JP5140474B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション技術に関し、特に渋滞情報も表示するナビゲーション装置に関する。

一般的に、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号をもとに車両の位置を特定する。また、方位センサや走行距離センサからの信号をもとに、車両の位置が補正される。さらに、車両に撮像装置が設置され、撮像装置によって撮像した周囲の映像を使用することによって、車両の位置を補正する技術が提案されている。この技術では、映像の中から特定の建物が抽出され、予め記憶した建物の位置情報を使用しながら、抽出した建物の位置が特定される。また、特定した位置によって、車両の位置が補正される（例えば、特許文献１参照）。
特開２００７−３１６０２５号公報

コンピュータ等において、電子化された地図データが利用される。このような地図データには、道路等の地図情報が含まれている場合と、含まれていない場合とがある。後者の場合の地図データは、地図の模様を有した画像ともいえる。前者と区別するために、以下では、後者の地図データを「地図画像」という。地図画像の一例は、高解像度衛星画像、航空写真データ、ラスタ地図である。ラスタ地図とは、住居、建物、地形等の主に地図上にて把握できる要素を画像で表現した地図である。このようなラスタ地図は、一般的に、ドットの集合によって表現されているので、変形などの直接的な編集を行なえない。なお、ラスタ地図に対応して、前者をベクトル地図と呼ぶこともある。

ナビゲーションシステムは、一般的に記憶媒体を備えており、記憶媒体にベクトル地図が記憶されている。そのため、地図データを最新の状態で維持するために、記憶媒体に記憶されたベクトル地図の定期的な更新が要求される。しかしながらベクトル地図のデータサイズが大きい場合、定期的な更新のために、時間的、労力、コスト等の面においてユーザに負担が強いられる。一方、インターネット等のネットワークにおいて、地図データが公開されている。このような地図データは、一般的にラスタ地図であるが、公開者等によって更新されることによって、更新によるユーザの負担は低減される。

本発明者はこうした状況下、以下の課題を認識するに至った。ネットワーク等において公開されているラスタ地図から、地図画像に含まれた道路等の情報（以下、「道路データ」という）を抽出し、道路データをナビゲーションシステムに使用すれば、ユーザの負担を低減しながらも、地図データを最新の状態で維持できる。しかしながら、このような地図画像は、ナビゲーションシステムでの使用を前提としていないので、一般的に渋滞情報を表示しない。一方、ユーザの利便性を考慮すると、渋滞情報が表示される方が好ましい。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、渋滞情報が用意されていない地図画像を表示する場合に、渋滞情報を表示する技術を提供することである。

上記課題を解決するために、本発明のある態様のナビゲーション装置は、車両に搭載されたナビゲーション装置であって、車両の外部に設置された無線装置との通信を実行する通信部と、通信部を介して、地図画像を取得する第１取得部と、通信部を介して、車両の外部に設置された撮像装置が撮像した画像を取得する第２取得部と、第２取得部において取得した画像から渋滞の発生を検出する検出部と、検出部において渋滞の発生を検出した場合、第１取得部において取得した地図画像上に、渋滞の発生部分を重ねて表示する表示部と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、渋滞情報が用意されていない地図画像を表示する場合に、渋滞情報を表示できる。

本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例は、自動車等の車両に搭載されたナビゲーション装置、基地局装置、撮像装置、地図画像サーバを含むナビゲーションシステムに関する。基地局装置は、一端において無線ネットワークにてナビゲーション装置に接続され、他端において有線ネットワークにて撮像装置、地図画像サーバに接続されている。撮像装置は、道路周辺のさまざまな位置に複数設置されており、道路を通行する車両の映像を撮像する。ここで、複数の撮像装置のそれぞれが配置された位置は既知である。各撮像装置は、撮像した映像を図示しないサーバへ出力することによって、映像を公開する。また、各撮像装置は、撮像した映像を直接公開する。

ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信することによって、車両位置を測位する。ナビゲーション装置は、車両位置が含まれるような地図画像の送信を地図画像サーバに要求する。地図画像とは、電子化された地図データである。その結果、ナビゲーション装置は、基地局装置と通信することによって、基地局装置に接続された地図画像サーバから地図画像を取得する。ここでは、地図画像が画像として示されている場合、地図画像がデータ形式にて示されている場合とを区別せずに、「地図画像」という用語を使用する。

