고, 상기 스테레오 영상에 대한 깊이영상을 생성하여, 컬러영상 및 깊이영상을 호스트 시스템이 요구하는 데이터양(제1비트)에 적합하도록 동시에 부호화하여 상기 호스트 시스템으로 전송하는 영상처리부를 포함하는 영상데이터 전송장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 영상처리부는,
    상기 스테레오 영상으로부터 깊이영상을 생성하는 스테레오 매칭부;
    상기 스테레오 영상을 좌우방식으로 합성하여 컬러영상을 생성하는 합성부;
    상기 깊이영상에 대하여, 상기 제1비트에서 상기 컬러영상의 데이터양(제2비트)를 차감한 데이터양(제3비트)을 할당하여, 상기 깊이영상과 상기 컬러영상을 동시에 부호화하여 영상데이터를 출력하는 부호화부; 및
    상기 영상데이터, 상기 영상데이터의 픽셀클럭 및 동기신호를 상기 호스트 시스템으로 전송하는 전송부를 포함하는 영상데이터 전송장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 깊이영상의 크기를 축소하여 상기 부호화부에 제공하는 크기조절부를 더 포함하는 영상데이터 전송장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 컬러영상을 일시적으로 저장하는 버퍼; 및
    상기 버퍼에 저장된 상기 컬러영상을 소정 시간 지연하여 상기 부호화부로 출력하는 지연부를 더 포함하는 영상데이터 전송장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 소정 시간은,
    상기 스테레오 매칭부가 상기 깊이영상을 생성하는 시간에서 상기 합성부가 상기 컬러영상을 합성하는 시간을 차감한 시간인 영상데이터 전송장치.
  6. 제2항에 있어서, 상기 부호화부는,
    상기 컬러영상에 대하여 4개의 픽셀클럭이 2개의 픽셀을 구성하고, 각 픽셀클럭은 제2비트의 데이터를 할당하도록 부호화하는 영상데이터 전송장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 부호화부는,
    상기 깊이영상에 대하여 4개의 픽셀클럭이 1개의 픽셀을 구성하고, 각 픽셀클럭은 제3비트의 데이터를 할당하도록 부호화하는 영상데이터 전송장치.
  8. 제3항에 있어서, 상기 부호화부는,
    상기 컬러영상에 대하여 4개의 픽셀클럭이 2개의 픽셀을 구성하고, 각 픽셀클럭은 제2비트의 데이터를 할당하도록 부호화하는 영상데이터 전송장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 부호화부는,
    상기 깊이영상에 대하여 4개의 픽셀클럭이 1개의 픽셀을 구성하고, 각 픽셀클럭은 제3비트의 데이터를 할당하도록 부호화하고, 상기 컬러영상의 부호화가 완료될때까지 더미데이터를 부호화하는 영상데이터 전송장치.
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