JP5250349B2 - 制動力制御装置 - Google Patents
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Description
図3は、衝突判断処理のフロー図を示す。
走行距離は、車速と制御周期から求められる。
車速は、車速検出手段2350から入力される。車速検出手段として、車輪の回転数,変速機の出力軸回転数、光学式センサなどを用いる。
ttc:衝突までの時間
判断部7020は前輪用段差制御方向信号2330が平坦状態でないと判断すると、判断部7070での判断に移る。
1010 車間距離センサ
1020 衝突判断部
1030 ブレーキアクチュエータ
1040 サスペンションアクチュエータ
1050 外界認識センサ
1060 路面判断部
1070,1080,1090,1100 ブレーキ
1110 ブレーキ駆動配管
1120,1130,1140,1150 サスペンション
1160 サスペンション駆動配管
Claims (7)
- 自車と障害物との相対距離及び相対速度を計測する第1のセンサと、
路面の段差の上下変化状態及び前記自車と前記段差までの距離を計測する第2のセンサと、
前記相対距離及び相対速度に基づいて、前記自車と前記障害物とが衝突するか否かを判断する衝突判断部と、
前記上下変化状態及び前記段差までの距離に基づいて、前記自車が当該段差を通過する時のサスペンションの制御方向を判断する路面判断部と、
ブレーキを制御するブレーキ制御部と、
前記自車の車高を制御する車高制御部と、を備え、
前記車高制御部は、前記ブレーキ制御部が前記ブレーキを制御した際、前記車高を現在の車高よりも高く上げるよう制御し、制御された後、前記路面に前記段差がある場合、当該段差の形状に基づいて当該車高の制御を変更する、制動力制御装置。 - 前記車高制御部は、前記路面判断部の値が第1の所定値に達し、その後の第2の所定値範囲内において、前記路面の段差の上下変化状態に応じて、当該車高の制御を変更する、請求項1記載の制動力制御装置。
- 前記車高制御部は、衝突の可能性がある場合は予め車高を下げておき、その後ブレーキを制御する時には車高を上げる方向に制御する、請求項2記載の制動力制御装置。
- 前記衝突判断部は、現在の車高から最低車高に下げる時間を加味して、衝突不可事前判断を行う、請求項3記載の制動力制御装置。
- 前記ブレーキの制御を開始する前にドライバがブレーキ操作を開始した場合、前記ドライバがブレーキを開始した時点から車高を上げる方向に制御し、前記車高を上げる方向の制御中に、前記路面判断部の値が第1の所定値に達し、その後の第2の所定値範囲内において、前記路面の段差の上下変化状態に応じて、当該車高の制御を変更する、請求項2又は3記載の制動力制御装置。
- 前記車高の制御を変更するとは、前記路面の段差が上方向に変化している時は車高を下げる方向、前記路面の段差が下方向に変化している時は車高を上げる方向に変更することを示す、請求項2又は3記載の制動力制御装置。
- 前記第1の所定値とは前記路面の段差までの距離より小さい値を示し、前記第2の所定値とは前記路面の段差までの距離以上の値を示す、請求項2又は3記載の制動力制御装置。
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