JP6896030B2

JP6896030B2 - 車載カメラ装置

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Publication number: JP6896030B2
Application number: JP2019150108A
Authority: JP
Inventors: 清水　浩一; 浩一清水; 昌彦片山; 成晃竹原; 弘杉本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-08-20
Filing date: 2019-08-20
Publication date: 2021-06-30
Anticipated expiration: 2039-08-20
Also published as: JP2021034783A

Description

本願は、車載カメラ装置に関するものである。

近年、車載安全装置の一つとして、物体形状の認識センサである車載カメラ装置を用いた技術が進んでいる。特に、複数のカメラを車両に搭載することで、車両周囲の死角をなくし、複数のカメラの画像データを、処理装置で画像認識することで、より安全に車両を運行することが可能になっている。

小型のカメラモジュールは、車両前後のグリルガード、ドアミラー等に取り付けられる。死角を補うために、カメラモジュールのレンズ画角、車両への取り付け角度等が、車両毎に最適化される。

一方、近年のカメラの高解像度化、デジタル化が進む中、カメラから画像処理装置への画像データの伝送クロックが高くなっている。また、画像データを伝送する通信線は、ＧＰＳアンテナ、テレビアンテナ、ラジオアンテナ等の付近を引き回されることもある。よって、ＥＭＣ（Electro Magnetic Compatibility）の観点で、画像データの伝送による輻射ノイズが、通信装置に悪影響を及ぼすことがある。

このような課題に対して、特許文献１の技術では、２台のカメラの画像データの伝送の位相をずらすことで、伝送エネルギーのピークを分散させ、不要輻射ノイズを下げるように構成されている。

国際公開第２０１２／１２１１０８号

しかしながら、特許文献１の技術では、ステレオカメラ装置であり、ステレオカメラと画像処理装置とがユニット化されているため、２台のカメラ間で、データ伝送の位相をずらすことが容易であると考えられる。しかし、カメラと画像処理装置とが別体構成であり通信線が長い場合、及びカメラの台数が多い場合は、複数のカメラの間で、データ伝送の位相を精度良くずらすことが容易でなく、位相ずれの精度を向上させるためには、専用の同期機構が必要になりコストが高くなる。また、精度不足により、位相をずらすことができなかった場合を考慮すると、不要輻射ノイズを低減するために、ノイズ対策部品（シールド強化コネクタ、電波吸収材、シールド板）を設ける必要があり、コストが高くなる。また、位相をずらしても、伝送クロックは同じであるため、高調波の輻射ノイズの増加を十分に抑制できない懸念もある。

そこで、複数のカメラから画像処理装置に画像データを伝送することにより、複数のカメラの合計の輻射ノイズが増大することを抑制できる車載カメラ装置が望まれる。

本願に係る車載カメラ装置は、
撮像した画像データを伝送する複数のカメラと、
前記複数のカメラから伝送された画像データを処理する画像処理装置と、を備え、
前記複数のカメラのそれぞれは、前記画像データの伝送クロックの周波数を変更可能であり、前記複数のカメラのそれぞれの前記伝送クロックの周波数は、前記複数のカメラの間で異なっている。

本願に係る車載カメラ装置によれば、複数のカメラの間で、伝送クロックを異ならせることで、複数のカメラの間で、輻射ノイズのピーク周波数をずらすことができ、合計の輻射ノイズのピークが増大することを抑制できる。

実施の形態１に係る車載カメラ装置の概略構成図である。実施の形態１に係る伝送クロックのテーブルデータを説明する図である。比較例に係るデータ伝送を説明するための図である。実施の形態１に係るデータ伝送を説明するための図である。実施の形態１に係るカメラのハードウェア構成図を説明するための図である。実施の形態１に係る画像処理装置のハードウェア構成図を説明するための図である。実施の形態３に係る車載カメラ装置の概略構成図である。実施の形態３に係る通信周波数に応じた伝送クロックの変化を説明するための図である。実施の形態４に係る車載カメラ装置の概略構成図である。

１．実施の形態１
実施の形態１に係る車載カメラ装置について図面を参照して説明する。図１は、車両に搭載された車載カメラ装置の概略構成図である。車載カメラ装置は、撮像した画像データを伝送する複数のカメラ１１、１２、・・・と、複数のカメラから伝送された画像データを処理する画像処理装置３０と、を備えている。

