JP5134830B2 - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、モータに取付けられた回転位置センサより得られるセンサ信号に基づき、駆動回路を構成する複数のスイッチング素子に制御信号を出力するモータ制御装置及びモータ制御方法に関する。

図５は、モータをベクトル制御する装置につき、従来構成の一例を示すものである。直流電源１の両端には、平滑コンデンサ２が接続されていると共に、電源線３ａ，３ｂを介してインバータ回路（駆動回路）４が接続されている。インバータ回路４は、例えば、６個のＩＧＢＴ（スイッチング素子）５を３相ブリッジ接続して構成されている。また、電源線３ｂには、抵抗素子６が挿入されている。
インバータ回路４の各相出力端子は、モータ７の図示しない各相巻線に接続されており、また、両者間の２相（例えば、Ｕ，Ｖ相）の信号線には電流センサ８ａ，８ｂが配置されている。モータ７は、例えば、誘導モータやブラシレスＤＣモータ，或いはＩＰＭ（Interior Permanent Magnet）モータなどである。

モータ７には、例えば、レゾルバなどの回転位置センサ９が配置されている。電流センサ８ａ，８ｂの検出信号Ｉｕ，Ｉｖは、アンプ１０に与えられて増幅され、またそれらの信号より残り１相分の信号Ｉｗが算出されて、ベクトル制御部１１の３相／２相変換部１２に出力される。また、回転位置センサ９の検出信号は、アンプ１３に与えられて増幅され、回転位置検出部１４に出力される。

回転位置検出部１４は、回転位置信号よりモータ７のロータ位置信号θ並びに回転速度ωを算出すると、前者をベクトル制御部１１の３相／２相変換部１２及び２相／３相変換部１５に出力する。３相／２相変換部１２は、位置信号θに基づき、モータ７の３相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを２相電流Ｉα，Ｉβに変換すると、更にｄ軸電流（励磁電流）Ｉｄ，ｑ軸電流（トルク電流）Ｉｑに変換し、減算器１６ａ，１６ｂに減算値として出力する。

減算器１６ａ，１６ｂには、外部からの励磁指令Ｉｄｒ，トルク指令Ｉｑｒが被減算値として与えられており、両者の減算結果は、比例積分回路１７ａ，１７ｂに出力される。比例積分回路１７ａ，１７ｂは、減算器１６ａ，１６ｂの減算結果を比例積分演算することでｄ軸電圧Ｖｄ，ｑ軸電圧Ｖｑを生成し、２相／３相変換部１５に出力する。２相／３相変換部１５は、ｄ軸電圧Ｖｄ，ｑ軸電圧Ｖｑを３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換すると、それらをＰＷＭ変換部１８に出力する。

ＰＷＭ変換部１８は、３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに基づいてＰＷＭ信号を生成すると、それらをゲートドライブ回路１９を介してインバータ回路４を構成する各ＩＧＢＴ５のゲートに出力する。そして、保護回路２０は、抵抗素子６の端子電圧に基づき、例えばＩＧＢＴ５の短絡故障等に基づく電流異常を検出すると、異常検出信号をゲートドライブ回路１９に出力し、ゲートドライブ回路１９は、インバータ回路４に対するＰＷＭ信号の出力を停止する。
この場合、モータ７の負荷は、例えば電気自動車の駆動輪であり、駆動輪には外力が作用することが想定される。従って、位置センサレス駆動方式は不適であり、通常回転位置センサ９が必要とされる。

そして、上記のような制御装置については、小型化やコスト低減の要求に応じて、電流センサ８ａ，８ｂを削除する技術（電流センサレス技術）が提案されている。例えば、特許文献１には、抵抗素子６の端子電圧と、モータに印加する各相端子電圧異の組み合わせ信号とに基づいて、モータ電流を検出する構成が開示されている。また、非特許文献１には、回転位置信号θ及び回転速度ω並びにモータ定数に基づき演算を行なうことで、ｄ軸電流Ｉｄ，ｑ軸電流Ｉｑを求める技術が開示されている。
特開平２−１９７２９５号公報 電気学会論文誌Ｄ，産業部門応用誌，２００１年１１月１日，ｐ１１２６〜ｐ１１３３，「低分解能位置センサのみによる同期モータの電流センサドライブシステム」