また、ナビゲーション装置は、車両位置をもとに、経路案内の対象となる位置（以下、「対象位置」という）を特定する。例えば、経路案内は、車両位置から目的地へ至る道路に沿ってなされるが、対象位置は、当該道路上に配置される複数のポイントを含むように構成されている。ナビゲーション装置は、複数の撮像装置のアクセス先を予め記憶する。ここで、アクセス先は、例えば、ＩＰアドレスによって特定される。ナビゲーション装置は、対象位置の近傍に設置された撮像装置のアクセス先を抽出し、基地局装置を介して、撮像装置へアクセスする。その結果、ナビゲーション装置は、撮像装置からの映像を受信する。また、ナビゲーション装置は、映像を解析して、映像に対応した区域が渋滞しているかを判定する。さらに、ナビゲーション装置は、前述の地図画像をディスプレイに表示する際に、渋滞している道路を着色する。

図１は、本発明の実施例に係るナビゲーションシステム１００の構成を示す。ナビゲーションシステム１００は、ナビゲーション装置１０、基地局装置１２、ネットワーク１４、地図画像サーバ１６、車両１８、撮像装置７０を含む。また、ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ用アンテナ２０、通信用アンテナ２２を含む。

ナビゲーション装置１０は、車両１８に搭載されている。ここで、車両１８は、例えば、自動車である。ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ用アンテナ２０において、図示しないＧＰＳ衛星からの信号を受信する。ナビゲーション装置１０は、受信した信号をもとに、車両１８の位置（以下、「車両位置」という）を測位する。また、ナビゲーション装置１０は、通信用アンテナ２２を備えており、無線通信システムの端末装置の機能を有する。ここで、無線通信システムには、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ等に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）システムやＩＥＥＥ８０２．１６等に準拠した無線ＭＡＮ（Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）システムが使用される。ナビゲーション装置１０は、無線ネットワークを介して基地局装置１２に接続される。

基地局装置１２は、一端において、ナビゲーション装置１０を接続し、他端において、ネットワーク１４を接続する。ネットワーク１４は、例えば、ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）ネットワークにて構成される。また、ネットワーク１４は、撮像装置７０を接続しており、各撮像装置７０には、ＩＰアドレスが付与されている。撮像装置７０は、車両１８の外部での特定の位置、例えば道路に沿って設置されている。図１では、ひとつの撮像装置７０が示されているが、ナビゲーションシステム１００には、複数の撮像装置７０が含まれる。ここで、複数の撮像装置７０のそれぞれが設置された位置は既知である。撮像装置７０は、カメラに相当し、車両１８の画像、あるいは図示しない他の車両の画像を撮像する。

ここでは、撮像装置７０によって撮像された画像を「映像」という。映像は、動画像であってもよく、静止画像であってもよいが、ここでは、静止画像であるとする。また、映像が画像として示されている場合、映像がデータ形式にて示されている場合とを区別せずに、「映像」という用語を使用する。撮像装置７０は、映像を定期的に撮像する。撮像装置７０は、撮像した映像を公開するが、映像の公開には、少なくともふたつの方法が含まれる。ひとつ目は、撮像装置７０は、図示しないサーバに接続されており、撮像装置７０は、サーバへ映像を送信する。また、サーバは、アクセスしてきた通信装置に対して映像を公開する。ふたつ目は、撮像装置７０が、前述のサーバの機能を有しており、撮像装置７０は、アクセスしてきた通信装置に対して映像を直接公開する。

また、ネットワーク１４は、地図画像サーバ１６も接続している。地図画像サーバ１６は、地図画像を記憶する。ここで、地図画像は、複数種類の縮尺に対応するように予め用意されている。また、各縮尺において、地図画像は、緯度と経度とを変えながら複数存在する。例えば、ひとつの地図画像は、四角形の形状を有しており、四角形の左上が「始点」と規定され、右下を「終点」と規定されている。ここで、始点と終点とを変えられた複数の地図画像が規定されている。つまり、複数種類の縮尺のそれぞれに対して、複数の地図画像が含まれている。以下では、複数の地図画像のそれぞれと、複数の地図画像の集合とを区別せずに「地図画像」という。

