JP2009154975A - ワーク起立装置および扁平容器起立整列装置 - Google Patents
ワーク起立装置および扁平容器起立整列装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009154975A JP2009154975A JP2007331395A JP2007331395A JP2009154975A JP 2009154975 A JP2009154975 A JP 2009154975A JP 2007331395 A JP2007331395 A JP 2007331395A JP 2007331395 A JP2007331395 A JP 2007331395A JP 2009154975 A JP2009154975 A JP 2009154975A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- buckets
- container
- endless chain
- standing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 13
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 10
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 4
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 abstract description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 31
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 13
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 3
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000006748 scratching Methods 0.000 description 2
- 230000002393 scratching effect Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Chain Conveyers (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Abstract
【解決手段】垂直面内を周回するチェーン13上に、チェーン13の幅方向に所定の対向間隔をもって、かつ、それぞれがチェーン13の周回方向に平行な軸の周りに回転自在に取り付けられた左右一対のバケット55をチェーン13の長さ方向に多数組と、そのチェーン13の所定の周回区間に、左右一対のバケット55を回転させて、倒れた状態から起立した状態に矯正するガイド棒70とを設け、各左右一対のバケット55は、チェーン13の周回中、ガイド棒70が設けられていない区間では倒れており、ガイド棒70が設けられている区間に進入すると、ガイド棒70によって起立して、ガイド棒70の上流側で左右一対のバケット55の一方に載置された、ワークたる容器100をバケット55の対向面間で挟んで起立、整列させる。
【選択図】図6
Description
10 第一搬送コンベア
13 無端チェーン
16 第二ロータリーエンコーダ
17 光センサ
20 第二搬送コンベア
30 搬送ロボット
40 CCDカメラ
50 (容器の)挟持機構
51 基台
52 左右一対の保持部材
55 左右一対のバケット
60、65 左右一対のガイドレール
61、66 ガイド溝
63 軸受
68 シャフト
70 左右一対のガイド棒
100 扁平容器
301 第一コントローラ
302 第二コントローラ
Claims (5)
- 垂直面内を周回する無端チェーンと、
この無端チェーンに取り付けられた多数の基台と、
これら多数の基台の各々に対し、前記無端チェーンの幅方向に所定の対向間隔をもって、かつ、それぞれが前記無端チェーンの周回方向に平行な軸の周りに回転自在に取り付けられた左右一対のバケットと、
前記無端チェーンが周回する所定の区間に設けられ、前記左右一対のバケットを前記軸の周りに回転させて、倒れた状態から起立した状態に矯正する左右一対の矯正手段とを備えたワーク起立装置であって、
前記左右一対のバケットは、前記無端チェーンの周回中、前記左右一対の矯正手段が設けられていない区間では倒れており、前記左右一対の矯正手段が設けられた区間に進入すると、前記左右一対の矯正手段によって起立して、前記左右一対の矯正手段が設けられていない区間で前記左右一対のバケットの一方に載置されたワークを、前記左右一対のバケットの対向面間で挟んで前記基台上に起立させることを特徴とするワーク起立装置。 - 前記左右一対のバケットが前記基台に取り付けられている形態として、
前記基台の、前記無端チェーンの幅方向両側面それぞれから前記無端チェーンの周回方向に直角に複数本の摺動軸が突設されており、前記両側面の一側面に突設された前記複数本の摺動軸には、前記左右一対のバケットの一方を保持する左右一対の保持部材の一方が摺動自在に取り付けられ、前記両側面の他側面に突設された前記複数本の摺動軸には、前記左右一対のバケットの他方を保持する前記左右一対の保持部材の他方が摺動自在に取り付けられており、前記左右一対のバケットの一方は、前記左右一対の保持部材の一方に取り付けられた前記無端チェーンの周回方向に平行な軸に回転自在に保持され、前記左右一対のバケットの他方は、前記左右一対の保持部材の他方に取り付けられた前記無端チェーンの周回方向に平行な軸に回転自在に保持されていることを特徴とする請求項1に記載のワーク起立装置。 - 前記無端チェーンを挟んで左右一対のガイドレールが配設されており、この左右一対のガイドレールのそれぞれは、前記左右一対の保持部材のそれぞれをガイドするようになっており、かつ、必要な場合には、前記無端チェーンの幅方向に独立して移動自在となっていることを特徴とする請求項2に記載のワーク起立装置。
- 前記ワークが裏表の規定された扁平容器であり、この扁平容器を起立、整列させる扁平容器起立整列装置であって、
前記扁平容器を搬送する搬送コンベアと、
前記搬送コンベアで搬送される扁平容器を撮像するカメラと、
前記カメラの撮像データを画像処理する画像処理手段と、
前記扁平容器の位置信号を出力する第一のエンコーダと、
前記扁平容器を把持し、その把持した扁平容器を前記左右一対のバケット側に移送するロボットと、
前記第一のエンコーダの出力に基づき、前記ロボットの起動を指令する第一のコントローラと、
前記左右一対のバケットの位置信号を出力する第二のエンコーダと、
前記ロボットが把持した扁平容器を、前記画像処理手段で得られた扁平容器の姿勢データと、あらかじめ入力されている基準データとに基づいて定められる所定の載置姿勢で、かつ、前記第二のエンコーダの出力に基づいた所定のタイミングで前記左右一対のバケットに載置するように前記ロボットに指令する第二のコントローラとで構成されていることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のワーク起立装置を用いた扁平容器起立整列装置。 - 前記第二のエンコーダに光センサを組み合わせたことを特徴とする請求項4に記載の扁平容器起立整列装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007331395A JP5174452B2 (ja) | 2007-12-25 | 2007-12-25 | ワーク起立装置および扁平容器起立整列装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007331395A JP5174452B2 (ja) | 2007-12-25 | 2007-12-25 | ワーク起立装置および扁平容器起立整列装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009154975A true JP2009154975A (ja) | 2009-07-16 |
JP5174452B2 JP5174452B2 (ja) | 2013-04-03 |
Family
ID=40959413
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007331395A Active JP5174452B2 (ja) | 2007-12-25 | 2007-12-25 | ワーク起立装置および扁平容器起立整列装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5174452B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010006590A (ja) * | 2008-06-30 | 2010-01-14 | Fanuc Ltd | 物品整列システム及びロボットハンド |
CN107601140A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-01-19 | 广州盛原成自动化科技有限公司 | 运送装置、运纱系统及运纱方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5245975Y1 (ja) * | 1971-09-29 | 1977-10-19 | ||
JP2007511444A (ja) * | 2003-11-13 | 2007-05-10 | ハートネス インターナショナル インコーポレイテッド | 可動把持部材を有するコンベヤ及び関連するコンベヤリンク |
-
2007
- 2007-12-25 JP JP2007331395A patent/JP5174452B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5245975Y1 (ja) * | 1971-09-29 | 1977-10-19 | ||
JP2007511444A (ja) * | 2003-11-13 | 2007-05-10 | ハートネス インターナショナル インコーポレイテッド | 可動把持部材を有するコンベヤ及び関連するコンベヤリンク |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010006590A (ja) * | 2008-06-30 | 2010-01-14 | Fanuc Ltd | 物品整列システム及びロボットハンド |
CN107601140A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-01-19 | 广州盛原成自动化科技有限公司 | 运送装置、运纱系统及运纱方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5174452B2 (ja) | 2013-04-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2899148B1 (en) | Parallel link robot, hand for parallel link robot, and parallel link robot system | |
JP6038784B2 (ja) | 箱詰め装置 | |
JP2007036227A (ja) | 基板の保存用カセット、搬送コンベア及びそれらを用いた搬送システム | |
JP2008030956A (ja) | グリッパー装置 | |
KR20130059413A (ko) | 판형부재 수납용 래크, 판형부재 이재설비 및 판형부재 수납방법 | |
JP2007039113A (ja) | 空袋供給装置 | |
EP2468662A1 (en) | Article transfer device and stacker crane with same | |
JP5174452B2 (ja) | ワーク起立装置および扁平容器起立整列装置 | |
JP2002234615A (ja) | 物品重ね合わせ装置 | |
JP5385947B2 (ja) | 幅寄せ装置、パレタイズ搬送システムおよびパレタイジング方法 | |
CN101801816A (zh) | 基板输送系统 | |
JP5289806B2 (ja) | 搬送装置 | |
KR102065314B1 (ko) | 트레이 제조장치 | |
US20180251251A1 (en) | Transport section of a packaging line as well as method for modifying a packaging line provided for articles or article sets | |
JP6839993B2 (ja) | 搬送システム | |
JP2016193459A (ja) | ワーク搬送装置 | |
CN107214909A (zh) | 用于注塑机嵌件埋入的自动供料装置 | |
JP2006256744A (ja) | 容器整列装置 | |
WO2019174345A1 (zh) | 基板承载装置的底框、基板承载装置及基板输送机构 | |
JP7406306B2 (ja) | 基板搬送装置 | |
JP4687120B2 (ja) | 物品整列装置 | |
CN209796858U (zh) | 瓶坯叠坯装置 | |
US10569916B2 (en) | Apparatus for the transfer of foil bags | |
JP2005349560A (ja) | 工作物搬送用移送ライン | |
JP6908269B2 (ja) | 山形鋼の段積装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100701 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120920 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120925 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5174452 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |