JP5411002B2

JP5411002B2 - 歩行補助装置

Info

Publication number: JP5411002B2
Application number: JP2010003501A
Authority: JP
Inventors: 秀明高橋; 英雄清水; 泰司小山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2010-01-11
Filing date: 2010-01-11
Publication date: 2014-02-12
Anticipated expiration: 2030-01-11
Also published as: JP2011139867A

Description

本発明は、動力発生装置が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置に関する。

下肢筋力低下者のための歩行補助や歩行リハビリテーション等のために、電動モータ等の動力発生装置が発生する動力を大腿部運動の補助力として付与する歩行補助装置が提案されている。

例えば、使用者の腰部に装着されてその腰背部から左右の腰側部に延在する略Ｃ字形状の腰部フレームと、この腰部フレームの左右の腰側部に対応する部分に取り付けられた左右の動力発生装置と、この動力発生装置が発生する動力を大腿部に伝達する大腿部装具とを備えた歩行補助装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２００９−９５６４５号公報

ところで、上記従来技術では、腰部フレームの腰背部側にバッテリやコントローラ等から構成される電装ユニットが設けられている。そして、この電装ユニットにより動力発生装置に対する電力供給や動作制御が実行される。

しかしながら、上記従来技技術では、電装ユニットは腰部フレームに対して単に固定されているに過ぎないため、歩行補助装置の使用時に腰部フレームに歪み（変形）が生じると、その腰部フレームの歪みが電装ユニットに伝達されて破損や故障等のトラブルを招き得るという課題があった。特に、腰部フレームの軽量化や低コスト化を図る上では、腰部フレームの歪み（すなわち、フレームの変形抵抗）の許容範囲はより広いことが望ましく、上記課題はより重要となっている。

本発明は、このような従来技術の課題を鑑みて案出されたものであり、腰部フレームに電装ユニットを取り付けた構成において、装置使用時における腰部フレームの歪みの影響が電装ユニットに及ぶことを抑制する歩行補助装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するためになされた第１の発明は、動力発生装置（２６、２８）が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置（１０）であって、使用者の腰部に装着され、使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する略Ｃ字形状の腰部フレーム（２２）と、前記腰部フレームに取り付けられ、前記動力発生装置の制御に供される電装ユニット（２５）とを備え、前記電装ユニットは、前記腰部フレームに形成された収容孔（２３）にそのユニット本体（１００）が遊嵌すると共に、当該収容孔の上縁側および下縁側にそれぞれ設けられたユニット固定部（１１１、１１３）を介して当該腰部フレームに取り付けられた構成とする。

また、第２の発明として、前記収容孔が前記腰部フレームにおける前記腰背部に対応する部位に形成され、前記各ユニット固定部は、当該収容孔の中央部の上縁側または下縁側に配置された構成とすることができる。

また、第３の発明として、前記電装ユニットは、前記ユニット本体に対して着脱自在に取り付けられ、前記動力発生装置に電力を供給するバッテリ（１０１）を有する構成とすることができる。

また、第４の発明として、前記バッテリはバッテリ側端子（１４１）を有し、前記ユニット本体には、前記バッテリを収容する凹部（１０２）が形成され、当該凹部には、前記バッテリ端子に接続されるユニット側端子（１４２）が設けら構成とすることができる。

上記第１の発明によれば、電装ユニットは、そのユニット本体が腰部フレームの収容孔に遊嵌すると共に、当該収容孔の上下に設けられたユニット固定部を介して腰部フレームに取り付けられるため、装置使用時における腰部フレームの歪みの影響が電装ユニットに及ぶことが抑制される。
また、上記第２の発明によれば、腰部フレームにおいて変形し難い左右方向の中央部にユニット固定部が配置されるため、腰部フレームの歪みの影響が電装ユニットに及ぶことがより確実に抑制される。
また、上記第３の発明によれば、腰部フレームの歪みの影響がバッテリの電気的接続等に及ぶことが抑制される。
また、上記第４の発明によれば、電装ユニットに対するバッテリの着脱が容易となり、バッテリの交換や充電を容易に行うことが可能となる。

