JP5347867B2 - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、油圧回路内に備えられたポンプでのブレーキ液の漏れ量（以下、ポンプ漏れ量という））を算出し、漏れを補償するようにポンプ駆動を行う車両用ブレーキ制御装置に関するものである。

従来、特許文献１において、産業用重機などの推進装置に使われている油圧ポンプ駆動において、ポンプ漏れ量を算出することが記載されている。具体的には、モータ駆動時の予想流量と計測した実流量からポンプでの漏れ量を算出することにより、漏れ量を直接的に算出している。そして、その漏れを補償するように、ポンプ駆動を行っている。

また、特許文献２において、ポンプでの漏れ量を算出することができるクーラントポンプ装置が開示されている。この装置では、運転初期において規定圧力に達するときのモータ回転数を初期回転数として、経年劣化後において規定圧力に達するときのモータ回転数のモータ回転数と初期回転数とを比較し、それの差が所定回転数以上であればポンプ漏れが発生していることを検知している。

特開２０００−１５８９７７号公報 特開２００４−３３８０１６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の装置では、ポンプ漏れ量を直接的に算出するものであるため、ポンプ駆動時の実流量の検出を行わなければならず、流量センサという通常ブレーキ装置の油圧回路に備えられていないような構成が必要とされる。

また、特許文献２に記載の装置では、規定圧力に達するまでの初期回転数と経年劣化後のモータ回転数との差に伴ってポンプ漏れを検知しているが、ポンプ漏れは経年劣化よりもポンプの個体差により発生する要因が支配的になる。このため、経年劣化後にポンプ漏れの発生が検知できても、ポンプの個体差に依存するポンプ漏れ量を補償するには充分でない。

また、本発明者らの実験により、ポンプ漏れ量は常に一定になる訳ではなく、設定したい圧力によっても変わってくることを確認している。具体的には、車両用ブレーキ制御装置のように、差圧制御弁を用いてマスタシリンダ（以下、Ｍ／Ｃという）とホイールシリンダ（以下、Ｗ／Ｃという）との間に差圧を形成する場合において、その差圧を車両の運動挙動制御に応じて変えるような場合には、その目標差圧に応じてポンプ漏れ量が変化する。このため、単に経年劣化後に規定圧力に達するときのモータ回転数を初期回転数と比較することでポンプ漏れ量を検出しても、その結果が所望の目標差圧と対応したものとは限らず、車両の運動挙動制御に適用することができない。

本発明は上記点に鑑みて、差圧制御弁によって目標差圧を発生させることで、車両の運動挙動制御を行う車両用ブレーキ制御装置において、流量センサを必要としなくても、ポンプ漏れ量を加味してポンプ漏れが無い場合と同様の運転挙動制御が行えるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、モータ回転数増加手段（２４０）にて、差圧制御弁（１６、３６）の目標差圧をポンプ漏れ学習用のチェックポイントに対応する規定差圧に設定して差圧制御弁（１６、３６）を差圧状態にすると共に、モータ（６０）を駆動することでポンプ（１９、３９）にてブレーキ液の吐出動作を行わせ、かつ、モータ回転数を徐々に増加させる。また、回転数差演算手段（２５０、２６０）にて、モータ（６０）を徐々に増加させているときに液圧検出手段（２３０）で演算されるＷ／Ｃ圧および回転数検出手段（２２０）で検出されるモータ回転数を監視し、Ｗ／Ｃ圧が規定圧力に達したときのモータ回転数と、ポンプ漏れが無い場合に規定圧力に達すると想定されるモータ回転数に相当するデフォルト値との差である回転数差を演算する。さらに、記憶手段（２７０）にて、回転数差演算手段（２５０、２６０）で演算された回転数差を規定圧力のときのポンプ漏れモータ回転数として、該ポンプ漏れモータ回転数がチェックポイントに対応する規定差圧毎に求められると、該ポンプ漏れモータ回転数をチェックポイントに対応する規定差圧と関連付けて記憶させる。そして、目標回転数設定手段（３２０、３４０）により、運動挙動制御にてモータ（６０）の駆動要求があったときに、記憶手段（２７０）に記憶された規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係に基づき、運動挙動制御で設定された目標差圧に対応するポンプ漏れモータ回転数を求め、このポンプ漏れモータ回転数に基づいて運動挙動制御を実行するときのモータ（６０）の目標回転数を設定することを特徴としている。

このように、差圧制御弁（１６、３６）によって規定差圧を発生させつつ、各規定差圧に対応したポンプ漏れモータ回転数を求め、規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係を記憶するようにしている。そして、この規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係を利用して、運動挙動制御によってモータ（６０）を駆動するときには、ポンプ漏れを加味した目標回転数にてモータ（６０）を駆動するようにしている。したがって、ポンプ漏れが発生していても、ポンプ漏れが発生していない場合と同じ応答性で目標差圧を発生させることが可能となる。これにより、差圧制御弁（１６、３６）によって目標差圧を発生させることで車両の運動挙動制御を行う車両用ブレーキ制御装置において、流量センサを必要としなくても、ポンプ漏れ量を加味してポンプ漏れが無い場合と同様の運転挙動制御を行うことが可能となる。

