JP5404964B2 - バッテリの充電率推定装置及び充電率推定方法 - Google Patents
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Description
すなわち、電流積算法では、計算間隔をできるだけ短くした方が短時間での推定精度が向上するのに対し、開放電圧推定法では、計算時間を短くすると高周波ノイズが多く含まれるようになり、推定精度が悪化する。このように相反する特性を有する両推定方法で得たそれぞれの推定結果を、上記のように単一のウェイトのみで合成すると、これから得られた推定精度も悪化したものとならざるを得ない。
バッテリの充放電電流値を検出する充放電電流検出部と、
バッテリの端子電圧値を検出する端子電圧検出部と、
充放電電流検出部で検出した充放電電流値を積算して電流積算法充電率を推定する電流積算法充電率推定部と、
充放電電流検出部で検出した充放電電流値および端子電圧検出部で検出した端子電圧値とからバッテリの開放電圧値を推定し、この開放電圧値から開放電圧推定法充電率を推定する開放電圧推定法充電率推定部と、
電流積算法充電率推定部で得た電流積算法充電率と開放電圧推定法充電率推定部で得た開放電圧推定法充電率との充電率差を求める第1差演算部と、
第1差演算部で得た充電率差に基づき誤差モデルを用いて当該誤差モデルの状態量としての誤差を推定する誤差推定部と、
電流積算法充電率推定部で推定した電流積算法充電率および開放電圧推定法充電率推定部で推定した開放電圧推定法充電率のうち第1差演算部で減算する方(減算される方ではない)の充電率から誤差推定部で推定した誤差を減算してバッテリの充電率を算出する第2差演算部と
を備えたバッテリの充電率推定装置であって、
誤差推定部が、誤差モデルを用いたカルマン・フィルタを備えている、
ことを特徴とする。
請求項1に記載の発明おいて、
誤差モデルが、充放電電流検出部での誤差および端子電圧検出部での誤差のうち少なくとも一方を含む、
ことを特徴とする。
バッテリの充放電電流値を検出するステップと、
バッテリの端子電圧値を検出するステップと、
検出した充放電電流値を積算して電流積算法充電率を推定するステップと、
検出した充放電電流値および検出した端子電圧値とからバッテリの開放電圧値を推定し、この開放電圧値から開放電圧推定法充電率を推定するステップと、
電流積算法充電率と開放電圧推定法充電率との充電率差を求めるステップと、
この充電率差に基づき誤差モデルを用いて当該誤差モデルの状態量としての誤差を推定するステップと、
電流積算法充電率および開放電圧推定法充電率のうち充電率差を求めるステップで減算する方の充電率から誤差を減算してバッテリの充電率を算出するステップと、
を含むバッテリの充電率推定方法であって、
前記誤差を推定するステップは、前記誤差モデルを用いたカルマン・フィルタを備えている、
ことを特徴とする。
この実施例1の充電率推定装置は、電気自動車に積載された電気モータ等へ電力を供給するバッテリの充電率(SOC: State of Charge)を推定するものである。
なお、充放電電流検出部1は、上記構成に限られず種々の構造・形式を有するものを適宜採用できる。
また、充放電電流検出部1は、充放電電流の瞬時値を充放電電流値iとしたり、又は充放電電流の所定時間の平均値を充放電電流値iとして、電流積算法充電率推定部3と開放電圧推定法充電率推定部4へ出力することができる。
なお、端子電圧検出部2は、種々の構造・形式を有するものを適宜採用できる。
ここで、劣化度を考慮する場合には、本出願人の出願による、特願2010−200418号、特願2010−057322号、あるいは特願2010−200186号に記載した方法等を用いることができる。
カルマン・フィルタは、対象となるシステムのモデル(本実施例の場合にはバッテリ等価回路モデル)を設計し、このモデルと実システムに同一の入力信号が入力された場合の両者の出力を比較する。そして、カルマン・フィルタは、それらに誤差があれば、この誤差にカルマン・ゲインをかけてモデルへフィードバックすることで、両者の誤差が最小になるようにモデルを修正する。カルマン・フィルタは、これを繰り返すことで、真の内部状態量を推定する。
そこで、そのような非正規白色性の誤差の存在が分かっている場合には、その誤差そのものを推定する。このため、下記の誤差モデルを考える。
xk+1=Fxk+Gvk
yk=Hxk
カルマン・ゲイン: Kk=Pk−1HT(HPk-1HT)-1 ・・・(1)
推定値(平均): xk=Fxk−1+Kk(yk−HFxk−1)・・・(2)
推定値(分散): Pk=F(Pk−1−KkHPk−1)FT+GQGT・・・(3)
なお、上付き添え字Tは、行列の転置を表す。
車両の電源をONにすると、充放電電流検出部1が、バッテリBの充放電電流値iを検出し、電流積算法充電率推定部3および開放電圧推定法充電率推定部4に入力する。
また、これと同時に、端子電圧検出部2が、バッテリBの端子電圧値Vを検出し、開放電圧推定法充電率推定部4に入力する。
さらに、誤差推定部や開放電圧推定法充電率推定部は、カルマン・フィルタに限らず、他の適応フィルタを用いて状態量を推定するようにしてもよい。
この場合、充放電電流検出部1での誤差(eu)のみを考慮した方がより正確な充電率SOCを得ることができる。これは、充放電電流検出部1で検出した充放電電流値iを電流積算法充電率推定部3と開放電圧推定法充電率推定部4の両方に入力して演算を行うため、その誤差の影響が大きくなるためである。
1 充放電電流検出部
2 端子電圧検出部
3 電流積算法充電率推定部
31 第1乗算器
32 積分器
33 第2乗算器
34 遅延器
35 加算器
4 開放電圧推定法充電率推定部
41 開放電圧推定部
42 充電率算出部
43 遅延器
44 開放電圧部コンデンサ容量算出部
5 第1減算器(第1差演算部)
6、6' 誤差推定部
61 分散値算出部
62 カルマン・ゲイン算出部
63 平均値算出部
64 減算器
65 第1係数器
66 加算器
67 遅延器
68 第2係数器
69 第3係数器
7 第2減算器(第2差演算部)
8 第1減算器(第1差演算部)
9 第2減算器(第2差演算部)
Claims (3)
- バッテリの充放電電流値を検出する充放電電流検出部と、
前記バッテリの端子電圧値を検出する端子電圧検出部と、
前記充放電電流検出部で検出した充放電電流値を積算して電流積算法充電率を推定する電流積算法充電率推定部と、
前記充放電電流検出部で検出した充放電電流値および前記端子電圧検出部で検出した端子電圧値とから前記バッテリの開放電圧値を推定し、該開放電圧値から開放電圧推定法充電率を推定する開放電圧推定法充電率推定部と、
前記電流積算法充電率推定部で得た電流積算法充電率と前記開放電圧推定法充電率推定部で得た開放電圧推定法充電率との充電率差を求める第1差演算部と、
該第1差演算部で得た前記充電率差に基づき誤差モデルを用いて当該誤差モデルの状態量としての誤差を推定する誤差推定部と、
前記電流積算法充電率推定部で推定した電流積算法充電率および前記開放電圧推定法充電率推定部で推定した開放電圧推定法充電率のうち前記第1差演算部で減算する方の充電率から前記誤差推定部で推定した誤差を減算して前記バッテリの充電率を算出する第2差演算部と、
を備えたバッテリの充電率推定装置であって、
前記誤差推定部は、前記誤差モデルを用いたカルマン・フィルタを備えている、
ことを特徴とするバッテリの充電率推定装置。 - 請求項1に記載のバッテリの充電率推定装置おいて、
前記誤差モデルは、前記充放電電流検出部での誤差および前記端子電圧検出部での誤差のうち少なくとも一方を含む、
ことを特徴とするバッテリの充電率推定装置。 - バッテリの充放電電流値を検出するステップと、
前記バッテリの端子電圧値を検出するステップと、
前記検出した充放電電流値を積算して電流積算法充電率を推定するステップと、
前記検出した充放電電流値および前記検出した端子電圧値とから前記バッテリの開放電圧値を推定し、該開放電圧値から開放電圧推定法充電率を推定するステップと、
前記電流積算法充電率と前記開放電圧推定法充電率との充電率差を求めるステップと、
該充電率差に基づき誤差モデルを用いて当該誤差モデルの状態量としての誤差を推定するステップと、
前記電流積算法充電率および前記開放電圧推定法充電率のうち前記充電率差を求める前記ステップで減算する方の充電率から前記誤差を減算して前記バッテリの充電率を算出するステップと、
を含むバッテリの充電率推定方法であって、
前記誤差を推定するステップは、前記誤差モデルを用いたカルマン・フィルタを備えている、
ことを特徴とするバッテリの充電率推定方法。
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