JP5174452B2 - ワーク起立装置および扁平容器起立整列装置 - Google Patents
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Description
およびこの基台に対し、前記無端チェーンの幅方向に所定の間隔をもって、かつそれぞれが前記無端チェーンの周回方向に平行な軸の周りに回転自在に取り付けられ、対向面に前記無端チェーンの幅方向に延びる溝が形成された一対のバケットとで構成された挟持機構と、前記無端チェーンが周回する所定の区間に設けられ、前記一対のバケットを前記軸の周りに回転させて倒れた状態から起立した状態にする一対の矯正手段とを備え、前記無端チェーンの周回と共に、前記一対の矯正手段によって前記一対のバケットを倒れた状態から起立させることにより、前記一対のバケットの一方に、縦長の方向が溝の方向と一致する状態で載置されたワークを、前記一対のバケットの対向面間で挟んで前記基台上に起立させる構成を採用したのである。
10 第一搬送コンベア
13 無端チェーン
16 第二ロータリーエンコーダ
17 光センサ
20 第二搬送コンベア
30 搬送ロボット
40 CCDカメラ
50 (容器の)挟持機構
51 基台
52 左右一対の保持部材
55 左右一対のバケット
60、65 左右一対のガイドレール
61、66 ガイド溝
63 軸受
68 シャフト
70 左右一対のガイド棒
100 扁平容器
301 第一コントローラ
302 第二コントローラ
Claims (5)
- 底が平坦な縦長のワークを、倒れた状態から起立させるワーク起立装置であって、
垂直面内を周回する無端チェーンと、
この無端チェーン上に等間隔に配設された複数の挟持機構であって、それぞれ、
前記無端チェーンに取り付けられた、水平な天面を持つ基台、
およびこの基台に対し、前記無端チェーンの幅方向に所定の間隔をもって、かつそれぞれが前記無端チェーンの周回方向に平行な軸の周りに回転自在に取り付けられ、対向面に前記無端チェーンの幅方向に延びる溝が形成された一対のバケットとで構成された挟持機構と、
前記無端チェーンが周回する所定の区間に設けられ、前記一対のバケットを前記軸の周りに回転させて倒れた状態から起立した状態にする一対の矯正手段とを備え、
前記無端チェーンの周回と共に、前記一対の矯正手段によって前記一対のバケットを倒れた状態から起立させることにより、前記一対のバケットの一方に、縦長の方向が溝の方向と一致する状態で載置されたワークを、前記一対のバケットの対向面間で挟んで前記基台上に起立させることを特徴とするワーク起立装置。 - 前記基台の、前記無端チェーンの幅方向両側面それぞれから前記無端チェーンの周回方向に直角に複数本の摺動軸が突設されており、
前記両側面の一側面に突設された複数本の摺動軸には、前記一対のバケットのうち一方の第一のバケットを保持する第一の保持部材が摺動自在に取り付けられ、前記両側面の他側面に突設された複数本の摺動軸には、前記一対のバケットのうち他方の第二のバケットを保持する第二の保持部材が摺動自在に取り付けられており、
前記第一のバケットは、前記第一の保持部材に取り付けられた前記無端チェーンの周回方向に平行な軸に回転自在に保持され、前記第二のバケットは、前記第二の保持部材に取り付けられた前記無端チェーンの周回方向に平行な軸に回転自在に保持されていることを特徴とする請求項1に記載のワーク起立装置。 - 前記無端チェーンを挟んで一対のガイドレールが配設されており、この一対のガイドレールのそれぞれは、前記第一または第二の保持部材をガイドすることを特徴とする請求項2に記載のワーク起立装置。
- 前記ワークは裏表が規定され、かつ上部に内容物を注入する口を有する扁平容器であり、この扁平容器を、請求項1ないし3のいずれかに記載のワーク起立装置を用いて起立、整列させる扁平容器起立整列装置であって、
前記扁平容器を搬送する搬送コンベアと、
前記搬送コンベアで搬送される扁平容器を撮像するカメラと、
前記カメラの撮像データを画像処理する画像処理手段と、
前記扁平容器の位置信号を出力する第一のエンコーダと、
前記扁平容器を把持し、その把持した扁平容器を前記一対のバケット側に移送するロボットと、
前記第一のエンコーダの出力に基づき、前記ロボットの起動を指令する第一のコントローラと、
前記一対のバケットの位置信号を出力する第二のエンコーダと、
前記ロボットが把持した扁平容器を、前記画像処理手段で得られた扁平容器の姿勢データと、あらかじめ入力されている基準データとに基づいて定められる所定の載置姿勢で、かつ、前記第二のエンコーダの出力に基づいた所定のタイミングで前記一対のバケットの一方に載置するように前記ロボットに指令する第二のコントローラとで構成されていることを特徴とする扁平容器起立整列装置。 - 前記第二のエンコーダに光センサを組み合わせたことを特徴とする請求項4に記載の扁平容器起立整列装置。
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