ナビゲーション装置１０は、基地局装置１２を介して地図画像サーバ１６へ、車両位置が含まれるような地図画像の送信を要求する。地図画像サーバ１６は、記憶した複数の地図画像の中から、該当する地図画像を抽出し、抽出した地図画像をナビゲーション装置１０へ送信する。ナビゲーション装置１０は、地図画像を受信する。一方、ナビゲーション装置１０は、測位した車両位置をもとに、対象位置を特定する。前述のごとく、対象位置とは、車両位置から目的地へ至る道路上に配置される複数のポイントに相当する。ここで、隣接したポイント間の距離は、任意の値に設定される。なお、このような処理のために、ナビゲーション装置１０は、目的地に関する情報をユーザから予め受けつけている。

ナビゲーション装置１０は、撮像装置７０の設置位置に関する情報、例えばＩＰアドレスを予め記憶しており、対象位置もとに、処理対象にすべき撮像装置７０を選択し、それに対応したＩＰアドレスを抽出する。ここで、複数の撮像装置７０が選択されてもよい。ナビゲーション装置１０は、抽出したＩＰアドレスをもとに、基地局装置１２を介して撮像装置７０へアクセスし、撮像装置７０に映像の送信を要求する。撮像装置７０は、要求に応じて映像を送信し、ナビゲーション装置１０は、映像を受信する。ナビゲーション装置１０は、映像を解析することによって、映像に対応した区域、つまり撮像装置７０が設置された地域に渋滞が発生しているかを判定する。ナビゲーション装置１０は、受信した地図画像をディスプレイに表示するとともに、地図画像上において渋滞している道路を着色する。

図２は、ナビゲーション装置１０の構成を示す。ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ用アンテナ２０、通信用アンテナ２２、ＧＰＳ受信部２４、通信部２６、ナビゲーション処理部２８、ルート探索処理部３０、記憶部３２、操作入力部３４、音声出力部３６、ディスプレイ３８、制御部６０を含む。また、ナビゲーション処理部２８は、位置取得部４０、地図画像取得部４２、画像解析部４４、映像取得部４６、映像解析部４８、合成部５０を含む。

ＧＰＳ受信部２４は、ＧＰＳ用アンテナ２０を介して、図示しないＧＰＳ衛星からの信号を受信する。また、ＧＰＳ受信部２４は、受信した信号を位置取得部４０へ出力する。位置取得部４０は、ＧＰＳ受信部２４からの信号を受けつけ、ＧＰＳによる測位を実行することによって、図示しない車両１８の内部において、車両位置を取得する。なお、ＧＰＳによる測位には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、車両位置は、緯度と経度によって示される。ＧＰＳ受信部２４、位置取得部４０は、以上の処理を適宜実行することによって、車両位置は繰り返し取得される。位置取得部４０は、車両位置の情報を地図画像取得部４２、映像取得部４６、合成部５０へ出力する。

地図画像取得部４２は、位置取得部４０から車両位置の情報を受けつける。地図画像取得部４２は、車両位置が含まれた地図画像の送信を図示しない地図画像サーバ１６へ要求するために要求信号（以下、「第１要求信号」という）を生成する。ここで、第１要求信号には、ナビゲーション装置１０を識別するための情報、車両位置、縮尺に関する情報が含められる。初期の段階において、縮尺は、所定の値に設定されればよい。地図画像取得部４２は、第１要求信号を通信部２６へ出力する。通信部２６は、前述の無線通信システムでの端末装置に相当し、無線通信システムに対応した処理を実行することによって、車両の外部に設置された基地局装置１２との通信を実行する。

ここで、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ規格やＩＥＥＥ８０２．１６規格のようなＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）変調方式、ＯＦＤＭＡ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ Ａｃｃｅｓｓ）が採用された無線通信システムに対応する場合、通信部２６は、受信処理としてＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を実行し、送信処理としてＩＦＦＴを実行する。また、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格のようなスペクトル拡散方式が採用された無線通信システムに対応する場合、通信部２６は、受信処理として逆拡散を実行し、送信処理として拡散を実行する。さらに、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎのようなＭＩＭＯ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｉｎｐｕｔ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｏｕｔｐｕｔ）方式が採用された無線通信システムに対応する場合、通信部２６は、受信処理としてアダプティブアレイ信号処理を実行し、送信処理として複数のストリームへの分散処理を実行する。