しかしながら、特許文献１に開示されている構成では、出力電圧が比較的小さい領域や、３相のうち２相の電圧が一致するタイミングで電流検出ができなくなるという問題がある。また、非特許文献１に開示されている技術では、温度が変化したり減磁が発生するなどしてモータ定数が変化すると、電流検出に誤差が生じてしまうという問題がある。
本発明は、上記事情に鑑みて成されたものであり、その目的は、より信頼性が高い電流センサレス方式を実現することができるモータ制御装置及びモータ制御方法を提供することにある。

本発明のモータ制御装置は、モータに取付けられた回転位置センサより得られるセンサ信号に基づき、直流電源に接続される駆動回路を構成する複数のスイッチング素子にスイッチング制御信号を出力するものにおいて、
前記直流電源と前記駆動回路との間を接続する直流電源線の何れか一方に挿入される抵抗素子の端子電圧と前記制御信号とに基づいて、モータの巻線に流れる電流を検出する第１電流検出手段と、
前記回転位置センサより得られる回転速度信号と、前記モータの定数とに基づいて、前記モータの巻線に流れる電流を検出する第２電流検出手段と、
前記第１，第２電流検出手段による検出結果の何れか一方を選択する選択手段とを備え、
外部より与えられる電流指令と前記選択手段により選択された検出結果とに基づいて、前記モータをベクトル制御し、
前記第１電流検出手段は、前記制御信号の遷移状態に基づいて、自身の検出結果について有効性を判定する判定手段を備え、
前記選択手段は、前記判定結果が有効である場合は前記第１電流検出手段による検出結果を選択し、前記判定結果が無効である場合は前記第２電流検出手段による検出結果を選択し、
前記第２電流検出手段は、前記判定手段の判定結果が有効である場合、前記第１電流検出手段による検出結果に基づき自身が保持しているモータ定数を補正する補正手段を備えることを特徴とする。

上述したように、第１電流検出手段については、出力電圧が比較的小さい領域や、複数相のうち２相の電圧が一致するタイミングでは電流検出ができなくなり、第２電流検出手段については、モータ定数が変化すると電流検出に誤差が生じるおそれがある。そこで、これらを併用して、選択手段が各手段の問題点を回避するように夫々の電流検出結果を適宜選択すれば、ベクトル制御を高精度で行うことができる。
そして、補正手段は、判定手段の判定結果が有効である場合、第１電流検出手段による検出結果に基づき自身が保持しているモータ定数を補正するので、予め保持しているモータ定数に対して、実際の定数が温度や電流値の影響を受けて変動する場合でも、より正確な検出結果を得ることができる。

本発明によれば、回転位置センサが取付けられているモータを駆動する場合に、電流センサを設けることなく小型化及び低コスト化を図った上で、ベクトル制御を高精度で行うことが可能となる。

以下、本発明の一実施例について図１〜図４を参照して説明する。尚、図５と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。本実施例のモータ制御装置は、図５に示す構成から電流センサ８ａ，８ｂを取り除くと共に、ベクトル制御部１１から３相／２相変換部１２を除き、第１電流検出部（第１電流検出手段）２１，第２電流検出部（第１電流検出手段）２２，電流選択部（選択手段）２３，異常検出部（異常検出手段）２４を加えたものがベクトル制御部２５を構成している。

第１電流検出部２１には、保護回路２０を介してインバータ回路４に流れる直流電流Ｉｄｃが入力されると共に、ＰＷＭ変換部１８よりインバータ回路４に出力される、上アーム側のＰＷＭ信号が入力される。そして、第１電流検出部２１は、これらの入力信号に基づきモータ７の各相巻線に流れる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出すると、回転位置検出部１４より与えられる回転位置信号θに基づいて、３相／２相変換部１２と同様の作用によりｄ軸電流Ｉｄ１，ｑ軸電流Ｉｑ１を変換生成し、電流選択部２３に出力する。
また、第１電流検出部２１は、内部に判定部（判定手段）２６を備えている。判定部２６は、上記ＰＷＭ信号の出力パターン（モード）を監視することで、自身が検出している電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが有効であるか否かを判定し、判定信号Ｓｊを第２電流検出部２２並びに電流選択部２３に出力する。

一方、第２電流検出部２２には、比例積分回路１７ａ，１７ｂより出力されるｄ軸電圧Ｖｄ，ｑ軸電圧Ｖｑが入力されると共に、回転位置検出部１４より回転位置信号θ及び回転速度ωが与えられている。また、第２電流検出部２２は、モータ７の定数、即ち、巻線抵抗ＲやインダクタンスＬ，誘起電圧定数Ｋを記憶しており、電圧Ｖｄ，Ｖｑとモータ定数とに基づきｄ軸電流Ｉｄ２，ｑ軸電流Ｉｑ２を変換生成すると、電流選択部２３に出力する。
そして、電流選択部２３は、第１電流検出部２１より与えられる判定信号Ｓｊに応じて、同検出部２１より出力される電流Ｉｄ１，Ｉｑ１と、第２電流検出部２２より出力される電流Ｉｄ２，Ｉｑ２との何れか一方を選択し、電流Ｉｄ，Ｉｑとして減算器１６ａ，１６ｂ並びに電流選択部２３に出力する。

また、第２電流検出部２２は、内部に補正部（補正手段）２７を備えている。補正部２７には、第１電流検出部２１からの判定信号Ｓｊと電流選択部２３より出力される電流Ｉｄ，Ｉｑとが入力されており、判定信号Ｓｊが、第１電流検出部２１より出力される電流Ｉｄ１，Ｉｑ１が有効であることを示す場合は、電流Ｉｄ，Ｉｑに基づいて自身が保持しているモータ定数の補正を行なうようになっている。
異常検出部２４には、電流選択部２３と同様に、判定信号Ｓｊ，電流Ｉｄ１，Ｉｑ１，Ｉｄ２，Ｉｑ２が与えられている。そして、異常検出部２４は、判定信号Ｓｊが電流Ｉｄ１，Ｉｑ１が有効であることを示す場合、電流Ｉｄ１，Ｉｑ１と電流Ｉｄ２，Ｉｑ２とを比較することで異常判定を行い、異常を検出すると異常信号Ｓｅを外部に出力する。

次に、本実施例の作用について図２乃至図４も参照して説明する。図２は、ベクトル制御部２５において行われる制御内容を示すフローチャートである。先ず、第１電流検出部２１は、保護回路２０より出力される抵抗素子６の端子電圧ＩｄｃをＡ／Ｄ変換して読み込むと（ステップＳ１）、その時点でＰＷＭ変換部１８より出力されるＰＷＭ信号のモードに応じて、抵抗素子６に流れた電流がＵ，Ｖ，Ｗ相の何れの巻線に流れたものかを決定する（ステップＳ２）。

図３には、インバータ回路４に出力されるＰＷＭ信号パターンの８つのモード（０〜７）と、各モードに応じて決まる相電流を示す。図中のＨ，ＬはＰＷＭ信号のレベルであり、夫々上アーム側のＩＧＢＴ５がＯＮ，ＯＦＦの状態、また、下アーム側のＩＧＢＴ５がＯＦＦ，ＯＮの状態に対応する。例えば、モード（１）のＨＬＬの場合、Ｕ相上アームとＶ，Ｗ相下アームがＯＮとなるので、この場合に検出される電流はＩｕとなる。また、モード（６）のＬＨＨの場合、Ｖ，Ｗ相上アームとＵ相下アームがＯＮとなるので、この場合に検出される電流は−Ｉｕとなる。
そして、ＰＷＭ制御の１周期は、通常３つのモードによって構成される。例えば、モード（０，１，３）と遷移する場合は、モード（１）、（３）で検出電流Ｉｕ，−Ｉｗを得て、残りの１相の電流Ｉｖは、（Ｉｖ＝−Ｉｕ−Ｉｗ）より求める。

次に、第１電流検出部２１は、（１）式により３相／２相変換を行ない２相電流Ｉα，Ｉβを得ると、（２）式によりαβ／ｄｑ変換を行ってｄ軸電流Ｉｄ１，ｑ軸電流Ｉｑ１を算出する（ステップＳ３）。

一方、第２電流検出部２２は、モータ定数Ｒ，Ｌ，Ｋと、ｄ軸電圧Ｖｄ，ｑ軸電圧Ｖｑ，回転位置信号θ及び回転速度ωとに基づいて、（３）式よりｄ軸電流Ｉｄ２，ｑ軸電流Ｉｑ２を算出する（ステップＳ４）。

尚、（３）式は、モータの電圧電流方程式より得られる。
続いて、第１電流検出部２１の判定部２６は、検出電流Ｉｄ１，Ｉｑ１の有効性を判定して判定信号Ｓｊを出力し、電流選択部２３は、判定信号Ｓｊを参照して第１，第２電流検出部２１，２２の何れかが出力した電流を選択する（ステップＳ５〜Ｓ７）。

ここで、第１電流検出部２１が３相分の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを得るには、図３に示すスイッチングモード１〜６の内、少なくとも２つのモードを捉える必要がある。そして、各モードにおいて各相電流を確実に検出するためには、回路の遅れやスイッチングノイズを考慮すると例えば２μｓ以上の時間が必要となる。また、インバータ回路４の出力電圧が比較的小さい領域や、何れか２相の出力電圧が略等しくなる場合には、スイッチングモードについて２μｓ以上の時間が確保されなくなる。そこで、判定部２６は、各スイッチングモードが保持されている期間を計測し、モード１〜５のうち２つのモードについて２μｓ以上の時間が確保されたか否かにより検出電流Ｉｄ１，Ｉｑ１の有効性を判定する。

図４には、ステップＳ５における判定処理を説明するＰＷＭ信号のタイミングチャートを示す。図４（ａ）は、Ｕ，Ｖ相の電圧が略等しくなる場合を説明するもので、Ｕ＜Ｖの関係にある期間は、スイッチングモード０，２，３，２，０のパターンを繰り返し、Ｕ＞Ｖになると、スイッチングモード０，１，３，１，０のパターンを繰り返す。その間におけるケース（２）左のようにＵ，Ｖ相電圧が略等しくなると、モード２の期間が２μｓ未満となる場合がある。ケース（２）右では、Ｕ，Ｖ相電圧が等しい場合で、モード２やモード１が存在しない場合。また、ケース（３）左のように、モード１の期間が２μｓ未満となる場合がある。

また、図４（ｂ）は、Ｕ，Ｖ相の電圧レベルの比が略同じである場合でも、出力電圧全体のレベルが小さい領域では、モードの遷移期間が絶対的に短くなる場合を説明するもので、ケース（２）では、モード２の期間が２μｓ未満となっている。

ステップＳ５において、電流選択部２３は、判定信号Ｓｊが例えばハイレベルを示すことで検出電流Ｉｄ１，Ｉｑ１が有効である判断すると（ＹＥＳ）、検出電流Ｉｄ１，Ｉｑ１を電流Ｉｄ，Ｉｑとして出力し（ステップＳ６）、判定信号Ｓｊがロウレベルを示し検出電流Ｉｄ１，Ｉｑ１が無効であれば（ＮＯ）、検出電流Ｉｄ２，Ｉｑ２を電流Ｉｄ，Ｉｑとして出力する（ステップＳ７）。

続くステップＳ８では、第２電流検出部２２の補正部２７がステップＳ５と同様の判断を行う。そして、検出電流Ｉｄ１，Ｉｑ１が有効であれば（ＹＥＳ）、それらの電流に基づきモータ定数Ｒ，Ｋの補正値Ｒｈ，Ｋｈを求める（ステップＳ９）。補正は、やはりモータの電圧電流方程式より得られる（４）式，（５）式を用いて行う。

補正値Ｒｈ，Ｋｈを求めると、補正部２７は、巻線抵抗Ｒと誘起電圧定数Ｋの補正を、（６）式，（７）式を用いて行う（ステップＳ１０）。
Ｒ＝Ｒ＋（Ｒｈ−Ｒ）／ｎ …（６）
Ｋ＝Ｋ＋（Ｋｈ−Ｋ）／ｎ …（７）
ここで、ｎは自然数であり、ｎを２以上に設定して補正率を調整しても良い。これにより、温度や電流値などの変動要因に影響され易い巻線抵抗値Ｒと誘起電圧定数Ｋとを補正する。

続くステップＳ１１では、異常検出部２４がステップＳ５と同様の判断を行う。そして、検出電流Ｉｄ１，Ｉｑ１が有効であれば（ＹＥＳ）、電流Ｉｄ１，Ｉｄ２の偏差（差分の絶対値）が所定値を超えたか否か（ステップＳ１２）、また電流Ｉｑ１，Ｉｑ２の偏差が所定値を超えたか否か（ステップＳ１３）を判断し、ステップＳ１２，Ｓ１３の何れか一方で「ＹＥＳ」と判断すると、異常信号Ｓｅを出力する（ステップＳ４）。
即ち、第１，第２電流検出部２１，２２の検出結果が多少異なるとしても、何れか一方が急激に増加或いは減少したような場合は（例えば、何れか一方の値の５％〜１０％を超えるような場合）、モータ７の減磁や巻線の短絡、回転位置センサ８の不具合等の異常が発生していると推定される。従って、異常信号Ｓｅを出力して制御系に異常対応処理を行わせたり、或いは作業者に異常を報知するための表示や音声を出力させる。

以上のように本実施例によれば、ベクトル制御部２５に、直流電源線３ｂに挿入される抵抗素子６の端子電圧とＰＷＭ信号とに基づいて、モータ７の巻線電流を検出する第１電流検出部２１と、回転位置センサ８より得られる回転速度信号ωとモータ７の定数とに基づいて巻線電流を検出する第２電流検出部２２と、それらによる検出結果の何れか一方を選択する電流選択部２３とを備え、外部より与えられる電流指令Ｉｄｒ，Ｉｑｒと電流選択部２３により選択された検出結果とに基づきモータ７をベクトル制御する。
具体的には、第１電流検出部２１に、各相ＰＷＭ信号の遷移状態に基づき自身の検出結果について有効性を判定する判定部２６を備え、電流選択部２３は、判定結果が有効であれば第１電流検出部２１による検出結果を選択し、判定結果が無効であれば第２電流検出部２２による検出結果を選択するようにした。

即ち、第１電流検出部２１については、出力電圧が比較的小さい領域や、３相のうち２相の電圧が一致するタイミングでは電流検出ができなくなり、第２電流検出部２２については、モータ定数が変化すると電流検出に誤差が生じるおそれがあるが、これらを併用し、電流選択部２３が互いの問題点を回避するように夫々の電流検出結果を適宜選択することで、ベクトル制御を高精度で行うことができる。従って、回転位置センサ８が取付けられているモータ７を駆動する場合に、電流センサを設けることなく小型化及び低コスト化を図った上で、ベクトル制御を高精度で行うことが可能となる。

また、判定部２６は、ＩＧＢＴ５に対するＰＷＭ信号の出力パターンが所定時間に亘って変化しなかった場合に、第１電流検出部２１による検出結果を無効と判定するので、出力電圧が比較的小さい領域にある場合や、２相の電圧が一致した場合を確実に判定することができる。
そして、第２電流検出部２２の補正部２７は、判定部２６の判定結果が有効である場合、第１電流検出部２１による検出結果に基づき自身が保持しているモータ定数を補正するので、予め保持しているモータ定数に対して、実際の定数が温度や電流値の影響を受けて変動する場合でも、より正確な検出結果を得ることができる。
加えて、異常検出部２４は、第１，第２電流検出部２１，２２による検出結果の差に基づいて異常を検出するので、２つの電流検出部２１，２２を利用して異常検出を行なうことができる。

本発明は、上記実施例にのみ限定されるものではなく、次のように変形または拡張できる。
抵抗素子６は、電源線３ａ側に挿入しても良い。
異常判定部２４は、必要に応じて配置すれば良い。
車両駆動用のモータに限ることなく、例えば、エアコン室外機のファンを駆動するモータに適用しても良い。

本発明の一実施例であり、モータ制御装置の構成を示す機能ブロック図 ベクトル制御部による処理内容を示すフローチャート インバータ回路に出力されるＰＷＭ信号パターンのモードと、各モードに応じて決まる相電流を示す図 図２のステップＳ５における判定処理を説明するＰＷＭ信号のタイミングチャート 従来技術を示す図１相当図

符号の説明

図面中、４はインバータ回路（駆動回路）、７はモータ、８は回転位置センサ、２１は第１電流検出部（第１電流検出手段）、２２は第２電流検出部（第１電流検出手段）、２３は電流選択部（選択手段）、２４は異常検出部（異常検出手段）、２５はベクトル制御部、２６は判定部（判定手段）、２７は補正部（補正手段）である。

Claims (8)

1. モータに取付けられた回転位置センサより得られるセンサ信号に基づき、直流電源に接続される駆動回路を構成する複数のスイッチング素子にスイッチング制御信号を出力するモータ制御装置において、
   前記直流電源と前記駆動回路との間を接続する直流電源線の何れか一方に挿入される抵抗素子の端子電圧と前記制御信号とに基づいて、モータの巻線に流れる電流を検出する第１電流検出手段と、
   前記回転位置センサより得られる回転速度信号と、前記モータの定数とに基づいて、前記モータの巻線に流れる電流を検出する第２電流検出手段と、
   前記第１，第２電流検出手段による検出結果の何れか一方を選択する選択手段とを備え、
   外部より与えられる電流指令と前記選択手段により選択された検出結果とに基づいて、前記モータをベクトル制御し、
   前記第１電流検出手段は、前記制御信号の遷移状態に基づいて、自身の検出結果について有効性を判定する判定手段を備え、
   前記選択手段は、前記判定結果が有効である場合は前記第１電流検出手段による検出結果を選択し、前記判定結果が無効である場合は前記第２電流検出手段による検出結果を選択し、
   前記第２電流検出手段は、前記判定手段の判定結果が有効である場合、前記第１電流検出手段による検出結果に基づき自身が保持しているモータ定数を補正する補正手段を備えることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記補正手段は、前記モータ定数を、巻線抵抗Ｒ，インダクタンスＬ，誘起電圧定数Ｋとし、前記巻線抵抗Ｒの補正値をＲｈ，前記誘起電圧定数Ｋの補正値をＫｈすると、これらを次式
   Ｒｈ＝（Ｖｄ＋ωＩｑ）／Ｉｄ
   Ｋｈ＝（Ｖｑ−ωＬＩｄ−ＲｈＩｑ）／ω
   で求め（但し、Ｖｄ及びＶｑはｄ軸及びｑ軸電圧，Ｉｄ及びＩｑは前記第１電流検出手段により検出された電流に基づいて得られるｄ軸，ｑ軸電流，ωは前記モータの回転速度）、前記巻線抵抗Ｒ，前記誘起電圧定数Ｋの補正を次式
   Ｒ＝Ｒ＋（Ｒｈ−Ｒ）／ｎ
   Ｋ＝Ｋ＋（Ｋｈ−Ｋ）／ｎ
   （但し、ｎは自然数）によって行うことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記判定手段は、前記複数のスイッチング素子に対する制御信号の出力パターンが所定時間に亘って変化しなかった場合に、自身の検出結果を無効と判定することを特徴とする請求項１又は２記載のモータ制御装置。
4. 前記第１，第２電流検出手段による検出結果の差に基づいて、異常を検出する異常検出手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載のモータ制御装置。
5. モータに取付けられた回転位置センサより得られるセンサ信号に基づき、直流電源に接続される駆動回路を構成する複数のスイッチング素子にスイッチング制御信号を出力するモータ制御方法において、
   第１電流検出手段が、前記直流電源と前記駆動回路との間を接続する直流電源線の何れか一方に挿入される抵抗素子の端子電圧と前記制御信号とに基づいて、モータの巻線に流れる電流を検出し、
   第２電流検出手段が、前記回転位置センサより得られる回転速度信号と、前記モータの定数とに基づいて、前記モータの巻線に流れる電流を検出し、
   前記２つの電流検出結果の何れか一方を選択し、その選択した検出結果と外部より与えられる電流指令とに基づいて、前記モータをベクトル制御する際に、
   前記第１電流検出手段は、前記制御信号の遷移状態に基づいて、自身の検出結果について有効性を判定し、
   前記判定結果が有効である場合は前記第１電流検出手段による検出結果を選択し、前記判定結果が無効である場合は前記第２電流検出手段による検出結果を選択し、
   前記第２電流検出手段は、前記判定結果が有効である場合、前記第１電流検出手段による検出結果に基づき自身が保持しているモータ定数を補正することを特徴とするモータ制御方法。
6. 前記モータ定数を、巻線抵抗Ｒ，インダクタンスＬ，誘起電圧定数Ｋとし、前記巻線抵抗Ｒの補正値をＲｈ，前記誘起電圧定数Ｋの補正値をＫｈすると、これらを次式
   Ｒｈ＝（Ｖｄ＋ωＩｑ）／Ｉｄ
   Ｋｈ＝（Ｖｑ−ωＬＩｄ−ＲｈＩｑ）／ω
   で求め（但し、Ｖｄ及びＶｑはｄ軸及びｑ軸電圧，Ｉｄ及びＩｑは前記第１電流検出手段が検出した電流に基づいて得られるｄ軸，ｑ軸電流，ωは前記モータの回転速度）、前記巻線抵抗Ｒ，前記誘起電圧定数Ｋの補正を次式
   Ｒ＝Ｒ＋（Ｒｈ−Ｒ）／ｎ
   Ｋ＝Ｋ＋（Ｋｈ−Ｋ）／ｎ
   （但し、ｎは自然数）によって行うことを特徴とする請求項５記載のモータ制御方法。
7. 前記第１電流検出手段は、前記複数のスイッチング素子に対する制御信号の出力パターンが所定時間に亘って変化しなかった場合に、自身の検出結果を無効と判定することを特徴とする請求項５又は６記載のモータ制御方法。
8. 前記第１，第２電流検出手段による検出結果の差に基づいて、異常を検出することを特徴とする請求項５ないし７の何れかに記載のモータ制御方法。

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