請求項２に記載の発明では、規定差圧発生手段（４４０）にて、差圧制御弁（１６、３６）の目標差圧をポンプ漏れ学習用のチェックポイントに対応する規定差圧に設定して差圧制御弁（１６、３６）を差圧状態にすると共に、モータ（６０）を駆動してポンプ（１９、３９）によるブレーキ液の吐出量を最大にすることで、差圧制御弁（１６、３６）により規定差圧を発生させる。また、モータ回転数低下手段（４５０）により、規定差圧を発生させた状態でモータ回転数を徐々に低下させると共に、回転数差演算手段（４６０）により、液圧検出手段（４３０）で演算されるＷ／Ｃ圧および回転数検出手段（４２０）で検出されるモータ回転数を監視し、Ｗ／Ｃ圧が規定圧力から低下したときのモータ回転数と、ポンプ漏れが無い場合に規定圧力から低下すると想定されるモータ回転数に相当するデフォルト値との差である回転数差を演算する。さらに、記憶手段（４７０）にて、回転数差演算手段（４６０）で演算された回転数差を規定圧力のときのポンプ漏れモータ回転数として、該ポンプ漏れモータ回転数がチェックポイントに対応する規定差圧毎に求められると、該ポンプ漏れモータ回転数をチェックポイントに対応する規定差圧と関連付けて記憶させる。そして、目標回転数設定手段（３２０、３４０）により、運動挙動制御にてモータ（６０）の駆動要求があったときに、記憶手段（４７０）に記憶された規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係に基づき、運動挙動制御で設定された目標差圧に対応するポンプ漏れモータ回転数を求め、このポンプ漏れモータ回転数に基づいて運動挙動制御を実行するときのモータ（６０）の目標回転数を設定することを特徴としている。

このように、差圧制御弁（１６、３６）によって規定差圧を発生させつつ、モータ回転数を低下させて行くことによってポンプ漏れモータ回転数を求め、規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係を記憶するようにしている。そして、この規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係を利用して、運動挙動制御によってモータ（６０）を駆動するときには、ポンプ漏れを加味した目標回転数にてモータ（６０）を駆動するようにしている。したがって、ポンプ漏れが発生していても、ポンプ漏れが発生していない場合と同じ応答性で目標差圧を発生させることが可能となる。これにより、差圧制御弁（１６、３６）によって目標差圧を発生させることで車両の運動挙動制御を行う車両用ブレーキ制御装置において、流量センサを必要としなくても、ポンプ漏れ量を加味してポンプ漏れが無い場合と同様の運転挙動制御を行うことが可能となる。

例えば、請求項３に記載したように、目標回転数設定手段（３２０、３４０）は、運転挙動制御によって指示されているモータ回転数の指示回転数に対して、ポンプ漏れモータ回転数を加算した値を目標回転数として設定することができる。

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態にかかる車両用ブレーキ制御装置１の全体構成を示す図である。 モータ制御処理の詳細を示したフローチャートである。 漏れ学習中におけるモータ回転数および系統内油圧のタイミングチャートである。 漏れ学習制御処理の詳細を示したフローチャートである。 ポンプ漏れ学習を行ったときの規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係の一例を示した特性図である。 モータ目標回転数算出処理の詳細を示したフローチャートである。 本発明の第２実施形態の漏れ学習中におけるモータ回転数および系統内油圧のタイミングチャートである。 漏れ学習制御処理の詳細を示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態にかかる車両用ブレーキ制御装置１の全体構成を示したものである。本実施形態では、この車両用ブレーキ制御装置１において、モータ制御を行うことにより、ポンプ漏れ量を補償してポンプ漏れが無い場合と同様に車両の運動挙動制御が行えるようにする。まず、本実施形態にかかる車両用ブレーキ制御装置１の詳細について説明する。

図１において、ドライバがブレーキペダル１１を踏み込むと、倍力装置１２にて踏力が倍力され、Ｍ／Ｃ１３に配設されたマスタピストン１３ａ、１３ｂを押圧する。これにより、これらマスタピストン１３ａ、１３ｂによって区画されるプライマリ室１３ｃとセカンダリ室１３ｄとに同圧のＭ／Ｃ圧が発生する。Ｍ／Ｃ圧は、ブレーキ液圧制御用アクチュエータ５０を通じて各Ｗ／Ｃ１４、１５、３４、３５に伝えられる。

ここで、Ｍ／Ｃ１３は、プライマリ室１３ｃおよびセカンダリ室１３ｄそれぞれと連通する通路を有するマスタリザーバ１３ｅを備える。

ブレーキ液圧制御用アクチュエータ５０は、第１配管系統５０ａと第２配管系統５０ｂとを有している。第１配管系統５０ａは、左前輪ＦＬと右後輪ＲＲに加えられるブレーキ液圧を制御し、第２配管系統５０ｂは、右前輪ＦＲと左後輪ＲＬに加えられるブレーキ液圧を制御する。

第１配管系統５０ａと第２配管系統５０ｂとは、同様の構成であるため、以下では第１配管系統５０ａについて説明し、第２配管系統５０ｂについては説明を省略する。

第１配管系統５０ａは、上述したＭ／Ｃ圧を左前輪ＦＬに備えられたＷ／Ｃ１４及び右後輪ＲＲに備えられたＷ／Ｃ１５に伝達し、Ｗ／Ｃ圧を発生させる主管路となる管路Ａを備える。

また、管路Ａは、連通状態と差圧状態に制御できる第１差圧制御弁１６を備えている。この第１差圧制御弁１６は、ドライバがブレーキペダル１１の操作を行う通常ブレーキ時（車両挙動制御が実行されていない時）には連通状態となるように弁位置が調整されており、第１差圧制御弁１６に備えられるソレノイドコイルに電流が流されると、この電流値が大きいほど大きな差圧状態となるように弁位置が調整される。

この第１差圧制御弁１６が差圧状態のときには、Ｗ／Ｃ１４、１５側のブレーキ液圧がＭ／Ｃ圧よりも所定以上高くなった際にのみ、Ｗ／Ｃ１４、１５側からＭ／Ｃ１３側へのみブレーキ液の流動が許容される。このため、常時Ｗ／Ｃ１４、１５側がＭ／Ｃ１３側よりも所定圧力以上高くならないように維持される。

そして、管路Ａは、この第１差圧制御弁１６よりも下流になるＷ／Ｃ１４、１５側において、２つの管路Ａ１、Ａ２に分岐する。管路Ａ１にはＷ／Ｃ１４へのブレーキ液圧の増圧を制御する第１増圧制御弁１７が備えられ、管路Ａ２にはＷ／Ｃ１５へのブレーキ液圧の増圧を制御する第２増圧制御弁１８が備えられている。

第１、第２増圧制御弁１７、１８は、連通・遮断状態を制御できる２位置電磁弁により構成されている。

第１、第２増圧制御弁１７、１８は、第１、第２増圧制御弁１７、１８に備えられるソレノイドコイルへの制御電流がゼロとされる時（非通電時）には連通状態となり、ソレノイドコイルに制御電流が流される時（通電時）に遮断状態に制御されるノーマルオープン型となっている。

管路Ａにおける第１、第２増圧制御弁１７、１８及び各Ｗ／Ｃ１４、１５の間と調圧リザーバ２０とを結ぶ減圧管路としての管路Ｂには、連通・遮断状態を制御できる２位置電磁弁により構成される第１減圧制御弁２１と第２減圧制御弁２２とがそれぞれ配設されている。そして、これら第１、第２減圧制御弁２１、２２はノーマルクローズ型となっている。

調圧リザーバ２０と主管路である管路Ａとの間には還流管路となる管路Ｃが配設されている。この管路Ｃには調圧リザーバ２０からＭ／Ｃ１３側あるいはＷ／Ｃ１４、１５側に向けてブレーキ液を吸入吐出するモータ６０によって駆動される自吸式のポンプ１９が設けられている。モータ６０は図示しないモータリレーに対する通電が制御されることで駆動される。

そして、調圧リザーバ２０とＭ／Ｃ１３の間には補助管路となる管路Ｄが設けられている。この管路Ｄを通じ、ポンプ１９にてＭ／Ｃ１３からブレーキ液を吸入し、管路Ａに吐出することで、車両挙動制御時において、Ｗ／Ｃ１４、１５側にブレーキ液を供給し、対象となる車輪のＷ／Ｃ圧を加圧する。なお、ここでは第１配管系統５０ａについて説明したが、第２配管系統５０ｂも同様の構成であり、第１配管系統５０ａに備えられた各構成と同様の構成を第２配管系統５０ｂも備えている。具体的には、第１差圧制御弁１６と対応する第２差圧制御弁３６、第１、第２増圧制御弁１７、１８と対応する第３、第４増圧制御弁３７、３８、第１、第２減圧制御弁２１、２２と対応する第３、第４減圧制御弁４１、４２、ポンプ１９と対応するポンプ３９、リザーバ２０と対応するリザーバ４０、管路Ａ〜Ｄと対応する管路Ｅ〜Ｈがある。

また、ブレーキＥＣＵ７０は、車両用ブレーキ制御装置１の制御系を司る部分であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムに従って各種演算を行うと共に、各種車両挙動制御を実行する。例えば、各車輪ＦＬ〜ＲＲに備えられた車輪速度センサ７１〜７４の検出信号を入力し、各車輪ＦＬ〜ＲＲの車輪速度を演算すると共に、周知の手法によって推定車体速度およびスリップ率を演算し、演算したスリップ率に基づいてアンチスキッド制御（ＡＢＳ制御）を実行する。また、ブレーキＥＣＵ７０は、図示しない舵角センサ、ヨーレートセンサおよび横Ｇ（横加速度）センサ等からの検出信号を受け取り、ヨーレートセンサの検出信号から演算される実際のヨーレートと舵角および推定車体速度から演算されるスリップの無い理想的な旋回状態でのヨーレートである目標ヨーレートとの偏差に基づいて、横滑り防止制御を実行することもできる。

そして、例えば横滑り防止制御が実行されると、モータ６０を駆動してポンプ１９、３９によるブレーキ液の吸入吐出動作を行いつつ第１、第２差圧制御弁１６、３６にて目標差圧が発生させ、さらに、各種増圧制御弁１７、１８、３７、３８のうち制御対象輪と対応するものを連通状態、非制御対象輪と対応するものを遮断状態とすることで、制御対象輪に対してＷ／Ｃ圧を発生させる。これにより、所望の制動力が発生させられ、車両に発生しているヨーモーメントが抑制されることで横滑りが防止される。

また、本実施形態では、ブレーキＥＣＵ７０は、モータ６０内に備えられた図示しないエンコーダの検出信号を入力してモータ回転数を演算したり、圧力センサ７５、７６の検出信号を入力してＷ／Ｃ圧を演算し、演算したモータ回転数およびＷ／Ｃ圧に基づいてポンプ漏れ量の演算を行う。

続いて、上記のように構成される車両用ブレーキ制御装置１に備えられたブレーキＥＣＵ７０にて実行するモータ制御処理について説明する。

モータ制御処理では、ポンプ漏れ学習処理やモータ目標回転数算出処理等を行う。ポンプ漏れ学習処理は、車両用ブレーキ制御装置１を車両に搭載したときに、ポンプ１９、３９の個体差に起因するポンプ漏れを学習するために行う処理である。また、モータ目標回転数算出処理は、ポンプ漏れ学習処理によって学習されたポンプ漏れ特性に基づいてモータ制御を行い、ポンプ１９、３９によるブレーキ液の吐出量がポンプ漏れの無いときと同様となるように補償するための処理である。これらポンプ漏れ学習処理およびモータ目標回転数算出処理により、ポンプ漏れ量に対応してモータ回転数を補正し、ポンプ１９、３９によってポンプ漏れ量の無い場合と同様の吐出動作が行えるようにする。

図２は、モータ制御処理の詳細を示したフローチャートである。本処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされたときに、所定の演算周期毎に実行される。

まず、ステップ１００で、ブレーキＥＣＵ７０に対してフラグリセットなどの一般的な初期化処理を行ったのち、ステップ１１０に進んでポンプ漏れ学習処理を行う。この漏れ学習の実施方法について、図３に示す漏れ学習中におけるモータ回転数および系統内油圧のタイミングチャートを参照して説明する。なお、系統内油圧とは、第１、第２配管系統５０ａ、５０ｂそれぞれの系統で発生させれているＷ／Ｃ圧のことを示している。

漏れ学習は、第１、第２差圧制御弁１６、３６で発生させられる差圧と、その差圧に到達するまでに掛かるモータ回転数との関係に基づいて実施される。

すなわち、第１、第２差圧制御弁１６、３６は、弁座と弁体との間のオリフィス効果によって差圧を発生させているため、第１、第２差圧制御弁１６、３６に対して目標差圧に応じた指示電流を流すことで差圧状態とし、目標差圧を発生させようとしても、ある程度のモータ回転数（回転速度）に至らないと目標差圧を発生させられないという特性がある。そして、ポンプ漏れが有る場合と無い場合とでは、同じモータ回転数であってもブレーキ液の吐出量が異なるため、第１、第２差圧制御弁１６、３６によって所望の差圧を発生させるために必要となるモータ回転数が異なってくる。

具体的には、図３に示すように、第１、第２差圧制御弁１６、３６に対して目標差圧を発生させるべく電流を流すと共に、モータ６０を回転させることでポンプ１９、３９を駆動すると、モータ回転数の増加に伴って徐々に実際の系統内油圧が増加していき、あるモータ回転数となったときに系統内油圧が目標差圧に達する。このとき、系統内油圧を見てみると、ポンプ漏れが無い場合（図中破線）とポンプ漏れが有る場合（図中実線）とで目標差圧に到達するために必要とされるモータ回転数が変わり、ポンプ漏れが有る場合にはポンプ漏れが無い場合と比較して必要とされるモータ回転数が大きくなる。

このため、ポンプ漏れが無い場合に目標差圧に到達するときのモータ回転数をデフォルト値として記憶しておき、漏れ学習時に目標差圧に到達するときのモータ回転数を検出してデフォルト値と比較する。これにより、ポンプ１９、３９の個体差によるポンプ漏れがあっても、ポンプ１９、３９それぞれで目標差圧を実現するために必要とされるモータ回転数（以下、ポンプ漏れモータ回転数という）を得ることができる。そして、このようなポンプ漏れモータ回転数を複数のチェックポイント、すなわちポンプ漏れモータ回転数をチェックしたい規定差圧毎に求めることで、規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係を得ることができる。このような漏れ学習の実施方法に基づいて、本実施形態の漏れ学習制御処理を行っている。

図４は、漏れ学習制御処理の詳細を示したフローチャートである。この図を参照して漏れ学習制御処理の詳細について説明する。

まず、ステップ２００では、センサ組付けチェック状態であるか否かを判定する。すなわち、車両用ブレーキ制御装置１を構成する各種要素すべてが車両に対して組付けられた後であるか否かを判定している。例えば、車両用ブレーキ制御装置１を構成する各種要素すべてを車両に対して組付けた後、ポンプ漏れ学習を行う際には、その学習時間中、作業者がブレーキＥＣＵ１のＲＯＭ等のメモリに備えられたチェック用フラグをセットするようにしている。このため、このチェック用フラグがセットされていることを確認することで、センサ組付けチェック状態であるか否かを判定することができる。

ここで、センサ組付けチェック状態で肯定判定されればステップ２１０に進んで、ポンプ漏れ学習実施済みか否かを判定する。この判定は、後述するステップ２９０において、学習実施済みのときにブレーキＥＣＵ７０内のＲＯＭ等のメモリに備えられた実施完了フラグがセットされるようになっているため、そのフラグを確認することにより行われる。そして、これらステップ２００またはステップ２１０で否定判定された場合には、漏れ学習のタイミングではないため、そのまま処理を終了する。そして、ステップ２００およびステップ２１０で共に肯定判定されると、漏れ学習を行う。

具体的には、まず、ステップ２２０において、センサ情報読取処理を行う。ここでは、モータ６０内に備えられたエンコーダからの検出信号や圧力センサ７５、７６の検出信号を読み込む。そして、ステップ２３０に進み、系統内油圧演算を行う。具体的には、ステップ１１０ｄで読み取った圧力センサ７５、７６の検出信号に基づいて、第１、第２各配管系統５０ａ、５０ｂそれぞれのＷ／Ｃ圧を演算する。

次に、ステップ２４０に進み、第１、第２差圧制御弁１６、３６の目標差圧として漏れ学習を行いたいチェックポイントの規定差圧を設定し、モータ６０を回転させることでポンプ１９、３９を駆動させる。さらに、モータ６０に対して流す電流を上昇させていくことでモータ回転数を規定勾配で漸増させる（図３中の期間ａ）。続いて、ステップ２５０に進み、モータ回転数を規定勾配で漸増させているときの系統内油圧およびモータ回転数を監視する（図３中の期間ｂ）。そして、系統内油圧が規定差圧になったときのモータ回転数を算出する。

さらに、ステップ２６０に進み、ＲＯＭ等のメモリに記憶してあるデフォルト値、つまりポンプ漏れが無い場合に規定差圧に到達するときのモータ回転数とステップ２５０で算出した規定差圧になったときのモータ回転数の差（図３中のｃ参照）を算出する。そして、ステップ２７０に進み、ステップ２６０で算出したモータ回転数の差をポンプ漏れモータ回転数として、今回のチェックポイントとなる規定差圧と関連付けてＲＯＭ等のメモリに記憶する（図３中のｄ参照）と共に、今回漏れ学習が行われたチェックポイントと対応するフラグをセットする。これにより、今回のチェックポイントとなる規定差圧について、ポンプ漏れ学習が完了する。

この後、ステップ２８０に進み、全チェックポイントに関してポンプ漏れ学習が完了したか否かを判定する。ここで、まだ全チェックポイントと対応するフラグがセットされていない状態であれば、セットされていないチェックポイントについて漏れ学習を行うために、再びステップ２２０に戻る。なお、ポンプ漏れ学習を行うチェックポイントの選択は、例えば規定圧力の小さいものから順番に選ばれるようにすることができる。

そして、全チェックポイントに関してポンプ漏れ学習が完了し、ステップ２８０で肯定判定されると、ステップ２９０に進み、ポンプ漏れ学習が完了したことを示す実施完了フラグをセットして処理を終了する。

図５は、このようにしてポンプ漏れ学習を行ったときの規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係の一例を示した特性図である。この図に示されるように、漏れ学習によって得られた各チェックポイントでの規定差圧とポンプ漏れモータ回転数との関係をプロットし、それらを直線もしくは曲線で繋いだり補完することにより、規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数特性を得ることができる。

このようにしてポンプ漏れ学習処理が完了すると、ステップ１２０に進み、運動挙動制御の開始／終了判定を行う。具体的には、運転挙動制御として、第１、第２差圧制御弁１６、３６を差圧状態にしつつ、モータ６０を駆動してポンプ１９、３９によるブレーキ液の吐出動作を行い、Ｍ／Ｃ１３とＷ／Ｃ１４、１５、３４、３５との間に目標差圧を発生させるような制御が開始されている状態であるか、それとも開始前もしくは終了後であるかを判定する。

例えば、このような運動挙動制御として、上述した横滑り防止制御等を挙げることができる。ブレーキＥＣＵ７０では、横滑り防止制御を実行する機能部において、横滑り防止制御の開始条件（例えば実際のヨーレートと目標ヨーレートとの偏差が閾値を超えること等）を満たすと運動挙動制御が開始されたことを示すフラグをセットし、終了条件（例えば車両が停止したこと等）を満たすと運動挙動制御が開始されたことを示すフラグをリセットしている。このため、運動挙動制御が開始されたことを示すフラグがセットされているか否かに基づいて、上記判定を行うことができる。

ここで肯定判定されればステップ１３０に進み、モータ目標回転数算出処理を行う。図６は、モータ目標回転数算出処理の詳細を示したフローチャートである。この図を参照してモータ目標回転数算出処理の詳細について説明する。

まず、ステップ３００では、モータ駆動要求判定を行う。具体的には、運動挙動制御が開始されていたときに、モータ６０の駆動要求がある状態であるか否かを判定している。例えば、運動挙動制御よりモータ駆動を要求されるときであるか否かに基づいて、本判定がなされる。これにより、モータ６０の駆動によるポンプ１９、３９の吐出動作および第１、第２差圧制御弁１６、３６の駆動によって差圧を形成するような状況であることを確認できる。そして、ここで肯定判定されればステップ３１０に進む。

ステップ３１０では、ポンプ漏れ学習済みであるか否かを判定する。ここでは、上述した図４のステップ２９０において実施完了フラグがセットされていれば肯定判定され、セットされていなければ否定判定される。そして、ステップ３１０で肯定判定されれば、ステップ３２０に進み、ポンプ漏れ学習によって記憶しておいた規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数特性に基づいて、運動挙動制御にて設定されている第１、第２差圧制御弁１６、３６の目標差圧に対応するポンプ漏れモータ回転数を読み出す。一方、ステップ３１０で否定判定されれば、ステップ３３０に進み、規定回転数をポンプ漏れモータ回転数として設定する。ここでいう規定回転数とは、製品規格で想定されるポンプ漏れモータ回転数を示しているが、ポンプ漏れ学習が行われていないのであれば、ポンプ漏れが無い場合を想定してポンプ漏れモータ回転数を０に設定しても良い。

そして、ポンプ漏れモータ回転数が決まると、ステップ３４０に進み、実際にモータ６０を駆動する際のモータ目標回転数を設定する。すなわち、運動挙動制御によって指示されているモータ回転数（以下、指示回転数という）に対してステップ３２０、３３０で決めたポンプ漏れモータ回転数を加算した値（指示回転数＋ポンプ漏れモータ回転数）を算出し、これをモータ目標回転数に設定する。これにより、運転挙動制御が実行されてモータ６０が駆動される際のモータ目標回転数が決まる。なお、ステップ３００において否定判定されたときには、モータ６０を駆動する状況ではないため、ステップ３５０に進んでモータ目標回転数を０に設定して処理を終了する。

このようにしてモータ目標回転数算出処理が完了すると、ステップ１４０に進み、運転挙動制御の要求に合せてモータ６０を駆動する。このとき、ステップ１３０のモータ目標回転数算出処理で算出したモータ目標回転数にてモータ６０を駆動することで、ポンプ漏れを加味したモータ回転数でモータ６０を駆動することができる。したがって、ポンプ漏れが発生していても、ポンプ漏れが発生していない場合と同じ応答性で目標差圧を発生させることが可能となる。この後は、ステップ１１０以降の処理が繰り返される。

以上説明したように、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置１によるモータ制御処理によれば、第１、第２差圧制御弁１６、３６によって規定差圧を発生させつつ、各規定差圧に対応したポンプ漏れモータ回転数を求め、規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係を記憶するようにしている。そして、この規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係を利用して、運動挙動制御によってモータ６０を駆動するときには、ポンプ漏れを加味したモータ目標回転数にてモータ６０を駆動するようにしている。したがって、ポンプ漏れが発生していても、ポンプ漏れが発生していない場合と同じ応答性で目標差圧を発生させることが可能となる。これにより、第１、第２差圧制御弁１６、３６によって目標差圧を発生させることで、車両の運動挙動制御を行う車両用ブレーキ制御装置１において、流量センサを必要としなくても、ポンプ漏れ量を加味してポンプ漏れが無い場合と同様の運転挙動制御を行うことが可能となる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対してポンプ漏れ学習処理を変更したものであり、その他に関しては第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

上記第１実施形態のポンプ漏れ学習処理では、モータ回転数を徐々に増加させ、規定差圧とするために必要とされたモータ回転数を求めることで、ポンプ漏れ学習を行っていた。これに対して、本実施形態では、最初からポンプ１９、３９によるブレーキ液の吐出量が最大となる状態までモータ回転数を上昇させておき、その後、モータ回転数を徐々に低下させ、規定差圧が維持できなくなったときのモータ回転数に基づいてポンプ漏れ学習を行う。

すなわち、上述したように、第１、第２差圧制御弁１６、３６は、弁座と弁体との間のオリフィス効果によって差圧を発生させているため、第１、第２差圧制御弁１６、３６を差圧状態として目標差圧を発生させようとしても、ある程度のモータ回転数（回転速度）に至らないと目標差圧を発生させられないという特性がある。そして、ポンプ漏れが有る場合と無い場合とでは、同じモータ回転数であってもブレーキ液の吐出量が異なるため、第１、第２差圧制御弁１６、３６によって目標差圧を発生させるために必要となるモータ回転数が異なってくる。したがって、ポンプ漏れが有る場合と無い場合とで、規定差圧が維持できなるときのモータ回転数も変わるため、そのモータ回転数差に基づいて漏れ学習を行うことができる。

図７は、本実施形態の漏れ学習中におけるモータ回転数および系統内油圧のタイミングチャートである。この図に示すように、第１、第２差圧制御弁１６、３６に対して規定差圧を発生させるべく電流を流すと共に、モータ６０を回転させることでポンプ１９、３９を駆動する。このとき、ポンプ１９、３９でのブレーキ液の吐出量が最大となるように、モータ６０をフル駆動させる。そして、モータ６０の目標回転数を規定勾配で徐々に低下させていくことで、モータ回転数を漸減させる。これにより、あるモータ回転数となったときに系統内油圧が規定差圧から落ち込み始める。この落ち込み始めのときのモータ回転数は、ポンプ漏れが無い場合と比べてポンプ漏れが有る場合の方が大きな値となる。つまり、この落ち込み始めのときのモータ回転数が規定差圧を維持するために必要とされるモータ回転数であり、ポンプ漏れが有る場合にはポンプ漏れが無い場合と比較してモータ回転数が大きくなる。

したがって、モータ６０を駆動してポンプ１９、３９によってブレーキ液の吐出量を最大にしておくと共に第１、第２差圧制御弁１６、３６によって規定差圧を発生させておき、その状態でモータ回転数を低下させ、系統内油圧が落ち込んだときのモータ回転数を得る。そして、ポンプ漏れが無い場合に系統内油圧が規定差圧から落ち込む時のモータ回転数をデフォルト値として記憶しておき、漏れ学習時に系統内油圧が落ち込んだときのモータ回転数を検出してデフォルト値と比較する。これにより、ポンプ１９、３９の個体差によるポンプ漏れがあっても、ポンプ１９、３９それぞれで目標差圧を実現するために必要とされるモータ回転数（以下、ポンプ漏れモータ回転数という）を得ることができる。そして、このようなポンプ漏れモータ回転数を複数のチェックポイント、すなわちポンプ漏れモータ回転数をチェックしたい規定差圧毎に求めることで、規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数特性を得ることができる。このような漏れ学習の実施方法に基づいて、本実施形態の漏れ学習制御処理を行っている。

図８は、本実施形態の漏れ学習制御処理の詳細を示したフローチャートである。この図を参照して漏れ学習制御処理の詳細について説明する。

まず、ステップ４００、４１０では、図４のステップ２００、２１０と同様の手法により、センサ組付けチェック状態であるか否かの判定やポンプ漏れ学習実施済みか否かの判定を行う。そして、ステップ４００およびステップ４１０で共に肯定判定されると、漏れ学習を行う。

具体的には、まず、ステップ４２０、４３０において、図４のステップ２２０、２３０と同様の手法により、センサ情報読取処理や系統内油圧演算を行ったのち、ステップ４４０以降の処理を行う。

ステップ４４０では、第１、第２差圧制御弁１６、３６の目標差圧として漏れ学習を行いたいチェックポイントの規定差圧に設定し、モータ６０を回転させることでポンプ１９、３９によるブレーキ液の吐出量が最大となるようにする。これにより、第１、第２差圧制御弁１６、３６により規定差圧を発生させる（図７中の期間ａ）。

次に、ステップ４５０では、モータ６０の目標回転数を徐々に低下させていくことでモータ回転数を規定勾配で漸減させる（図７中の期間ｂ）。このとき、第１、第２差圧制御弁１６、３６では目標差圧を規定差圧にしたままとする。

続いて、ステップ４６０に進み、モータ回転数を規定勾配で漸減させているときの系統内油圧およびモータ回転数を監視することで、系統内油圧が落ち込み始めたことを検知する。例えば規定差圧と系統内油圧との差が閾値を超えるか否かを判定することにより、系統内油圧の落ち込み始めを検知することができる。そして、系統内油圧が落ち込み始めたときのモータ回転数を算出すると共に、ＲＯＭ等のメモリに記憶してあるデフォルト値、つまりポンプ漏れが無い場合に規定差圧から系統内油圧が落ち込み始めると想定されるモータ回転数との差を演算する（図７中のｃ参照）。

さらに、ステップ４７０に進み、ステップ４６０で算出したモータ回転数の差をポンプ漏れモータ回転数としてＲＯＭ等のメモリに記憶する（図７中のｄ参照）と共に、今回の漏れ学習が行われたチェックポイントと対応するフラグをセットする。これにより、今回のチェックポイントとなる規定差圧について、ポンプ漏れ学習が完了する。

この後、ステップ４８０、４９０において、図４のステップ２８０、２９０と同様、全チェックポイントに関してポンプ漏れ学習が完了したか否かを判定し、完了していればポンプ漏れ学習が完了したことを示す実施完了フラグをセットして処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置１によるモータ制御処理によれば、第１、第２差圧制御弁１６、３６によって規定差圧を発生させつつ、モータ回転数を徐々に低下させて行くことによってポンプ漏れモータ回転数を求め、規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係を記憶するようにしている。そして、この規定差圧に対するポンプ漏れモータ回転数の関係を利用して、運動挙動制御によってモータ６０を駆動するときには、ポンプ漏れを加味したモータ目標回転数にてモータ６０を駆動するようにしている。したがって、ポンプ漏れが発生していても、ポンプ漏れが発生していない場合と同じ応答性で目標差圧を発生させることが可能となる。これにより、第１、第２差圧制御弁１６、３６によって目標差圧を発生させることで、車両の運動挙動制御を行う車両用ブレーキ制御装置１において、流量センサを必要としなくても、ポンプ漏れ量を加味してポンプ漏れが無い場合と同様の運転挙動制御を行うことが可能となる。

（他の実施形態）
上記実施形態では、車両用ブレーキ制御装置１を構成する配管構造の一例を示したが、差圧制御弁を差圧状態にしつつ、ポンプによるブレーキ液の吐出動作に基づいて目標差圧を発生させるような構成のものであれば、どのようなものであっても良い。例えば、ブレーキバイワイヤのように、ブレーキペダルに対する踏力をストロークシミュレータで発生させると共に、その踏力に応じて、ブレーキペダルから分離されたＭ／Ｃに電気的にブレーキ液圧を発生させることでＷ／Ｃ圧を発生させるような構成に対しても、本発明を適用することができる。

また、車両の運動挙動制御として横滑り防止制御等を例に挙げて説明したが、差圧制御弁を差圧状態にしつつポンプを駆動することによってて差圧を発生させるような運動挙動制御であれば、どのようなものに対しても本発明を適用することができる。

なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。すなわち、ステップ２２０、４２０の処理を実行する部分が回転数検出手段、ステップ２３０、４３０の処理を実行する部分が液圧検出手段、ステップ２４０の処理を実行する部分がモータ回転数増加手段、ステップ２５０、２６０、４６０の処理を実行する部分が回転数差演算手段、ステップ２７０、４７０の処理を実行する部分が記憶手段、ステップ３２０、３４０の処理を実行する部分が目標回転数設定手段、ステップ４４０の処理を実行する部分が規定差圧発生手段、ステップ４５０の処理を実行する部分がモータ回転数低下手段に相当する。

１…車両用ブレーキ制御装置、１１…ブレーキペダル、１３…Ｍ／Ｃ、１４、１５、３４、３５…Ｗ／Ｃ、１６、３６…第１、第２差圧制御弁、１９、３９…ポンプ、６０…モータ、７０…ブレーキＥＣＵ

Claims (3)

1. ドライバのブレーキ操作に応じたブレーキ液の供給を受けて車両の車輪に制動力を発生させるホイールシリンダ（１４、１５、３４、３５）と、
   前記ホイールシリンダ（１４、１５、３４、３５）に前記ブレーキ液を供給する管路（Ａ、Ｅ）と、
   前記管路（Ａ、Ｅ）に備えられ、目標差圧に応じた電流が流されることで差圧状態に制御され、前記管路（Ａ、Ｅ）のうち前記マスタシリンダ（１３）側と前記ホイールシリンダ（１４、１５、３４、３５）側との間に目標差圧を発生させる差圧制御弁（１６、３６）と、
   前記管路（Ａ、Ｅ）のうち前記差圧制御弁（１６、３６）よりも前記ホイールシリンダ（１４、１５、３４、３５）側に対してブレーキ液を吐出するポンプ（１９、３９）と、
   前記ポンプ（１９、３９）を駆動するためのモータ（６０）と、
   前記モータ（６０）および前記差圧制御弁（１６、３６）を制御することで、車両の運動挙動制御を実行する制御手段（７０）とを有する車両用ブレーキ制御装置において、
   前記制御手段（７０）は、
   前記モータ（６０）の回転速度であるモータ回転数を検出する回転数検出手段（２２０）と、
   前記ホイールシリンダ（１４、１５、３４、３５）に発生させられたホイールシリンダ圧を検出する液圧検出手段（２３０）と、
   前記差圧制御弁（１６、３６）の目標差圧をポンプ漏れ学習用の複数のチェックポイントのうちの１つに対応する規定差圧に設定して前記差圧制御弁（１６、３６）を差圧状態にすると共に、前記モータ（６０）を駆動することで前記ポンプ（１９、３９）にてブレーキ液の吐出動作を行わせ、かつ、モータ回転数を徐々に増加させるモータ回転数増加手段（２４０）と、
   前記モータ回転数増加手段にて前記モータを徐々に増加させているときに前記液圧検出手段（２３０）で演算される前記ホイールシリンダ圧および前記回転数検出手段（２２０）で検出される前記モータ回転数を監視し、前記ホイールシリンダ圧が前記規定圧力に達したときの前記モータ回転数と、ポンプ漏れが無い場合に前記規定圧力に達すると想定されるモータ回転数に相当するデフォルト値との差である回転数差を演算する回転数差演算手段（２５０、２６０）と、
   前記回転数差演算手段（２５０、２６０）にて演算された前記回転数差を前記規定圧力のときのポンプ漏れモータ回転数として、該ポンプ漏れモータ回転数が前記複数のチェックポイントそれぞれに対応する前記規定差圧毎に求められると、該ポンプ漏れモータ回転数を前記複数のチェックポイントそれぞれに対応する前記規定差圧と関連付けて記憶させる記憶手段（２７０）と、
   前記運動挙動制御にて前記モータ（６０）の駆動要求があったときに、前記記憶手段（２７０）に記憶された前記規定差圧に対する前記ポンプ漏れモータ回転数の関係に基づき、前記運動挙動制御で設定された前記目標差圧に対応する前記ポンプ漏れモータ回転数を求め、このポンプ漏れモータ回転数に基づいて前記運動挙動制御を実行するときの前記モータ（６０）の目標回転数を設定して該モータ（６０）を駆動させる目標回転数設定手段（３２０、３４０）と、を具備することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
2. ドライバのブレーキ操作に応じたブレーキ液の供給を受けて車両の車輪に制動力を発生させるホイールシリンダ（１４、１５、３４、３５）と、
   前記ホイールシリンダ（１４、１５、３４、３５）に前記ブレーキ液を供給する管路（Ａ、Ｅ）と、
   前記管路（Ａ、Ｅ）に備えられ、目標差圧に応じた電流が流されることで差圧状態に制御され、前記管路（Ａ、Ｅ）のうち前記マスタシリンダ（１３）側と前記ホイールシリンダ（１４、１５、３４、３５）側との間に目標差圧を発生させる差圧制御弁（１６、３６）と、
   前記管路（Ａ、Ｅ）のうち前記差圧制御弁（１６、３６）よりも前記ホイールシリンダ（１４、１５、３４、３５）側に対してブレーキ液を吐出するポンプ（１９、３９）と、
   前記ポンプ（１９、３９）を駆動するためのモータ（６０）と、
   前記モータ（６０）および前記差圧制御弁（１６、３６）を制御することで、車両の運動挙動制御を実行する制御手段（７０）とを有する車両用ブレーキ制御装置において、
   前記制御手段（７０）は、
   前記モータ（６０）の回転速度であるモータ回転数を検出する回転数検出手段（４２０）と、
   前記ホイールシリンダ（１４、１５、３４、３５）に発生させられたホイールシリンダ圧を検出する液圧検出手段（４３０）と、
   前記差圧制御弁（１６、３６）の目標差圧をポンプ漏れ学習用の複数のチェックポイントのうちの１つに対応する規定差圧に設定して前記差圧制御弁（１６、３６）を差圧状態にすると共に、前記モータ（６０）を駆動して前記ポンプ（１９、３９）によるブレーキ液の吐出量を最大にすることで、前記差圧制御弁（１６、３６）により前記規定差圧を発生させる規定差圧発生手段（４４０）と、
   前記規定差圧を発生させた状態でモータ回転数を徐々に低下させるモータ回転数低下手段（４５０）と、
   前記モータ回転数増加手段にて前記モータを徐々に低下させているときに前記液圧検出手段（４３０）で演算される前記ホイールシリンダ圧および前記回転数検出手段（４２０）で検出される前記モータ回転数を監視し、前記ホイールシリンダ圧が前記規定圧力から低下した時の前記モータ回転数と、ポンプ漏れが無い場合に前記規定圧力から低下すると想定されるモータ回転数に相当するデフォルト値との差である回転数差を演算する回転数差演算手段（４６０）と、
   前記回転数差演算手段（４６０）にて演算された前記回転数差を前記規定圧力のときのポンプ漏れモータ回転数として、該ポンプ漏れモータ回転数が前記複数のチェックポイントそれぞれに対応する前記規定差圧毎に求められると、該ポンプ漏れモータ回転数を前記複数のチェックポイントそれぞれに対応する前記規定差圧と関連付けて記憶させる記憶手段（４７０）と、
   前記運動挙動制御にて前記モータ（６０）の駆動要求があったときに、前記記憶手段（４７０）に記憶された前記規定差圧に対する前記ポンプ漏れモータ回転数の関係に基づき、前記運動挙動制御で設定された前記目標差圧に対応する前記ポンプ漏れモータ回転数を求め、このポンプ漏れモータ回転数に基づいて前記運動挙動制御を実行するときの前記モータ（６０）の目標回転数を設定して該モータ（６０）を駆動させる目標回転数設定手段（３２０、３４０）と、を具備することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
3. 前記目標回転数設定手段（３２０、３４０）は、前記運転挙動制御によって指示されているモータ回転数の指示回転数に対して、前記ポンプ漏れモータ回転数を加算した値を前記目標回転数として設定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用ブレーキ制御装置。

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