＜カメラ＞
複数のカメラ１１、１２、・・・は、車両の周囲を撮像するように配置されている。カメラは、車内を撮像するように配置されてもよい。本実施の形態では、第１カメラ１１、第２カメラ１２、第３カメラ１３、及び第４カメラ１４が設けられている。各カメラは、各カメラ専用の画像用の通信線１６を介して画像処理装置３０に接続されており、各カメラの画像データは、各カメラの画像用の通信線１６を介して画像処理装置３０に伝送される。また、後述するように、各カメラには、画像処理装置３０から制御用の通信線１７を介して、露出、シャッタースピード等の撮像パラメータが伝達され、各カメラは、伝達された撮像パラメータに従って撮像する。

一般的に、カメラの撮像素子には、光エネルギーを電気信号に変換する受光素子（フォトダイオード）が縦横に格子状に配置されており、１つの受光素子の信号が、１つの有効画素（有効ピクセル）のデータになる。よって、１フレームの画像データは、受光素子の数に応じた有効ピクセル数の有効ピクセルデータを含む。また、１フレームの画像データは、画像伝送のための同期、及びフレームレートの調整等に用いられる「ブランキング」と呼ばれる無効ピクセル数の無効ピクセルデータを含む。

例えば、１フレームの横方向の有効ピクセル数が１２８０であり、縦方向の有効ピクセル数が９６０であり、１フレームの有効ピクセル数が、１２８０×９６０であり、単位時間（１秒）当たりの伝送フレーム数であるフレームレートが、３０ｆｐｓである場合を説明する。例えば、１ピクセルは、１２ｂｉｔのデータである。

この場合に、図２の第１設定パターンから第５設定パターンに示すように、横方向の無効ピクセル数及び縦方向の無効ピクセル数を変化させることで、有効ピクセル数及び無効ピクセル数を合計した１フレームの総ピクセル数が変化する。そして、それらの総ピクセル数を、同じ３０ｆｐｓのフレームレートで伝送するので、単位時間（１秒）当たりの伝送ピクセル数であるピクセルクロックが、無効ピクセル数に応じて変化する。

例えば、第１設定パターンの場合は、総ピクセル数は、（１２８０＋３００）×（９６０＋３００）になり、ピクセルクロックは、（１２８０＋３００）×（９６０＋３００）×３０＝５９．７２４ＭＨｚになる。第５設定パターンの場合は、総ピクセル数は、（１２８０＋４５０）×（９６０＋４５０）になり、ピクセルクロックは、（１２８０＋４５０）×（９６０＋４５０）×３０＝７３．１７９ＭＨｚになる。

図２の例では、フレームレート及び１フレームの有効ピクセル数が同じ状態で、１フレームの無効ピクセル数を変化させることで、ピクセルクロックを、約５９ＭＨｚから約７３ＭＨｚの間で変化させることができる。

各カメラから画像処理装置３０への画像データの伝送クロックは、ピクセルクロックに応じたクロックになる。本実施の形態では、伝送クロックは、ピクセルクロックに等しい。よって、各カメラは、伝送ビット数（本例では、１２ｂｉｔ）のデータ（ピクセルデータ）を、伝送クロック（本例では、ピクセルクロック）で、画像処理装置３０に伝送する。

或いは、伝送クロックは、ピクセルクロックよりも多少大きくなる場合もある。また、画像データを別のプロトコルを用いて伝送する場合は、伝送クロックは、ピクセルクロックよりも大きくなる。いずれにしても、伝送クロックは、ピクセルクロックに応じて変化する。

画像用の通信線１６から伝送クロックに応じた輻射ノイズが発生する。本実施の形態では、伝送クロックの１０倍の高調波成分に着目する。

＜比較例＞
図３に、第１カメラ１１から第４カメラ１４が、同じ伝送クロック（本例では、図２の第１設定パターン）で画像データを伝送する比較例を示している。図３には、各カメラの通信線１６から輻射された輻射ノイズの周波数特性と、複数のカメラの通信線１６から輻射された合計の輻射ノイズの周波数特性とを示している。図３に示す例では、伝送クロックの１０倍の周波数に、輻射ノイズのピークが生じている。各カメラの輻射ノイズのピークは、単体では、ＥＭＩの規格値１９以下になっている。しかし、同じ伝送クロックであるため、各カメラの輻射ノイズのピークが同じ周波数になり、エネルギーの重ね合わせにより、合計の輻射ノイズのピークが増大し、規格値１９を超えている。