通信部２６は、第１要求信号の最終的な宛先を地図画像サーバ１６と設定し、第１要求信号を基地局装置１２へ送信する。通信部２６は、第１要求信号の送信後、ネットワーク１４を介して地図画像サーバ１６からの応答信号（以下、「第１応答信号」という）を受信する。第１応答信号には、地図画像の始点に対する緯度と経度の情報、地図画像の終点に対する緯度と経度の情報、始点および終点にて特定される地図画像のデータ（以下、単に「地図画像」という）が含まれる。

通信部２６は、受けつけた第１応答信号を地図画像取得部４２へ出力する。その結果、地図画像取得部４２は、通信部２６を介して、車両位置が含まれた地図画像を取得する。ここで、地図画像はラスタ画像であるので、例えば地図画像に含まれた道路は、ナビゲーション装置１０において、単なる模様として認識される。つまり、道路に沿った緯度や経度の変化は、ナビゲーション装置１０に認識されない。なお、ここでは、道路に沿った緯度や経度の変化の情報を「道路データ」という。地図画像取得部４２は、地図画像を画像解析部４４へ出力する。

画像解析部４４は、地図画像取得部４２から地図画像を受けつける。画像解析部４４は、地図画像を解析することによって、地図画像から道路データを生成する。地図画像から道路データの生成には、公知の技術、例えば、特開２００４−２４６５５４号公報に開示された技術を使用すればよいので、ここでは説明を省略する。例えば、道路データには、緯度および経度にて示された地点に関する情報が複数含まれ、それら地点のどうしの関連性に関する情報も含まれている。

映像取得部４６は、位置取得部４０から車両位置の情報を受けつける。また、映像取得部４６は、後述の操作入力部３４から目的地に関する情報あるいは経路に関する情報を受けつける。映像取得部４６は、車両位置から目的地へ至る経路を導出し、導出した経路での対象位置を特定する。前述のごとく、対象位置は複数存在してもよく、例えば、経路を均等に分割することによって複数の対象位置が特定される。なお、経路に関する情報を受けつける場合、映像取得部４６において、経路の導出は省略される。映像取得部４６は、特定した対象位置をもとにアクセスすべき撮像装置７０を特定する。

これを実現するために、映像取得部４６は、対象位置と撮像装置７０との関係が示されたテーブルを予め記憶する。図３は、映像取得部４６において記憶されたテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、対象位置欄２００、アクセス先欄２０２が含まれる。アクセス先欄２０２には、各撮像装置７０のＩＰアドレスが示される。対象位置欄２００には、アクセス先欄２０２に示された撮像装置７０を選択すべき対象位置が示される。なお、映像取得部４６に受けつけた対象位置が、対象位置欄２００に含まれない場合もある。その場合、映像取得部４６は、受けつけた対象位置から一定の範囲に比較の対象を拡大する。そのため、対象位置欄２００は、撮像装置７０が配置された位置であってもよい。

映像取得部４６は、撮像装置７０のＩＰアドレスを宛先として、映像の送信を要求するための要求信号（以下、「第２要求信号」という）を生成し、通信部２６へ出力する。ここで、複数のＩＰアドレスが特定された場合、複数の第２要求信号が生成される。通信部２６は、基地局装置１２を介して、ＩＰアドレスにて示された撮像装置７０へ第２要求信号を送信する。また、通信部２６は、第２要求信号に対する応答信号であって、かつ撮像装置７０において撮像された映像が含まれた応答信号（以下、「第２応答信号」という）を受信する。通信部２６は、受信した第２応答信号を映像取得部４６へ出力する。

その結果、映像取得部４６は、通信部２６を介して、車両の外部に設置された撮像装置７０が撮像した映像を取得する。図４は、映像取得部４６において受信したデータの構成を示す。「映像データ」は、前述の映像に相当し、「付加情報」は、映像を撮像した撮像装置７０の位置、撮像時刻などの情報に相当する。図２に戻る。映像取得部４６は、映像および付加情報を映像解析部４８へ出力する。映像解析部４８は、映像取得部４６から、映像および付加情報を受けつける。映像解析部４８は、受けつけた映像から渋滞の発生を検出する。

図５は、映像解析部４８において解析の対象となる映像を示す。図示のごとく、画面手前へ向かう車線（以下、「第１車線」という）と、画面奥へ向かう車線（以下、「第２車線」という）とが示されている。映像解析部４８は、各車線に対して画像処理を実行することによって、車両の台数を導出する。ここで、画像処理には公知の技術が使用されればよい。また、映像に示された各車線の長さが既知であるとすれば、映像解析部４８は、台数／長さを計算することによって、車両の密集度を導出する。映像解析部４８は、密集度がしきい値よりも大きければ、渋滞の発生と決定する。例えば、第１車線において渋滞が発生し、第２車線において渋滞が発生していないと決定される。また、映像解析部４８は、密集度がしきい値よりも大きくても交差点の手前であれば、渋滞が発生していないと決定してもよい。なお、映像解析部４８は、密集度を導出せずに、台数としきい値とを比較してもよい。図２に戻る。

映像解析部４８、第１車線と第２車線のそれぞれに対して以上の処理を実行する。また、映像解析部４８は、複数の映像を受けつけた場合、それぞれに対して以上の処理を実行する。映像解析部４８は、判定結果として、渋滞が発生している部分に関する情報（以下、「渋滞情報」という）を合成部５０へ出力する。その際、映像解析部４８は、図示しない車両１８の進行方向を考慮する。例えば、図５の第１車線を車両１８が進行する場合、渋滞が発生しているとされ、第２車線を車両１８が進行する場合、渋滞が発生していないとされる。

合成部５０は、地図画像取得部４２から地図画像を受けつけ、画像解析部４４から道路データを受けつけ、映像解析部４８から渋滞情報を受けつけ、位置取得部４０から車両位置に関する情報を受けつける。また、合成部５０は、道路データから道路画像を生成する。ここで、道路画像とは、道路データに含まれた複数の地点を関連性にしたがって連結した画像である。さらに、合成部５０は、道路画像を地図画像に重ねる。つまり、合成部５０は、道路画像と地図画像とを異なったレイヤの画像として合成する（以下、合成した画像を「中間画像」という）。

また、合成部５０は、映像解析部４８において渋滞の発生を検出した場合、中間画像上、特に道路画像上に、渋滞の発生部分を重ねて表示する（以下、「合成画像」という）。図６は、ディスプレイ３８に表示された合成画像を示す。図示のごとく、渋滞が発生している部分の道路には着色がなされている。図２に戻る。このような処理を具体的に説明すると、渋滞が発生した部分は、緯度および経度にて示されている。なお、渋滞が発生した部分は、ある程度の長さを有するので、緯度および経度の複数の組合せにて示される。合成部５０は、複数の組合せのそれぞれを道路データの部分に対応づける。複数の組合せと道路データの部分とが一致しない場合、合成部５０は、複数の組合せに近い道路データの部分を選択する。ここで、道路データの部分は、複数のポイントにて形成されているので、合成部５０は、ポイント間を着色しながら、複数のポイントを結合する。さらに、合成部５０は、中間画像上、特に道路画像上に、車両位置を重ねて表示する。その方法は、渋滞の発生部分の表示と同様になされればよいので、ここでは説明を省略する。

記憶部３２は、地図画像取得部４２において取得した地図画像、画像解析部４４において生成した道路データを記憶する。その際、地図画像取得部４２は、記憶部３２に記憶させた地図画像に関する情報、例えば、始点や終点の緯度および経度、縮尺を管理する。また、地図画像取得部４２は、位置取得部４０から存在位置の情報を受けつけたとき、存在位置が含まれた地図画像を記憶部３２に記憶させているかを確認する。記憶させている場合、地図画像取得部４２は、通信部２６へ要求信号を出力せずに、記憶部３２から地図画像を抽出する。その際、画像解析部４４は、記憶部３２から道路データを抽出する。これに続く処理は、これまでと同様であるので、説明を省略する。また、記憶部３２は、記憶した各地図画像や道路データに対して、最後に使用した時刻を管理する。最後に使用した時刻がしきい値よりも前になった場合、記憶部３２は、これに対応した地図画像および道路データを削除する。

操作入力部３４は、ボタン等によって構成されており、ユーザからの指示を受けつける。操作入力部３４は、受けつけた指示をナビゲーション処理部２８へ出力する。音声出力部３６は、スピーカ等によって構成されており、ナビゲーション処理部２８からの音声信号を受けつける。音声出力部３６は、音声信号を出力する。ルート探索処理部３０は、操作入力部３４を介してユーザから受けつけた宛先までのルートを探索する。ルートを探索する際に、ルート探索処理部３０は、ナビゲーション処理部２８、通信部２６を介して、地図画像を取得する。制御部６０は、ナビゲーション装置１０全体の動作を制御する。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされた通信機能のあるプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

以上の構成によるナビゲーション装置１０の動作を説明する。図７は、ナビゲーション装置１０における表示手順を示すフローチャートである。位置取得部４０は、車両位置を測位し、映像取得部４６は、測位した車両位置をもとに映像を取得することによって、映像収集処理が実行される（Ｓ１０）。映像解析部４８は、映像を解析して渋滞の発生を解析し、合成部５０は、渋滞部分を地図画像上に表示することによって、映像解析・表示処理が実行される（Ｓ１２）。

図８は、ナビゲーション装置１０における映像収集手順を示すフローチャートである。これは、図７のステップ１０に相当する。これまでの説明では、映像取得部４６が、図３のようなテーブルを予め記憶しており、その中で、アクセス先は並列に並べられている。ここでは、図３のテーブルにおけるアクセス先が、アクセス先の特徴に応じて分類されているものとする。アクセス先の特徴とは、例えば、インターネットにおいて公開されているか否かである。インターネットにおいて公開されていないアクセス先の一例は、ゲートウエイ等を介して、防犯等の目的のために施設された撮像装置７０と接続されている場合である。その場合、パスワード等を使用することによって、映像取得部４６は、当該撮像装置７０からの映像を取得する。そのため、第２要求信号には、パスワード等の情報が含まれている。

映像取得部４６は、対象位置を確認する（Ｓ２０）。インターネットに映像が存在せず（Ｓ２２のＮ）、かつ対象位置近傍の撮像装置７０の映像が存在する（Ｓ２８のＹ）場合、映像取得部４６は、撮像装置７０の映像を取得する（Ｓ３０）。一方、対象位置近傍の撮像装置７０の映像が存在せず（Ｓ２８のＮ）、衛星写真が存在する場合（Ｓ３２のＹ）、映像取得部４６は、衛星写真を取得する（Ｓ３４）。インターネットに映像が存在し（Ｓ２２のＹ）、対象位置の映像が存在する場合（Ｓ２４のＹ）、映像取得部４６は、映像を取得する（Ｓ２６）。一方、対象位置の映像が存在せず（Ｓ２４のＮ）、かつ対象位置近傍の撮像装置７０の映像が存在する（Ｓ２８のＹ）場合、映像取得部４６は、撮像装置７０の映像を取得する（Ｓ３０）。対象位置近傍の撮像装置７０の映像が存在せず（Ｓ２８のＮ）、衛星写真が存在する場合（Ｓ３２のＹ）、映像取得部４６は、衛星写真を取得する（Ｓ３４）。衛星写真が存在しない場合（Ｓ３２のＮ）、映像取得部４６は、処理を終了する。その際、映像解析部４８は、渋滞なしと判定する。

図９は、ナビゲーション装置１０における渋滞の表示手順を示すフローチャートである。これは、図７のステップ１２に相当する。映像解析部４８は、対象位置の映像を抽出し（Ｓ５０）、映像を解析する（Ｓ５２）。映像解析部４８での解析によって渋滞が発生していれば（Ｓ５４のＹ）、合成部５０は、道路画像上の渋滞した部分を着色する（Ｓ５６）。一方、映像解析部４８での解析によって渋滞が発生していなければ（Ｓ５４のＮ）、ステップ５６はスキップされる。対象位置に該当する撮像装置７０からの映像が他にも存在すれば（Ｓ５８のＹ）、つまり解析すべき映像が他にも残っている場合、ステップ５０に戻る。一方、対象位置に該当する撮像装置７０からの映像が他にも存在しなければ（Ｓ５８のＮ）、処理は終了される。なお、映像取得部４６が衛星写真を取得した場合、映像解析部４８は、衛星写真に画像処理を実行することによって、渋滞が発生している経路を直接検出する。

本発明の実施例によれば、ネットワークにおいて公開されている映像をもとに渋滞の発生を検出するので、渋滞情報が用意されていない地図画像を表示する場合に、渋滞情報を表示できる。また、渋滞情報が表示されるので、ユーザの利便性を向上できる。また、地図画像の取得と映像の取得とにおいて、同一の通信部を共有して使用するので、回路規模の増加を抑制できる。また、渋滞情報を取得するための専用装置を搭載しなくてもよいので、装置規模の増加を抑制できる。また、渋滞情報を取得するための専用装置を搭載しなくてもよいので、コストを低減できる。

また、道路画像上に渋滞部分を表示するので、道路以外の部分が渋滞しているというような表示の発生を回避できる。また、道路以外の部分が渋滞しているというような表示の発生が回避されるので、地図画像を使用する場合であっても、ユーザの利便性を向上できる。また、衛星写真を使用するので、渋滞している部分を直接把握できる。また、インターネットにおいて公開されている映像だけではなく、他の用途のために撮像された映像も使用するので、使用可能な映像の数を増加できる。また、使用可能な映像の数が増加されるので、渋滞が発生している部分を詳細に検出できる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本発明の実施例において、映像取得部４６が複数の映像を取得した場合においても、映像解析部４８および合成部５０は、各映像に対して独立した処理を実行する。しかしながらこれに限らず例えば、合成部５０は、映像解析部４８においてふたつの渋滞の発生を検出した場合、ふたつの渋滞の発生部分の間隔がしきい値よりも近ければ、ふたつの渋滞の発生部分を結合してもよい。つまり、渋滞している区間が連続しているとしてもよい。本変形例によれば、撮像されていない区間における渋滞の発生を予測できる。

本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。 図１のナビゲーション装置の構成を示す図である。 図２の映像取得部において記憶されたテーブルのデータ構造を示す図である。 図２の映像取得部において受信したデータの構成を示す図である。 図２の映像解析部において解析の対象となる映像を示す図である。 図２のディスプレイに表示された合成画像を示す図である。 図２のナビゲーション装置における表示手順を示すフローチャートである。 図２のナビゲーション装置における映像収集手順を示すフローチャートである。 図２のナビゲーション装置における渋滞の表示手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ ナビゲーション装置、 １２ 基地局装置、 １４ ネットワーク、 １６ 地図画像サーバ、 １８ 車両、 ２０ ＧＰＳ用アンテナ、 ２２ 通信用アンテナ、 ２４ ＧＰＳ受信部、 ２６ 通信部、 ２８ ナビゲーション処理部、 ３０ ルート探索処理部、 ３２ 記憶部、 ３４ 操作入力部、 ３６ 音声出力部、 ３８ ディスプレイ、 ４０ 位置取得部、 ４２ 地図画像取得部、 ４４ 画像解析部、 ４６ 映像取得部、 ４８ 映像解析部、 ５０ 合成部、 ６０ 制御部、 ７０ 撮像装置、 １００ ナビゲーションシステム。

Claims (2)

1. 車両に搭載されたナビゲーション装置であって、
   車両の外部に設置された無線装置との通信を実行する通信部と、
   前記通信部を介して、地図画像を取得する第１取得部と、
   前記通信部を介して、車両の外部に設置された撮像装置が撮像した画像であって、第１車線とこの第１車線と進行方向が反対の第２車線とを含む画像を取得する第２取得部と、
   前記第２取得部において取得した画像から車両の進行方向における車線の渋滞の発生を検出する検出部と、
   前記検出部において渋滞の発生を検出した場合、前記第１取得部において取得した地図画像上に、渋滞の発生部分を重ねて表示する表示部と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記表示部は、前記検出部においてふたつの渋滞の発生を検出した場合、ふたつの渋滞の発生部分の間隔がしきい値よりも近ければ、ふたつの渋滞の発生部分を結合することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。

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