BRPI0704218B1 - Instrumento cirúrgico de articulação aperfeiçoado - Google Patents

Abstract

instrumento cirúrgico de articulação aperfeiçoado. a invenção refere-se a um dispositivo para ajudar em um procedimento cirúrgico, o dispositivo apresentando um eixo alongado com uma extremidade distal, uma extremidade proximal e um eixo longitudinal entre as mesmas. a extremidade proximal apresenta um cabo conectado à mesma, e a extremidade distal apresenta um efetores de extremidades conectado à mesma, o eixo apresenta primeira e segunda tiras espaçadas entre si que correm ao longo do eixo longitudinal e que são conectadas à extremidade distal do efetores de extremidades, o efetores de extremidades inclui uma pluralidade de elos espaçados entre si disposta ao longo do eixo longitudinal entre a extremidade distal do efetores de extremidades e a extremidade distal do eixo. as tiras correm através dos elos, e cada elo é conectado a pelo menos uma tira. o dispositivo também inclui um atuador conectado ao cabo. o atuador puxa a primeira tira proximamente, fazendo com que os elos e o efetores de extremidades se curvem na direção da primeira tira. o atuador também inclui um meio para impedir que a primeira tira se mova proximamente além de um grau predeterminado e faça assim com que o efetores de extremidades se dobre em um ângulo predeterminado. além disso, o ângulo predeterminado é tal que os elos nunca entram em contato mútuo.

Description

(54) Título: INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE ARTICULAÇÃO APERFEIÇOADO (51) Int.CI.: A61B 17/94; A61B 1/005 (52) CPC: A61B 17/00234,A61B 2017/00305,A61B 2017/00367,A61B 1/005 (30) Prioridade Unionista: 07/02/2006 US 11/352,471 (73) Titular(es): JOHNSON & JOHNSON (72) Inventor(es): WILLIAM L. HASSLER, JR.; CHRISTOPHER W. WIDENHOUSE

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Relatório Descritivo da Patente de Invenção para INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE ARTICULAÇÃO APERFEIÇOADO. CAMPO DA INVENÇÃO [001] A presente invenção tem aplicação em instrumentação endoscópica e cirúrgica abertas convencional, bem como aplicação em cirurgia auxiliada por robô. A presente invenção se refere ainda adicionalmente a cintas ajustáveis cirurgicamente implantáveis, tais como cintas gástricas para tratamento da obesidade.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO [002] A percentagem da população mundial que sofre de obesidade mórbida vem crescendo constantemente. Pessoas severamente obesas são suscetíveis a um maior risco de doença do coração, derrame cerebral, diabetes, doença pulmonar e acidentes. Devido ao efeito da obesidade mórbida à vida do paciente, métodos de tratar a obesidade mórbida vêm sendo pesquisados.

[003] Inúmeras terapias não-operativas para obesidade mórbida foram testadas, embora sem virtualmente qualquer sucesso permanente. O aconselhamento de dieta, a modificação de comportamento, a fixação das mandíbulas de um paciente, e métodos farmacológicos foram todos experimentados, e falharam em corrigir o estado de saúde precário. Aparelhos mecânicos para inserção no corpo através de meio não-cirúrgico, tal como o uso de balões gástricos para saciar o estômago, também foram empregados no tratamento do estado de saúde precário. Tais dispositivos não podem, contudo, ser empregados por um longo período de tempo, visto que eles causam uma séria irritação, precisando de sua remoção periódica, consequentemente, interrompendo o tratamento. Desse modo, a comunidade médica desenvolveu abordagens cirúrgicas para tratamento da obesidade mórbida.

[004] A maior parte dos procedimentos cirúrgicos para tratamento

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2/12 da obesidade mórbida pode, em geral, ser classificada ou como sendo dirigida à prevenção de absorção de alimento (absorção deficiente dos nutrientes do canal alimentar), ou restrição do estômago para fazer com que o paciente se sinta saciado (restrição gástrica). A técnica de absorção deficiente dos nutrientes do canal alimentar e de restrição gástrica mais comum é o desvio gástrico. Em variações desta técnica, o estômago é horizontalmente dividido em duas bolsas isoladas, com a bolsa superior apresentando uma pequena capacidade de alimento. A bolsa superior é conectada ao intestino delgado, ou jejuno, através de um pequeno estoma, que restringe o processamento de alimento pelo estômago usável grandemente reduzido. Uma vez que o alimento é desviado dos intestinos, a quantidade de absorção de alimento é grandemente reduzida.

[005] Há muitas desvantagens relacionadas ao procedimento acima. Tipicamente, o procedimento acima mencionado é executado em um ambiente cirúrgico aberto. Técnicas atuais minimamente invasivas são difíceis de serem dominadas pelos cirurgiões, e apresentam muitas desvantagens adicionais. Também, há um alto nível de intranquilidade do paciente com a ideia de tal procedimento drástico que não é facilmente reversível. Além disso, todas as técnicas de absorção deficiente dos nutrientes do canal alimentar trazem consigo riscos contínuos e efeitos colaterais para o paciente, incluindo a subnutrição e a síndrome de dumping (esvaziamento).

[006] Consequentemente, muitos pacientes e médicos preferem experimentar um procedimento de restrição gástrica para o tratamento de obesidade mórbida. Um dos procedimentos mais comuns envolve a implantação de uma cinta gástrica ajustável. Exemplos de uma cinta gástrica ajustável pode ser encontrado nas Patentes norte-americanas 4.592.339, emitida para Kuzmak, RE 36176, emitida para Kuzmak, 5.226.429, emitida para Kuzmak, 6.102.922, emitida para Jacobson e

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5.601.604, emitida para Vincent, todas as quais são aqui incorporadas para referência. De acordo com a prática atual, uma cinta gástrica é operativamente colocada para circundar o estômago. Esta divide o estômago em duas partes com um estoma no meio: uma porção superior, ou uma bolsa, que é relativamente pequena, e uma porção inferior que é relativamente grande. A porção dividida pequena do estômago efetivamente se torna o novo estômago do paciente, exigindo muito pouco alimento para que o paciente se sinta saciado.

[007] Uma vez posicionadas em torno do estômago, as extremidades da cinta gástrica são presas entre si e a cinta é mantida firmemente no lugar com a dobra de uma porção da parede gástrica sobre a cinta e com o fechamento do tecido dobrado com suturas colocadas através do mesmo, impedindo assim que a cinta deslize e o estoma circundado seja expandido.

[008] Entretanto, o posicionamento da cinta em torno do estômago é geralmente difícil. A cinta precisa ser colocada em torno do estômago, incluindo o lado posterior ao qual o médico tem pouco acesso. Um produto comercialmente disponível para que o médico execute este procedimento é o Goldfinger®, vendido pela Ethicon Endo-Surgery, Inc., Cincinnati OH. O instrumento basicamente compreende um eixo reto que apresenta uma extremidade que começa reta, mas pode ser progressivamente curvada pelo acionamento de um dispositivo na extremidade proximal dos instrumentos. Dispositivos similares são também mostrados na literatura de patente, tal como o dispositivo descrito na Patente norte-americana 5.467.763, emitida para McMahon e outros em 21 de novembro de 1995, que é aqui incorporada para referência:

[009] Quando do uso de tal dispositivo, o médico o usa primeiro como um dissector cego para fazer o que é denominado de túnel retrogástrico. Este é um túnel atrás do estômago que atravessa o tecido

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4/12 conectivo que circunda o estômago bem abaixo da junção gastresofágica. Depois disso, a cinta é conectada à extremidade distal do dispositivo com sutura, e o dispositivo acima descrito aciona ou puxa a cinta através do túnel. Com um instrumento reto seria difícil se fazer isto, mas um instrumento articulável que possa ser curvado pode executar a tarefa de modo satisfatório.

[0010] Entretanto, há um desejo em aperfeiçoar os dispositivos cirúrgicos articuláveis comercialmente disponíveis.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO [0011] De acordo com a presente invenção, é provido um dispositivo para ajudar em um procedimento cirúrgico, o dispositivo apresentando um eixo alongado com uma extremidade distal, uma extremidade proximal e um eixo longitudinal entre as mesmas. A extremidade proximal apresenta um cabo conectado à mesma, e a extremidade distal apresenta um efetor de extremidade conectado à mesma. O eixo apresenta uma primeira e uma segunda tiras espaçadas entre si que correm ao longo do eixo longitudinal e que são conectadas a uma extremidade distal do efetor de extremidade. O efetor de extremidade inclui uma pluralidade de elos espaçados entre si dispostos ao longo do eixo longitudinal entre a extremidade distal do efetor de extremidade e a extremidade distal do eixo. As tiras correm através dos elos, e cada elo é conectado a pelo menos uma tira. O dispositivo também inclui um atuador conectado ao cabo. O atuador puxa primeiro a tira proximamente, fazendo com que os elos e o efetor de extremidade se curvem na direção da primeira tira. O atuador também inclui um meio para impedir que a primeira tira se mova proximamente além de um grau predeterminado, fazendo assim com que o efetor de extremidade se dobre apenas em um ângulo predeterminado. Além disso, o ângulo predeterminado é tal que os elos nunca entram em contato mútuo. [0012] DESCRIÇÃO DETALHADA DOS DESENHOS

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5/12 [0013] As novas características da invenção são mostradas com particularidade nas reivindicações anexas. A invenção propriamente dita, contudo, tanto com relação à organização como aos métodos de operação, juntamente com objetivos e vantagens adicionais da mesma, pode ser melhor entendida com referência à seguinte descrição, tomada em conjunção com os desenhos anexos, nos quais:

[0014] a Figura 1 é uma vista plana do dispositivo 10, de acordo com a presente invenção;

[0015] a Figura 2A é uma vista em perspectiva de um efetor de extremidade para o dispositivo 10 formado de acordo com a presente invenção;

[0016] a Figura 2B é uma vista em seção transversal da Figura 1, tomada ao longo das linhas 2B-2B;

[0017] a Figura 3 é uma vista de perto que mostra uma porção do efetor de extremidade mostrado na figura 2B;

[0018] a figura 4 é outra vista de perto mostrando uma porção do efetor de extremidade mostrado na figura 2B;

[0019] a Figura 5 é uma vista plana do efetor de extremidade mostrado na figura 2A;

[0020] a Figura 6 é uma vista em seção transversal do cabo mostrado na figura 1, tomada ao longo das linhas 6-6; e [0021] a Figura 7 é uma vista plana do efetor de extremidade mostrado em seu estado articulado.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO [0022] Com referência, agora, aos desenhos, nos quais numerais semelhantes indicam o mesmo elemento por todas as vistas, é mostrado, na figura 1, um dispositivo 10 para ajudar em um procedimento cirúrgico. O dispositivo 10 apresenta um eixo alongado 12 com uma extremidade distal 14, uma extremidade proximal 16 e um eixo longitudinal 18 entre as mesmas. A extremidade proximal 16 apresenta um

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6/12 cabo 20 conectado à mesma, e a extremidade distal 14 apresenta um efetor de extremidade 50 conectado à mesma. O cabo 20 apresenta um atuador 22, e um disparo de atuador 24 conectado ao mesmo. Conforme se tornará evidente mais tarde, o cabo é mantido na mão do cirurgião com a porção do polegar da palma da mão do cirurgião se apoiando sobre o atuador 22. O ângulo em que é dobrado o efetor de extremidade 50 é controlado pelo grau com o qual o atuador é pressionado. Quanto maior o pressionamento do atuador 22 no cabo, maior será o ângulo da articulação do efetor de extremidade. Entretanto, antes do atuador 22 poder ser movido, o cirurgião tem que soltá-lo com o pressionamento do disparo de atuador 24 no cabo do instrumento, e com a retenção do mesmo aí enquanto o ângulo de articulação é mudado. Além disso, para soltar a articulação do efetor de extremidade fazendo com que ele siga reto, o gatilho de disparo poderá ser pressionado no cabo.

[0023] Conforme visto a partir das Figuras 2A, 2B e 3, o efetor de extremidade inclui uma pluralidade de elos espaçados entre si 52 disposta ao longo do eixo longitudinal entre a extremidade distal do efetor de extremidade 54 e a extremidade distal do eixo 14. O eixo 12 apresenta uma primeira tira 72 que corre ao longo do eixo longitudinal e através dos elos 52 a partir do cabo 20 para uma extremidade distal do efetor de extremidade 54 onde ela é conectada. O dispositivo 10 também inclui uma segunda tira 74 que corre ao longo do eixo longitudinal e através dos elos 52 a partir da extremidade distal 14 do eixo 12 onde ela é rigidamente conectada, para a extremidade distal 54 do efetor de extremidade 50. As primeira e segunda tiras são preferivelmente feitas de aço inoxidável ou de qualquer outro material adequado conhecido daqueles versados na técnica. Além disso, as tiras 72 e 74 podem, de fato, compreender um feixe ou uma pluralidade de tiras. A pluralidade de tiras justapostas confere uma maior rigidez enquanto ainda proporPetição 870170084636, de 03/11/2017, pág. 11/23

7/12 ciona uma boa curvatura. A base fixa 56 prende a segunda tira 74 ou feixe de segundas tiras 74. A base 56 e as segundas tiras 74 são rigidamente conectadas ao eixo 12. A base deslizante 60 que puxa a primeira tira 72 ou a pluralidade de segundas tiras 74 em uma direção proximal, faz com que o efetor de extremidade 50 seja dobrado ou articulado em uma direção para a primeira tira 72.

[0024] Ambos os conjuntos de tiras 72 e 74 são conectados à extremidade distal do efetor de extremidade 54. Uma vez que as tiras individuais atuam como folhas em uma mola lamelar, elas têm que se mover em uma direção linear umas com relação às outras. Devido ao fato de as folhas serem rigidamente fixadas na ponta, elas têm, no entanto, que deslizar mutuamente dentro dos receptáculos 76 das bases 56 e 60 que as prende durante o acionamento da ponta de articulação. Quanto maior o ângulo alcançado durante a articulação da ponta, maior o deslizamento mútuo destas tiras dentro dos receptáculos de base 76. Estes receptáculos têm que ser significativamente mais compridos do que o comprimento das abas quadradas 80 localizadas na parte inferior das tiras que são fixadas. Isto proporciona um espaço livre adequado necessário para a total faixa de movimento deslizante das tiras umas com relação às outras.

[0025] Os elos 52 atuam como dispositivos de antideformação para as tiras 72 e 74, os quais prendem os dois conjuntos ou feixes de tiras 72 e 74 em uma distância fixa umas das outras, e impedem que os conjuntos de tiras ou as molas lamelares se deformem. Estes elos também impedem que as tiras ou folhas individuais sejam deformadas umas com relação às outras dentro do feixe, de modo que elas atuem mais como um único feixe no dobramento, sendo reforçadas mutuamente como uma mola lamelar normal. Estes elos são formados em duas metades idênticas que irão eventualmente ser projetadas para serem pressionadas mutuamente para prender as tiras entre si, e para

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8/12 formar um único elo.

[0026] As primeiras tiras 72 na base móvel 60 podem ser cobertas por um Teflon fino, ou outro material lúbrico que impede que elas saltem do receptáculo 76, e que ajuda a reduzir o atrito da base que desliza contra o lado de dentro do eixo do instrumento. Conforme visto a partir das figuras, a primeira tira 72 ou primeiras tiras 72 apresentam uma série de entalhes 82 para prender os elos 52 no lugar. A segunda tira 74 ou segundas tiras 74 podem ser mantidas no lugar por um membro de aço inoxidável ou um retentor de base fixa 84 que se estende além da extremidade da base fixa 56. O retentor 84 também retém as tiras entalhadas 74 no receptáculo, ajudando a aperfeiçoar a rigidez da ponta.

[0027] Conforme visto na figura 4, os elos 52 apresentam um contorno côncavo interno 51 curvado na direção de articulação (côncavo). O raio de curvatura da característica de contorno 51 será menor do que o raio de curvatura da segunda tira 74, quando ele for dobrado em seu ângulo máximo para ajudar a impedir a ligação. Se as fendas internas dos elos não fossem assim curvadas, então, as tiras seriam forçadas para o dobramento apenas entre os elos, e isto provavelmente resultaria em uma deformação plástica das tiras, em baixos níveis de força. Também devem ser notados os cantos arredondados para fora onde as cavidades de contorno interno são intersectadas, tanto com a face superior, como com a face inferior do elo. Este raio impede a constrição das tiras durante a articulação.

[0028] As fendas 55 nos elos 52 contendo as primeiras tiras 72 apresentam uma curvatura (convexa) de um contorno 53. Esta curvatura se destina a impedir que o elo venha a pinçar as primeiras tiras 72, quando elas estiverem sendo puxadas através do elo 52. O atrito entre as primeiras tiras 72 e o elo 52 durante a articulação tenderá a fazer com que o elo gire ligeiramente para baixo, o que tenderia a ligar

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9/12 os elos 52 e as primeiras tiras 72. Com esta curvatura inversa, esta ligação por atrito é minimizada, sendo também minimizado seu efeito sobre a força de acionamento da ponta de articulação. Quanto maior este atrito de ligação, menos arredondada a articulação será. De outro modo, quanto maior o atrito, um maior dobramento irá correr na base da ponta, e um menor no topo. Isto poderia eventualmente exigir o uso de um lubrificante nos elos, tal como estearato de sódio.

[0029] Conforme visto a partir da Figura 5, o efetor de extremidade 54 pode ser coberto por uma cobertura ou luva cilíndrica 90 para impedir que o tecido humano seja aprisionado nos elos e nas tiras, resultando em trauma do tecido. A cobertura 90 pode ser formada de um elastômero, tal como silicone, ou de um elastômero termoplástico de poliuretano, tal como Peletano (tubos retráteis por calor). O efetor de extremidade 50 atuará como um dissector cego, quando da execução de um procedimento cirúrgico, tal como aqueles descritos na seção de antecedente aqui. A ponta de dissecação apresenta também duas características de entalhe diferentes. É provido um entalhe angulado 92 que pode receber um laço de sutura na extremidade de uma cinta gástrica ajustável. Também é provida uma característica de rasgo de chaveta 94 que pode receber uma aba de tração de cinta presente em muitas cintas gástricas ajustáveis.

[0030] Os elos 52 devem também ser tão longos quanto possível, embora também não possam entrar em contato mútuo à medida que a ponta é articulada. O atrito entre eles pode afetar a forma que a ponta terá, bem como a uniformidade do carregamento de força na ponta. Também é necessário que os elos não se toquem mutuamente mesmo sob carga, visto que estes elos não são projetados para terem cargas axiais, apenas as cargas de antideformação que sejam pequenas. [0031] Com referência agora à figura 6, é mostrado o cabo 20 do dispositivo 10. O cabo 20 é muito similar ao cabo do dispositivo desPetição 870170084636, de 03/11/2017, pág. 14/23

10/12 crito no Pedido de Patente norte-americano de Série No. 10/741875, Publicação No. US-2004-0254537-A 1, que é aqui incorporado para referência. Quando o cirurgião apertar o gatilho de disparo de articulação 24 com seu dedo indicador, o eixo 130 nas costas do gatilho de disparo 24 irá empurrar o braço de manto de catraca 120 fazendo com que ele gire. Esta rotação faz com que os dentes 132 no outro lado do braço 120 sejam desengatados dos dentes de catraca correspondentes 133 no eixo de acionamento de articulação 122, que é conectado à base deslizante 60 com a tração proximal do mesmo e das primeiras tiras 72. Isto permite que o eixo de acionamento 122 se mova ao longo do eixo do instrumento e efetue a articulação da ponta.

[0032] Enquanto a catraca é desengatada com o pressionamento do gatilho de disparo, o cirurgião poderá então ou pressionar o atuador 22 para articular a ponta ou soltar a alavanca permitindo que a mola de restabelecimento de atuador 121 empurre o atuador de volta para cima, e assim desarticule o efetor de extremidade. Quando o cirurgião vir que o efetor de extremidade se encontra no ângulo de articulação desejado, ele poderá então soltar o atuador 22, que será movido novamente para frente devido à força suprida pela mola de restabelecimento do gatilho de disparo 123. Correspondentemente, a mola de restabelecimento de braço de manto 125 irá então fazer com que o braço de manto de catraca 120 gire para trás, de modo que os dentes de catraca 132 reengatem então os dentes 133 no eixo de acionamento de articulação 122, impedindo assim qualquer mudança no ajuste do mecanismo de articulação. Esta disposição de catraca é projetada de modo a minimizar o risco de quaisquer mudanças involuntárias na articulação da ponta do instrumento. Isto é conseguido com o cirurgião segurando o gatilho de disparo 24 na posição pressionada enquanto muda o ângulo de articulação da ponta. A articulação do instrumento não pode ser prontamente mudada sem o pressionamento deste gatiPetição 870170084636, de 03/11/2017, pág. 15/23

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Iho.

[0033] O atuador também inclui um meio para impedir que a primeira tira se mova proximamente além de um grau predeterminado, e faça assim com que o efetor de extremidade se dobre apenas em um ângulo predeterminado. Isto é feito com a limitação do movimento do eixo de acionamento 122, com o dimensionamento correto do comprimento dos dentes 133. Um ângulo máximo preferido para a articulação do efetor de extremidade é de 90 graus. Além disso, o ângulo predeterminado é tal que os elos nunca fazem contato entre si. A figura 7 mostra o instrumento em sua posição articulada.

[0034] Por último, é preferido que o dispositivo 10 seja esterilizado. Isto pode ser feito por qualquer maneira conhecida daqueles versados na técnica incluindo a radiação beta ou gama, óxido de etileno, vapor. [0035] Tornar-se-á evidente àqueles versados na técnica que a invenção acima apresenta aplicabilidade igual a outros tipos de cintas implantáveis. Por exemplo, as cintas são usadas para o tratamento de incontinência fecal. Tal cinta é descrita na Patente norte-americana 6.461.292, que é aqui incorporada para referência. As cintas podem também ser usadas para tratar a incontinência urinária. Tal cinta é descrita no Pedido de Patente Norte-americano 2003/0105385, que é aqui incorporado para referência. As cintas podem também ser usadas para tratar azia e/ou refluxo de ácido. Tal cinta é descrita na Patente norte-americana 6.470.892, que é aqui incorporada para referência. As cintas podem também ser usadas para tratar impotência. Tal cinta é descrita no Pedido de Patente Norte-americano 2003/0114729, que é aqui incorporado para referência.

[0036] Enquanto concretizações preferidas da presente invenção foram mostradas e descritas aqui, tornar-se-á óbvio àqueles versados na técnica que tais concretizações são providas por meio de exemplo apenas. Inúmeras variações, mudanças e substituições irão agora

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12/12 ocorrer àqueles versados na técnica sem se afastar da invenção. Por exemplo, conforme se tornaria evidente àqueles versados na técnica, as descrições apresentadas aqui apresentam igual aplicação na cirurgia auxiliada por robô. Além disso, deve ser entendido que toda estrutura descrita acima apresenta uma função, e tal estrutura pode ser relacionada a um meio para executar essa função. Consequentemente, pretende-se que a invenção seja limitada apenas pelo espírito e escopo das reivindicações anexas.

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Claims (10)

REIVINDICAÇÕES

1. Dispositivo (10) para ajudar em um procedimento cirúrgico, o dito dispositivo compreendendo:

a. um eixo alongado (12) apresentando uma extremidade distal (14), uma extremidade proximal (16) e um eixo longitudinal (18) entre as mesmas, a dita extremidade proximal (16) apresentando um cabo (20) conectado à mesma, e a dita extremidade distal (14) apresentando um efetor de extremidade (50) conectado à mesma;

b. o dito eixo (12) apresentando uma primeira tira (72) que corre ao longo do dito eixo longitudinal (18) a partir do dito cabo (20) para uma extremidade distal do dito efetor de extremidade (50) onde ela é conectada, e uma segunda tira (74), paralela à dita primeira tira (72), que corre ao longo do dito eixo longitudinal a partir da dita extremidade distal (14) do dito eixo (12) para a dita extremidade distal do dito efetor de extremidade onde ela é conectada;

c. o dito efetor de extremidade compreendendo uma pluralidade de elos (52) espaçados entre si disposta ao longo do dito eixo longitudinal (18) entre a dita extremidade distal do efetor de extremidade (50) e a dita extremidade distal (14) do dito eixo (12), de modo que as ditas tiras (72, 74) corram através dos ditos elos (52), e cada elo (52) seja conectado a pelo menos uma tira (72, 74);

d. um atuador (22) conectado ao dito cabo (20), o dito atuador (22) puxa a dita primeira tira (72) proximamente, fazendo com que os ditos elos (52) e o dito efetor de extremidade (50) se curvem na direção da dita primeira tira (72), caracterizado pelo fato de:

o dito atuador (22) incluir um meio para impedir que a dita primeira tira (72) se mova proximamente além de um grau predeterminado, e os ditos elos (52) terem um comprimento de modo a nunca entrarem em contato mútuo.

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2. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de a dita primeira tira (72) compreender uma pluralidade de tiras justapostas.

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3. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de a dita segunda tira (74) compreender uma pluralidade de tiras justapostas.

4. Dispositivo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de cada um dos ditos elos (22) ser conectado à dita segunda tira (74).

5. Dispositivo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de os ditos elos (22) apresentarem uma superfície côncava interna adjacente à dita segunda tira (74).

6. Dispositivo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de os ditos elos (22) apresentarem uma superfície convexa interna (53) adjacente à dita primeira tira (72).

7. Dispositivo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de o dito ângulo predeterminado não ser maior do que 90 graus.

8. Dispositivo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de o dito efetor de extremidade (50) ser coberto com uma cobertura elastomérica (90).

9. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de a dita cobertura (90) ser formada de peletano.

10. Dispositivo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de as ditas primeira (72) e segunda (74) tiras serem formadas de aço inoxidável.

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