JP4737017B2 - 脚体構造 - Google Patents
脚体構造 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4737017B2 JP4737017B2 JP2006262908A JP2006262908A JP4737017B2 JP 4737017 B2 JP4737017 B2 JP 4737017B2 JP 2006262908 A JP2006262908 A JP 2006262908A JP 2006262908 A JP2006262908 A JP 2006262908A JP 4737017 B2 JP4737017 B2 JP 4737017B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link member
- link
- leg
- support member
- fixing portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 0 CC=CC(C=CC1=CC=C*1)=C Chemical compound CC=CC(C=CC1=CC=C*1)=C 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
以下に、図1から図6を参照しつつ本発明に係る第1の実施の形態について説明する。本実施形態は、本発明に係る脚体構造を、人間の歩行を補助するための歩行補助器具として用いた例を示すものである。なお、図1においては、このような歩行補助器具を装着した人間を左側方から見た様子を表すものとする。
なお、第2のリンク部材群に含まれるリンク部材は、通常は自由に伸縮度合いを取り得るものであってもよいし、支持部材に対して規定された固定部の位置に追従するように駆動するものであってもよい。
次に、本発明に係る第2の実施の形態について説明する。本実施形態は、本発明に係る脚体構造を、人間の歩行を補助するための歩行補助器具として用いた他の例を示すものである。なお、本実施形態においては、前述の第1の実施形態において説明した構成と同一または同等の構成については、同一の符号および/または名称を付して、その説明を省略するものとする。
次に、本発明に係る第3の実施の形態について説明する。本実施形態は、本発明に係る脚体構造を、歩行型の移動体であるロボットの脚体に適用した例を示すものである。なお、本実施形態においては、前述の第1の実施形態および第2の実施形態において説明した構成と同一または同等の構成については、同一の符号および/または名称を付して、その説明を省略する場合がある。
11,21・・支持部材
12・・・固定部
13・・・リンク部材
130・・・リンク部材群
130A・・・第1のリンク部材群
130B・・・第2のリンク部材群
131・・・シリンダ
132・・・ボールネジ
133・・・モータ
14・・・制御部
22・・・第1の固定部
23・・・第2の固定部
100・・・脚体(脚体構造)
30・・・支持部材
31・・・右脚
32・・・左脚
33・・・右固定部
34・・・左固定部
Claims (4)
- 歩行動作を行うための脚部と、該脚部を支持する支持部材と、前記脚部に歩行動作をおこなわせるように駆動する駆動部と、を備えた脚体構造であって、
前記脚部が、支持部材に対して各始端部が回動自在に接続され、該支持部材への接続位置から伸縮自在に構成された複数のリンク部材からなるリンク部材群と、該リンク部材群の各終端部が回動自在に接続された固定部と、を有し、
前記駆動部が、前記支持部材に対する固定部の位置を規定し、脚部に歩行動作を行わせるために各々のリンク部材の伸縮度合いを制御可能であり、
前記複数のリンク部材からなるリンク部材群が、前記支持部材に対する固定部の位置を、各リンク部材を伸縮させることで自由に規定するために最低限必要な数のリンク部材からなる第1のリンク部材群と、第1のリンク部材に含まれるリンク部材の伸縮度合いが制御不能となった場合に備えて予備的に設けられた第2のリンク部材群とから構成されているとともに、
前記第2のリンク部材群に含まれるリンク部材は、第1のリンク部材群に含まれるリンク部材により規定される、支持部材に対する固定部の位置を満たすように伸縮度合いが決定されるものであり、
前記第1のリンク部材群に含まれる一部または全てのリンク部材の伸縮度合いが制御不能となり、支持部材に対する固定部の位置を規定できない際には、前記第1のリンク部材群に含まれる一部または全てのリンク部材に代えて、前記第2のリンク部材群に含まれるリンク部材の伸縮度合いを制御することにより歩行動作を行うことを特徴とする脚体構造。 - 前記複数のリンク部材が、支持部材および固定部に対して各々略垂直となるように接続されているとともに、前記支持部材および固定部が、各々人間の腰部および膝関節部に装着可能に構成されていることを特徴とする請求項1に記載の脚体構造。
- 歩行動作を行うための脚部と、該脚部を支持する支持部材と、前記脚部に歩行動作をおこなわせるように駆動する駆動部と、を備えた脚体構造であって、
前記脚部が、支持部材に対して各始端部が回動自在に接続され、該支持部材への接続位置から伸縮自在に構成された複数のリンク部材からなるリンク部材群と、該リンク部材群の各終端部が回動自在に接続された第1の固定部と、前記第1の固定部に対して各始端部が回動自在に接続され、腰部への接続位置から伸縮自在に構成された複数のリンク部材からなるリンク部材群と、該リンク部材群の各終端部が回動自在に接続された第2の固定部とを有しており、
前記駆動部が、前記支持部材に対する第1の固定部の位置、および第1の固定部に対する第2の固定部の位置を各々規定し、脚部に歩行動作を行わせるために各々のリンク部材の伸縮度合いを制御可能であり、
前記複数のリンク部材からなるリンク部材群が、前記支持部材に対する第1の固定部の位置および、前記第1の固定部に対する第2の固定部の位置を、各リンク部材が伸縮することで自由に規定するために最低限必要な数のリンク部材からなる第1のリンク部材群と、第1のリンク部材に含まれるリンク部材の伸縮度合いが制御不能となった場合に備えて予備的に設けられた第2のリンク部材群とから構成されているとともに、
前記第2のリンク部材群に含まれるリンク部材は、第1のリンク部材群に含まれるリンク部材により支持部材に対する固定部の位置が規定されている際には、自由な伸縮度合いを取り得るように構成され、
