JP5339705B2 - エレベータの安全停止方法および安全停止システム - Google Patents
エレベータの安全停止方法および安全停止システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5339705B2 JP5339705B2 JP2007262157A JP2007262157A JP5339705B2 JP 5339705 B2 JP5339705 B2 JP 5339705B2 JP 2007262157 A JP2007262157 A JP 2007262157A JP 2007262157 A JP2007262157 A JP 2007262157A JP 5339705 B2 JP5339705 B2 JP 5339705B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car
- emergency stop
- deceleration
- speed
- braking force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
しきい値が決まると、乗りかごの検出速度Voと過速度しきい値Vtc1とを比較して(ST203)、速度がしきい値よりも大きい場合には、次に、駆動装置(モータ、インバータ、速度制御用の制御盤)に対する状態信号が入力される(ST204)。速度がしきい値よりも小さい場合は処理を抜ける。処理ST204以降に戻り、入力された駆動装置の状態信号から駆動装置の各要素に異常状態が生じているか否かをチェックする(ST205)。異常が生じていることを検出した場合は、巻上機ブレーキに対する減速度制御非常停止を実行する(ST206)。駆動装置の異常が検出されない場合は次にロープ状態(例えば張力など)に対する信号を入力する(ST207)。ロープ状態の異常を検出した場合は(ST208)、非常止め装置に対する減速度制御非常停止を実行する(ST209)。
算出された過速度しきい値Vtc1と検出された乗りかご速度Voを比較して(ST303)、速度Voが小さい場合は、速度異常はないとして処理を抜ける。速度Voが大きい場合は、次に、張力などロープ状態の検出信号を入力する(ST304)。ロープ状態の検出信号からロープが異常状態であるか否かを判定する(ST305)。異常が無い場合は処理を抜け、異常を判定した場合は、次にかご内乗り人数の信号を入力する(ST306)。かご内乗り人数がゼロより大きいか、つまりかご内に乗客が乗っているか否かを判定して(ST307)、かご内に乗客が乗っていない場合は非常止め装置に対する即時非常停止を実施する(ST308)。かご内に乗客が無い場合は必ずしも減速度を調整して非常停止する必要は無いため、このようにしても良い。また、仮に乗客が乗っていない場合でも、強い減速による衝撃でレールや非常止め装置自体の損傷が懸念される場合は、減速度制御による非常停止を実施するのが有効である。処理ST307に戻り、かご内乗り人数がゼロより大きい場合は、次にかご内乗客情報信号を入力する(ST309)。かご内の乗客の中に、子供や老人などがいれば、より緩やかな減速で非常停止することが望ましい。そこで、このような乗客が乗っているか否かをチェックして(ST310)、そのような方が乗っている場合は、非常止め装置に対する減速度制御非常停止を実施し、かつ減速度指令をできる限り緩やかな減速度特性となるように設定する(ST311)。この場合の減速度指令は、ドアゾーン内に非常停止が可能であれば、そのゾーン内へ停止できる最も小さい減速度となり、不可であれば、安全上許容できる範囲で最小の減速度となるようにする。判定処理ST310の結果が否である場合も非常止め装置に対する減速度制御非常停止を実施するが、必ずしも緩い減速度の非常停止としなくてもよい。
V=∫(dV/dt)dt=βt−V0……………………………………(4)
X=∫Vdt=(1/2)βt−V0t+X0……………………………(5)
ここで、減速による停止目標位置をX*とおくと、X*は次式を満たす必要がある。
ここで、XdzLとXdzUは、ドア開閉可能ゾーンの下端と上端を表すものとする。乗りかごが時間t*で停止目標位置に停止するには、式(7)、(8)の関係が成り立つ必要がある。
V(t*)=0………………………………………………………………(8)
さらに、減速度βに対してもかご内乗客への衝撃緩和、主ロープの滑り発生抑制のために、次のような上限条件が定められる。βTHは異常モード(過速度異常の原因)、かご内荷重、かご内乗客数、かご内の乗客情報などによって決められる。
同様に速度Vに対しても、次段の過速度しきい値を超えないようにするために次のような上限条件が定められる。
以上の(4)〜(10)式を全て満たすようなβを解くことよって、求めるβの値を得ることができる。基本的には、(4)、(5)、(7)および(8)から変数β、t*を解いて、これが(5)、(6)の条件を満たすか否かを確認するという手順でβを求めればよい。条件を満たすβが存在すれば、そのβの値を減速指令値にして非常制動装置(巻上機ブレーキ、非常止め装置)を動作させる。条件を満たすβが存在しない場合は、減速度制御による非常停止は実施しないという制御手順になる。
尚、ここでは、パターンという言葉を時間tに対する値の集合全体を含めて呼ぶことにする。設定した減速度パターンβ(t)より、速度パターンV(t)を次式により算出する(ST406)。
算出した速度パターンが上限値VTHを超えていないか否かをチェックして(ST407)、超えていない場合は処理ST408に進み、超えている場合は減速度を修正する処理を実施する(処理ST411以下)。以下、処理ST408以降の処理を説明する。まず、算出した速度パターンより、次式により位置パターンx(t)を算出する(ST408)
X(t)=∫V(t)dt…………………………………………………(13)
算出したX(t)に対して、その停止時のかご位置X(t*)が停止目標範囲内にあるかどうか(式(14)を満たすかどうか)をチェックする(ST409)。
尚、停止時の時間t=t*は次式を満たすものとする。
停止時のかご位置が式(14)を満たす場合は、これに対応する減速度パターンβ(t)を減速度指令パターンβ*(t)に決定し(ST410)、所望の減速度指令が決まる。そうでない場合は、減速度を修正する処理を実施する(処理ST411以下)。
以上のように、図10のフローチャートに従うことにより、停止位置(X(t))の条件、減速度(β(t))の条件、速度(V(t))の各条件を満足するドア開閉可能ゾーンに乗りかごを停止できるような減速度指令(β*(t))を算出することが可能である。算出されたβ*(t)に従って、非常制動装置(巻上機ブレーキ、非常止め装置)の制動力を操作して、実際のβ(t)がβ*(t)と等しくなるように制御する。これにより、減速度、速度の条件を満たした上で乗りかごをドア開閉可能ゾーンに停止させることが可能である。
ここで、t は将来時点の時間を表している。さらに算出した予測速度vc(t) に基づいて、予測位置xc(t) を次式により算出する(ST604)。
算出した予測かご位置Xc(t)に対して、各位置に対応する過速度しきい値Vth(t)を算出する(ST605)。
しきい値を超えると判定された場合は、将来的に過速度異常が発生すると予測して、先行で減速度制御による非常停止を実施する。
Claims (13)
- エレベータ乗りかごの速度が第1の所定値を超えた場合に、巻上機ブレーキで非常停止させる非常停止ステップと、
前記乗りかごの速度が第1の所定値よりも高い第2の所定値を超えた場合に、かごとレールとの間に設けられた非常止め装置で乗りかごを停止させる非常止めステップとを備えたエレベータの安全停止方法において、
前記乗りかごの速度が前記第1の所定値よりも低い所定値を超えた場合に、前記巻上機ブレーキによる減速度よりも小さい減速度でエレベータ乗りかごを停止させるように、前記巻上機ブレーキまたは前記非常止め装置の制動力を調整するとともに、
前記乗りかごの速度が前記第2の所定値よりも低く前記第1の所定値よりも高い所定値を超えた場合に、前記非常止め装置による減速度よりも小さく前記巻上機ブレーキによる減速度よりも大きい減速度でエレベータ乗りかごを停止させるように、前記巻上機ブレーキまたは前記非常止め装置の制動力を調整する制動力制御非常停止ステップを備え、
前記制動力制御非常停止ステップは、過速度しきい値とかご速度検出信号との比較結果、さらに駆動装置異常検出信号、主ロープ異常検出信号、かご内乗り人数検出信号、およびかご内乗客情報検出信号を組合せて非常停止の実施を総合的に判定し、
前記巻上機ブレーキ及び前記非常止め装置の制動力の調整は、PWM制御により動作オンとオフを繰り返す、又はオン状態でも制動力を連続量で可変に調整できるように摩擦部材の接触面の距離を調整することを特徴とするエレベータの安全停止方法。 - 請求項1において、前記制動力制御非常停止ステップは、かご位置の前方の乗り場のドアゾーン内を目標停止位置として制動力を調整することを特徴とするエレベータの安全停止方法。
- 請求項1または2において、前記制動力制御非常停止ステップにおける前記乗りかごの速度は、主ロープを介することなく検出した乗りかごの速度であることを特徴とするエレベータの安全停止方法。
- エレベータ乗りかごの速度を検出するかご速度検出装置と、
検出したエレベータ乗りかごの速度が第1の所定値を超えた場合に、巻上機ブレーキで非常停止させる非常停止装置と、
前記乗りかごの速度が第1の所定値よりも高い第2の所定値を超えた場合に、かごとレールとの間に設けられた非常止め装置で乗りかごを停止させる非常止め装置とを備えたエレベータの安全停止システムにおいて、
検出した前記乗りかごの速度が前記第1の所定値よりも低い所定値を超えた場合に、前記巻上機ブレーキによる減速度よりも小さい減速度でエレベータ乗りかごを停止させるように、前記巻上機ブレーキまたは前記非常止め装置の制動力を調整するとともに、
前記乗りかごの速度が前記第2の所定値よりも低く前記第1の所定値よりも高い所定値を超えた場合に、前記非常止め装置による減速度よりも小さく前記巻上機ブレーキによる減速度よりも大きい減速度でエレベータ乗りかごを停止させるように、前記巻上機ブレーキまたは前記非常止め装置の制動力を調整する制動力制御非常停止手段を備え、
前記制動力制御非常停止手段は、過速度しきい値とかご速度検出信号との比較結果、さらに駆動装置異常検出信号、主ロープ異常検出信号、かご内乗り人数検出信号、およびかご内乗客情報検出信号を組合せて非常停止の実施を総合的に判定する判定手段と、
前記巻上機ブレーキ及び前記非常止め装置の制動力をPWM制御により動作オンとオフを繰り返して調整するか、又はオン状態でも制動力を連続量で可変に調整できるように摩擦部材の接触面の距離を調整する手段を備えたことを特徴とするエレベータの安全停止システム。 - 請求項4において、前記巻上機ブレーキは、前記非常停止に用いる主ブレーキのほかに、前記制動力制御非常停止手段において用いる補助ブレーキを備えたことを特徴とするエレベータの安全停止システム。
- 請求項4または5において、前記エレベータ乗りかごの位置を検出するかご位置検出装置を備え、前記制動力制御非常停止手段は、検出した前記かごの速度と検出したかご位置とに応じて、かご位置前方の乗り場のドアゾーン内を目標停止位置として制動力を調整する制動力調整手段を備えたことを特徴とするエレベータの安全停止システム。
