JP5370275B2 - コネクタ接続装置 - Google Patents

Description

本発明は、第１の部材が有する第１のコネクタと、第１の部材と対向配置される第２の部材が有する第２のコネクタの接続を行うコネクタ接続装置に関するものである。

従来、第１のコネクタ本体と、この第１の部材にコネクタ接続方向と略直交方向に移動可能に取り付けられた移動部材とを有する第１のコネクタと、第１のコネクタ本体と接続される第２のコネクタ本体を有する第２のコネクタを接続するコネクタ装置において、第２のコネクタに、第２のコネクタ本体の外側に配置され、かつ第１のコネクタ本体が当接することによって、第１のコネクタ本体の接続軸線を第２のコネクタの接続軸線の一致させるように第１のコネクタ本体を移動させる調芯ガイドが設けられており、この調芯ガイドにより第１のコネクタ本体と第２のコネクタ本体間の位置ズレを吸収するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−２３７３５３号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載された装置のような構成では、調芯前に第１のコネクタ本体が調芯ガイドの外側に位置していると、第１のコネクタ本体と第２のコネクタ本体間の位置ズレを吸収するのは困難であり、調芯不可能となってしまう。すなわち、調芯前に第１のコネクタ本体を調芯ガイドの内側に位置させておく必要があるため、調芯可能範囲が非常に狭いといった問題がある。

本発明は上記問題に鑑みたもので、調芯可能範囲の広域化を図ることを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、第１の部材（１）が有する第１のコネクタ（１１）と、第１の部材（１）と対向配置される第２の部材（２０）が有する第２のコネクタ（２２）の接続を行うコネクタ接続装置であって、第２の部材（２０）は、第１のコネクタ（１１）の取り付け面と直交する第１の軸を回転中心とする回転により当該第１の軸と平行する第２の軸を回転させる回転機構（２５）を備え、回転機構（２５）による第１の軸を回転中心とする回転に応じた第２の軸の回転により第１の部材（１）の第１のコネクタ（１１）の位置と第２の部材（２０）の第２のコネクタ（２２）の位置を一致させ、第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）を接続することを特徴としている。

このような構成によれば、第２の部材（２０）は、第１のコネクタ（１１）の取り付け面と直交する第１の軸を回転中心とする回転により当該第１の軸と平行する第２の軸を回転させる回転機構（２５）を備え、回転機構（２５）による第１の軸を回転中心とする回転に応じた第２の軸の回転により第１の部材（１）の第１のコネクタ（１１）の位置と第２の部材（２０）の第２のコネクタ（２２）の位置を一致させ、第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）が接続される。すなわち、第２のコネクタ（２２）の位置が第１の部材（１）の筒状部（１０）の内部に位置しなくても第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）の接続が可能であり、調芯可能範囲の広域化を図ることができる。

また、請求項２に記載の発明では、第２の軸を中心として第１の軸が移動するとともに、第１の軸を中心として第２の軸が移動することが可能となっていることを特徴としている。

このように、第２の軸を中心として第１の軸が移動するとともに、第１の軸を中心として第２の軸が移動するように構成することができる。

また、請求項３に記載の発明のように、第１の部材（１）は、調芯ガイド（１０）を有し、第２の軸は、調芯ガイド（１０）にガイドされながら回転することができる。

また、上記目的を達成するため、請求項４に記載の発明は、第１の部材（１）が有する第１のコネクタ（１１）と、第１の部材（１）と対向配置される第２の部材（２０）が有する第２のコネクタ（２２）の接続を行うコネクタ接続装置であって、第１の部材（１）には円形の開口部（１０ａ）を有する中空円筒形状の筒状部（１０）が形成され、当該筒状部（１０）の開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）の第１のコネクタ（１１）が配置され、筒状部（１０）の開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）の端部に位置決め用穴部（１２）が形成されており、第２の部材（２０）は、第２のコネクタ（２２）を支持する支持部材（２４）を備え、当該支持部材（２４）の端部には、第２のコネクタ（２２）よりも突出するように、第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）と嵌合する位置決め用突起部（２３）が取り付けられており、第２の部材（２０）および第１の部材（１）が相対移動して、第１の部材（１）の第１のコネクタ（１１）の位置と第２の部材（２０）の第２のコネクタ（２２）の位置が一致し、かつ、第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）の位置と第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の位置が一致するように、第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）を第１の部材（１）の筒状部（１０）の内周側面に接触移動させる移動制御手段（Ｓ１０８〜Ｓ１１２）と、第１のコネクタ（１１）の位置と第２の部材（２０）の第２のコネクタ（２２）の位置が一致し、かつ、第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）の位置と第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の位置が一致した状態で、第１の部材（１）の筒状部（１０）の開口部（１０ａ）に第２の部材（２０）の支持部材（２４）を挿入させて第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）を接続する接続制御手段（Ｓ１１４〜Ｓ１１８）と、を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）を第１の部材（１）の筒状部（１０）の内周側面に接触移動させることにより、第２の部材（２０）および第１の部材（１）が相対移動して、第１の部材（１）の第１のコネクタ（１１）の位置と第２の部材（２０）の第２のコネクタ（２２）の位置が一致し、かつ、第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）の位置と第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の位置が一致し、更に、この第１のコネクタ（１１）の位置と第２の部材（２０）の第２のコネクタ（２２）の位置が一致し、かつ、第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）の位置と第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の位置が一致した状態で、第１の部材（１）の筒状部（１０）の開口部（１０ａ）に第２の部材（２０）の支持部材（２４）を挿入させて第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）が接続される。すなわち、第２のコネクタ（２２）の位置が第１の部材（１）の筒状部（１０）の内部に位置しなくても第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）の接続が可能であり、調芯可能範囲の広域化を図ることができる。

また、請求項５に記載の発明のように、第１のコネクタ（１１）は、筒状部（１０）の開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）の中央に配置することができる。

また、請求項６に記載の発明は、位置決め用突起部（２３）から、筒状部（１０）の半径距離分だけ離れた位置を回転軸として支持部材（２４）を回転させる回転機構（２５）を備え、移動制御手段（Ｓ１０８〜Ｓ１１２）は、回転機構（２５）に支持部材（２４）を回転させることにより位置決め用突起部（２３）を第１の部材（１）の筒状部（１０）の内周側面に接触移動させることを特徴としている。

このように、位置決め用突起部（２３）から、筒状部（１０）の半径距離分だけ離れた位置を回転軸として支持部材（２４）を回転させ、位置決め用突起部（２３）を第１の部材（１）の筒状部（１０）の内周側面に接触移動させることにより、第２の部材（２０）および第１の部材（１）が相対移動して、第１の部材（１）の第１のコネクタ（１１）の位置と第２の部材（２０）の第２のコネクタ（２２）の位置を一致させ、かつ、第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）の位置と第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の位置を一致させることができる。

なお、請求項７に記載の発明のように、第２の部材（２０）に備えられた水平移動機構（２７）により第２の部材（２０）および第１の部材（１）が相対移動するように構成することができ、また、請求項６に記載の発明のように、第１の部材（１）の筒状部（１０）が当該筒状部（１０）の円筒軸と直交する面と並行に移動して、第２の部材（２０）および第１の部材（１）が相対移動するように構成することもできる。

また、請求項７に記載の発明は、位置決め用突起部（２３）は、ガイド（２３ｄ）に沿って移動するピン（２３ａ）を第１の部材（１）の開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）へ向けて付勢する付勢手段（２３ｄ）を備え、移動制御手段（Ｓ１０８〜Ｓ１１２）は、付勢手段（２３ｄ）によりピン（２３ａ）が第１の部材（１）の開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）に押圧された状態で位置決め用突起部（２３）を第１の部材（１）の開口部（１０ａ）の内周側面に接触移動させ、ピン（２３ａ）と位置決め用穴部（１２）の位置が一致すると、ピン（２３ａ）が位置決め用穴部（１２）に挿入されるようになっていることを特徴としている。

このような構成によれば、ピン（２３ａ）と位置決め用穴部（１２）の位置が一致すると、ピン（２３ａ）が位置決め用穴部（１２）に挿入されるので、比較的簡単な構成でピン（２３ａ）と位置決め用穴部（１２）の位置が一致したままの状態を維持することができる。

また、請求項１０に記載の発明のように、第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）と第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）とが一致したか否かを検出することにより第１のコネクタ（１１）の位置と第２の部材（２０）の第２のコネクタ（２２）の位置が一致し、かつ、第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）の位置と第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の位置が一致したか否かを検出する一致検出手段（２３ｅ、２９ａ）と、筒状部（１０）の円筒軸方向に支持部材（２４）を移動させる上下移動機構（２８）を備え、接続制御手段（Ｓ１１４〜Ｓ１１８）は、一致検出手段（２３ｅ、２９ａ）により第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）の位置と第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の位置が一致したことが検出された場合、上下移動機構（２８）に支持部材（２４）を移動させて筒状部（１０）の開口部（１０ａ）に第２の部材（２０）の支持部材（２４）を挿入させることができる。

また、請求項１１に記載の発明のように、位置決め用突起部（２３）は、ガイド（２３ｄ）に沿って移動するピン（２３ａ）の位置に応じてオンまたはオフするスイッチ（２３ｅ）を備え、一致検出手段（２３ｅ）は、付勢手段（２３ｄ）によりピン（２３ａ）が第１の部材（１）の開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）に押圧された状態からピン（２３ａ）が位置決め用穴部（１２）に挿入されることにより生じるスイッチ（２３ｅ）の状態変化に基づいて第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）の位置と第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の位置が一致したか否かを検出することができる。

また、請求項１２に記載の発明のように、位置決め用突起部（２３）の位置と第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）の位置を含む画像を撮影する撮影手段（２９ａ）を備え、一致検出手段（２９ａ）は、撮影手段（２９ａ）により撮影された画像に基づいて第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）の位置と第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の位置が一致したか否かを検出することもできる。

また、請求項１１に記載の発明のように、位置決め用穴部（１２）の深さは、位置決め用突起部（２３）の長さよりも深くなっていることを特徴としている。

このように、位置決め用穴部（１２）の深さを、位置決め用突起部（２３）の長さよりも深くすることで、筒状部（１０）の開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）と第２の部材（２０）の支持部材（２４）を十分に密着させることができ、第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）の接続を安定して行うことが可能である。

また、請求項１２に記載の発明のように、位置決め用突起部（２３）は、第１の部材（１）の筒状部（１０）の円筒軸と平行に伸縮可能となるように構成することができる。

ところで、第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）を第１の部材（１）の筒状部（１０）の内周側面に接触移動させる際に、第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）が筒状部（１０）の内周側面から跳ね返って非接触となってしまうと、第１の部材（１）の第１のコネクタ（１１）の位置と第２の部材（２０）の第２のコネクタ（２２）の位置が一致し、かつ、第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）の位置と第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の位置が一致した状態とならない。

しかし、請求項１５に記載の発明では、第１の部材（１）に形成された筒状部（１０）の内周側面には、ヤング率が１０ギガパスカル以下の部材が用いられているので、第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の筒状部（１０）の内周側面からの跳ね返りを抑制し、筒状部（１０）の円筒軸を中心として筒状部（１０）の内周側面に沿うように給電設備（２０）の位置決め用突起部（２３）が円弧を描く様に接触移動させることが可能である。

また、請求項１６に記載の発明のように、第１の部材（１）に形成された筒状部（１０）の内周側面と、第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）は、互いに吸着するように構成することで、第２の部材（２０）の位置決め用突起部（２３）の筒状部（１０）の内周側面からの跳ね返りを抑制し、非接触となるのを防止することも可能である。

また、請求項１５に記載の発明は、第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）が接続されたか否かを検出する検出手段（Ｓ１１６）を備え、接続制御手段（Ｓ１１４〜Ｓ１１８）は、検出手段（Ｓ１１６）により第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）が接続されたことを判定した場合、第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）の接続を終了することを特徴としている。

このような構成によれば、第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）が接続されたか否かを検出する検出手段により第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）が接続されたことを判定した場合、第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）の接続を終了するので、第１のコネクタ（１１）と第２のコネクタ（２２）の接続を確実に行うことができる。

また、請求項１８に記載の発明は、第１の部材（１）は、モータを走行用の動力源として使用する車両の一部に取り付けられており、第１のコネクタ（１１）は、モータへ電力を供給するバッテリを充電するためのコネクタであることを特徴としている。

このように、第１の部材（１）は、モータを走行用の動力源として使用する車両の一部に取り付けられた受電口であり、第１のコネクタ（１１）は、モータへ電力を供給するバッテリを充電するためのコネクタとすることができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態に係るコネクタ接続装置の概略構成を示す図である。 （ａ）は、車両の底部に設けられた受電口の下方に給電設備が位置するように車両を停車させた状態を示す図、（ｂ）は、給電設備内に格納された突出部が上昇して給電設備２０のケース上部より露出した状態を示す図である。 （ａ）は、路面側から車両の底部を見た受電口を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）中のＡ−Ａ線に沿った断面図である。 （ａ）は、上部カバーが閉じた状態の給電設備の斜視図、（ｂ）は、上部カバーが開いた状態の給電設備の斜視図、（ｃ）は、側部カバーを取り除いた状態の給電設備の斜視図である。 （ａ）は、突出部が給電設備のケース上部より露出した状態の斜視図、（ｂ）は、（ａ）中のＢ方向から見た側面図、（ｃ）は、側部カバー２１ａ、２１ｂを取り除いた状態の斜視図である。 位置決め用突起部の構成を示す図である。 本発明の第１実施形態に係るコネクタ接続装置のブロック構成を示す図である。 制御部によるコネクタ自動接続処理のフローチャートである。 第１のコネクタと第２のコネクタの接続について説明するための図である。 第１のコネクタと第２のコネクタの接続について説明するための図（つづき）である。 第１のコネクタと第２のコネクタの接続について説明するための図（つづき）である。 変形例について説明するための図である。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係るコネクタ接続装置の概略構成を図１に示す。本コネクタ接続装置は、電気自動車、プラグインハイブリッド車等、モータを走行用の動力源として使用する車両に設けられたモータへ電力を供給するバッテリを充電するための第１のコネクタ（受電コネクタ）と、路面等に設置された給電設備２０に設けられた第２のコネクタ（給電コネクタ）とを自動で接続するものである。

車両の底部には受電口１が設けられており、この受電口１には、中空円筒形状の筒状部１０が形成されている。この筒状部１０の底部の中央に第１のコネクタ（図１では省略する）が配置されている。また、車両の駐車スペースの路面には給電設備２０が設置され、この給電設備２０には中央に第２のコネクタを配置した突出部２５（いずれも図１では省略する）が格納されている。

図２（ａ）に示すように、車両の底部に設けられた受電口１の下方に給電設備２０が位置するように車両を停車させると、図２（ｂ）に示すように、給電設備２０内に格納された突出部２５が上昇して給電設備２０のケース上部より露出するようになっている。そして、更に、突出部２５が上昇し、予め定められた位置決めのための処理に従って受電口１の筒状部１０に突出部２５が挿入され、受電口１の筒状部１０の底部の中央に配置された第１のコネクタ（図２では省略する）と突出部２５の中央に配置された第２のコネクタ（図２では省略する）とが自動で接続されるようになっている。このように、受電口１に取り付けられた第１のコネクタと、受電口１と対向配置された給電設備２０に取り付けられた第２のコネクタの接続を自動で行うようになっている。なお、位置決めのための処理については後で詳細に説明する。

図３に、受電口１の構成を示す。（ａ）は、路面側から車両の底部に設けられた受電口１を見た図であり、（ｂ）は、図３（ａ）中のＡ−Ａ線に沿った断面図である。図３（ａ）、（ｂ）に示すように、受電口１には、円形の開口部１０ａを有する中空円筒形状の筒状部１０が形成されている。筒状部１０の底部１０ｂの中央に第１のコネクタ１１が配置され、筒状部１０の底部１０ｂの端部に位置決め用穴部１２が１つ形成されている。また、筒状部１０の内周側面の部材は、ヤング率が１０ギガパスカル以下の部材（例えば、ゴム）が用いられている。

図４に、給電設備２０の構成を示す。（ａ）は、上部カバー２１ｃが閉じた状態の斜視図、（ｂ）は、上部カバー２１ｃが開いた状態の斜視図、（ｃ）は、更に、側部カバー２１ａ、２１ｂを取り除いた状態の斜視図である。なお、図４（ａ）〜（ｃ）は、いずれも突出部２５が給電設備２０内に格納された状態の図である。

給電設備２０は、側部カバー２１ａ、２１ｂおよび上部カバー２１ｃを備えている。本実施形態における上部カバー２１ｃは、作業者により取り付け、取り外しが可能となっている。

給電設備２０は、図４（ｃ）に示すように、突出部２５、回転用モータ２６、水平移動機構２７および上下移動機構２８を備えている。

突出部２５は、第２のコネクタ２２、位置決め用突起部２３および支持部材２４により構成されている。

位置決め用突起部２３は、第１コネクタ１１と第２のコネクタ２２の位置決めを行うために設けられたものであり、受電口１の筒状部１０の底部に形成された位置決め用穴部１２と嵌合するようになっている。なお、位置決め用突起部２３は、第２のコネクタ２２の軸から受電口１の筒状部１０の半径距離分だけ離れた位置に配置されている。

支持部材２４は、第２のコネクタ２２および位置決め用突起部２３を支持する板状のものである。支持部材２４の端部には、第２のコネクタ２２よりも突出するように位置決め用突起部２３が取り付けられている。なお、第２のコネクタ２２と位置決め用突起部２３の距離は、第１のコネクタ１１と位置決め用穴部１２の距離と同一となっている。

回転用モータ２６は、回転用モータ２６の回転軸（第１の軸に相当する）と第２のコネクタ２２の軸とが一致するように、支持部材２４の下部に取り付けられている。回転用モータ２６は、後述する制御部からの指示に応じて回転用モータ２６の回転軸を回転中心として支持部材２４を回転させる。すなわち、回転用モータ２６の回転軸を回転中心とする回転により、回転用モータ２６の回転軸と平行する位置決め用突起部２３（第２の軸に相当する）が回転するようになっている。このように、回転用モータ２６および突出部２５により第１のコネクタ１１の取り付け面と直交する第１の軸を回転中心とする回転により当該第１の軸と平行する第２の軸が回転する回転機構が構成されている。

水平移動機構２７は、第２のコネクタ２２、位置決め用突起部２３および支持部材２４により構成される突起部２５を、受電口１に形成された筒状部１０の円筒軸と直交する面と並行に移動させるための機構である。水平移動機構２７は、上下移動機構２８のステージ２８ｂのＸ−Ｙ平面に対してＸ方向に移動するためのレールとＹ方向に移動するためのレール（いずれも図示せず）を有し、これらのレールに沿うように突出部２５および回転用モータ２６が移動するようになっている。すなわち、突出部２５および回転用モータ２６は、上下移動機構２８のステージ２８ｂのＸ−Ｙ平面に沿った任意の位置に移動することが可能となっている。

上下移動機構２８は、筒状部１０の円筒軸方向に支持部材２４を移動させるための機構である。上下移動機構２８は、ステージ用モータ２８ａ、ステージ２８ｂおよびリンク機構２８ｃにより構成されている。ステージ用モータ２８ａは、後述する制御部からの指示に応じて回転する。ステージ用モータ２８ａの動力はリンク機構２８ｃに伝達され、ステージ２８ｂが上方または下方に移動するようになっている。

図５に、上下移動機構２８により給電設備２０内に格納されていた突出部２５が上昇して給電設備２０のケース上部より露出した状態の斜視図を示す。（ａ）は、上部カバーが開いた状態の斜視図、（ｂ）は、（ａ）中のＢ方向から見た側面図、（ｃ）は、側部カバー２１ａ、２１ｂを取り除いた状態の斜視図である。

突出部２５が給電設備２０内に格納された状態では、図４（ｂ）に示したように、側部カバー２１ｂの大半が側部カバー２１ａの内側に収納されており、突出部２５が上昇すると、図５（ａ）に示すように、側部カバー２１ｂが側部カバー２１ａの上方へ移動して側部カバー２１ｂの大半が露出するようになっている。

本実施形態における位置決め用突起部２３の構成を図６に示す。図に示すように、位置決め用突起部２３は、ピン２３ａと、このピン２３ａを鉛直方向に案内するためのガイド２３ｂと、ピン２３ａの下方向への応力に対抗してピン２３ａを上方向に付勢するバネ２３ｄと、ピン２３ａの鉛直方向の移動を検出するピン接触センサ２３ｅを備えている。本実施形態における位置決め用突起部２３は、受電口１の筒状部１０の円筒軸と平行に伸縮可能となっている。

ピン接触センサ２３ｅは、ピン２３ａの鉛直方向の移動に応じてオンまたはオフするスイッチにより構成されており、このスイッチのオン状態又はオフ状態を示す信号を出力する。すなわち、ピン２３ａの下方向への応力により、スイッチがオン状態になると、スイッチがオン状態であることを示す信号が出力される。また、ピン２３ａの下方向への応力がなくなると、バネ２３ｄの付勢によりピン２３ａが上方向に押し上げられ、スイッチはオフ状態になり、スイッチがオフ状態であることを示す信号が出力される。

図７に、本実施形態に係るコネクタ接続装置のブロック構成を示す。本コネクタ接続装置は、ステージ用モータ２８ｂ、回転用モータ２６、カメラ２９ａ、ピン接触センサ２３ｅ、導通センサ２９ｂおよび制御部３０を備えている。

カメラ２９ａは、給電設備２０に内蔵されており、給電設備２０の上方向に停車した車両の底部を撮影し、撮影した画像を制御部３０へ送出する。また、カメラ２９ａの画像には、位置決め用突起部２３の位置と受電口１の位置決め用穴部１２の位置を含む画像が含まれるようになっている。

導通センサ２９ｂは、第２のコネクタを介して第１のコネクタに流れる電流量を判定することにより第１、第２のコネクタとの間が導通状態になったか否かを検出し、検出結果を制御部３０へ通知する。

制御部３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

なお、図示してないが、制御部３０には、ステージ用モータ２８ｂの回転に応じて高さ方向に変化するステージ２８ｂの位置を検出するステージ位置検出部よりステージ２８ｂの位置を表す情報が入力されるとともに、回転用モータ２６の回転により回転する位置決め用突起部２３の位置を検出する突起部位置検出部より位置決め用突起部２３の位置を表す情報が入力されるようになっている。

図８に、制御部３０によるコネクタ自動接続処理のフローチャートを示す。また、図９−１、図９−２、図９−３に、受電口１の筒状部１０に突出部２５が挿入され、第１のコネクタと第２のコネクタとが接続される様子を示す。なお、図９−１〜図９−３の上段は、受電口１側の第１のコネクタ１１と位置決め用穴部１２と、給電設備２０側の第２のコネクタ２２と位置決め用突起部２３の位置関係を平面的に示した図であり、図９−１〜図９−３の下段は、受電口１側の第１のコネクタ１１と位置決め用穴部１２と、給電設備２０側の第２のコネクタ２２と位置決め用突起部２３の位置関係を側面的に示した図となっている。

以下、図９−１〜図９−３を参照しながら、図８に従って、位置決めのための処理について説明する。本実施形態では、給電設備２０の上部カバー２１ｃが開いた状態で、図２（ａ）に示したように、車両の底部に設けられた受電口１の下方に給電設備２０が位置するように車両が停車しているものとする。

そして、作業者により動作開始指示がなされると本コネクタ接続装置は動作状態となる。制御部３０は、カメラ２９ａより入力される画像信号に画像処理を施して給電設備２０の上方向に車両が停車したことを判定すると、図８に示す処理を開始する。

まず、コネクタ位置ずれ量が許容範囲内か否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、位置決め用突起部２３の位置を特定するとともにカメラ２９ａの撮影画像に基づいて受電口１の筒状部１０の開口部１０ａの位置を特定し、位置決め用突起部２３が受電口１の筒状部１０の開口部より内側にあるか、あるいは、回転用モータ２６の回転により位置決め用突起部２３が受電口１の筒状部１０の開口部より内側に移動可能であるか否かを判定する。

ここで、コネクタ位置ずれ量が許容範囲内でない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、図示してないが位置決め用突起部２３を受電口１の筒状部１０の開口部より内側に移動させるように回転用モータ２６を回転させ、再度、位置決め用突起部２３が受電口１の筒状部１０の開口部より内側にあるか否かを判定する（Ｓ１００）。

ここで、位置決め用突起部２３が受電口１の筒状部１０の開口部より内側にない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、音声または表示等によりコネクタ位置ずれ量が許容範囲内でない旨を作業者に報知し、Ｓ１００へ戻る。

また、位置決め用突起部２３が受電口１の筒状部１０の開口部より内側にある場合、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、ステージ２８ｂを上昇させる（Ｓ１０２）。具体的には、ステージ２８ｂが上昇するようにステージ用モータ２８ｃを回転させる。

図９−１（ａ）に示すように、位置決め用突起部２３が受電口１の筒状部１０の開口部より内側に位置した状態で、ステージ用モータ２８ｃが回転を開始すると、ステージ用モータ２８ｃの動力がリンク機構２８ｃに伝達され、図９−１（ｂ）に示すように、ステージ２８ｂが上方へ移動する。

次に、ピン接触センサ２３ｅより入力される信号に基づいてピン２３ａの先端が筒状部１０の底部１０ｂに当接したか否かを判定する（Ｓ１０４）。

ここで、ピン２３ａの先端が筒状部１０の底部１０ｂに当接してなく、ピン接触センサ２３ｅよりスイッチがオフ状態であることを示す信号が入力されている場合、Ｓ１０４の判定はＮＯとなり、Ｓ１０２へ戻る。従って、ステージ２８ｂは、更に上方へ移動する。

そして、ピン２３ａの先端が筒状部１０の底部１０ｂに当接し、ピン接触センサ２３ｅよりスイッチがオン状態になると、Ｓ１０４の判定はＹＥＳとなり、ステージ２８ｂの上昇を停止させる（Ｓ１０６）。具体的には、ステージ用モータ２８ｃの回転を停止させる。

次に、突起部２５の回転を開始させる（Ｓ１０８）。具体的には、ピン接触センサ２３ｅよりスイッチがオフ状態となる程度までステージ２８ｂを下降させ、突起部２５が予め定められた方向に回転するように回転用モータ２６を回転させる。このように、突起部２５が回転して位置決め用突起部２３が筒状部１０の内周側面に接触すると、図９−１（ｃ）に示した状態となる。そして、更に、第２のコネクタ２２を回転軸として位置決め用突起部２３が、図９−１（ｃ）の上段に示した矢印Ｍ１の方向へ移動しようとすると、筒状部１０は車両の底部に固定されており移動できないため、水平移動機構２７により突出部２５がステージ２８ｂに対して水平移動して、第２のコネクタ２２は矢印Ｍ２の方向へ移動する。このように、受電口１と給電設備２０とが相対移動する。

更に、位置決め用突起部２３が筒状部１０の内周側面を接触移動すると、図９−２（ｄ）に示した状態となる。そして、第２のコネクタ２２を回転軸として位置決め用突起部２３が、図９−２（ｄ）の上段に示した矢印Ｍ３の方向へ移動しようとすると、第２のコネクタ２２は矢印Ｍ４の方向へ移動する。

更に、位置決め用突起部２３が筒状部１０の内周側面を接触移動すると、図９−２（ｅ）に示した状態となる。そして、第２のコネクタ２２を回転軸として位置決め用突起部２３が、図９−２（ｅ）の上段に示した矢印Ｍ５の方向へ移動しようとすると、第２のコネクタ２２は矢印Ｍ６の方向へ移動する。

更に、位置決め用突起部２３が筒状部１０の内周側面を接触移動すると、図９−２（ｆ）に示した状態となる。このように、突起部２５を筒状部１０の内周側面に接触移動させて少なくとも１周すると、突起部２５を筒状部１０の内周側面と位置決め用突起部２３の軌跡が一致し、第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２の中心が一致して重なり合う。

ここで、ピン接触センサ２３ｅよりスイッチがオン状態となる程度までステージ２８ｂを上昇させ、ピン２３ａの先端を筒状部１０の底部１０ｂに当接させた状態で、更に、位置決め用突起部２３を筒状部１０の内周側面に接触移動させ、第２のコネクタ２２を回転軸として位置決め用突起部２３が、図９−２（ｅ）の上段に示した矢印Ｍ７の方向へ移動すると、図９−３（ｆ）の状態となる。すなわち、第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２の中心が一致し、かつ、受電口１側の位置決め用穴部１２と給電設備２０側の位置決め用突起部２３とが一致した状態となる。

図８の説明に戻り、次に、ピン接触センサ２３ｅより入力される信号に基づいてピン２３ａの先端が筒状部１０の底部１０ｂに当接したか否かを判定する（Ｓ１１０）。具体的には、ピン接触センサ２３ｅの状態変化に基づいて受電口１の位置決め用穴部１２の位置と給電設備２０の位置決め用突起部２３の位置が一致したか否かを検出する。

ここで、図９−３（ｇ）の状態では、受電口１側の位置決め用穴部１２と給電設備２０側の位置決め用突起部２３とが一致するため、ピン２３ａの先端が筒状部１０の底部１０ｂに当接しなくなり、ピン接触センサ２３ｅよりスイッチがオフ状態であることを示す信号が入力される。したがって、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、次に、突起部２５の回転を停止させる（Ｓ１１２）。具体的には、突起部２５が予め定められた方向に回転するように回転用モータ２６を回転させる。

次に、ステージ２８ｂを上昇させる（Ｓ１１４）。具体的には、ステージ２８ｂが更に上昇するようにステージ用モータ２８ｃを回転させる。

次に、導通センサ２９ｂより入力される信号に基づいて第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２との間が導通状態になったか否かを判定する（Ｓ１１６）。

ここで、第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２の接続が未接続状態の場合、Ｓ１１４の判定はＮＯとなり、Ｓ１１４へ戻る。したがって、ステージ２８ｂを更に上昇させる。

そして、第１のコネクタ１１における２つの電極端子と第２のコネクタ２２における２つの電極端子とがそれぞれ嵌合して第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２が接続されると、Ｓ１１６の判定はＹＥＳとなり、ステージ２８ｂの上昇を停止させる（Ｓ１１８）。具体的には、ステージ用モータ２８ｃの回転を停止させる。そして、音声または表示等によりコネクタ接続が正常に終了したことを作業者に報知し、本処理を終了する。

上記した構成によれば、給電設備２０は、第１のコネクタ１１の取り付け面と直交する第１の軸を回転中心とする回転により当該第１の軸と平行する第２の軸を回転させる回転機構２５を備え、回転機構２５による第１の軸を回転中心とする回転に応じた第２の軸の回転により受電口１の第１のコネクタ１１の位置と給電設備２０の第２のコネクタ２２の位置を一致させ、第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２が接続される。すなわち、第２のコネクタ２２の位置が受電口１の筒状部１０の内部に位置しなくても第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２の接続が可能であり、調芯可能範囲の広域化を図ることができる。

なお、第２の軸を中心として第１の軸が移動するとともに、第１の軸を中心として第２の軸が移動するように構成することができる。

また、受電口１は、調芯ガイド１０を有し、第２の軸は、調芯ガイド１０にガイドされながら回転することができる。

また、上記した構成によれば、給電設備２０の位置決め用突起部２３を受電口１の筒状部１０の内周側面に接触移動させることにより、給電設備２０および受電口１が相対移動して、受電口１の第１のコネクタ１１の位置と給電設備２０の第２のコネクタ２２の位置が一致し、かつ、受電口１の位置決め用穴部１２の位置と給電設備２０の位置決め用突起部２３の位置が一致するように給電設備２０および受電口１が相対移動し、更に、この第１のコネクタ１１の位置と給電設備２０の第２のコネクタ２２の位置が一致し、かつ、受電口１の位置決め用穴部１２の位置と給電設備２０の位置決め用突起部２３の位置が一致した状態で、受電口１の筒状部１０の開口部１０ａに給電設備２０の支持部材２４を挿入させて第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２が接続される。すなわち、第２のコネクタ２２の位置が受電口１の筒状部１０の内部に位置しなくても第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２の接続が可能であり、調芯可能範囲の広域化を図ることができる。

また、位置決め用突起部２３は、ガイド２３ｄに沿って移動するピン２３ａを受電口１の開口部１０ａの底部１０ｂへ向けて付勢するバネ２３ｄを備え、バネ２３ｄによりピン２３ａが受電口１の開口部１０ａの底部１０ｂに押圧された状態で位置決め用突起部２３を受電口１の開口部１０ａの内周側面に接触移動させ、ピン２３ａと位置決め用穴部１２の位置が一致すると、ピン２３ａが位置決め用穴部１２に挿入されるので、比較的簡単な構成でピン２３ａと位置決め用穴部１２の位置が一致したままの状態を維持することができる。

また、位置決め用穴部１２の深さは、位置決め用突起部２３の長さよりも深くなっているので、筒状部１０の開口部１０ａの底部１０ｂと給電設備２０の支持部材２４を十分に密着させることができ、第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２の接続を安定して行うことが可能である。

ところで、給電設備２０の位置決め用突起部２３を受電口１の筒状部１０の内周側面に接触移動させる際に、給電設備２０の位置決め用突起部２３が筒状部１０の内周側面から跳ね返って非接触となってしまうと、受電口１の第１のコネクタ１１の位置と給電設備２０の第２のコネクタ２２の位置が一致し、かつ、受電口１の位置決め用穴部１２の位置と給電設備２０の位置決め用突起部２３の位置が一致した状態とならない。

しかし、受電口１に形成された筒状部１０の内周側面には、ヤング率が１０ギガパスカル以下の部材が用いられているので、給電設備２０の位置決め用突起部２３の筒状部１０の内周側面からの跳ね返りを抑制し、筒状部１０の円筒軸を中心として筒状部１０の内周側面に沿うように給電設備２０の位置決め用突起部２３が円弧を描く様に接触移動させることが可能である。したがって、安定的に、受電口１の第１のコネクタ１１の位置と給電設備２０の第２のコネクタ２２の位置が一致し、かつ、受電口１の位置決め用穴部１２の位置と給電設備２０の位置決め用突起部２３の位置が一致した状態とすることができる。

また、第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２が接続されたことを判定した場合、第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２の接続を終了するので、第１のコネクタ１１と第２のコネクタ２２の接続を確実に行うことができる。

（第２実施形態）
上記第１実施形態では、ピン２３ａの先端を筒状部１０の底部１０ｂに当接させながら位置決め用突起部２３を筒状部１０の内周側面に接触移動させ、ピン２３ａの先端が位置決め用穴部１２に挿入された状態となり、ピン接触センサ２３ｅより入力される信号に基づいてピン２３ａの先端が筒状部１０の底部１０ｂに当接しなくなったと判定した場合に、位置決め用突起部２３と受電口１側の位置決め用穴部１２が一致したと判定したが、本実施形態では、位置決め用突起部２３の位置と受電口１側の位置決め用穴部１２の位置を含む画像を撮影するカメラ２９ａを備えており、このカメラ２９ａの撮影画像に基づいて位置決め用突起部２３と受電口１側の位置決め用穴部１２が一致したか否かを判定する。なお、上記第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下、異なる部分を中心に説明する。

本実施形態では、図８のＳ１０４の判定およびＳ１１６の判定を、カメラ２９ａの撮影画像に基づいて位置決め用突起部２３と受電口１側の位置決め用穴部１２が一致したか否かを判定するように変更する。このような構成により、第１実施形態における位置決め用突起部２３のガイド２３ｂ、バネ２３ｄ、ピン接触センサ２３ｅを不要とすることが可能である。

このように、位置決め用突起部２３の位置と受電口１の位置決め用穴部１２の位置を含む画像を撮影するカメラ２９ａを備え、このカメラ２９ａにより撮影された画像に基づいて受電口１の位置決め用穴部１２の位置と給電設備２０の位置決め用突起部２３の位置が一致したか否かを検出することもできる。

（第３実施形態）
上記第１実施形態では、水平移動機構２７により突出部２５がステージ２８ｂに対して水平移動して、受電口１と給電設備２０とが相対移動したが、本実施形態では、給電設備２０側の突出部２５はステージ２８に対して水平移動しないようになっており、図１０に示すように、受電口１側に水平移動機構１３が設けられ、この水平移動機構１３により、受電口１が給電設備２０に対して相対移動する。このように、受電口１側が水平移動するように構成することもできる。

（その他の実施形態）
上記第１、第２実施形態では、本コネクタ接続装置を、電気自動車、プラグインハイブリッド車等、モータを走行用の動力源として使用する車両に設けられたモータ給電用バッテリを充電するための装置として説明したが、このような利用目的に限定されるものではない。

上記第１、第２実施形態では、位置決め用突起部２３のバネ２３ｄの付勢力により位置決め用突起部２３のピン２３ａが、ガイド２３ｄに沿って移動する構成を示したが、このような構成に限定されるものではなく、モータの動力により位置決め用突起部２３のピン２３ａがガイド２３ｄに沿って伸縮するように構成してもよい。更に、モータの動力によりピン２３ａを受電口１の開口部１０ａの底部１０ｂに押圧するようにしてもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、筒状部１０の内周側面の部材として、ヤング率が１０ギガパスカル以下の部材を用いたが、例えば、筒状部１０の内周側面と、給電設備２０の位置決め用突起部２３が、互いに吸着するように構成してもよい。具体的には、筒状部１０の内周側面と、給電設備２０の位置決め用突起部２３を磁化し、磁力により互いに引き合うように構成してもよい。このような構成により、位置決め用突起部２３の筒状部１０の内周側面からの跳ね返りを抑制し、筒状部１０の円筒軸を中心として筒状部１０の内周側面に沿うように給電設備２０の位置決め用突起部２３が円弧を描く様に接触移動させることが可能である。

また、上記実施形態では、受電口１の筒状部１０の開口部１０ａの開口部１０ａの底部１０ｂの端部に１つの位置決め用穴部１２が形成され、給電設備２０に設けられた支持部材２４の端部に１つの位置決め用突起部２３が取り付けられている構成を示したが、位置決め用穴部１２および位置決め用突起部２３はそれぞれ１つに限定されるものではなく、それぞれ複数備えた構成としてもよい。

また、上記実施形態では、給電設備２０の上部カバー２１ｃを開いた状態にした後、図２（ａ）に示すように、駐車スペースの路面に設置された給電設備２０と車両の底部に形成された筒状部１０の位置がほぼ一致するように車両を停車させたが、駐車スペースに車両が駐車したことを判定した場合に、給電設備２０の上部カバー２１ｃを自動で開いた状態にするようにしてもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、受電口１の筒状部１０の底部の中央に配置された第１のコネクタ１１と突出部２５の中央に配置された第２のコネクタ２２とを自動で接続する構成を示したが、必ずしも受電口１の筒状部１０の底部の中央に第１のコネクタ１１を配置する必要はない。すなわち、位置決め用突起部２３を受電口１の筒状部１０の内周側面に接触移動させたときに、給電設備２０および受電口１が相対移動して、受電口１の位置決め用穴部１２の位置と給電設備２０の位置決め用突起部２３の位置が一致し、かつ、受電口１の第１のコネクタ１１の位置と給電設備２０の第２のコネクタ２２の位置が一致するような位置であれば、受電口１の筒状部１０の底部の任意の位置に第１のコネクタを配置することができる。なお、第１のコネクタ１１と位置決め用穴部１２の距離と、第２のコネクタ２２と位置決め用突起部２３の距離は同一となる。

また、上記第１〜第３実施形態では、位置検出手段としてカメラ２９aを用いる構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、カメラ２９aの代わりに赤外線位置センサなどを用いてもよい。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、回転用モータ２６および突出部２５が回転機構に相当し、バネ２３ｄが付勢手段に相当し、ピン接触センサ２３ｅおよび接触センサ２９ａが一致検出手段に相当し、カメラ２９ａが撮影手段に相当し、Ｓ１０８〜Ｓ１１２移動制御手段に相当し、Ｓ１１４〜Ｓ１１８が接続制御手段に相当し、Ｓ１１６が検出手段に相当する。

１ 受電口
１０ 筒状部
１０ａ 開口部
１０ｂ 底部
１１ 第１のコネクタ
１２ 位置決め用穴部
２０ 給電設備
２２ 第２のコネクタ
２３ 位置決め用突起部
２３ａ ピン
２３ｂ ガイド
２３ｄ バネ
２３ｅ ピン接触センサ
２４ 支持部材
２５ 突出部
２６ 回転用モータ
２７ 水平移動機構
２８ 上下移動機構
２８ａ ステージ用モータ
２８ｂ ステージ
２８ｃ リンク機構
２９ｂ 接触センサ
３０ 制御部
２９ａ カメラ

Claims (18)

1. 第１の部材（１）が有する第１のコネクタ（１１）と、前記第１の部材（１）と対向配置される第２の部材（２０）が有する第２のコネクタ（２２）の接続を行うコネクタ接続装置であって、
   前記第２の部材（２０）は、前記第１のコネクタ（１１）の取り付け面と直交する第１の軸を回転中心とする回転により当該第１の軸と平行する第２の軸を回転させる回転機構（２５）を備え、
   前記回転機構（２５）による前記第１の軸を回転中心とする回転に応じた前記第２の軸の回転により前記第１の部材（１）の前記第１のコネクタ（１１）の位置と前記第２の部材（２０）の前記第２のコネクタ（２２）の位置を一致させ、前記第１のコネクタ（１１）と前記第２のコネクタ（２２）を接続することを特徴とするコネクタ接続装置。
2. 前記第２の軸を中心として前記第１の軸が移動するとともに、前記第１の軸を中心として前記第２の軸が移動することが可能となっていることを特徴とする請求項１に記載のコネクタ接続装置。
3. 前記第１の部材（１）は、調芯ガイド（１０）を有し、
   前記第２の軸は、前記調芯ガイド（１０）にガイドされながら回転することを特徴とする請求項１または２に記載のコネクタ接続装置。
4. 第１の部材（１）が有する第１のコネクタ（１１）と、前記第１の部材（１）と対向配置される第２の部材（２０）が有する第２のコネクタ（２２）の接続を行うコネクタ接続装置であって、
   前記第１の部材（１）には円形の開口部（１０ａ）を有する中空円筒形状の筒状部（１０）が形成され、当該筒状部（１０）の開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）に前記第１のコネクタ（１１）が配置され、前記筒状部（１０）の開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）の端部に位置決め用穴部（１２）が形成されており、
   前記第２の部材（２０）は、前記第２のコネクタ（２２）を支持する支持部材（２４）を備え、当該支持部材（２４）の端部には、前記第２のコネクタ（２２）よりも突出するように、前記第１の部材（１）の位置決め用穴部（１２）と嵌合する前記位置決め用突起部（２３）が取り付けられており、
   前記第２の部材（２０）および前記第１の部材（１）が相対移動して、前記第１の部材（１）の前記第１のコネクタ（１１）の位置と前記第２の部材（２０）の前記第２のコネクタ（２２）の位置が一致し、かつ、前記第１の部材（１）の前記位置決め用穴部（１２）の位置と前記第２の部材（２０）の前記位置決め用突起部（２３）の位置が一致するように、前記第２の部材（２０）の前記位置決め用突起部（２３）を前記第１の部材（１）の前記筒状部（１０）の内周側面に接触移動させる移動制御手段（Ｓ１０８〜Ｓ１１２）と、
   前記第１のコネクタ（１１）の位置と前記第２の部材（２０）の前記第２のコネクタ（２２）の位置が一致し、かつ、前記第１の部材（１）の前記位置決め用穴部（１２）の位置と前記第２の部材（２０）の前記位置決め用突起部（２３）の位置が一致した状態で、前記第１の部材（１）の前記筒状部（１０）の前記開口部（１０ａ）に前記第２の部材（２０）の前記支持部材（２４）を挿入させて前記第１のコネクタ（１１）と前記第２のコネクタ（２２）を接続する接続制御手段（Ｓ１１４〜Ｓ１１８）と、を備えたことを特徴とするコネクタ接続装置。
5. 前記第１のコネクタ（１１）は、前記筒状部（１０）の開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）の中央に配置されていることを特徴とする請求項４に記載のコネクタ接続装置。
6. 前記位置決め用突起部（２３）から、前記筒状部（１０）の半径距離分だけ離れた位置を回転軸として前記支持部材（２４）を回転させる回転機構（２５）を備え、
   前記移動制御手段（Ｓ１０８〜Ｓ１１２）は、前記回転機構（２５）に前記支持部材（２４）を回転させることにより前記位置決め用突起部（２３）を前記第１の部材（１）の前記筒状部（１０）の内周側面に接触移動させることを特徴とする請求項４または５に記載のコネクタ接続装置。
7. 前記第２の部材（２０）は、前記第２のコネクタ（２２）、前記位置決め用突起部（２３）および前記支持部材（２４）により構成される突起部（２５）を、前記第１の部材（１）に形成された前記筒状部（１０）の円筒軸と直交する面と並行に移動させる水平移動機構（２７）を備え、
   前記移動制御手段（Ｓ１０８〜Ｓ１１２）により前記位置決め用突起部（２３）が前記第１の部材（１）の前記筒状部（１０）の内周側面に接触移動すると、前記水平移動機構（２７）により前記第２の部材（２０）および前記第１の部材（１）が相対移動することを特徴とする請求項４ないし６のいずれか１つに記載のコネクタ接続装置。
8. 前記第１の部材（１）に形成された前記筒状部（１０）は、当該筒状部（１０）の円筒軸と直交する面と並行に移動可能となっており、
   前記移動制御手段（Ｓ１０８〜Ｓ１１２）により前記位置決め用突起部（２３）が前記第１の部材（１）の前記筒状部（１０）の内周側面に接触移動すると、前記筒状部（１０）が当該筒状部（１０）の円筒軸と直交する面と並行に移動して、前記第２の部材（２０）および前記第１の部材（１）が相対移動することを特徴とする請求項４ないし７のいずれか１つに記載のコネクタ接続装置。
9. 前記位置決め用突起部（２３）は、ガイド（２３ｄ）に沿って移動するピン（２３ａ）を前記第１の部材（１）の前記開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）へ向けて付勢する付勢手段（２３ｄ）を備え、
   前記移動制御手段（Ｓ１０８〜Ｓ１１２）は、前記付勢手段（２３ｄ）により前記ピン（２３ａ）が前記第１の部材（１）の前記開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）に押圧された状態で前記位置決め用突起部（２３）を前記第１の部材（１）の前記開口部（１０ａ）の内周側面に接触移動させ、
   前記ピン（２３ａ）と前記位置決め用穴部（１２）の位置が一致すると、前記ピン（２３ａ）が前記位置決め用穴部（１２）に挿入されるようになっていることを特徴とする請求項４ないし８のいずれか１つに記載のコネクタ接続装置。
10. 前記第１の部材（１）の前記位置決め用穴部（１２）と前記第２の部材（２０）の前記位置決め用突起部（２３）とが一致したか否かを検出することにより前記第１のコネクタ（１１）の位置と前記第２の部材（２０）の前記第２のコネクタ（２２）の位置が一致し、かつ、前記第１の部材（１）の前記位置決め用穴部（１２）の位置と前記第２の部材（２０）の前記位置決め用突起部（２３）の位置が一致したか否かを検出する一致検出手段（２３ｅ、２９ａ）と、
    前記筒状部（１０）の円筒軸方向に前記支持部材（２４）を移動させる上下移動機構（２８）を備え、
    前記接続制御手段（Ｓ１１４〜Ｓ１１８）は、前記一致検出手段（２３ｅ、２９ａ）により前記第１の部材（１）の前記位置決め用穴部（１２）の位置と前記第２の部材（２０）の前記位置決め用突起部（２３）の位置が一致したことが検出された場合、前記上下移動機構（２８）に前記支持部材（２４）を移動させて前記筒状部（１０）の前記開口部（１０ａ）に前記第２の部材（２０）の前記支持部材（２４）を挿入させることを特徴とする請求項４ないし９のいずれか１つに記載のコネクタ接続装置。
11. 前記位置決め用突起部（２３）は、前記ガイド（２３ｄ）に沿って移動するピン（２３ａ）の位置に応じてオンまたはオフするスイッチ（２３ｅ）を備え、
    前記一致検出手段（２３ｅ）は、前記付勢手段（２３ｄ）により前記ピン（２３ａ）が前記第１の部材（１）の前記開口部（１０ａ）の底部（１０ｂ）に押圧された状態から前記ピン（２３ａ）が前記位置決め用穴部（１２）に挿入されることにより生じる前記スイッチ（２３ｅ）の状態変化に基づいて前記第１の部材（１）の前記位置決め用穴部（１２）の位置と前記第２の部材（２０）の前記位置決め用突起部（２３）の位置が一致したか否かを検出することを特徴とする請求項１０に記載のコネクタ接続装置。
12. 前記位置決め用突起部（２３）の位置と前記第１の部材（１）の前記位置決め用穴部（１２）の位置を含む画像を撮影する撮影手段（２９ａ）を備え、
    前記一致検出手段（２９ａ）は、前記撮影手段（２９ａ）により撮影された前記画像に基づいて前記第１の部材（１）の前記位置決め用穴部（１２）の位置と前記第２の部材（２０）の前記位置決め用突起部（２３）の位置が一致したか否かを検出することを特徴とする請求項１０に記載のコネクタ接続装置。
13. 前記位置決め用穴部（１２）の深さは、前記位置決め用突起部（２３）の長さよりも深くなっていることを特徴とする請求項４ないし１２のいずれか１つに記載のコネクタ接続装置。
14. 前記位置決め用突起部（２３）は、前記第１の部材（１）の前記筒状部（１０）の円筒軸と平行に伸縮可能となっていることを特徴とする請求項４ないし１３のいずれか１つに記載のコネクタ接続装置。
15. 前記第１の部材（１）に形成された前記筒状部（１０）の内周側面には、ヤング率が１０ギガパスカル以下の部材が用いられていることを特徴と請求項４ないし１４のいずれか１つに記載のコネクタ接続装置。
16. 前記第１の部材（１）に形成された前記筒状部（１０）の内周側面と、前記第２の部材（２０）の前記位置決め用突起部（２３）は、互いに吸着するように構成されていることを特徴とする請求項４ないし１５のいずれか１つに記載のコネクタ接続装置。
17. 前記第１のコネクタ（１１）と前記第２のコネクタ（２２）が接続されたか否かを検出する検出手段（Ｓ１１６）を備え、
    前記接続制御手段（Ｓ１１４〜Ｓ１１８）は、前記検出手段（Ｓ１１６）により前記第１のコネクタ（１１）と前記第２のコネクタ（２２）が接続されたことを判定した場合、前記第１のコネクタ（１１）と前記第２のコネクタ（２２）の接続を終了することを特徴とする請求項４ないし１６のいずれか１つに記載のコネクタ接続装置。
18. 前記第１の部材（１）は、モータを走行用の動力源として使用する車両の一部に取り付けられた受電口であり、
    前記第１のコネクタ（１１）は、前記モータへ電力を供給するバッテリを充電するためのコネクタであることを特徴とする請求項１ないし１７のいずれか１つに記載のコネクタ接続装置。

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