実施形態に係る歩行補助装置の斜視図である。腰部装具のメインフレーム周辺の分解斜視図である。腰部装具におけるメインフレームの中間部分の断面図である。図２中のIV部の拡大図である。電装ユニットに対するバッテリの取り付け方法を示す図である。電装ユニットに対するバッテリの取り付け方法を示す詳細図である。バッテリの固定構造を示す電装ユニットの要部断面図である。

以下、図面を参照して、本発明を歩行補助装置に適用した一実施形態を詳細に説明する。以下の説明では、歩行補助装置の方向を各図に示す方向に基づいて説明する。歩行補助装置は、略左右対称な構造を有しており、使用者に装着された状態で、その前後方向が使用者の矢状軸に一致し、その左右方向が使用者の前額軸に一致する。

図１に示すように、歩行補助装置１０は腰部装具２０を有する。腰部装具２０は、平面視で略Ｃ字形状をなす中空構造のメインフレーム２２を備えている。メインフレーム２２は、使用者の腰部に装着された状態で、腰背部より左右の腰側部の外方かつ前方へ延出している。メインフレーム２２は、プラスチックの成形品で、例えば、ポリアミド樹脂やガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性（機械的強度）を有する材料により構成されている。

メインフレーム２２の使用者の腰背部に対応する中間部分２２Ａには、前後方向に貫通する収容孔２３（図２参照）が形成されており、当該収容孔２３内には、制御装置およびバッテリを備えた電装ユニット２５が収容される。メインフレーム２２の中間部分２２Ａの内側には、背部当て板２４が取り付けられている。背部当て板２４は、プラスチック製であり、通気性と柔軟性を得るために、上下方向に延在するスリット２４Ａが左右方向に所定間隔をおいて多数形成されている。

メインフレーム２２の左右の先端部である前端部分２２Ｂ、２２Ｃは、使用者の左右の腰側部に位置する。各前端部分２２Ｂ、２２Ｃの下側には、ヒンジ部（図示省略）を介して動力発生装置である左側電動モータユニット２６、右側電動モータユニット２８が取り付けられている。ヒンジ部は、前後方向に延在する回転軸（図示省略）を有する。これにより、各電動モータユニット２６、２８は、使用者の矢状軸周りに回動可能である。各電動モータユニット２６、２８は、ケーシング内に、電動モータと、電動モータの出力部材の回動角度を検出する角度センサ等（図示省略）を内蔵している。

メインフレーム２２の内側には使用者の腹部に巻き付けられる腹部ベルト３０が設けられている。腹部ベルト３０は、本実施形態では、左側ベルト３６と、右側ベルト３８と、前側ベルト４０と、左横腹部ベルト４４と、右横腹部ベルト４６とにより構成されている。これらのベルト３６、３８、４０、４４、４６は、織布や皮革等の可撓性材料から構成されている。

左側ベルト３６は、両端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって連結され、長手方向における中間部分が折り返されてこの折り返し端が前方へ延出している。左側ベルト３６は、長手方向における中間部分にベルト長さを調節するバックル（図示省略）を有している。右側ベルト３８は、左右対称に配置されていることを除けば、左側ベルト３６と同様の構成を有している。

左側ベルト３６の中間部分には、左側ベルト３６のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５１Ａと、ベルト通し開口５１Ｂとを備えたフック部材５１が、ベルト通し開口５１Ｂに左側ベルト３６が通された形態で取り付けられている。同様に、右側ベルト３８の折り返し先端部には、右側ベルト３８のベルト幅と同等の横幅を有するフック形状部５２Ａと、ベルト通し開口５２Ｂとを備えたフック部材５２が、ベルト通し開口５２Ｂに右側ベルト３８が通された形態で取り付けられている。フック部材５１、５２は、プラスチック材料や金属材料等から形成されている。

前側ベルト４０の両端部には、係合部材５６、５８が取り付けられている。係合部材５６、５８は、フック形状部５１Ａ、５２Ａに係脱可能に係合する矩形開口部５６Ａ、５８Ａと、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂとを備え、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂには前側ベルト４０の各端部が取り付けられている。

前側ベルト４０は、係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａがフック部材５１、５２のフック形状部５１Ａ、５２Ａに離脱可能に引っ掛けられることにより、それぞれの両端が左側ベルト３６と右側ベルト３８に係脱可能に連結される。

左側ベルト３６、右側ベルト３８、前側ベルト４０は、メインフレーム２２の中間部分２２Ａと協働して使用者の腹部を取り囲む閉ループをなし、これにより、メインフレーム２２は使用者の腰部に装着可能となっている。閉ループの大きさは、ベルト長さ調節バックル４７、４８、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂによって調整可能になっている。

左横腹部ベルト４４は、左側ベルト３６の内側にあって、一端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分に止め金（図示省略）によって左側ベルト３６と共に取り付けられている。同様に、右横腹部ベルト４６は、右側ベルト３８の内側にあって、一端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの右側部分に止め金（図示省略）によって右側ベルト３８と共に取り付けられている。

左横腹部ベルト４４および右横腹部ベルト４６は、左側ベルト３６および右側ベルト３８より幅広であり、一部がメッシュ生地で構成されて通気性が高められている。左横腹部ベルト４４および右横腹部ベルト４６の外縁部には、弾性変形可能なプラスチックスワイヤ４４Ｂ、４６Ｂが縫い込まれている。プラスチックスワイヤ４４Ｂ、４６Ｂは、使用者の横腹部に対するフィット性を損ねることなく左右の横腹部ベルト４４、４６に適度な剛性を付与し、左右の横腹部ベルト４４、４６を使用者の横腹部の形状に倣った湾曲形状に保つ。

メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃの内側部分には、止め金（図示省略）によって左側スタビライザ部材５３および右側スタビライザ部材５４の一端部が連結されている。各スタビライザ部材５３、５４は、止め金による連結部を中心としてメインフレーム２２に対して略上下方向に回動可能になっている。

各スタビライザ部材５３、５４の先端部５３Ａ、５４Ａは、その内側に配置された横腹部ベルト４４、４６の先端部近傍に、スポンジ等からなるクッション部材５５、５７を介して連結されている。

以上のようにして、左側スタビライザ部材５３は、左横腹部ベルト４４の先端部および左側ベルト３６の折り返し端近傍部、つまり、腹部ベルト３０の左側の中間部分と、メインフレーム２２の左側の前端部分２２Ｂとを接続する。同様に、右側スタビライザ部材５４は、腹部ベルト３０の右側の中間部分と、メインフレーム２２の右側の前端部分２２Ｂとを接続する。

各スタビライザ部材５３、５４は、加硫ゴム等のエラストマ材により板状に形成されている。各スタビライザ部材５３、５４は、ゴム硬さや厚さ、断面形状等の選定により、少なくとも自立でき、メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃと腹部ベルト３０の中間部分とを接続する方向（前後方向）と、上下方向には比較的高い剛性（耐曲げ強度）を示し、左右方向（板厚方向）には比較的低い剛性（耐曲げ強度）を示す。つまり、各スタビライザ部材５３、５４は、上下方向に比して左右方向に弾性変形し易い。スタビライザ部材５３、５４は、板厚および板状形状（断面形状）、材質等を適宜調整することによって、仕様に適合した最適値に設定することができる。

各スタビライザ部材５３、５４は、腹部ベルト３０が使用者の腹部に締め付けられることにより、各々、左右方向の内側に弾性変形し、各々の先端部５３Ａ、５４Ａが使用者の左右の上前腸骨棘の上部に位置する。

電動モータユニット２６、２８には、電動モータの出力部材とトルク伝達関係で連結されるスイングアーム６０、６２の基端部６０Ａ、６２Ａが着脱可能に連結されている。

スイングアーム６０、６２は、アルミニウム等の軽金属や、ガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性を有する材料により構成され、使用者の股関節部の外側から使用者の大腿部前側へと太腿に沿って延びるように捩られた形状をし、大腿部前側に位置する先端部６０Ｂ、６２Ｂを有する。

スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂには、連結部６４、６６によって大腿前部当て板６８、７０が、首振り可能に取り付けられている。大腿前部当て板６８、７０は、プラスチック製で、大腿前部の形状に合った湾曲形状をしており、通気性と柔軟性を高めるために、上下方向に延在する多数のスリット６８Ａ、７０Ａが形成されている。

大腿前部当て板６８、７０には、フック形状部７１、７２が一体成形されている。また、大腿前部当て板６８、７０には、大腿部ベルト７３、７４の一端部が連結されている。大腿部ベルト７３、７４の先端部には、フック形状部７１、７２に係脱可能に係合する矩形開口部７５Ａ、７６Ａと、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂとを含む係合部材７５、７６が取り付けられている。換言すると、大腿部ベルト７３、７４の先端部は、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂにベルト長さ調節可能に取り付けられている。

大腿部ベルト７３、７４は、係合部材７５、７６の矩形開口部７５Ａ、７６Ａをフック形状部７１、７２に離脱可能に引っ掛けることにより、先端部を大腿前部当て板６８、７０に係脱可能に連結される。

大腿部ベルト７３、７４は、長手方向の中間部より上方に二股状に分岐した補助ベルト部８４、８６を一体に有する。補助ベルト部８４、８６の先端は、止め金８８、９０によってスイングアーム６０、６２の中間部分に枢動可能に連結されている。

補助ベルト部８４、８６を含む大腿部ベルト７３、７４は、織布や皮革等の可撓性を有する材料により構成することができ、本実施形態では、通気性をよくするためにメッシュ生地により構成されている。大腿部ベルト７３、７４は、その外縁部に弾性変形可能なプラスチックスワイヤ７３Ａ、７４Ａが縫い込まれ、大腿前部当て板６８、７０に連結されていない状態においても大腿部を取り囲む形状を保持する。

以上のようにして、歩行補助装置１０は、メインフレーム２２が腹部ベルト３０によって使用者の腰部に装着され、スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂが大腿部ベルト７３、７４および大腿前部当て板６８、７０によって使用者の左右の大腿部に装着される。この状態で、使用者が歩行すると、歩行による大腿部の前後の振り運動によって各スイングアーム６０、６２が基端部６０Ａ、６２Ａを中心として前後に回動する。

このスイングアーム６０、６２の回動が電動モータユニット２６、２８の角度センサによって検出されることにより、使用者の歩行に応じて電動モータユニット２６、２８の電動モータが駆動され、左右のスイングアーム６０、６２が使用者の歩行に応じて回動駆動される。これにより、電動モータが発生する動力が使用者の下肢に歩行補助力として付与される。

図２に示すように、電装ユニット２５は、メインフレーム２２の略楕円状をなす収容孔２３に遊嵌するユニット本体１００を有している。ユニット本体１００の前面側には、バッテリ１０１が着脱自在に装着される収容凹部１０２が形成されている。バッテリ１０１は、ユニット本体１００に内蔵された制御装置（図示省略）と、各電動モータユニット２６、２８とに電力を供給する。また、ユニット本体１００の前面側には、収容凹部１０２の上下を挟み込むように上側ボルト孔１０３および下側ボルト孔１０４がそれぞれ形成されている。これらボルト孔１０３、１０４は、ユニット本体１００の左右方向の中央に位置する。

さらに、ユニット本体１００の左右側部には、ゴム製の連結ブロック１０５が外向きにそれぞれ突設されている。各連結ブロック１０５は、左右のケーブル１０６がそれぞれ挿通された状態で、メインフレーム２２の収容孔２３の左右縁に形成された連結孔１０７にそれぞれ遊嵌される。左右のケーブル１０６は、電装ユニット２５と電動モータユニット２６、２８とを電気的に接続し、制御信号の送受や電力供給等に供されるものである。

メインフレーム２２の収容孔２３の上縁には、電装ユニット２５を固定するための上側固定片１１１が下向きに突設されている。また、収容孔２３の下縁から前方に突設された支持ブロック１１２には、上側固定片１１１と対をなす下側固定片１１３が上方に向けて突設されている。これらの固定片１１１、１１３はメインフレーム２２の左右方向の中央に位置する。

電装ユニット２５は、図３に示すように、２本の段付ボルト１１４によってメインフレーム２２に対して固定される。各段付ボルト１１４は、上下の固定片１１１、１１３の貫通孔１１１Ａ、１３３Ａにそれぞれ挿通された状態で、ユニット本体１００の上下のボルト孔１０３、１０４にそれぞれ螺合する。各段付ボルト１１４の外周には、ゴムブッシュ１１５，１１６がそれぞれ介装されている。

歩行補助装置１０の使用時には、メインフレーム２２は、使用者の下肢の上下運動に伴って、例えば、図２中の矢印Ａ，Ｂに示すように、その左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃが上下逆方向に捩れるように変形し得る。しかしながら、上述のように、電装ユニット２５は、そのユニット本体１００が収容孔２３に遊嵌すると共に、収容孔２３の上縁側および下縁側に設けられた２つの固定片１１１、１１３を介してメインフレーム２２に固定される構成であるため、装置使用時におけるメインフレーム２２の歪みの影響が電装ユニット２５に及ぶことが抑制される。特に、２つの固定片１１１、１１３は、メインフレーム２２において変形し難い腰背部側（左右方向の中央部）に配置されているため、メインフレーム２２の歪みの影響が電装ユニット２５に及ぶことをより確実に抑制できる。また、段付ボルト１１４にゴムブッシュ１１５、１１６が介装されているため、メインフレーム２２に対する電装ユニット２５の取付精度やメインフレーム２２の歪みの許容範囲が拡がるという利点がある。

背部当て板２４は、電装ユニット２５の前面側に設けられ、ヒンジ部１２１（図５参照）によりメインフレーム２２に対して開閉自在に支持されている。背部当て板２４は、電装ユニット２５の前面側を遮蔽する閉鎖位置（図１参照）と、電装ユニット２５の前面側を露出させる開放位置（図５参照）との間を回動可能である。

ヒンジ部１２１は、図４に示すように、背部当て板２４の背面下部に突設され、所定の間隔で対向配置された一対の弾性係止片１２２と、この弾性係止片１２２を枢支する支持ブロック１１２とによって構成される。弾性係止片１２２は、その先端側を拡開するように弾性変形可能であり、これにより、先端側の内面から突設された軸部１２３が、支持ブロック１１２の左右側壁に形成された軸孔１２４にそれぞれ挿入可能となっている。支持ブロック１１２は、軸孔１２４が形成された前端の左右下部１１２Ａが前方に向けて先細り状に切り欠かれており、これにより、図２中の矢印Ｃで示すように、開放状態において軸孔１２４に対する軸部１２３の挿入が容易となる。

また、背部当て板２４の背面上部に突設された円柱状をなす左右の係合部１２５には、それぞれ磁石が埋設されている。一方、メインフレーム２２における収容孔２３の左右上方には、左側ベルト３６、右側ベルト３、左横腹部ベルト４４、及び右横腹部ベルト４６を固定するための鉄製の固定部１２６がそれぞれ突設されている。背部当て板２４の係合部１２５は、背部当て板２４の閉鎖時に、メインフレーム２２の固定部１２６に対してそれぞれ当接するように配置されており、磁力によって固定部１２６に吸着する。このような構成により、歩行補助装置１０では、ヒンジ部１２１によって背部当て板２４を開閉容易としつつ、その閉鎖状態を安定的に維持することが可能である。

また、上記構成の背部当て板２４を設けることにより、使用者は、ヒンジ部１２１を支点として背部当て板２４を開閉するという簡易な操作により、メインフレーム２２の内側からの電装ユニット２５へのアクセスが容易である。背部当て板２４には、複数のスリット２４Ａ（図１参照）が設けられているため、使用者の腰回りに沿って当接可能とする適切な剛性と、良好な通気性とを確保することが可能である。

バッテリ１０１は、図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、背部当て板２４を開放した状態で電装ユニット２５の前面側（使用者側）から電装ユニット２５の収容凹部１０２に対して着脱される。つまり、使用者は、ヒンジ部１２１を支点として背部当て板２４を開閉させるという簡易な操作により、バッテリ１０１を着脱することが可能となる。

図６または図７に示すように、バッテリ１０１の上部中央には、上下方向に撓曲可能な略横向きのＵ字状をなす弾発片１３１が設けられており、この弾発片１３１の上面から２つの係止爪１３２が突設されている。また、バッテリ１０１の下面の左右には、係止凸部１３３がそれぞれ突設されている。

電装ユニット２５は、上部の係止爪１３２と、下部の係止凸部１３３とによってバッテリ１０１に係止される。より詳細には、係止爪１３２は、電装ユニット２５の収容凹部１０２の上面に開口する係止凹部１３４に挿入され、また、係止凸部１３３は、収容凹部１０２の下面に開口する係止孔１３５に挿入される。この場合、係止凸部１３３の前面１３３Ａが前側に向けて傾斜し、同様に係止孔１３５の開口縁の前面１３５Ａが前側に向けて傾斜していることにより、係止孔１３５の係止孔１３５への挿入が容易となっている。

また、バッテリ１０１が電装ユニット２５に装着されることにより、バッテリ１０１の下部中央に設けられたバッテリ側端子１４１（図６参照）が、電装ユニット２５の収容凹部１０２の下面中央に設けられたユニット側端子１４２に電気的に接続される。なお、バッテリ側端子１４１は、周知の電子機器と同様に、図示しない充電器側の端子に接続可能である。このような構成により、電装ユニット２５に対するバッテリ１０１の着脱が容易となり、バッテリ１０１の交換や充電を容易に行うことが可能である。

また、図２に示すように、背部当て板２４の背面には、上下方向に延在する一対のリブ１５１が設けられている。これらリブ１５１の少なくとも一方は、図３に示すように、背部当て板２４の閉鎖時に先端部１５１Ａがバッテリ１０１の前面（露出面）に当接するように設けることが可能である。

このようにして、背部当て板２４をバッテリ１０１の外蓋として機能させることができるため、バッテリ１０１へのアクセスを容易としつつ、バッテリ１０１を固定するための部材を別途設けることなく、バッテリ１０１の装着状態を安定的に保持することが可能となる。なお、バッテリ１０１は、電装ユニット２５に着脱自在に取り付けられているため、上述の電装ユニット２５の場合と同様に、使用時におけるメインフレーム２２の歪みの影響がバッテリ１０１の電気的接続等に及ぶことが抑制される。

本発明を特定の実施形態に基づいて詳細に説明したが、これらの実施形態はあくまでも例示であって、本発明はこれらの実施形態によって限定されるものではない。上記実施形態に示した本発明に係る歩行補助装置の各構成要素は、必ずしも全てが必須ではなく、少なくとも本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて選択的に用いることが可能である。

１０歩行補助装置
２０腰部装具
２２メインフレーム（腰部フレーム）
２２Ａ中間部分
２２Ｂ，２２Ｃ前端部分
２３収容孔
２４背部当て板（腰当て部材）
２４Ａスリット
２５電装ユニット
２６左側電動モータユニット（動力発生装置）
２８右側電動モータユニット（動力発生装置）
１００ユニット本体
１０１バッテリ
１０２収容凹部
１１１上側固定片（ユニット固定部）
１１２支持ブロック
１１３下側固定片（ユニット固定部）
１１４段付ボルト
１２１ヒンジ部
１２２弾性係止片
１２５係合部
１２６固定部
１３１弾発片
１３２係止爪
１３３係止凸部
１３４係止凹部
１３５係止孔
１４１バッテリ側端子
１４２ユニット側端子
１５１リブ（当接部）

Claims

動力発生装置が発生する動力を使用者の下肢に歩行補助力として付与する歩行補助装置であって、
使用者の腰部に装着され、使用者の腰背部から左右の腰側部に延在する略Ｃ字形状の腰部フレームと、
前記腰部フレームに取り付けられ、前記動力発生装置の制御に供される電装ユニットと
を備え、
前記電装ユニットは、前記腰部フレームに形成された収容孔にそのユニット本体が遊嵌すると共に、当該収容孔の上縁側および下縁側にそれぞれ設けられたユニット固定部を介して当該腰部フレームに取り付けられたことを特徴とする歩行補助装置。
前記収容孔が前記腰部フレームにおける前記腰背部に対応する部位に形成され、前記各ユニット固定部は、当該収容孔の中央部の上縁側または下縁側に配置されたことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
前記電装ユニットは、前記ユニット本体に対して着脱自在に取り付けられ、前記動力発生装置に電力を供給するバッテリを有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の歩行補助装置。
前記バッテリはバッテリ側端子を有し、
前記ユニット本体には、前記バッテリを収容する凹部が形成され、当該凹部には、前記バッテリ端子に接続されるユニット側端子が設けられたことを特徴とする請求項３に記載の歩行補助装置。