JP5381324B2 - 画像形成制御装置、画像形成装置および画像形成制御方法 - Google Patents
画像形成制御装置、画像形成装置および画像形成制御方法 Download PDFInfo
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Description
y=G(u)
L=0.00007・Cdc2+0.00033・LDP2−0.00014・Vb2
+0.00011・Cdc・LDP−0.00005・LDP・Vb+0.00039・Vb・Cdc
+0.173・Cdc2−0.315・LDP2+0.172・Vb2+151.12
という2次元式で表現したものである。
B(k)=B(u(k−1))
これは、LPV(Linear Parameter Varying)と呼ばれるシステムである。各ステップkにおいて、行列B(k)は、直前のパラメータ設定値u(k−1)に応じて毎回変更する。このようにすることによって、画像形成プロセスの非線形性が大きい系における制御を効果的に行うことが可能になる。
(1)次のステップk+1での出力と目標値との差
‖y(k+1)−r0‖=‖y(k)+B(k)v(k)−r0‖
が小さくなること。
(2)制御入力vの変化の仕方を調整できること。すなわち、各要素のスケール因子、プロセス/モジュールごとに異なる目標値の可動性などが考慮されなくてはならない。さらに、プロセスのモデルGには不確定要因を含むため、制御入力vの過度な変動は望ましくなく、保守性と操作性を調整できることが必要である。
(3)制御入力vに対する制約条件を考慮できること。上限や下限などを考慮できることが必要である。
これら3つの条件をまとめて、(1)の条件のような「適合度」を表す項と、(2)の条件のような不適切な変動に対する「罰金」を表す項、さらに、(3)のような拘束条件も取り入れた下記に示す式(9)を最小化する2次計画問題を解くことにより、制御入力vを決定する。
u(k)=u(k−1)+v(k)
u(k)=u(k−1)+v(k)
u(k)をプロセスパラメータの設定値として入力した後の出力の測定値がy(k+1)である。
20 設定値決定手段
100 画像形成装置
109 色測定手段
406 画像形成制御装置
Claims (6)
- 電子写真のプロセスを用いてトナー像を形成する画像形成部を制御する画像形成制御装置において、
前記トナー像の色の測定値を取得する測定値取得手段と、
前記測定値をフィードバックし、フィードバックされた前記測定値と予め設定されている目標値との差に基づいて決定される操作量に応じて画像形成に係るプロセスパラメータに対する設定値を決定する設定値決定手段と、を備え、
前記設定値決定手段は、フィードバック制御の繰り返しによる前記トナー像の状態の時系列変化を近似する予測式を用いて前記操作量に対する制約条件に係る制約付評価関数を最小化しつつ、前記トナー像が現在の状態から所望の状態になるまでの理想的な時間変化を表す参照軌道に近くなるように前記操作量の系列を求め、
前記予測式は、前記プロセスパラメータの変化に対する出力変化を表す行列を含み、当該行列は直前の前記プロセスパラメータに対する設定値に応じて変更される、
ことを特徴とする画像形成制御装置。 - 前記設定値決定手段は、前記制約付評価関数を最小化する最適な前記操作量の系列を求めるに際し、2次計画問題の解法を適用する、
ことを特徴とする請求項1記載の画像形成制御装置。 - 電子写真のプロセスを用いてトナー像を形成する画像形成部と、
前記トナー像の色を測定する色測定手段と、
前記色測定手段による測定値を取得する測定値取得手段と、
前記測定値をフィードバックし、フィードバックされた前記測定値と予め設定されている目標値との差に基づいて決定される操作量に応じて画像形成に係るプロセスパラメータに対する設定値を決定する設定値決定手段と、
を備え、
前記設定値決定手段は、フィードバック制御の繰り返しによる前記トナー像の状態の時系列変化を近似する予測式を用いて前記操作量に対する制約条件に係る制約付評価関数を最小化しつつ、前記トナー像が現在の状態から所望の状態になるまでの理想的な時間変化を表す参照軌道に近くなるように前記操作量の系列を求め、
前記予測式は、前記プロセスパラメータの変化に対する出力変化を表す行列を含み、当該行列は直前の前記プロセスパラメータに対する設定値に応じて変更される、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 前記設定値決定手段は、前記制約付評価関数を最小化する最適な前記操作量の系列を求めるに際し、2次計画問題の解法を適用する、
ことを特徴とする請求項3記載の画像形成装置。 - 電子写真のプロセスを用いてトナー像を形成する画像形成装置で実行される画像形成制御方法であって、
前記画像形成装置は、制御部と記憶部を備え、前記制御部において実行される、
測定値取得手段が、前記トナー像の色の測定値を取得するステップと、
設定値決定手段が、前記測定値をフィードバックし、フィードバックされた前記測定値と予め設定されている目標値との差に基づいて決定される操作量に応じて画像形成に係るプロセスパラメータに対する設定値を決定するステップと、
を含み、
前記設定値決定手段は、フィードバック制御の繰り返しによる前記トナー像の状態の時系列変化を近似する予測式を用いて前記操作量に対する制約条件に係る制約付評価関数を最小化しつつ、前記トナー像が現在の状態から所望の状態になるまでの理想的な時間変化を表す参照軌道に近くなるように前記操作量の系列を求め、
前記予測式は、前記プロセスパラメータの変化に対する出力変化を表す行列を含み、当該行列は直前の前記プロセスパラメータに対する設定値に応じて変更される、
ことを特徴とする画像形成制御方法。 - 前記設定値決定手段は、前記制約付評価関数を最小化する最適な前記操作量の系列を求めるに際し、2次計画問題の解法を適用する、
ことを特徴とする請求項5記載の画像形成制御方法。
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