JP5332767B2 - 原点検出方法、原点検出装置及び監視カメラ装置 - Google Patents

Description

本発明は、回転体の原点位置を検出するための原点検出方法、原点検出装置並びにかかる原点検出装置を有する監視カメラ装置に係り、特にドーム型監視カメラなどに好適なものに関する。

監視カメラは、街頭、遊技場、マンションなど公共の場に普及している。また、治安への不安から個人住宅においても監視カメラが設置されるようになってきた。監視カメラの外観としては、箱型とドーム型のものがよく知られている。ドーム型は人が監視されているという印象を緩和し、かつ外観的に違和感のないよう配慮されたものである。

監視カメラの一例として、図４にドーム型監視カメラ５１の形状例を示す。ドーム型監視カメラ５１のベース部５２は部屋の天井などに固定され、レンズ５４を含めた図示省略の撮像部がパン及びチルト方向に移動して撮影する。そして、レンズ５４と撮像部はドームカバー５３で覆われている。
監視において、広い範囲を監視するためには複数のカメラを設置すればよいが、一台のカメラでより広範囲を監視できれば効率的である。そこでドーム型監視カメラは、パン方向は３６０度のエンドレス回転が主流となり、チルト方向についても移動範囲は従来約９０度であったものが１８０度の範囲を要求されるようになった。監視においては対象物に対して速やかに撮像部を向け、かつ撮像ポイントを精度良く確定することが求められる。

ドーム型監視カメラ５１のパン及びチルト駆動には主にステッピングモータが用いられている。既知のようにステッピングモータは繰り返しシーケンスによって回転位置（回転角度）決めができるモータであるが、パン及びチルトの絶対位置（原点）が確定できないので、別途に原点を検出する手段を設ける必要がある。この手段として、回転体にフォトインタラプタなどの原点検出センサを備え、電源投入時に回転体をダミー回転させて原点検出センサの出力を得たときの回転位置を原点として設定することが行われる。その後、パン及びチルト駆動は、この設定された原点を基準にして、ステッピングモータのシーケンスに従って位置制御される。したがって、原点の位置精度がパン及びチルト駆動の位置制御精度に大きく影響することとなる。

ここで、回転台付きビデオカメラにおいて精度よく原点を検出する先行技術が下記の特許文献１に開示されている。下記の特許文献１には、回転台を駆動するステッピングモータと、回転台の原点を検出する原点検出部と、回転台が初期原点位置にあるときのステッピングモータの初期励磁パターンを記憶する不揮発性メモリと、ステッピングモータを駆動パルスにより駆動制御するＣＰＵとを備え、ＣＰＵは、原点検出部により原点が検出されたときの励磁パターンが、不揮発性メモリに記憶された初期励磁パターンに対して変化があったときに、その変化分を補正して初期励磁パターンになるように制御する回転台付ビデオカメラが開示されている。

特開２００３−２８９４５４号公報

しかし監視カメラは、屋内では照明器具に近い天井に設置されたり、屋外においては直射日光の当たる場所に設置される場合が多いため、監視カメラ内部に不要な外光が入射しやすい環境にある。
パン・チルト駆動の原点位置の検出にフォトインタラプタを用いた場合、パン方向のフォトインタラプタは図４のベース部５２に覆われた内部に設けられるため、外光の入射は少なく光の遮蔽が容易であるが、チルト方向のフォトインタラプタは構造上ベース部５２の内部に設けることはできず、撮像部と共にドームカバー５３の内部に設けられる。ドームカバー５３はレンズ５４で撮像するためにすべてを完全に遮光することが困難である。そして、外光がフォトインタラプタに入射した場合、フォトインタラプタの出力信号のレベルが変化するため、原点位置を誤検出することになる。特許文献１の回転台付きビデオカメラでは、原点が励磁パターンの１周期以上ずれた位置で誤検出されると、もはや補正することができないという問題を有している。

本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、チルト方向の原点検出センサが外乱を受けやすい環境においても、原点位置を正確に検出することのできる原点検出方法及び原点検出装置を提供するとともに、ひいてはこの原点位置から正確な位置制御をすることができる監視カメラ装置を提供することを目的とする。

本発明は、上記目的を達成するために、第１の軸を中心に回転可能であり、かつ前記第１の軸と直交する第２の軸を中心に回転可能である回転体の前記第２の軸を中心とする回転における原点を検出する原点検出方法において、前記第１の軸を中心に前記回転体を回転させ、前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点を検出するための原点検出センサに対して検出すべきエネルギーを与えるエネルギー源をオフ状態とし、そのオフ状態の下で、前記原点検出センサの出力信号が最小レベルとなる前記第１の軸を中心とする前記回転体の回転位置で前記回転体の前記第１の軸を中心とする回転を停止させ、その後前記エネルギー源をオン状態とし、前記オン状態の下で、前記第２の軸を中心に前記回転体を回転させて、前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点位置を検出するようにしている。

すなわち本発明によれば、第１の軸を中心に回転可能であり、かつ前記第１の軸と直交する第２の軸を中心に回転可能である回転体の前記第２の軸を中心とする回転における原点を検出する原点検出方法であって、
前記第１の軸を中心に前記回転体を回転させる第１回転ステップと、
前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点を検出する原点検出センサの出力信号が最小レベルになるときの回転位置で、前記回転体の前記第１の軸を中心とする回転を停止させる停止ステップと、
前記回転位置で前記第２の軸を中心に前記回転体を回転させる第２回転ステップと、
前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点位置を検出する検出ステップとを、
有する原点検出方法が提供される。
また本発明によれば、第１の軸を中心に回転可能であり、かつ前記第１の軸と直交する第２の軸を中心に回転可能である回転体の前記第２の軸を中心とする回転における原点を検出する原点検出方法であって、
前記第１の軸を中心に前記回転体を回転させる第１回転ステップと、
前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点を検出するための原点検出センサに対して検出すべきエネルギーを与えるエネルギー源をオフ状態とするステップと、
前記エネルギー源が前記オフ状態の下で、前記原点検出センサの出力信号が最小レベルとなる前記第１の軸を中心とする前記回転体の回転位置で前記回転体の前記第１の軸を中心とする回転を停止させる停止ステップと、
前記エネルギー源をオン状態とするステップと、
前記エネルギー源が前記オン状態の下で、前記第２の軸を中心に前記回転体を回転させる第２回転ステップと、
前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点位置を検出する検出ステップとを、
有する原点検出方法が提供される。

また本発明によれば、第１の軸を中心に回転可能であり、かつ前記第１の軸と直交する第２の軸を中心に回転可能である回転体の前記第２の軸を中心とする回転における原点を検出する原点検出装置であって、
前記第１の軸を中心に前記回転体を回転させる第１回転手段と、
前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点を検出するための原点検出センサと、
前記原点検出センサの出力信号が最小レベルとなる前記第１の軸を中心とする前記回転体の回転位置で、前記回転体の前記第１の軸を中心とする回転を停止させる停止手段と、
前記第２の軸を中心に前記回転体を回転させる第２回転手段と、
前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点位置を検出する検出手段とを、
有する原点検出装置が提供される。
また本発明によれば、第１の軸を中心に回転可能であり、かつ前記第１の軸と直交する第２の軸を中心に回転可能である回転体の前記第２の軸を中心とする回転における原点を検出する原点検出装置であって、
前記第１の軸を中心に前記回転体を回転させる第１回転手段と、
前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点を検出するための原点検出センサと、
前記原点検出センサに対して検出すべきエネルギーを与えるエネルギー源をオフ状態とする手段と、
前記エネルギー源が前記オフ状態の下で、前記原点検出センサの出力信号が最小レベルとなる前記第１の軸を中心とする前記回転体の回転位置で前記回転体の前記第１の軸を中心とする回転を停止させる停止手段と、
前記エネルギー源をオン状態とする手段と、
前記エネルギー源が前記オン状態の下で、前記第２の軸を中心に前記回転体を回転させる第２回転手段と、
前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点位置を検出する検出手段とを、
有する原点検出装置が提供される。

また本発明によれば、カメラ部と、前記カメラ部をパン方向とチルト方向にそれぞれ回転可能な雲台とを備えた雲台付き監視カメラ装置であって、前記原点検出装置を含み、前記検出手段により検出された原点位置を用いて、前記雲台の前記チルト方向の回転を制御する制御装置を有し、前記第１の軸を中心とする回転が前記カメラ部におけるパン回転であり、前記第２の軸を中心とする回転が前記カメラ部におけるチルト回転であることを特徴とする監視カメラ装置が提供される。

なお、上記原点検出方法において、前記第１回転ステップが、前記第１の軸を中心とする前記回転体の回転の原点位置を検出する検出ステップを含むことは、本発明の好ましい態様である。
また、上記原点検出方法において、前記回転体の前記第１の軸を中心とする回転を停止させる前記停止ステップを行う条件として、前記第１の軸を中心とする回転が所定回転角度以上行われたか、あるいは前記センサの出力信号が０レベルであることを判断するステップをさらに有することは、本発明の好ましい態様である。

また、上記原点検出方法において、カメラ部と、前記カメラ部をパン方向とチルト方向に回転可能な雲台とを備えた雲台付き監視カメラ装置における回転の原点検出方法であって、
前記第１の軸を中心とする回転が前記カメラ部におけるパン回転であり、前記第２の軸を中心とする回転が前記カメラ部におけるチルト回転であることは、本発明の好ましい態様である。
また、上記原点検出方法において、前記センサが、光検出型センサであることは、本発明の好ましい態様である。
また、上記原点検出方法において、前記センサが、フォトインタラプタであることは、本発明の好ましい態様である。
また、上記原点検出方法において、前記エネルギー源が発光装置又は発光素子であることは、本発明の好ましい態様である。

本発明によれば、あらかじめパン回転台を回転したときに、チルト原点検出センサ出力の外光入射レベルを測定し、チルト原点検出センサの検出部への外乱が最も少ない水平角度位置でチルト方向の原点検出を行うもので、原点検出センサが外乱を受けやすい環境においても、チルト原点位置を正確に検出することができ、ひいてはこの原点位置から正確な位置制御することができる。

本発明の原点検出方法及び原点検出装置が適用されたドーム型監視カメラ装置の１実施の形態の構成を示すブロック図である。 図１の実施の形態における原点検出時のフォトインタラプタ出力電圧を示す波形図である。 図１の実施の形態における原点検出のプロセスを示すフローチャートである。 本発明の原点検出方法及び原点検出装置が好適に適用可能なドーム型監視カメラ装置の一例の外観図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の原点検出方法及び原点検出装置が適用されたドーム型監視カメラ装置の好ましい実施の形態の構成を示すブロック図、図２は図１の実施の形態における原点検出時のフォトインタラプタ出力電圧を示す波形図である。

図１において、ドーム型監視カメラ装置の撮像及び回転機構を含むメカニカルな部分は、通常の天井取り付けの状態とは上下が逆の形で示され、また使用時には取り付けるカバーなどを取り外した状態として内部の機構を模式的に示している。ドーム型監視カメラ装置は、パン回転台１と、パンモータ２と、パンフォトインタラプタ３を備えるパン回転ブロックと、チルト回転台１１と、チルトモータ１２と、チルトフォトインタラプタ１３と、チルトモータ１２とチルトフォトインタラプタ１３を前記パン回転台１に固定するチルトモータ固定部１４から構成されるチルト回転ブロックと、チルト回転台１１に固定された撮像部１５と、パンモータドライブ部２１と、パンシーケンス制御部２２と、パン原点センサＡ／Ｄ変換部２３と、パン原点設定部２４と、チルトモータドライブ部３１と、チルトシーケンス制御部３２と、チルト原点センサＡ／Ｄ変換部３３と、チルト原点設定部３４と、チルトフォトインタラプタ１３の発光素子であるＬＥＤをオン／オフするＬＥＤオン／オフ制御部４１と、チルト原点信号の最小値を算出するＭＩＮ値算出部４２と、チルト原点信号の最小時のパン位置を記憶するメモリ部４３を有して構成される位置制御ブロック２０を備えている。なお、本明細書において「パン回転」や「パン方向」は、水平方向の回転やその回転方向を指し、「チルト回転」や「チルト方向」は、垂直方向の回転やその回転方向を指すものであり、撮像カメラや監視カメラの技術分野で通常使用されている意味で使用されている。したがって、チルト方向とパン方向はそれぞれ直交する２軸を中心とする回転方向を指すものである。

撮像部１５は雲台として機能するチルト回転台１１に固定され、チルトモータ１２によって駆動され回転する。チルトモータ１２はパン回転台１にチルトモータ固定部１４によって固定され、パン回転台１はパンモータ２によって駆動され回転する。したがって、チルトモータ１２によりチルト回転台１１を回転駆動させることにより、撮像部をチルト方向へ回転させることができ、パンモータ２によりパン回転台１を回転駆動させることにより、撮像部をパン方向へ回転させることができるものである。なお撮像部１５は、図示省略のレンズなどからなる光学システムと、同じく図示省略のＣＣＤなどからなる光電変換部を含み、連続的に動画を撮像したり、必要に応じて所定時間間隔で静止画を撮像する機能を有するものとする。

パンモータ２はパンモータドライブ部２１により駆動され、パン回転台１を回転させる。パン回転台１には、原点位置を検出するためのパンフォトインタラプタ遮光板としての舌状部材１ａが設けられ、パンフォトインタラプタ３の発光素子と受光素子の間の光路を通過すると、パンフォトインタラプタ３の受光素子から原点検出信号がパン原点センサＡ／Ｄ変換部２３を介してトリガ信号としてパン原点設定部２４に入力される。チルトモータ１２はチルトモータドライブ部３１により駆動され、チルト回転台１１を回転させる。チルト回転台１１には、原点位置を検出するためのチルトフォトインタラプタ遮光板としての舌状部材１１ａが設けられ、舌状部材１１ａがチルトフォトインタラプタ１３の発光素子と受光素子の間の光路を通過すると、チルトフォトインタラプタ１３の受光素子から原点検出信号がトリガ信号としてチルト原点設定部３４に出力される。フォトインタラプタは、光感知型センサとして周知であり、発光素子と受光素子が離間して配置されており、発光素子と受光素子の間に舌状部材１ａ（１１ａ）が位置しないとき、すなわち発光素子と受光素子間の光路を遮る物体が存在しないときには、受光素子が発光素子の光を受光して一定レベルＬの信号を出力する。そして、発光素子と受光素子の間の光路を舌状部材１ａ（１１ａ）が通過するときは、発光素子の光を遮光して受光素子の出力信号レベルが上昇するので、所定レベルまで上昇した状態を原点として検出することができる。

従来の位置制御装置では、図２（ａ）に示すようにチルトフォトインタラプタ１３の出力電圧が所定のレベルまで上昇したら、その時点の回転位置を原点ａとして設定していた。そのため、太陽光や蛍光灯などの外光がチルトフォトインタラプタ１３の受光素子に入射することによりチルトフォトインタラプタ１３の検出レベルが変動すると、図２（ｂ）に示すように原点位置がずれるという問題があった。

そこで、本実施の形態のドーム型監視カメラ装置では、外光が入射しやすいチルト方向の原点検出に先立って、パン方向に回転を行い、チルトフォトインタラプタへの外光の入射が最も少ない位置（水平角度）を検出し、検出した水平角度でチルト方向の原点検出を行うことを特徴とする。

ここで、ドーム型監視カメラ装置の原点検出時の動作について図３のフローチャートを用いて説明する。図３では、「フォトインタラプタ」を便宜上「PI」と略して標記している。まず、セットアップ時において、パン方向の原点検出を行う。パン方向の原点検出は従来の位置制御装置と同様であり、パンモータ２を回転させて（ステップ３０１）パンフォトインタラプタ３の出力電圧を監視して、図２（ａ）に示すようにパンフォトインタラプタ３の出力電圧が所定のレベルまで上昇したら（ステップ３０２）、その時点でのパン方向の回転位置をパン方向の原点として設定する（ステップ３０３）。

次にパン回転を継続したまま、チルトフォトインタラプタ１３の発光素子（ＬＥＤ）の発光を停止させ（ステップ３０４）、チルトフォトインタラプタ１３の出力電圧が最小値になったら（ステップ３０５）、このときのパン位置をチルト原点測定位置として記憶する（ステップ３０６）。ステップ３０５でチルトフォトインタラプタ１３の出力電圧が最小値でないと判断されたときは、ステップ３０７を実行する。これをパンが１回転するかチルトフォトインタラプタ１３の出力電圧＝０になるまで繰り返す（ステップ３０７）。ステップ３０４で発光素子の発光を停止させるのは、外乱光のみによる影響の大きさを知るためである。

なお、本実施の形態では、光学的検出手段としてのチルトフォトインタラプタ１３を用いているが、後述するように光学的検出以外の検出方法も適用可能である。したがって、上記ステップ３０４の発光停止は、光学的検出手段を用いた場合に行われるものであり、光以外のエネルギーを検出する場合も、そのエネルギー源をオフとすることにより外乱の影響のみの大きさを知ることができる。このことから、光エネルギーを用いる場合であっても、光以外のエネルギーを用いる場合であって、そのエネルギー源をオン・オフできる場合は、それをオフ状態とすることにより外乱のみの影響を検出することができる。また、物体の着磁状態を検出するような場合であって、エネルギー源を任意にオン・オフすることができない場合は、そのままの状態で検出を行う。

パン方向の原点検出及びチルト原点測定位置の設定が完了したら、次にメモリ部４３からチルト原点測定位置を読み出し、チルト原点測定位置と一致するまでパンモータ２を回転させ、パン回転台１をチルト原点測定位置に移動させて停止する（ステップ３０８）。

そして次にチルトフォトインタラプタ１３の発光素子（ＬＥＤ）を発光させ（ステップ３０９）た後、チルトモータ１２を回転させて（ステップ３１０）チルトフォトインタラプタ１３の出力電圧を監視して、チルトフォトインタラプタ１３の出力電圧が所定のレベルまで上昇したら（ステップ３１１）、その時点でのチルト方向の回転位置をチルト方向の原点として設定する（ステップ３１２）。図１に示した位置制御ブロックの例では、その内部の機能を分かり易いように複数のブロックで示したが、例えばチルトシーケンス制御部３２、チルト原点設定部３４、ＭＩＮ値算出部４２、パンシーケンス制御部２２、パン原点設定部２４などは、１つ又は複数のＣＰＵ（中央演算処理装置）により構成することもできる。

以上の説明から、本実施の形態によれば、あらかじめ、パン方向の原点検出のためにパン方向に回動したときに、チルト方向の原点検出センサの検出部の検出レベルを測定し、チルト方向の原点検出センサの検出部への外乱が最も少ない水平角度位置でチルト方向の原点検出を行うものとしたので、外乱を受けやすい環境でもチルト方向の原点位置を正確に検出することでき、ひいてはこの原点位置を用いることにより正確な位置制御をすることができる。

なお、本実施の形態では、チルト回転の原点を検出する手段としてチルトフォトインタラプタ１３を使用しているが、外乱の影響を受ける可能性のある他のセンサ（例えば、同様に外光の影響が想定されるフォトリフレクタや、磁気の影響が想定されるホール素子など）に本発明を適用してもよいことはいうまでもない。

このように、本発明の原点検出方法、原点検出装置によれば、外乱の影響が最も少ない状態でチルト方向の原点をより正確に検出することができ、このように正確なチルト方向の原点位置を検出することにより本発明の監視カメラ装置では、チルト方向の位置制御を正確に行うことができることとなる。したがって、本発明は、外乱を受けやすい天井取り付け型のいわゆるドーム型監視カメラなど、パン方向とチルト方向などの２方向に回転可能なカメラの角度制御に広く利用可能である。

１ パン回転台
１ａ パンフォトインタラプタ遮光板（舌状部材）
２ パンモータ
３ パンフォトインタラプタ
１１ チルト回転台
１１ａ チルトフォトインタラプタ遮光板（舌状部材）
１２ チルトモータ
１３ チルトフォトインタラプタ
１４ チルトモータ固定部
１５ 撮像部
２０ 位置制御ブロック
２１ パンモータドライブ部
２２ パンシーケンス制御部
２３ パン原点センサＡ／Ｄ変換部
２４ パン原点設定部
３１ チルトモータドライブ部
３２ チルトシーケンス制御部
３３ チルト原点センサＡ／Ｄ変換部
３４ チルト原点設定部
４１ ＬＥＤ オン／オフ制御部
４２ ＭＩＮ値算出部
４３ メモリ部

Claims (11)

1. 第１の軸を中心に回転可能であり、かつ前記第１の軸と直交する第２の軸を中心に回転
   可能である回転体の前記第２の軸を中心とする回転における原点を検出する原点検出方法
   であって、
   前記第１の軸を中心に前記回転体を回転させる第１回転ステップと、
   前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点を検出する原点検出センサの出力信
   号が最小レベルになるときの前記第１の軸を中心とする前記回転体の回転位置で、前記回転体の前記第１の軸を中心とする回転を停止させる停止ステップと、
   前記回転位置で前記第２の軸を中心に前記回転体を回転させる第２回転ステップと、
   前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点位置を検出する検出ステップとを、
   有する原点検出方法。
   
2. 第１の軸を中心に回転可能であり、かつ前記第１の軸と直交する第２の軸を中心に回転可能である回転体の前記第２の軸を中心とする回転における原点を検出する原点検出方法であって、
   前記第１の軸を中心に前記回転体を回転させる第１回転ステップと、
   前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点を検出するための原点検出センサに対して検出すべきエネルギーを与えるエネルギー源をオフ状態とするステップと、
   前記エネルギー源が前記オフ状態の下で、前記原点検出センサの出力信号が最小レベルとなる前記第１の軸を中心とする前記回転体の回転位置で前記回転体の前記第１の軸を中心とする回転を停止させる停止ステップと、
   前記エネルギー源をオン状態とするステップと、
   前記エネルギー源が前記オン状態の下で、前記第２の軸を中心に前記回転体を回転させる第２回転ステップと、
   前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点位置を検出する検出ステップとを、
   有する原点検出方法。
3. 前記第１回転ステップが、前記第１の軸を中心とする前記回転体の回転の原点位置を検出する検出ステップを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の原点検出方法。
4. 前記回転体の前記第１の軸を中心とする回転を停止させる前記停止ステップを行う条件として、前記第１の軸を中心とする回転が所定回転角度以上行われたか、あるいは前記原点検出センサの出力信号が０レベルであることを判断するステップをさらに有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の原点検出方法。
5. カメラ部と、前記カメラ部をパン方向とチルト方向に回転可能な雲台とを備えた雲台付き監視カメラ装置における回転の原点検出方法であって、
   前記第１の軸を中心とする回転が前記カメラ部におけるパン回転であり、前記第２の軸を中心とする回転が前記カメラ部におけるチルト回転であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の原点検出方法。
6. 前記原点検出センサが、光検出型センサであることを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の原点検出方法。
7. 前記原点検出センサが、フォトインタラプタであることを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の原点検出方法。
8. 前記エネルギー源が発光装置又は発光素子であることを特徴とする請求項２に記載の原点検出方法。
9. 第１の軸を中心に回転可能であり、かつ前記第１の軸と直交する第２の軸を中心に回転可能である回転体の前記第２の軸を中心とする回転における原点を検出する原点検出装置であって、
   前記第１の軸を中心に前記回転体を回転させる第１回転手段と、
   前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点を検出するための原点検出センサと、
   前記原点検出センサの出力信号が最小レベルとなる前記第１の軸を中心とする前記回転体の回転位置で、前記回転体の前記第１の軸を中心とする回転を停止させる停止手段と、
   前記第２の軸を中心に前記回転体を回転させる第２回転手段と、
   前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点位置を検出する検出手段とを、
   有する原点検出装置。
10. 第１の軸を中心に回転可能であり、かつ前記第１の軸と直交する第２の軸を中心に回転可能である回転体の前記第２の軸を中心とする回転における原点を検出する原点検出装置であって、
    前記第１の軸を中心に前記回転体を回転させる第１回転手段と、
    前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点を検出するための原点検出センサと、
    前記原点検出センサに対して検出すべきエネルギーを与えるエネルギー源をオフ状態とする手段と、
    前記エネルギー源が前記オフ状態の下で、前記原点検出センサの出力信号が最小レベルとなる前記第１の軸を中心とする前記回転体の回転位置で前記回転体の前記第１の軸を中心とする回転を停止させる停止手段と、
    前記エネルギー源をオン状態とする手段と、
    前記エネルギー源が前記オン状態の下で、前記第２の軸を中心に前記回転体を回転させる第２回転手段と、
    前記第２の軸を中心とする前記回転体の回転の原点位置を検出する検出手段とを、
    有する原点検出装置。
11. カメラ部と、前記カメラ部をパン方向とチルト方向にそれぞれ回転可能な雲台とを備えた雲台付き監視カメラ装置であって、請求項９又は１０に記載の前記原点検出装置を含み、前記検出手段により検出された原点位置を用いて、前記雲台の前記チルト方向の回転を制御する制御装置を有し、前記第１の軸を中心とする回転が前記カメラ部におけるパン回転であり、前記第２の軸を中心とする回転が前記カメラ部におけるチルト回転であることを特徴とする監視カメラ装置。

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