前記第1のリンク部材群に含まれる一部または全てのリンク部材の伸縮度合いが制御不能となり、支持部材に対する固定部の位置を規定できない際には、前記第1のリンク部材群に含まれる一部または全てのリンク部材に代えて、前記第2のリンク部材群に含まれるリンク部材の伸縮度合いを制御することを特徴とする脚体構造。 - 前記複数のリンク部材が、支持部材および第1の固定部に対して、および前記第1の固定部および第2の固定部に対して各々略垂直となるように接続され、前記支持部材、第1の固定部および第2の固定部が、各々人間の腰部、膝関節部、足首部に装着可能に構成されていることを特徴とする請求項3に記載の脚体構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006262908A JP4737017B2 (ja) | 2006-09-27 | 2006-09-27 | 脚体構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006262908A JP4737017B2 (ja) | 2006-09-27 | 2006-09-27 | 脚体構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008079809A JP2008079809A (ja) | 2008-04-10 |
JP4737017B2 true JP4737017B2 (ja) | 2011-07-27 |
Family
ID=39351259
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006262908A Expired - Fee Related JP4737017B2 (ja) | 2006-09-27 | 2006-09-27 | 脚体構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4737017B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8663134B2 (en) | 2010-01-11 | 2014-03-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Walking assistance device |
JP5411002B2 (ja) * | 2010-01-11 | 2014-02-12 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
JP5653626B2 (ja) * | 2010-01-11 | 2015-01-14 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3941328B2 (ja) * | 2000-04-06 | 2007-07-04 | セイコーエプソン株式会社 | 身体装着型筋力補助装置 |
JP2005013534A (ja) * | 2003-06-27 | 2005-01-20 | Teimusu:Kk | 動力補助機構付き長下肢装具 |
-
2006
- 2006-09-27 JP JP2006262908A patent/JP4737017B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008079809A (ja) | 2008-04-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4736946B2 (ja) | 歩行補助具 | |
JP5936233B2 (ja) | 歩行訓練装置及び歩行訓練システム | |
CA2419568C (en) | Parallel linkage and artificial joint device using the same | |
JP5607886B2 (ja) | 歩行ロボット及びその制御方法 | |
JP5427231B2 (ja) | 二脚歩行式移動装置 | |
JP2009207840A (ja) | 歩行動作補助装置 | |
KR101687630B1 (ko) | 보행 로봇 및 그 균형 제어 방법 | |
KR101517058B1 (ko) | 고관절용 근력보조로봇 및 이의 제어방법 | |
JP2003236780A (ja) | 二脚歩行式人型ロボット | |
KR20030051836A (ko) | 2족 로봇의 원격 조작 장치 | |
JP4277671B2 (ja) | 歩行ロボットとその足先装置 | |
JP4737017B2 (ja) | 脚体構造 | |
KR100841184B1 (ko) | 병렬 기구형 다중 플랫폼 인간형 로봇 발 | |
JP2013090843A (ja) | 歩行補助装置及びその制御方法 | |
JP3655233B2 (ja) | 二足ロボットの遠隔操作装置 | |
KR101712722B1 (ko) | 하지착용형 근력보조로봇 | |
JP5477064B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP2013208292A (ja) | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム | |
JP5549487B2 (ja) | 歩行支援装置 | |
JP4518615B2 (ja) | 脚式移動ロボットの動作制御システム及び動作制御方法 | |
KR20160070280A (ko) | 로봇 시스템 및 이를 이용한 로봇 제어 방법 | |
JP2004299035A (ja) | 脚式二足歩行ロボットの足および脚式二足歩行ロボット | |
JP4291602B2 (ja) | 関節角の受動変化を利用して歩行するロボットとその制御方法 | |
JP2024090950A (ja) | 歩行支援ロボット装具 | |
US20230404839A1 (en) | Wearable device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090211 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110304 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110405 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110418 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4737017 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140513 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |