JP5055181B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、表示技術に関し、特に地図画像を表示するナビゲーション装置に関する。

コンピュータ等において、電子化された地図データが利用される。このような地図データには、道路等の地図情報が含まれている場合と、含まれていない場合とがある。後者の場合の地図データは、地図の模様を有した画像ともいえる。前者と区別するために、以下では、後者の地図データを「地図画像」という。地図画像の一例は、高解像度衛星画像、航空写真データ、ラスタ地図である。ラスタ地図とは、住居、建物、地形等の主に地図上にて把握できる要素を画像で表現した地図である。このようなラスタ地図は、一般的に、ドットの集合によって表現されているので、変形などの直接的な編集を行なえない。なお、ラスタ地図に対応して、前者をベクトル地図と呼ぶこともある。このような地図画像に含まれた道路等の情報（以下、「道路データ」という）を自動的に抽出する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−２４６５５４号公報

ナビゲーションシステムは、一般的に記憶媒体を備えており、記憶媒体にベクトル地図が記憶されている。そのため、地図データを最新の状態で維持するために、記憶媒体に記憶されたベクトル地図の定期的な更新が要求される。しかしながらベクトル地図のデータサイズが大きい場合、定期的な更新のために、時間的、労力、コスト等の面においてユーザに負担が強いられる。一方、インターネット等のネットワークにおいて、地図データが公開されている。このような地図データは、一般的にラスタ地図であるが、公開者等によって更新されることによって、更新によるユーザの負担は低減される。

本発明者はこうした状況下、以下の課題を認識するに至った。ネットワーク等において公開されているラスタ地図から道路データを抽出し、道路データをナビゲーションシステムに使用すれば、ユーザの負担を低減しながらも、地図データを最新の状態で維持できる。しかしながら、道路データが正確に抽出できなかった場合、ナビゲーションシステムの本来の機能が損なわれ、ユーザの利便性が悪化してしまう。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、ラスタ地図から道路データを抽出する場合に、ユーザの利便性の悪化を抑制する技術を提供することである。

上記課題を解決するために、本発明のある態様のナビゲーション装置は、対象物の存在位置を取得する第１取得部と、第１取得部において取得した存在位置が含まれた地図画像を取得する第２取得部と、第２取得部において取得した地図画像から道路データを生成する生成部と、生成部において生成した道路データを道路画像として、第２取得部において取得した地図画像に重ねて表示する表示部と、を備える。

本発明の別の態様は、表示方法である。この方法は、対象物の存在位置を取得するとともに、当該存在位置が含まれた地図画像を取得し、取得した地図画像から道路データを生成した後に、生成した道路データを道路画像として地図画像に重ねて表示する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、ラスタ地図から道路データを抽出する場合に、ユーザの利便性の悪化を抑制できる。

本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例は、自動車等の車両に搭載されたナビゲーション装置、ＡＰ（Ａｃｃｅｓｓ Ｐｏｉｎｔ）、地図画像サーバを含むナビゲーションシステムに関する。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信することによって、存在位置を測位する。また、ナビゲーション装置は、ＡＰを介して、測位した存在位置が含まれるような地図画像の送信を地図画像サーバに要求する。その結果、ナビゲーション装置は、ＡＰと通信することによって、ＡＰに接続された地図画像サーバから地図画像を取得する。

ここでは、地図画像が画像として示されている場合、地図画像がデータ形式にて示されている場合とを区別せずに、「地図画像」という用語を使用する。また、地図画像は、前述のラスタ地図である。ナビゲーション装置は、地図画像を解析することによって、道路データを生成し、道路データを道路画像として、地図画像に重ねて表示する。その際、ナビゲーション装置は、道路画像が明らかになるように、道路画像を地図画像上に表示する。仮に、道路画像に誤りがあっても、ユーザは、道路画像と地図画像との違いを確認できるので、誤りをすぐに確認でき、そのためにユーザの利便性の悪化を抑制できる。

図１は、本発明の実施例に係るナビゲーションシステム１００の構成を示す。ナビゲーションシステム１００は、ナビゲーション装置１０、ＡＰ１２、ネットワーク１４、地図画像サーバ１６、車両１８を含む。また、ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ用アンテナ２０、通信用アンテナ２２を含む。

ナビゲーション装置１０は、車両１８に搭載されている。ここで、車両１８は、例えば、自動車である。ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ用アンテナ２０において、図示しないＧＰＳ衛星からの信号を受信する。ナビゲーション装置１０は、受信した信号をもとに、車両１８の位置を測位する。また、ナビゲーション装置１０は、通信用アンテナ２２を備えており、無線通信システムの端末装置の機能を有する。ここで、無線通信システムには、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ等に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）システムやＩＥＥＥ８０２．１６等に準拠した無線ＭＡＮ（Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）システムが使用される。ナビゲーション装置１０は、無線ネットワークを介してＡＰ１２に接続される。

ＡＰ１２は、一端において、ナビゲーション装置１０を接続し、他端において、ネットワーク１４を接続する。ネットワーク１４は、例えば、ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）ネットワークにて構成される。また、ネットワーク１４は、地図画像サーバ１６を接続している。地図画像サーバ１６は、地図画像を記憶する。地図画像は、前述のごとく、ラスタ画像である。ここで、地図画像は、複数種類の縮尺に対応するように予め用意されている。また、各縮尺において、地図画像は、緯度と経度とを変えながら複数存在する。例えば、ひとつの地図画像は、四角形の形状を有しており、四角形の左上が「始点」と規定され、右下を「終点」と規定されている。ここで、始点と終点とを変えられた複数の地図画像が規定されている。つまり、複数種類の縮尺のそれぞれに対して、複数の地図画像が含まれている。以下では、複数の地図画像のそれぞれと、複数の地図画像の集合とを区別せずに「地図画像」という。

ナビゲーション装置１０は、ＡＰ１２を介して地図画像サーバ１６へ、測位した車両１８の位置が含まれるような地図画像の送信を要求する。地図画像サーバ１６は、記憶した複数の地図画像の中から、該当する地図画像を抽出し、抽出した地図画像をナビゲーション装置１０へ送信する。ナビゲーション装置１０は、受信した地図画像をディスプレイに表示するとともに、車両１８の位置も表示することによって、ナビゲーション処理を実行する。ここで、地図画像は、ラスタ地図であるので、道路や建物の識別がなされていない。そのため、建物上を車両１８が通過しているような表示が誤ってなされてしまうこともありえ、ユーザの利便性が低減されてしまう。このような状態の発生を低減するために、ナビゲーション装置１０は、地図画像から道路データを抽出する。しかしながら、道路データの抽出に誤りが生じることによっても、ユーザの利便性が低減されてしまう。そのため、ナビゲーション装置１０は、後述する処理を実行する。

図２は、ナビゲーション装置１０の構成を示す。ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ用アンテナ２０、通信用アンテナ２２、ＧＰＳ受信部２４、通信部２６、ナビゲーション処理部２８、ルート探索処理部３０、記憶部３２、操作入力部３４、音声出力部３６、ディスプレイ３８、制御部６０を含む。また、ナビゲーション処理部２８は、位置取得部４０、地図画像取得部４２、画像解析部４４、表示制御部４６を含む。また、表示制御部４６は、合成部４８、計算部５０、選択部５２、実行部５４を含む。

ＧＰＳ受信部２４は、ＧＰＳ用アンテナ２０を介して、図示しないＧＰＳ衛星からの信号を受信する。また、ＧＰＳ受信部２４は、受信した信号を位置取得部４０へ出力する。位置取得部４０は、ＧＰＳ受信部２４からの信号を受けつけ、ＧＰＳによる測位を実行することによって、図示しない車両１８の位置（以下、「存在位置」という）を取得する。なお、ＧＰＳによる測位には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。なお、ＧＰＳ受信部２４、位置取得部４０は、以上の処理を適宜実行することによって、存在位置は繰り返し取得される。位置取得部４０は、存在位置の情報を地図画像取得部４２および表示制御部４６へ出力する。

地図画像取得部４２は、位置取得部４０から存在位置の情報を受けつける。地図画像取得部４２は、存在位置が含まれた地図画像の送信を図示しない地図画像サーバ１６へ要求するために要求信号を生成する。その際、地図画像取得部４２は、縮尺に関する情報も要求信号に含める。初期の段階において、縮尺は、所定の値に設定されればよい。地図画像取得部４２は、要求信号を通信部２６へ出力する。通信部２６は、前述の無線通信システムでの端末装置に相当し、無線通信システムに対応した処理を実行する。

ここで、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ規格やＩＥＥＥ８０２．１６規格のようなＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）変調方式、ＯＦＤＭＡ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ Ａｃｃｅｓｓ）が採用された無線通信システムに対応する場合、通信部２６は、受信処理としてＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を実行し、送信処理としてＩＦＦＴを実行する。また、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格のようなスペクトル拡散方式が採用された無線通信システムに対応する場合、通信部２６は、受信処理として逆拡散を実行し、送信処理として拡散を実行する。さらに、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎのようなＭＩＭＯ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｉｎｐｕｔ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｏｕｔｐｕｔ）方式が採用された無線通信システムに対応する場合、通信部２６は、受信処理としてアダプティブアレイ信号処理を実行し、送信処理として複数のストリームへの分散処理を実行する。

通信部２６は、要求信号の最終的な宛先を地図画像サーバ１６に設定し、要求信号をＡＰ１２へ送信する。図３（ａ）−（ｂ）は、通信部２６における通信に使用されるデータの構造を示す。図３（ａ）は、要求信号のフォーマットを示す。「緯度、経度」が存在位置の緯度と経度に相当し、「縮尺」が縮尺の値に相当し、「取得範囲」が取得を希望する地図画像の範囲に相当する。図２に戻る。通信部２６は、要求信号の送信後、ネットワーク１４を介して地図画像サーバ１６からの応答信号を受信する。図３（ｂ）は、応答信号のフォーマットを示す。「始点 緯度、経度」が、地図画像の始点に対する緯度と経度に相当し、「終点 緯度、経度」が、地図画像の終点に対する緯度と経度に相当する。また、「地図画像データ」は、始点および終点にて特定される地図画像のデータ（以下、単に「地図画像」という）に相当する。地図画像は、取得範囲を含むように、地図画像サーバ１６から送信されればよい。図２に戻る。通信部２６は、受けつけた応答信号を地図画像取得部４２へ出力する。

その結果、地図画像取得部４２は、存在位置が含まれた地図画像を取得する。図４は、地図画像取得部４２において取得された地図画像を示す。図示のごとく、道路等の表示がなされているが、前述のごとく、地図画像はラスタ画像であるので、道路は、ナビゲーション装置１０において、単なる模様として認識される。つまり、道路に沿った緯度や経度の変化は、ナビゲーション装置１０に認識されない。なお、道路に沿った緯度や経度の変化が、前述の「道路データ」に相当する。図２に戻る。地図画像取得部４２は、地図画像を画像解析部４４へ出力する。

画像解析部４４は、地図画像取得部４２から地図画像を受けつける。画像解析部４４は、地図画像を解析することによって、地図画像から道路データを生成する。地図画像から道路データの生成には、公知の技術、例えば、特開２００４−２４６５５４号公報に開示された技術を使用すればよいので、ここでは説明を省略する。例えば、道路データには、緯度および経度にて示された地点に関する情報が複数含まれ、それら地点どうしの関連性に関する情報も含まれている。図５は、画像解析部４４において取得された道路データに対応した道路画像を示す。道路画像とは、道路データに含まれた複数の地点を関連性にしたがって連結した画像である。図示のごとく、図４に示された地図画像のうちの道路の部分が道路画像に相当する。図２に戻る。

画像解析部４４は、道路データにて示された道路の長さを積算する。積算した長さがしきい値よりも短ければ、画像解析部４４は、道路データの抽出が十分でないと判断する。その際、画像解析部４４は、現在の縮尺を確認し、現在の縮尺よりも拡大した縮尺を導出する。つまり、画像解析部４４は、道路データの生成結果に応じて、別の地図画像の取得を決定する。また、画像解析部４４は、地図画像取得部４２に対して、導出した縮尺での地図画像の取得を要求する。地図画像取得部４２は、要求を受けつけると、要求信号を再び生成する。その際、「縮尺」には、画像解析部４４からの要求に応じた値を挿入する。

地図画像取得部４２は、これまでと同様に、ＡＰ１２、地図画像サーバ１６へ要求信号を送信することによって、既に取得した地図画像とは縮尺の異なった地図画像を再び取得する。画像解析部４４は、地図画像取得部４２において再び取得した地図画像からも道路データを生成する。道路データの抽出が十分になるまで、画像解析部４４と地図画像取得部４２とは、以上の処理を繰り返し実行する。画像解析部４４は、道路データを表示制御部４６へ出力する。

合成部４８は、地図画像取得部４２から地図画像を受けつけ、画像解析部４４から道路データを受けつける。また、合成部４８は、道路データから図５のごとく、道路画像を生成する。さらに、合成部４８は、道路画像を地図画像に重ねる。つまり、合成部４８は、道路画像と地図画像とを異なったレイヤの画像として合成する（以下、合成した画像を「合成画像」という）。その際、合成部４８は、道路画像に色を付加する。例えば、道路画像は、地図画像において使用されていない色やユーザにとって容易に識別できるような色にて示される。合成部４８は、合成画像を実行部５４へ出力する。

計算部５０は、画像解析部４４から道路データを受けつけ、位置取得部４０から存在位置の情報を受けつける。計算部５０は、道路データに含まれた各位置と存在位置との距離をそれぞれ計算する。計算部５０は、計算した複数の距離を選択部５２へ出力する。選択部５２は、計算部５０から複数の距離を受けつけ、最小の距離に対応した位置、つまり道路画像上の一部を選択する。選択部５２は、選択した位置に関する情報（以下、これも「存在位置」という）を実行部５４へ出力する。

実行部５４は、合成部４８から合成画像を受けつけ、選択部５２から存在位置に関する情報を受けつける。実行部５４は、合成画像上において存在位置に対応した部分を示す。これは、合成画像における道路画像上に存在位置を重ねることに相当する。実行部５４は、このような合成画像をディスプレイ３８へ出力する。ディスプレイ３８は、実行部５４から受けつけた合成画像を表示する。図６は、ディスプレイ３８において表示された画像を示す。図示のごとく、図４と同様の地図画像の上に、着色がなされた図５の道路画像が示されており、さらに、存在位置が丸印にて示されている。図２に戻る。

記憶部３２は、地図画像取得部４２において取得した地図画像、画像解析部４４において生成した道路データを記憶する。その際、地図画像取得部４２は、記憶部３２に記憶させた地図画像に関する情報、例えば、始点や終点の緯度および経度、縮尺を管理する。また、地図画像取得部４２は、位置取得部４０から存在位置の情報を受けつけたとき、存在位置が含まれた地図画像を記憶部３２に記憶させているかを確認する。記憶させている場合、地図画像取得部４２は、通信部２６へ要求信号を出力せずに、記憶部３２から地図画像を抽出する。その際、画像解析部４４は、記憶部３２から道路データを抽出する。これに続く処理は、これまでと同様であるので、説明を省略する。なお、記憶部３２は、道路データのみを記憶し、地図画像を記憶しなくてもよい。新たに取得した地図画像が、既に取得した地図画像と同一である場合、それらに対応した道路データも同一になるはずである。その際、記憶した道路データを使用することにより、地図画像の解析が省略される。また、記憶部３２は、記憶した各地図画像や道路データに対して、最後に使用した時刻を管理する。最後に使用した時刻がしきい値よりも前になった場合、記憶部３２は、これに対応した地図画像および道路データを削除する。

操作入力部３４は、ボタン等によって構成されており、ユーザからの指示を受けつける。操作入力部３４は、受けつけた指示をナビゲーション処理部２８へ出力する。音声出力部３６は、スピーカ等によって構成されており、ナビゲーション処理部２８からの音声信号を受けつける。音声出力部３６は、音声信号を出力する。ルート探索処理部３０は、操作入力部３４を介してユーザから受けつけた宛先までのルートを探索する。ルートを探索する際に、ルート探索処理部３０は、ナビゲーション処理部２８、通信部２６を介して、地図画像を取得する。制御部６０は、ナビゲーション装置１０全体の動作を制御する。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされた通信機能のあるプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

以上の構成によるナビゲーション装置１０の動作を説明する。図７は、ナビゲーション装置１０における表示手順を示すフローチャートである。位置取得部４０は、存在位置を取得する（Ｓ１０）。地図画像取得部４２が地図画像をダウンロードできれば（Ｓ１２のＹ）、画像解析部４４は、地図画像を解析する（Ｓ１４）。地図画像取得部４２が地図画像をダウンロードできなければ（Ｓ１２のＮ）、ステップ１０に戻る。縮尺が規定以下であり（Ｓ１６のＹ）、拡大が可能であれば（Ｓ１９のＹ）、位置取得部４０は、縮尺を拡大して（Ｓ２０）、ステップ１２に戻る。これは、縮尺が規定以下の場合、地図画像から道路を解析することができないため、規定以上の縮尺の地図画像を使用すべきであるからである。拡大が可能でなければ（Ｓ１９のＮ）、ステップ１０に戻る。縮尺が規定以下でなく（Ｓ１６のＮ）、解析が不可であれば（Ｓ１８のＹ）、位置取得部４０は、拡大が可能であれば（Ｓ１９のＹ）、縮尺を拡大して（Ｓ２０）、ステップ１２に戻る。ここで、解析が不可であるとは、前述のごとく、道路の長さの積算値がしきい値よりも短い場合に相当する。拡大が可能でなければ（Ｓ１９のＮ）、前述のごとくステップ１０に戻る。

解析が不可でなければ（Ｓ１８のＮ）、画像解析部４４は、道路ベクトルデータを作成し（Ｓ２２）、道路画像を作成する（Ｓ２４）。合成部４８は、地図画像と道路画像とを別レイヤにて合成する（Ｓ２６）。計算部５０、選択部５２は、道路画像上の存在位置を特定する（Ｓ２８）。実行部５４は、存在位置を合成画像に合成し（Ｓ３０）、ルート探索処理部３０に表示させる（Ｓ３２）。

図８は、ナビゲーション装置１０における道路データの登録手順を示すフローチャートである。画像解析部４４は、地図画像を入力する（Ｓ５０）。画像解析部４４は、地図画像を解析する（Ｓ５２）。解析が不可であれば（Ｓ５４のＹ）、画像解析部４４は、ステップ５０に戻る。解析が不可でなければ（Ｓ５４のＮ）、記憶部３２は、道路データを記録する（Ｓ５６）。

ここまで、画像解析部４４は、解析が不十分なとき、つまり道路データの抽出が不十分なとき、新たな地図画像を自動的に受けつけ、解析を再度実行する。しかしながら、画像解析部４４は、解析が不十分なとき、不十分な解析の道路画像をディスプレイ３８にそのまま表示してもよい。その後、ディスプレイ３８は、操作入力部３４を介して、ユーザからの道路情報に関する指示を受けつける。画像解析部４４は、受けつけた道路情報を道路データに追加する。画像解析部４４は、追加した道路データを記憶部３２に記憶するとともに、表示制御部４６へ出力する。

図９は、ナビゲーション装置１０における道路データの別の登録手順を示すフローチャートである。画像解析部４４は、地図画像を入力する（Ｓ１００）。画像解析部４４は、地図画像を解析する（Ｓ１０２）。解析が不可であれば（Ｓ１０４のＹ）、画像解析部４４は、操作入力部３４を介して、ユーザ入力を受けつける（Ｓ１０６）。例えば、ナビゲーション装置１０が、ディスプレイとボタンとを一体化したタッチパネルを備える場合、合成画像上において、未解析の道路上を指でたどってもよい。画像解析部４４は、入力情報を解析して（Ｓ１０８）、記憶部３２は、道路データを記録する（Ｓ１１０）。一方、解析が不可でなければ（Ｓ１０４のＮ）、記憶部３２は、道路データを記録する（Ｓ１１０）。

本発明の実施例によれば、地図画像から生成した道路画像を地図画像に重ねて表示するので、道路データの抽出が不十分であるときに、それをユーザに知らせることができる。また、道路データの抽出が不十分であるときに、それをユーザに知らせるので、ユーザの利便性の悪化を抑制できる。また、ラスタ地図から道路データを抽出する場合に、ユーザの利便性の悪化を抑制できる。また、道路画像を地図画像と異なる色彩にて表示することによって、解析した部分をユーザに知らせることができる。

また、道路データの生成が不十分であるとき、縮尺を変えて地図画像を再び取得するので、道路データの生成の不十分さを補償できる。また、縮尺を拡大した地図画像から道路データを再度生成するので、道路データの精度を向上できる。また、存在位置を道路画像上に重ねて表示するので、建物の上を車両が走行する状況を回避できる。また、存在位置に最も近い道路画像上の部分を選択するので、存在位置を正確に表示できる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本発明の実施例において、計算部５０、選択部５２は、存在位置に最も近い道路画像上の部分を選択している。しかしながらこれに限らず例えば、選択部５２は、これまで通過した経路を反映させながら、道路画像上の部分を選択してもよい。記憶部３２は、道路データにおいて、既に通過した経路を記憶する。選択部５２は、位置取得部４０において取得した存在位置をもとに、記憶部３２において記憶した経路と連続するような道路画像上の一部を選択する。本変形例によれば、連続した道路画像上において存在位置を移動させるので、ユーザの利便性を向上できる。

本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。 図１のナビゲーション装置の構成を示す図である。 図３（ａ）−（ｂ）は、図２の通信部における通信に使用されるデータの構造を示す図である。 図２の地図画像取得部において取得された地図画像を示す図である。 図２の画像解析部において取得された道路データに対応した道路画像を示す図である。 図２のディスプレイにおいて表示された画像を示す図である。 図２のナビゲーション装置における表示手順を示すフローチャートである。 図２のナビゲーション装置における道路データの登録手順を示すフローチャートである。 図２のナビゲーション装置における道路データの別の登録手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ ナビゲーション装置、 １２ ＡＰ、 １４ ネットワーク、 １６ 地図画像サーバ、 １８ 車両、 ２０ ＧＰＳ用アンテナ、 ２２ 通信用アンテナ、 ２４ ＧＰＳ受信部、 ２６ 通信部、 ２８ ナビゲーション処理部、 ３０ ルート探索処理部、 ３２ 記憶部、 ３４ 操作入力部、 ３６ 音声出力部、 ３８ ディスプレイ、 ４０ 位置取得部、 ４２ 地図画像取得部、 ４４ 画像解析部、 ４６ 表示制御部、 ４８ 合成部、 ５０ 計算部、 ５２ 選択部、 ５４ 実行部、 ６０ 制御部、 １００ ナビゲーションシステム。

Claims (1)

1. 対象物の存在位置を取得する第１取得部と、
   前記第１取得部において取得した存在位置が含まれた地図画像を取得する第２取得部と、
   前記第２取得部において取得した地図画像から道路データを生成する生成部と、
   前記生成部において生成した道路データを道路画像として、前記第２取得部において取得した地図画像に重ねて表示する表示部と、を備え、
   前記第２取得部は、前記生成部における道路データの生成が不十分であるとき、既に取得した地図画像とは縮尺の異なった地図画像を再び取得し、
   前記生成部は、前記第２取得部において再び取得した地図画像からも道路データを生成することを特徴とするナビゲーション装置。

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