- 請求項4〜6のいずれかにおいて、前記制動力制御非常停止手段は、前記非常止め装置による減速度よりも小さい減速度でエレベータ乗りかごを、かご位置前方の乗り場のドアゾーン内に停止させるような減速度指令を算出する手段と、この減速度指令に従って前記制動力を制御する手段とを備えたことを特徴とするエレベータの安全停止システム。
- 請求項4〜7のいずれかにおいて、昇降路内における前記乗りかごの昇降速度を、主ロープを介することなく検出する乗りかごの昇降速度検出手段を備えたことを特徴とするエレベータの安全停止システム。
- 請求項4〜8のいずれかにおいて、巻上機またはその駆動装置の異常を検出する異常検出装置を備え、検出した乗りかごの速度が前記所定値を超え、かつ前記巻上機またはその駆動装置の異常を検出した場合に、前記制動力制御非常停止手段が動作するように構成したことを特徴とするエレベータの安全停止システム。
- 請求項4〜9のいずれかにおいて、主ロープの異常を検出する主ロープ異常検出装置を備え、検出した乗りかごの速度が第1の所定値よりも低い前記所定値を超え、かつ主ロープの異常を検出した場合に、前記制動力制御非常停止手段が動作するように構成したことを特徴とするエレベータの安全停止システム。
- 請求項7において、前記乗りかごの荷重センサを備え、前記減速度指令を算出する手段は、検出した乗りかごの速度と検出位置に加えて、検出した乗りかごの荷重を用いて、前記減速度指令を算出するように構成したことを特徴とするエレベータの安全停止システム。
- 請求項7または11において、乗りかご内に人数検出手段を備え、前記減速度指令を算出する手段は、検出した乗りかごの速度と検出位置に加えて、検出した乗りかご内人数を用いて、前記減速度指令を算出するように構成したことを特徴とするエレベータの安全停止システム。
- 請求項7,11または12において、乗りかご内の乗客の人物情報検出手段を備え、前記減速度指令を算出する手段は、検出した乗りかごの速度と検出位置に加えて、検出した乗りかご内の乗客の人物情報を用いて、前記減速度指令を算出するように構成したことを特徴とするエレベータの安全停止システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007262157A JP5339705B2 (ja) | 2007-10-05 | 2007-10-05 | エレベータの安全停止方法および安全停止システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007262157A JP5339705B2 (ja) | 2007-10-05 | 2007-10-05 | エレベータの安全停止方法および安全停止システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009091089A JP2009091089A (ja) | 2009-04-30 |
JP5339705B2 true JP5339705B2 (ja) | 2013-11-13 |
Family
ID=40663455
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007262157A Active JP5339705B2 (ja) | 2007-10-05 | 2007-10-05 | エレベータの安全停止方法および安全停止システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5339705B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3730437A1 (en) * | 2019-04-25 | 2020-10-28 | KONE Corporation | A solution for overspeed monitoring of an elevator car |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012105986A1 (en) | 2011-02-04 | 2012-08-09 | Otis Elevator Company | Stop sequencing for braking device |
JP5773893B2 (ja) * | 2012-01-10 | 2015-09-02 | 東芝エレベータ株式会社 | 乗客コンベアの安全装置及び安全システム |
DE102012106018A1 (de) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | Rg Mechatronics Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum frühzeitigen Auslösen einer Aufzugsbremse |
US10207896B2 (en) * | 2017-01-30 | 2019-02-19 | Otis Elevator Company | Elevator machine brake control |
CN109425754A (zh) * | 2017-08-22 | 2019-03-05 | 成都飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种判断无人机减速异常的方法 |
CN113942904A (zh) * | 2020-07-16 | 2022-01-18 | 苏州汇川技术有限公司 | 电梯安全控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质 |
CN112374308A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-02-19 | 深圳市海浦蒙特科技有限公司 | 电梯减速运行控制方法、装置及系统 |
