JP5367226B2 - 改良型の関節式屈曲型手術器具 - Google Patents
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Description
本発明は、従来の内視鏡下手術器具類および切開用手術器具類に応用でき、加えて、ロボット支援型手術に応用できる。本発明は、肥満を治療するための胃バンドのような、手術で植え込みできる調整可能なバンドにもさらに関係するものである。
病的肥満の世界人口における割合は、着実に増えている。ひどく肥満した人では、心臓疾患、発作、糖尿病、肺疾患、および偶発症候群の危険が大きくなりやすい。病的肥満は患者の命に影響するため、病的肥満を治療する方法が研究されている。
本発明によれば、外科手術を支援する装置が提供され、この装置は、遠位端、近位端、および、その遠位端と近位端との間の長さ方向軸、を備える細長いシャフトを有する。近位端にはハンドル部が取り付けられており、遠位端にはエンドエフェクターが取り付けられている。シャフトは、間隔をあけて配置された第1および第2帯状部を有し、これらの帯状部は、長さ方向軸に沿って延び、かつ、エンドエフェクターの遠位端に取り付けられている。エンドエフェクターは、複数の間隔をあけて配置されたリンク部を含み、これらのリンク部は、長さ方向軸に沿ってエンドエフェクターの遠位端とシャフトの遠位端との間に延びている。これらの帯状部は、リンク部を通って延び、各リンク部は、少なくとも1つの帯状部に取り付けられている。装置はまた、ハンドル部に取り付けられたアクチュエータを含む。アクチュエータは、第1帯状部を近位方向に引っ張り、リンク部およびエンドエフェクターを第1帯状部の方へ湾曲させる。アクチュエータは、第1帯状部が予め定められた量を超えて近位方向に移動するのを防ぎ、これにより、エンドエフェクターを予め定められた角度までのみ湾曲させる、手段、をさらに有する。さらに、予め定められた角度は、リンク部が互いに決して接触しないものとなっている。
次に図面を説明する。図面において、同様の符号は、図面を通して同じ要素を示す。図1には装置10が示されており、この装置10は、外科手術を支援するためのものである。装置10は、細長いシャフト12を有し、この細長いシャフト12は、遠位端14、近位端16、および、遠位端14と近位端16との間の長さ方向軸18を備える。近位端16にはハンドル部20が取り付けられており、遠位端14にはエンドエフェクター50が取り付けられている。ハンドル部20は、アクチュエータ22と、ハンドル部20に取り付けられたアクチュエータ・リリース部24とを有する。後で明らかになるように、ハンドル部は外科医の手に保持され、外科医の掌における親指部分がアクチュエータ22に載せられる。エンドフェクター50が曲がる角度は、アクチュエータを押し下げる量で調整される。アクチュエータ22をハンドルの中に押し下げるほど、エンドエフェクターの関節式屈曲の角度が大きくなる。しかしながら、アクチュエータ22が動かされ得る前に、外科医は、アクチュエータ・リリース部24をその器具のハンドル部に押し込み、関節式屈曲の角度を変えている間、アクチュエータ・リリース部24をそこに保持することで、アクチュエータ22を解放しなければならない。さらに、エンドエフェクターの関節式の屈曲を開放して、エンドエフェクターをまっすぐにするには、リリーストリガーをハンドルに押し込まなければならない。
(1)外科手術を支援するための装置において、
a.遠位端、近位端、および、前記遠位端と前記近位端との間の長さ方向軸、を有する、細長いシャフトであって、
前記近位端は、前記近位端に取り付けられた、ハンドル部を有し、
前記遠位端は、前記遠位端に取り付けられた、エンドエフェクターを有し、
b.前記シャフトは、
第1帯状部であって、前記ハンドル部から前記第1帯状部が取り付けられている前記エンドエフェクターの遠位端まで前記長さ方向軸に沿って延びている、前記第1帯状部、および、
前記第1帯状部に平行な第2帯状部であって、前記シャフトの前記遠位端から前記第2帯状部が取り付けられている前記エンドエフェクターの前記遠位端まで前記長さ方向軸に沿って延びている、前記第2帯状部、
を有し、
c.前記エンドエフェクターは、間隔をあけて配置された複数のリンク部を備え、前記リンク部は、前記エンドエフェクターの前記遠位端と前記シャフトの前記遠位端との間に前記長さ方向軸に沿って配置されており、前記第1および第2帯状部が、前記リンク部を通って延び、各前記リンク部は、少なくとも1つの帯状部に取り付けられている、
前記シャフトと、
d.前記ハンドル部に取り付けられたアクチュエータであって、
前記アクチュエータは、前記第1帯状部を近位方向に引っ張って前記リンク部および前記エンドエフェクターを前記第1帯状部の方向へ湾曲させ、
前記アクチュエータは、前記第1帯状部が予め定められた量を超えて近位方向に移動することを防止し、それにより前記エンドエフェクターが予め定められた角度までだけ曲がるようにする、手段、を含み、
前記予め定められた角度が、前記リンク部が互いに接触しない角度である、
前記アクチュエータと、
を備える、装置。
各前記リンク部は、前記第2帯状部に取り付けられている、装置。
(3)実施態様1記載の装置において、
前記第1帯状部は、複数の並置された帯状部を含む、装置。
(4)実施態様1記載の装置において、
前記第2帯状部は、複数の並置された帯状部を含む、装置。
(5)実施態様1記載の装置において、
前記リンク部は、前記第2帯状部に隣接する内側凹状面を有する、装置。
(6)実施態様1記載の装置において、
前記リンク部は、前記第2帯状部に隣接する内側凸状面を有する、装置。
前記予め定められた角度は、90度以下である、装置。
(8)実施態様1記載の装置において、
前記エンドエフェクターは、エラストマー製鞘状カバー(elastomeric boot)で覆われている、装置。
(9)実施態様8記載の装置において、
前記鞘状カバーは、ペレセンから形成されている、装置。
(10)実施態様1記載の装置において、
前記第1および第2帯状部は、ステンレス鋼から形成されている、装置。
a.遠位端、近位端、および、前記遠位端と前記近位端との間の長さ方向軸、を有する、細長いシャフトであって、
前記近位端は、前記近位端に取り付けられた、ハンドル部を有し、
前記遠位端は、前記遠位端に取り付けられた、エンドエフェクターを有し、
b.前記シャフトは、
複数の並置された第1帯状部であって、前記ハンドル部から前記第1帯状部が取り付けられている前記エンドエフェクターの遠位端まで前記長さ方向軸に沿って延びている、前記第1帯状部、および、
前記第1帯状部に平行な、複数の並置された第2帯状部であって、前記シャフトの前記遠位端から前記第2帯状部が取り付けられている前記エンドエフェクターの前記遠位端まで前記長さ方向軸に沿って延びている、前記第2帯状部、
を有し、
c.前記エンドエフェクターは、間隔をあけて配置された複数のリンク部を備え、前記リンク部は、前記エンドエフェクターの前記遠位端と前記シャフトの前記遠位端との間に前記長さ方向軸に沿って配置されており、前記第1および第2帯状部が、前記リンク部を通って延び、各前記リンク部は、少なくとも1つの帯状部に取り付けられている、
前記シャフトと、
d.前記ハンドル部に取り付けられたアクチュエータであって、
前記アクチュエータは、前記第1帯状部を近位方向に引っ張って前記リンク部および前記エンドエフェクターを前記第1帯状部の方向へ湾曲させ、
前記アクチュエータは、前記第1帯状部が予め定められた量を超えて近位方向に移動することを防止し、それにより前記エンドエフェクターが予め定められた角度までだけ曲がるようにする、手段、を含み、
前記予め定められた角度が、前記リンク部が互いに接触しない角度である、
前記アクチュエータと、
を備える、装置。
各前記リンク部は、前記第2帯状部に取り付けられている、装置。
(13)実施態様1記載の装置において、
前記リンク部は、前記第2帯状部に隣接する内側凹状面を有する、装置。
(14)実施態様1記載の装置において、
前記リンク部は、前記第2帯状部に隣接する内側凸状面を有する、装置。
(15)実施態様1記載の装置において、
前記予め定められた角度は、90度以下である、装置。
(16)実施態様1記載の装置において、
前記エンドエフェクターは、エラストマー製鞘状カバー(elastomeric boot)で覆われている、装置。
(17)実施態様8記載の装置において、
前記鞘状カバーは、ペレセンから形成されている、装置。
(18)実施態様1記載の装置において、
前記第1および第2帯状部は、ステンレス鋼から形成されている、装置。
Claims (10)
- 外科手術を支援するための装置において、
a.遠位端、近位端、および、前記遠位端と前記近位端との間の長さ方向軸、を有する、細長いシャフトであって、
前記近位端は、ハンドル部に取り付けられており、
前記遠位端は、エンドエフェクターに取り付けられており、
b.前記シャフトは、
第1帯状部であって、前記ハンドル部から前記第1帯状部が取り付けられている前記エンドエフェクターの遠位端まで前記長さ方向軸に沿って延びている、前記第1帯状部、および、
前記第1帯状部に平行な第2帯状部であって、前記シャフトの前記遠位端から前記第2帯状部が取り付けられている前記エンドエフェクターの前記遠位端まで前記長さ方向軸に沿って延びている、前記第2帯状部、
を有し、
c.前記エンドエフェクターは、間隔をあけて配置された複数のリンク部を備え、前記リンク部は、前記エンドエフェクターの前記遠位端と前記シャフトの前記遠位端との間に前記長さ方向軸に沿って配置されており、前記第1および第2帯状部が、前記リンク部を通って延びており、
d.前記ハンドル部に取り付けられたアクチュエータであって、
前記アクチュエータは、前記第1帯状部を近位方向に引っ張って前記リンク部および前記エンドエフェクターを前記第1帯状部の方向へ湾曲させるように構成されており、
e.前記リンク部は、前記エンドエフェクターの前記湾曲方向に湾曲し、且つ、前記第2帯状部に隣接する内側凹状輪郭部を有する、
装置。 - 請求項1記載の装置において、前記アクチュエータは、前記第1帯状部が予め定められた量を超えて近位方向に移動することを防止し、それにより前記エンドエフェクターが予め定められた角度までだけ曲がるようにする、手段、を含む、装置。
- 請求項1記載の装置において、
各前記リンク部は、前記第2帯状部に保持されている、装置。 - 請求項1記載の装置において、
前記第1帯状部は、複数の並置された帯状部を含む、装置。 - 請求項1記載の装置において、
前記第2帯状部は、複数の並置された帯状部を含む、装置。 - 請求項1記載の装置において、
前記リンク部は、前記第1帯状部に隣接する内側凸状面を有する、装置。 - 請求項1記載の装置において、
前記エンドエフェクターは、エラストマー製鞘状カバーで覆われている、装置。 - 請求項7記載の装置において、
前記鞘状カバーは、ペレセンから形成されている、装置。 - 請求項1記載の装置において、
前記第1および第2帯状部は、ステンレス鋼から形成されている、装置。 - 外科手術を支援するための装置において、
a.遠位端、近位端、および、前記遠位端と前記近位端との間の長さ方向軸、を有する、細長いシャフトであって、
前記近位端は、ハンドル部に取り付けられており、
前記遠位端は、エンドエフェクターに取り付けられており、
b.前記シャフトは、
複数の並置された第1帯状部であって、前記ハンドル部から前記第1帯状部が取り付けられている前記エンドエフェクターの遠位端まで前記長さ方向軸に沿って延びている、前記第1帯状部、および、
前記第1帯状部に平行な、複数の並置された第2帯状部であって、前記シャフトの前記遠位端から前記第2帯状部が取り付けられている前記エンドエフェクターの前記遠位端まで前記長さ方向軸に沿って延びている、前記第2帯状部、
を有し、
c.前記エンドエフェクターは、間隔をあけて配置された複数のリンク部を備え、前記リンク部は、前記エンドエフェクターの前記遠位端と前記シャフトの前記遠位端との間に前記長さ方向軸に沿って配置されており、前記第1および第2帯状部が、前記リンク部を通って延びており、
d.前記ハンドル部に取り付けられたアクチュエータであって、
前記アクチュエータは、前記第1帯状部を近位方向に引っ張って前記リンク部および前記エンドエフェクターを前記第1帯状部の方向へ湾曲させるように構成されており、
e.前記リンク部は、前記エンドエフェクターの前記湾曲方向に湾曲し、且つ、前記第2帯状部に隣接する内側凹状輪郭部を有する、
装置。
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