＜異なる伝送クロックの設定＞
そこで、本実施の形態では、複数のカメラのそれぞれは、画像データの伝送クロックを変更可能であり、複数のカメラのそれぞれの伝送クロックは、複数のカメラの間で異なっている。

この構成によれば、複数のカメラの間で、輻射ノイズのピーク周波数をずらすことができ、合計の輻射ノイズのピークが増大することを抑制し、ＥＭＩの規格値を超えないようにできる。

図４に本実施の形態に係る例をしめす。第１カメラ１１の伝送クロック（ピクセルクロック）は、図２の第１設定パターンに設定され、第２カメラ１２の伝送クロック（ピクセルクロック）は、図２の第２設定パターンに設定され、第３カメラ１３の伝送クロック（ピクセルクロック）は、図２の第３設定パターンに設定され、第４カメラ１４の伝送クロック（ピクセルクロック）は、図２の第４設定パターンに設定されている。そのため、各カメラの輻射ノイズのピーク周波数（伝送クロックの１０倍の周波数）が、相互にずれており、合計の輻射ノイズのピークが増大することを抑制できており、ＥＭＩの規格値１９を超えないようにできている。

例えば、少なくとも、各カメラの伝送クロックの±１％の範囲内に、他のカメラの伝送クロックが存在しないように設定される。本実施の形態では、各カメラの伝送クロックは、複数のカメラの間で完全に異なっている。

本実施の形態では、フレームレート、及び１フレームに含まれる有効ピクセル数が変化されずに、１フレームに含まれる無効ピクセル数が変化されることで、ピクセルクロックが変化されている。

また、図２の第１設定パターンから第４設定パターンのように、複数のカメラの間で、フレームレート、及び１フレームに含まれる有効ピクセル数が同じであり、複数のカメラの間で、１フレームに含まれる無効ピクセル数を異ならせることで、ピクセルクロック（伝送クロック）が異なっている。

車両の後方を撮像するリアカメラは、イグニッションスイッチのオン後に、素早く画像を表示する必要があるため、リアカメラの伝送クロックは、画像データの送受信に有利な伝送クロックに設定されてもよい。

＜伝送クロックの設定方法＞
本実施の形態では、複数のカメラのそれぞれの記憶装置５（例えば、ＥＥＰＲＯＭ等のフラッシュメモリ）に（図５参照）、伝送クロックの設定値が記憶されており、複数のカメラのそれぞれの伝送クロックの設定値は、複数のカメラの間で異なっている。

この構成によれば、各カメラの記憶装置５に、複数のカメラの間で異なる伝送クロックの設定値を記憶させるだけで、複数のカメラの間で伝送クロックを異ならせることができる。

本実施の形態では、各カメラの記憶装置５に、フレームレート、及び１フレームの縦横の有効ピクセル数（解像度）、及び１フレームの無効ピクセル数等の、伝送クロック（ピクセルクロック）を規定する各パラメータの設定値が記憶される。また、各カメラの記憶装置５に、図２のような、各パラメータの設定値の複数の設定パターンのテーブルデータが予め記憶されており、いずれの設定パターンを選択するかの選択値が記憶されてもよい。

各カメラの記憶装置５への伝送クロックの設定値の記憶は、カメラを車両に取り付ける際に行われる。或いは、記憶装置５に記憶された伝送クロックの設定値が異なるカメラを予め用意し、車両に取り付けてもよい。

なお、図５に示すように、各カメラは、受光素子３、及びレンズ等の光学系４等に加えて、後述する画像処理装置３０と同様の、ＣＰＵ等の演算処理装置６、記憶装置５、及び入出力回路７からなる制御装置を備えており、制御装置により撮像、画像データの伝送、及び画像処理装置３０との通信が行われる。記憶装置５に記憶された伝送クロックの設定値は、演算処理装置６により読み取られ、画像データの伝送に反映される。

＜画像処理装置３０＞
画像処理装置３０は、画像処理部３１、認識処理部３２、及びカメラ制御部３３等を備えている。画像処理装置３０の各機能部３１から３３等は、画像処理装置３０が備えた処理回路により実現される。具体的には、画像処理装置３０は、図６に示すように、処理回路として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置９０（コンピュータ）、演算処理装置９０とデータのやり取りをする記憶装置９１、演算処理装置９０と外部装置との間で信号の入力及び出力を行う入出力回路９２等を備えている。

演算処理装置９０として、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ニューロチップ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、各種の論理回路、及び各種の信号処理回路等が備えられてもよい。また、演算処理装置９０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。記憶装置９１として、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ等が備えられている。入出力回路９２は、通信回路、Ａ／Ｄ変換器、駆動回路等を有する。外部装置として、複数のカメラ、画像表示装置２０、及び車両制御装置２１等が備えられている。

そして、画像処理装置３０が備える各機能部３１から３３等の各機能は、演算処理装置９０が、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されたソフトウェア（プログラム）を実行し、記憶装置９１、入出力回路９２、及び外部装置等の他のハードウェアと協働することにより実現される。なお、各機能部３１から３３等が用いる設定データは、ソフトウェア（プログラム）の一部として、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されている。

画像処理部３１は、各カメラから伝送された画像データに対して、歪み補正、色調整など、画像表示装置２０に表示するために最適化する画像調整を行う。画像処理部３１により画像調整された画像データは、画像表示装置２０に伝送され、画像表示装置２０は、伝送された画像データを表示する。

また、画像処理部３１は、認識処理部３２の処理に必要な画像変換を行い、変換後の画像データを認識処理部３２に伝達する。認識処理部３２は、画像データから車両の周囲に存在する障害物、標識等を認識する公知の画像処理を行い、画像処理後のデータを、ＣＡＮ通信等を介して、車両制御装置２１に伝達する。

カメラ制御部３３は、画像データに基づいて判定した、車両周囲の明るさ、色温度等に基づいて、露出、シャッタースピード等の撮像パラメータを決定し、各カメラに制御用の通信線１７を介して伝達する。

２．実施の形態２
次に、実施の形態２に係る車載カメラ装置について説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る車載カメラ装置の基本的な構成は実施の形態１と同様である。

実施の形態１では、各カメラの記憶装置５に、伝送クロックの設定値が記憶されていた。しかし、本実施の形態では、各カメラの記憶装置５には、伝送クロックの設定値が記憶されていない。画像処理装置３０が、各カメラに対して、伝送クロックの指令値を伝達する。そして、各カメラは、伝達された伝送クロックの指令値で、画像データを画像処理装置３０に伝送する。画像処理装置３０は、各カメラの伝送クロックの指令値を、複数のカメラの間で異ならせる。

この構成によれば、各カメラの設定をマニュアルで変更する必要が無くなり、車両へのカメラの取り付け時の作業工数を削減することができると共に、伝送クロック設定の確実性を高めることができる。

本実施の形態では、カメラ制御部３３が、撮像パラメータと同様に、各カメラの伝送クロックの指令値を、各カメラに制御用の通信線１７を介して伝達する。

例えば、カメラ制御部３３は、第１カメラ１１に、図２の第１設定パターンの指令値を伝達し、第２カメラ１２に、図２の第２設定パターンの指令値を伝達し、第３カメラ１３に、図２の第３設定パターンの指令値を伝達し、第４カメラ１４に、図２の第４設定パターンの指令値を伝達する。

実施の形態１と同様に、カメラ制御部３３は、フレームレート、及び１フレームに含まれる有効ピクセル数を変化させずに、１フレームに含まれる無効ピクセル数を変化させることで、ピクセルクロックを変化させている。また、図２の第１設定パターンから第４設定パターンのように、カメラ制御部３３は、複数のカメラの間で、フレームレート、及び１フレームに含まれる有効ピクセル数を同じに設定し、複数のカメラの間で、１フレームに含まれる無効ピクセル数を異ならせることで、ピクセルクロック（伝送クロック）を異ならせている。

本実施の形態では、カメラ制御部３３は、各カメラに、フレームレート、及び１フレームの縦横の有効ピクセル数（解像度）、及び１フレームの無効ピクセル数等の、伝送クロック（ピクセルクロック）を規定する各パラメータの指令値を伝達する。或いは、画像処理装置３０のＲＯＭ等の記憶装置９１に、図２のような、各パラメータの設定値の複数の設定パターンのテーブルデータが予め記憶されており、カメラ制御部３３は、各カメラに対して異なる設定パターンを選択し、選択した設定パターンのパラメータをテーブルデータから読み出して、各カメラに伝達してもよい。

３．実施の形態３
次に、実施の形態３に係る車載カメラ装置について説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る車載カメラ装置の基本的な構成は実施の形態１と同様である。図７は、本実施の形態に係る車載カメラ装置の概略構成図である。

本実施の形態では、実施の形態１と異なり、各カメラの記憶装置５には、伝送クロックの設定値が記憶されておらず、実施の形態２と同様に、画像処理装置３０（カメラ制御部３３）が、各カメラに対して、伝送クロックの指令値を伝達する。本実施の形態でも、実施の形態２と同様に、画像処理装置３０は、各カメラの伝送クロックの指令値を、複数のカメラの間で異ならせる。

本実施の形態では、画像処理装置３０は、ＣＡＮ通信等を介して、通信周波数が変化する通信機器２４から通信周波数の情報を取得する。通信機器２４は、自車両に搭載されている。

通信機器２４は、テレビ、ラジオ、及びＶ２Ｘ機器の１つ以上である。テレビ及びラジオは、受信チャンネルに応じて、受信周波数が変化する。画像処理装置３０は、テレビ、ラジオから、受信周波数の情報を受け取る。Ｖ２Ｘは、車車間通信及び路車間通信であり、自車両と他車両との通信、及び自車両と他の通信装置との通信である。Ｖ２Ｘ機器は、通信相手によって、通信周波数が変化する。画像処理装置３０は、Ｖ２Ｘ機器から通信周波数の情報を受け取る。

上記のような通信機器２４では、通信周波数が動的に変化するため、通信周波数が、伝送クロックの高調波周波数と近くなる場合がある。例えば、図８の例に示すように、テレビの受信チャンネルが、５１チャンネルに設定され、受信周波数が、７０１ＭＨｚに設定されると、伝送クロックが７０．１ＭＨｚである場合の１０倍の高調波周波数が、受信周波数と重なり、輻射高調波ノイズにより、テレビの受信状態が悪化する可能性がある。

そこで、画像処理装置３０は、伝送クロックに応じた周波数が、通信周波数と重ならないように、通信周波数に応じて、各カメラの伝送クロックの指令値を変化させる。

この構成によれば、動的に変化する通信機器２４の通信周波数から、輻射ノイズの周波数を適応的にずらすことができ、輻射ノイズにより通信機器２４の通信状態が悪化することを抑制できる。

例えば、画像処理装置３０は、現在指令している各カメラの伝送クロックの高調波周波数（例えば、伝送クロックの１０倍値）の内、通信周波数に近いものがあるか否かを判定する。例えば、画像処理装置３０は、伝送クロックの高調波周波数と通信周波数との差が、判定周波数以下の場合に、近いと判定する。

そして、画像処理装置３０は、通信周波数に近い伝送クロックの高調波周波数がある場合は、図２のような、設定可能な複数の伝送クロック（ピクセルクロック）の候補が記憶されたテーブルデータを参照し、伝送クロックの高調波周波数（例えば、伝送クロックの１０倍値）が、通信周波数よりも余裕周波数以上離れた伝送クロックを選択し、通信周波数に近いと判定されたカメラの伝送クロックの指令値を、選択された伝送クロックに変更する。この際、画像処理装置３０は、各カメラの伝送クロックの指令値が、複数のカメラの間で異なるように、伝送クロックを選択する。

通信周波数に応じて伝送クロックの指令値を変化させる際に、画像処理装置３０は、フレームレート、及び１フレームに含まれる有効ピクセル数を変化させずに、１フレームに含まれる無効ピクセル数を変化させることにより、ピクセルクロックを変化させる。

４．実施の形態４
次に、実施の形態４に係る車載カメラ装置について説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る車載カメラ装置の基本的な構成は実施の形態１と同様である。図９は、本実施の形態に係る車載カメラ装置の概略構成図である。

本実施の形態では、画像処理装置３０は、ＣＡＮ通信等を介して、センサ機器２５のデータ転送周波数の情報を取得する。センサ機器２５は、自車両に搭載されている。

例えば、センサ機器２５は、自車両の周辺を監視するレーダである。レーダには、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ等がある。センサ機器２５は、検出データを車両制御装置２１等に所定のデータ転送周波数で伝送する。これらのレーダのデータ転送周波数は、データ量が多いため、高くなっている。

データ転送周波数と伝送クロックとが重なり、輻射ノイズのピークが増大し、ＥＭＩの規格値を超える可能性がある。

そこで、画像処理装置３０は、伝送クロックが、センサ機器２５のデータ転送周波数と重ならないように、各カメラの伝送クロックの指令値を設定する。

この構成によれば、センサ機器２５のデータ転送周波数から、伝送クロックをずらすことができ、輻射ノイズのピークが増大することを抑制し、ＥＭＩの規格値を超えないようにできる。

例えば、画像処理装置３０は、図２のような、設定可能な複数の伝送クロック（ピクセルクロック）の候補が記憶されたテーブルデータを参照し、センサ機器２５のデータ転送周波数に近い伝送クロックの候補を除外し、残った複数の伝送クロックの候補から、各カメラの伝送クロックの指令値を選択する。この際、画像処理装置３０は、各カメラの伝送クロックの指令値が、複数のカメラの間で異なるように、伝送クロックを選択する。

５．実施の形態５
次に、実施の形態５に係る車載カメラ装置について説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る車載カメラ装置の基本的な構成は実施の形態１と同様である。

画像処理装置３０（画像処理部３１）は、表示装置用の伝送クロックで、処理後の画像データを画像表示装置２０に伝送する。表示装置用の伝送クロックの設定は、画像表示装置２０の仕様に依存するので、設定幅が狭い場合がある。

各カメラの伝送クロックは、複数のカメラの間で異なっていると共に、表示装置用の伝送クロックとも異なっている。

この構成によれば、複数のカメラ及び画像表示装置２０の間で、輻射ノイズのピーク周波数をずらすことができ、合計の輻射ノイズのピークが増大することを抑制し、ＥＭＩの規格値を超えないようにできる。

実施の形態２と同様に、画像処理装置３０（カメラ制御部３３）が、各カメラに対して、上記のように異ならせた伝送クロックの指令値を伝達する。例えば、画像処理装置３０は、図２のような、設定可能な複数の伝送クロック（ピクセルクロック）の候補が記憶されたテーブルデータを参照し、表示装置用の伝送クロックに近い伝送クロックの候補を除外し、残った複数の伝送クロックの候補から、各カメラの伝送クロックの指令値を選択する。この際、画像処理装置３０は、各カメラの伝送クロックの指令値が、複数のカメラの間で異なるように、伝送クロックを選択する。

或いは、本実施の形態１と同様に、各カメラの記憶装置５に、上記のように異ならせた伝送クロックの設定値が記憶されてもよい。

〔その他の実施の形態〕
最後に、本願のその他の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する各実施の形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施の形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記の各実施の形態においては、図２に示すように、１フレームの有効ピクセル数、フレームレート、１ピクセルのビット数、無効ピクセル数、伝送クロック（ピクセルクロック）が、設定される場合を例として説明した。しかし、本願の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、各カメラの伝送クロックが、複数のカメラの間で異なっていればよく、１フレームの有効ピクセル数、フレームレート、１ピクセルのビット数、無効ピクセル数、及び伝送クロックは、任意の数に設定されてもよい。

（２）上記の各実施の形態においては、複数のカメラとして第１カメラ１１から第４カメラ１４が備えられている場合を例として説明した。しかし、複数のカメラとして、２以上の任意の数のカメラが備えられてもよい。

（３）上記の各実施の形態においては、図２に示すように、テーブルデータに第１設定パターンから第５設定パターンが設定されている場合を例として説明した。しかし、テーブルデータに、少なくともカメラの数以上の設定パターンが設定されていればよい。

（４）上記の各実施の形態においては、各カメラの伝送クロックは、複数のカメラの間で完全に異なっている場合を例として説明した。しかし、ＥＭＩの規格値を満たすように、各カメラの伝送クロックは、複数のカメラの間で異なっていればよく、一部のカメラの間で、伝送クロックが同じであってもよい。

（５）上記の各実施の形態においては、図２のようなテーブルデータを参照して、伝送クロック（ピクセルクロック）を設定する場合を例に説明した。しかし、本願の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、図２のようなテーブルデータを参照せずに、複数のカメラの間で、伝送クロック（ピクセルクロック）を異ならせてもよい。例えば、フレームレート、及び１フレームに含まれる有効ピクセル数が変化されずに、１フレームに含まれる無効ピクセル数が、設定可能な範囲内で変化されることで、ピクセルクロックが変化されてもよい。

（６）上記の各実施の形態においては、各カメラは、各カメラ専用の画像用の通信線１６及び制御用の通信線１７を介して画像処理装置３０に接続されている場合を例に説明した。しかし、本願の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、画像用の通信線１６及び制御用の通信線１７がカメラ間で共通化されてもよい。

（７）上記の各実施の形態においては、伝送クロックの１０倍の高調波の輻射ノイズを考慮した場合を例に説明した。しかし、問題が生じる、伝送クロックの任意の倍数の高調波の輻射ノイズが考慮されてもよい。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

５記憶装置、２０画像表示装置、２４通信機器、２５センサ機器、３０画像処理装置

Claims

撮像した画像データを伝送する複数のカメラと、
前記複数のカメラから伝送された画像データを処理する画像処理装置と、を備え、
前記複数のカメラのそれぞれは、前記画像データの伝送クロックの周波数を変更可能であり、前記複数のカメラのそれぞれの前記伝送クロックの周波数は、前記複数のカメラの間で異なっている、車両に搭載された車載カメラ装置。
前記複数のカメラのそれぞれの記憶装置には、前記伝送クロックの周波数の設定値が記憶されており、前記複数のカメラのそれぞれの前記伝送クロックの周波数の設定値は、前記複数のカメラの間で異なっている請求項１に記載の車載カメラ装置。
前記画像処理装置は、前記複数のカメラのそれぞれに対して、前記伝送クロックの周波数の指令値を伝達し、前記複数のカメラのそれぞれの前記伝送クロックの周波数の指令値を、前記複数のカメラの間で異ならせ、
前記複数のカメラのそれぞれは、伝達された前記伝送クロックの周波数の指令値で、前記画像データを伝送する請求項１に記載の車載カメラ装置。
前記画像処理装置は、前記複数のカメラのそれぞれに対して、前記伝送クロックの周波数の指令値を伝達し、
前記車両に搭載され、通信周波数が変化する通信機器から前記通信周波数の情報を取得し、前記伝送クロックの周波数に応じた周波数が、前記通信周波数と重ならないように、前記通信周波数に応じて、前記複数のカメラのそれぞれの前記伝送クロックの周波数の指令値を変化させ、
前記複数のカメラのそれぞれは、伝達された前記伝送クロックの周波数の指令値で、前記画像データを伝送する請求項１又は３に記載の車載カメラ装置。
前記通信機器は、テレビ、ラジオ、及びＶ２Ｘの１つ以上である請求項４に記載の車載カメラ装置。
前記画像処理装置は、前記複数のカメラのそれぞれに対して、前記伝送クロックの周波数の指令値を伝達し、
前記車両に搭載されたセンサ機器のデータ転送周波数の情報を取得し、前記伝送クロックの周波数が、前記データ転送周波数と重ならないように、前記複数のカメラのそれぞれの前記伝送クロックの周波数の指令値を設定し、
前記複数のカメラのそれぞれは、伝達された前記伝送クロックの周波数の指令値で、前記画像データを伝送する請求項１、及び３から５のいずれか一項に記載の車載カメラ装置。
前記センサ機器は、前記車両の周辺を監視するレーダである請求項６に記載の車載カメラ装置。
前記画像処理装置は、表示装置用の伝送クロックの周波数で画像データを画像表示装置に伝送し、
前記複数のカメラのそれぞれの前記伝送クロックの周波数は、前記複数のカメラの間で異なっていると共に、前記表示装置用の伝送クロックの周波数とも異なっている請求項１から７のいずれか一項に記載の車載カメラ装置。
前記伝送クロックの周波数は、単位時間当たりの伝送ピクセル数であるピクセルクロックに応じたクロック周波数である請求項１から８のいずれか一項に記載の車載カメラ装置。
前記伝送クロックの周波数は、単位時間当たりの伝送ピクセル数であるピクセルクロックに応じたクロック周波数であり、
単位時間当たりの伝送フレーム数であるフレームレート、及び１フレームに含まれる有効ピクセル数が変化されずに、１フレームに含まれる無効ピクセル数が変化されることで、前記ピクセルクロックが変化される請求項１から９のいずれか一項に記載の車載カメラ装置。
前記伝送クロックの周波数は、単位時間当たりの伝送ピクセル数であるピクセルクロックに応じたクロック周波数であり、
前記複数のカメラの間で、単位時間当たりの伝送フレーム数であるフレームレート、及び１フレームに含まれる有効ピクセル数が同じであり、前記複数のカメラの間で、１フレームに含まれる無効ピクセル数を異ならせることで、前記ピクセルクロックが異なっている請求項１から１０のいずれか一項に記載の車載カメラ装置。