CN113401759B (zh) * | 2021-06-29 | 2023-06-23 | 日立楼宇技术(广州)有限公司 | 一种电梯轿厢的制动方法及装置 |
CN114538231A (zh) * | 2022-01-29 | 2022-05-27 | 吴哲 | 一种基于意外移动的电梯安全运行操作系统 |
JP7414177B1 (ja) | 2023-03-29 | 2024-01-16 | フジテック株式会社 | エレベーター |
JP7452729B1 (ja) | 2023-03-29 | 2024-03-19 | フジテック株式会社 | エレベーター |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57126373A (en) * | 1981-01-28 | 1982-08-06 | Mitsubishi Electric Corp | Emergency stop device for elevator |
JPH0840658A (ja) * | 1994-07-27 | 1996-02-13 | Hitachi Ltd | エレベータの非常制動制御方法及び装置 |
JP5179756B2 (ja) * | 2005-11-21 | 2013-04-10 | 三菱電機株式会社 | エレベータのブレーキシステム |
-
2007
- 2007-10-05 JP JP2007262157A patent/JP5339705B2/ja active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3730437A1 (en) * | 2019-04-25 | 2020-10-28 | KONE Corporation | A solution for overspeed monitoring of an elevator car |
WO2020216987A1 (en) * | 2019-04-25 | 2020-10-29 | Kone Corporation | A solution for overspeed monitoring of an elevator car |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009091089A (ja) | 2009-04-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5339705B2 (ja) | エレベータの安全停止方法および安全停止システム | |
KR100969047B1 (ko) | 엘리베이터 장치 | |
JPWO2008062500A1 (ja) | エレベータ装置 | |
JP5164995B2 (ja) | エレベータ装置 | |
KR100909304B1 (ko) | 엘리베이터 장치 | |
WO2010125689A1 (ja) | エレベータ装置 | |
JP5190210B2 (ja) | エレベータの保守管理システム | |
JP2009154988A (ja) | エレベータの戸開走行防止システム | |
JP5196914B2 (ja) | エレベータ制御装置 | |
JP5659085B2 (ja) | エレベータ制御装置 | |
JP2006315773A (ja) | エレベータの制御装置 | |
KR101268819B1 (ko) | 엘리베이터 제어 장치 | |
WO2012127560A1 (ja) | エレベータ装置 | |
JP2008156078A (ja) | エレベータの制御装置 | |
JP6454259B2 (ja) | 乗客コンベア及び乗客コンベアの制御方法 | |
JP2009012932A (ja) | エレベータの制御装置 | |
JP4651855B2 (ja) | エレベータ装置 | |
JP2005132541A (ja) | 昇降機械駆動用電動機の制御方法 | |
JP2004018235A (ja) | エレベータの制御装置 | |
JP2006096510A (ja) | エレベータ装置 | |
KR20070069127A (ko) | 엘리베이터 장치 | |
JP2009029551A (ja) | エレベータの制御装置及び制御方法、並びに既設エレベータの改修方法 | |
JP2018184241A (ja) | 非常停止装置及びエレベーター | |
KR100844671B1 (ko) | 엘리베이터의 제어 장치 | |
JP2006160384A (ja) | エレベーターの制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100104 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120207 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120406 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130108 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130730 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130806 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5339705 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |